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Tibaduiza-Burgos, Aya-Parra y Anaya-Vejar / INGE CUC, vol. 15 no. 2 pp. 36-46. Julio - Diciembre, 2019

Exoesqueleto para rehabilitación de miembro inferior con

dos grados de libertad orientado a pacientes con accidentes
cerebrovasculares
Exoskeleton for rehabilitation of the lower limb with two degrees
of freedom for stroke patients with cerebrovascular accidents
DOI: : http://doi.org/10.17981/ingecuc.15.2.2019.04

Artículo de Investigación Científica. Fecha de Recepción: 24/09/2018. Fecha de Aceptación:04/05/2019.

Diego Alexander Tibaduiza-Burgos

Universidad Nacional de Colombia, Bogotá. (Colombia)
[email protected]
Pedro Antonio Aya-Parra
Universidad del Rosario. Bogotá (Colombia)
[email protected]
Maribel Anaya-Vejar
Universidad Santo Tomás. Bogotá (Colombia)
[email protected]
.
Para citar este artículo:
Diego Alexander Tibaduiza-Burgos; Maribel Anaya-Vejar; Pedro Antonio Aya-Parra “Exoesqueleto para rehabilitación de miembro inferior con dos grados de libertad orientado
a pacientes con accidentes cerebrovasculares” INGE CUC, vol. 15, no. 2, pp. 36-46, 2019. DOI: http://doi.org/10.17981/ingecuc.15.2.2019.04
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Resumen Abstract
Introducción− Un exoesqueleto puede ser entendido como una Introduction− An exoskeleton can be understood as a mecha-
estructura mecatrónica con la capacidad de ser acoplada a una tronic structure with the capacity to be coupled to an external
extremidad de manera externa y la cual permite el desarrollo de extremity and which allows the development of the movements
los movimientos en las diferentes articulaciones de esta misma. in the different articulations of the same one. These move-
Estos movimientos son desarrollados con el apoyo de actuadores ments are developed with the support of actuators that define
que definen los grados de libertad de este tipo de dispositivos. the degrees of freedom of this type of device.
Objetivo− Dada su versatilidad, estas estructuras pueden lle- Objective− Given their versatility, these structures can be-
gar a ser una herramienta útil en la asistencia de trabajos de come a useful tool in the assistance of rehabilitation work of
rehabilitación de miembros superior e inferior humanos, y en al- human upper and lower limbs, and in some cases, such as
gunos casos, como este trabajo por ejemplo, ayudar a pacientes this work for example, help patients with paralysis in their
con parálisis en sus miembros para el desarrollo de actividades limbs for the development of activities as complex as human
tan complejas como la marcha humana. walking.
Metodología− Aunque hay algunos adelantos importantes en Methodology− Although there are some important advances
esta área, esta sigue en fase de investigación y muchos de los in this area, it is still in the research phase and many of the
desarrollos aún no están disponibles o no son asequibles para developments are not yet available or affordable for massive
su uso masivo en países como Colombia y en general América use in countries such as Colombia and Latin America in gen-
Latina. Desde este punto de vista y como contribución al desa- eral. From this point of view and as a contribution to the de-
rrollo de esta área en el país, este trabajo presenta el desarro- velopment of this area in the country, this work presents the
llo de un exoesqueleto activo, el cual fue diseñado para ayudar development of an active exoskeleton, which was designed to
en la rehabilitación de pacientes que han tenido algún tipo de assist in the rehabilitation of patients who have had some type
secuela como consecuencia de un Accidente Cerebro Vascular of sequelae as a result of a Brain Vascular Accident (stroke),
(ACV), también conocido como Ictus. also known as Stroke.
Resultados− Se incluye dentro del artículo, información sobre Results− The article includes information on the modeling,
el modelado, el diseño, control y la construcción del dispositivo design, control and construction of the exoskeletal device, as
exoesquelético, así como el desarrollo de unas pruebas prelimi- well as the development of preliminary tests aimed at show-
nares orientadas a mostrar su uso en el desarrollo de pruebas ing its use in the development of repetition tests in the sagit-
de repetición en el plano sagital. tal plane.
Conclusiones− El resultado de estos análisis muestra el po- Conclusions− The result of these analyses shows the poten-
tencial del sistema desarrollado para su aplicación en este tipo tial of the system developed for its application in this type of
de terapias de rehabilitación. rehabilitation therapies.
Palabras clave− Exoesqueleto; accidente cerebro vascular; Keywords− Exoskeleton; cerebrovascular accident; rehabili-
rehabilitación; miembro inferior; control; prototipo. tation; lower limb; control; prototype.
.
© The author; licensee Universidad de la Costa - CUC.
INGE CUC vol. 15 no. 2, pp. 36-46. Julio - Diciembre, 2019
Barranquilla. ISSN 0122-6517 Impreso, ISSN 2382-4700 Online
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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

