INGENIERIA EN SISTEMAS AUTOMOTRICES
ROBOTICA INDUSTRIAL
TAREA: Investigación sobre trayectorias paramétricas, perfil trapezoidal y
restricciones de trayectorias
PROFESOR: JOSE ANTONIO RIOS
ALUMNO: JESUS LEONARDO DE DIOS ROMO
25-mayo/2021
En la actualidad se ve a la robótica como un campo de trabajo muy amplio
desarrollando nuevas tecnologías en una serie de áreas interdisciplinarias como la
cinemática, la dinámica, la planificación de sistemas, el control y la inteligencia
artificial. Los sistemas robóticos están siendo desarrollados cada vez más con
mayor autonomía, por lo que implica un reto involucrarse en este auge tecnológico.
El campo de la robótica es muy amplio, así por ejemplo la vemos unida a la esfera
productiva, a la investigación científica, a la medicina. De acuerdo a su uso y
aplicación estos tienen diversas características.
Para lograr que un robot realice un tarea lo más precisa posible se requiere de varios
elementos: los actuadores encargados de generar la fuerza para darle movimiento
a las piezas mecánicas del manipulador, sensores que permiten medir las
características del mundo que rodea al robot, modelos cinemáticos para evaluar la
posición y orientación del extremo, generadores de trayectorias que incluyen los
valores de posición, velocidad, tiempo invertido, tipo de trayectoria, etc. fijados por
el usuario, el tipo de control implementado que puede ser PID, adaptivo, predictivo,
par calculado, entre otros.
Trayectorias paramétricas
• Pi: punto inicial
• Pf: punto final
• n: cantidad de puntos intermedios deseados por el usuario.
La variación del parámetro (t) permite hallar todos los puntos intermedios entre el
punto inicial y el final, el rango de valores posibles es: (0 ≤ (t) ≤ 1), coincidiendo los
extremos con los puntos inicial y final respectivamente. Para cada punto calculado
por el generador se obtienen las coordenadas cartesianas, y mediante el modelo
cinemático inverso se obtienen las correspondientes coordenadas articulares.
Finalmente, el sistema de control del manipulador ejecuta cada posición entregada
por el modelo de forma secuencial asegurando que la trayectoria descrita por el
extremo sea la deseada. Mientras mayor sea el valor de (n) la trayectoria resulta
más precisa.
El parámetro se refiere a la cantidad de tiempo transcurrido desde 0 segundos (el
punto de inicio de la trayectoria).
Convencionalmente el problema de generación de trayectorias para un robot móvil
indica que, dado un robot y un ambiente, se puede determinar una trayectoria entre
dos puntos específicos si el robot está libre de colisiones y si satisface cierto criterio
de desempeño (Ollero Baturone Aníbal, (2001) Una primera clasificación de los
métodos para planear de movimientos de robots móviles, es dinámica o estática.
(De Los Santos De La Rosa Erik Adolfo, (2004).
• Cartesiano, cuyo posicionamiento en el espacio se lleva a cabo mediante
articulaciones lineales.
• Cilíndrico, con una articulación rotacional sobre una base y articulaciones
lineales para el movimiento en altura y en radio.
• Polar, que cuenta con dos articulaciones rotacionales y una lineal.
• Esférico (o de brazo articulado), con tres articulaciones rotacionales.
• Mixto, que posee varios tipos de articulaciones, combinaciones de las
anteriores. Es destacable la configuración SCARA (Selective Compliance
Assembly Robot Arm)
• Paralelo, posee brazos con articulaciones prismáticas o rotacionales
concurrentes.
Los principales parámetros que caracterizan a los robots industriales son:
• Número de grados de libertad. Es el número total de grados de libertad de
un robot, dado por la suma de g.d.l. de las articulaciones que lo componen.
Aunque la mayoría de las aplicaciones industriales requieren 6 g.d.l., como
las de soldadura, mecanizado y almacenamiento, otras más complejas
requieren un número mayor, tal es el caso de las labores de montaje.
• Espacio de accesibilidad o espacio (volumen) de trabajo. Es el conjunto
de puntos del espacio accesibles al punto terminal, que depende de la
configuración geométrica del manipulador. Un punto del espacio se dice
totalmente accesible si el PT puede situarse en él en todas las orientaciones
que permita la constitución del manipulador y se dice parcialmente accesible
si es accesible por el PT pero no en todas las orientaciones posibles. En la
figura inferior se aprecia el volumen de trabajo de robots de distintas
configuraciones.
• Capacidad de posicionamiento del punto terminal. Se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que
miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un
manipulador al realizar una tarea programada.
• Capacidad de carga. Es el peso que puede transportar el elemento terminal
del manipulador. Es una de las características que más se tienen en cuenta
en la selección de un robot dependiendo de la tarea a la que se destine.
• Velocidad. Es la máxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.
Perfil Trapezoidal
Para seleccionar los motores adecuados para un robot es necesario conocer los
requerimientos máximos a los cuales van a estar sometidos los motores. Para ello
se sitúa el robot en su peor configuración y se le aplica un perfil de velocidad
trapezoidal a cada una de las articulaciones para obtener, utilizando la dinámica
. El perfil de velocidad se divide en tres intervalos:
- Intervalo de aceleración (tacel): Durante este tiempo se introduce a la
articulación la aceleración máxima a la que va a estar sometida hasta alcanzar la
velocidad máxima a la que puede operar. El par pico se obtendrá, utilizando la
dinámica inversa, cuando se introduzca a la articulación la velocidad máxima y la
aceleración máxima.
