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Programación de Robots Industriales

Este documento describe cómo simular y programar un robot RV-2AJ usando el software COSIMIR para que realice trayectorias lineales y forme un rectángulo. Primero se establecieron posiciones en el espacio XYZ para los cuatro vértices del rectángulo usando el modo Teach-In. Luego se programó el robot para seguir esas posiciones de forma secuencial, creando así las trayectorias lineales necesarias para dibujar el rectángulo. Finalmente, al ejecutar el programa, el robot siguió las trayectorias programadas y

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Programación de Robots Industriales

Este documento describe cómo simular y programar un robot RV-2AJ usando el software COSIMIR para que realice trayectorias lineales y forme un rectángulo. Primero se establecieron posiciones en el espacio XYZ para los cuatro vértices del rectángulo usando el modo Teach-In. Luego se programó el robot para seguir esas posiciones de forma secuencial, creando así las trayectorias lineales necesarias para dibujar el rectángulo. Finalmente, al ejecutar el programa, el robot siguió las trayectorias programadas y

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1

Índice

Introducción………………………………………………………………………………………………………………………3

Desarrollo………………………………………………………………………………………………………………………….3

Conclusión…………………………………………………………………………………………………………………………6

Referencias………………………………………………………………………………………………………………………..6

2
Introducción

Una trayectoria es una línea descrita o recorrido que sigue alguien o algo al desplazarse de un
punto a otro. Una trayectoria lineal es cuando el cuerpo sigue una línea recta durante su
movimiento.

Para realizar una tarea determinada el robot debe moverse desde un punto inicial un punto final.
Este movimiento puede ser realizado según infinitas trayectorias espaciales. De todas ellas hay
algunas que, bien por su sencillez de implementación por parte del control cinemático o bien por
su utilidad y aplicación a diversas tareas, son las que en la práctica incorporan los robots
comerciales. De este modo, puede encontrarse que los robots dispongan de trayectorias punto a
punto, coordinadas y continúas.

En la siguiente practica se muestra la simulación y programación del robot RV-2AJ el cual realiza
trayectorias lineales para poder formar un rectángulo, esto es posible gracias a las posiciones que
le damos al robot y al programarlo esta forma el rectángulo que deseamos.

Desarrollo

Para realizar esta practica utilizamos el software COSIMIR(figura 1).

figura 1

Se realizo un nuevo proyecto y se utilizo el robot RV-2AJ(figura 2).

figura 2

Lo siguiente que se realizo fue activar la opción TCP Tracking la cual esta en el apartado de
“Extras” en la parte superior de la pantalla como se muestra en la figura 3.

3
figura 3

Enseguida se abrió el Teach -In para poder dar las coordenadas de las posiciones del robot en el
plano XYZ (figura4).

figura 4

Despues se guardan las posiciones deseadas para poder formar el rectángulo,en este caso se
guardaron 4 puntos.(figura5).

figura 5

Posteriormente pasamos a programar el robot para que pueda realizar las trayectorias y con esto
formar nuestro rectángulo deseado (figura 6).

4
figura 6

A continuación vamos a Project Management y damos clic en “Set as active proyect” y en compilar
(figura 7).

figura 7

Por ultimo corremos el programa y observamos las trayectorias que realiza el robot y observamos
que en efecto se forma un rectángulo (figura 8).

figura 8

5
Conclusión

En la práctica realizada “Trayectorias Lineales” se aprendió a utilizar un poco más el software


COSIMIR, el cual nos permite simular y programar robots, en este caso fue el RV-2AJ en modo
básico, en esta simulación se realizaron trayectorias lineales para poder formar un rectángulo,
esto fue posible gracias a las posiciones del robot que se guardaron, posteriormente se realizo un
programa para que estas fueron seguidas y así poder observar el recorrido de las mismas
formando un rectángulo.

Referencias

https://youtu.be/Ub99UD8g26g

https://es.scribd.com/presentation/229015385/Trayectoria-Lineal

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