- Intervalo constante (tconst): Durante este tiempo se introduce a la articulación
la velocidad máxima a la que va a estar sometida considerando aceleración nula. El
par nominal corresponderá al par producido en estas condiciones utilizando la
dinámica inversa.
- Intervalo de deceleración (tdecel): Durante este intervalo se introduce a la
articulación una deceleración hasta alcanzar una velocidad nula.
Los pares obtenidos mediante la dinámica inversa son divididos por el reductor
seleccionado para cada motor. La elección del reductor vendrá determinada por la
velocidad máxima permitida para el accionamiento y por las revoluciones a las que
trabaje el motor. Por último hay que señalar que, generalmente, la relación entre el
par
nominal y el par pico es del orden de 3~4 en los motores brushless
Restricciones de trayectoria
Las restricciones personalizadas permiten a los usuarios imponer más restricciones
a la velocidad y la aceleración en puntos a lo largo de la trayectoria según la
ubicación y la curvatura.
Por ejemplo, una restricción personalizada puede mantener la velocidad de la
trayectoria por debajo de un cierto umbral en una determinada región o ralentizar el
robot cerca de los giros por motivos de estabilidad.
• Limita la aceleración centrípeta del robot a medida que atraviesa la
trayectoria. Esto puede ayudar a reducir la velocidad del robot en curvas
cerradas.
• Limita la velocidad del robot en los giros de modo que ninguna rueda de un
robot supere una velocidad máxima especificada.
• Impone una restricción solo en una región elíptica del campo.
• Impone una restricción de velocidad máxima.
• Impone una restricción solo en una región rectangular del campo.
• limita la velocidad del robot solo en una región específica.
• Trayectorias punto a punto.
En este tipo de trayectorias cada articulación se mueve independientemente, sin
considerar el efecto del resto de las articulaciones. Dentro de este tipo se engloban
las trayectorias con movimiento eje a eje y las de movimiento simultáneo de ejes.
En las trayectorias con movimiento eje a eje en primer lugar se actúa sobre un
motor, y cuando este ha finalizado su recorrido, se activa el siguiente motor. Este
tipo de movimiento tiene como única ventaja el ahorro energético.
• Trayectorias coordinadas o isocronas.
En este tipo de trayectorias se procura que el movimiento de todos los actuadores
sea coordinado e isocrona. Esto quiere decir que el actuador que tarda más tiempo
en alcanzar la posición requerida ralentiza al resto, de manera que ningún
movimiento acaba antes que el de otra articulación. El tiempo total invertido en el
movimiento es el menor posible, y los requerimientos de velocidad y aceleración de
los motores son menores que en otro tipo de movimiento. El inconveniente de este
tipo de planificadores es que la trayectoria que describe el extremo del robot es
desconocida a priori. El esquema de planificador que se explica en el siguiente
apartado corresponde a este tipo de planificadores.
• Trayectorias continuas.
En este tipo de trayectorias se pretende que el camino seguido por el extremo del
robot sea conocido. Para ello las trayectorias articulares deben acomodarse
conjuntamente. Cada articulación por separado parece tener un movimiento
desordenado, sin embargo el resultado es que el extremo se mueve siguiendo el
camino previsto.
COMENTARIOS
• Los sistemas robóticos están siendo desarrollados cada vez más con mayor
autonomía, por lo que implica un reto involucrarse en este auge tecnológico.
• Número de grados de libertad es el número total de grados de libertad de
un robot es decir el numero de movimientos que puede realizar un robot.
• El campo de la robótica es muy amplio, así por ejemplo la vemos unida a la
esfera productiva, a la investigación científica, a la medicina.
• Espacio de accesibilidad o espacio de trabajo es el conjunto de puntos del
espacio accesibles al punto terminal, que depende de la configuración
geométrica del manipulador.
• La capacidad de posicionamiento del punto terminal se concreta en tres
magnitudes fundamentales: resolución espacial, precisión y repetibilidad, que
miden el grado de exactitud en la realización de los movimientos de un
manipulador
• La trayectoria paramétrica se refiere a la cantidad de tiempo transcurrido
desde 0 segundos (el punto de inicio de la trayectoria).
• En las trayectorias coordinadas o isócronas se procura que el movimiento de
todos los actuadores sea coordinado e isócrona. Esto quiere decir que el
actuador que tarda más tiempo en alcanzar la posición requerida ralentiza al
resto.
• En las trayectorias continuas se pretende que el camino seguido por el
extremo del robot sea conocido. Siguiendo un camino previsto, aunque
parezca que se mueven sin dirección alguna si ruta está fijada para que sean
movimientos complejos y precisos.
• La robótica como un campo de trabajo muy amplio desarrollando nuevas
tecnologías en una serie de áreas interdisciplinarias como la cinemática, la
dinámica, la planificación de sistemas, el control y la inteligencia artificial.
• La planificación de trayectorias es la búsqueda de una sucesión de
posiciones para un robot, que permitirán llevarlo desde un estado inicial a
uno final, entendiéndose por estado a la descripción de la ubicación
del robot referida a un marco de referencia absoluto.