I. Introducción es decir alrededor de 1.418.065 personas, de las cuales

el 58% son mayores de 50 años y el 12% son menores
Las personas que sufren algún tipo de discapacidad, de edad [6]; en este informe también se indica que el
enfrentan problemas comunes que se reflejan en el 22% de las personas con alguna discapacidad necesitan
detrimento de su calidad de vida, puesto que en la rehabilitación con fisioterapia, teniendo en cuenta que
mayoría de los casos deben depender económicamen- la discapacidad que se presenta con mayor frecuencia
te y socialmente de alguien para su integración en la en la población es el Movimiento del cuerpo, manos ,
sociedad. De acuerdo con el informe mundial sobre brazos y piernas con un indicador de 34,2%. Esta cifra
discapacidad, en el año 2019 [1], se estima que más refleja que poco más de trecientas once mil personas
de mil millones de personas viven con algún tipo de requieren de atención y/o soporte médico para superar
discapacidad, o sea, alrededor del 15% de la población estas situaciones físicas, mostrando un problema en el
mundial. La Encuesta Mundial de Salud señala que que diversas profesiones pueden aportar soluciones de
del total estimado de personas con discapacidad, 110 manera multidisciplinar, por otra parte, uno de los fac-
millones (2,2%) tienen dificultades muy significativas tores que tiene gran incidencia en la población colom-
de funcionamiento, mientras que la Carga Mundial de biana, es el creciente desarrollo de enfermedades cere-
Morbilidad cifra en 190 millones (3,8%) las personas brovasculares que día a día ganan un mayor terreno,
con una discapacidad grave (el equivalente a la disca- convirtiéndose en un problemática de salud pública en
pacidad asociada a afecciones tales como la tetraplejía, Colombia, este factor se consolida como la cuarta causa
depresión grave o ceguera) [2]. Solo la Carga Mundial de muerte en la población adulta mayor y representa
de Morbilidad mide las discapacidades infantiles (0- un factor de alta discapacidad entre los pacientes que
14 años), con una estimación de 95 millones de niños logran sobrevivir a estos casos [5].
(5,1%), 13 millones de los cuales (0,7%) tienen “disca- Como contribución a solucionar este problema, en el
pacidad grave tal como se detectó desde la primera presente artículo se describe el desarrollo de un exo­
versión de este informe en el año 2011 [1]. esqueleto para rehabilitación basado en el paradigma
Las personas que sufren algún tipo de discapacidad de rehabilitación de miembros inferiores basado en
enfrentan problemas comunes que se reflejan en el terapias de repeticiones en pacientes con ictus. Este
deterioro de su calidad de vida, ya que en la mayoría artículo se encuentra organizado en siete secciones que
de los casos se ven en la necesidad de depender eco- incluyen esta introducción, un breve estado del arte
nómica y socialmente de alguien para su integración de exoesqueletos en la sección 2, un marco teórico que
en la sociedad. De acuerdo al informe mundial de incluye información sobre la terminología empleada
discapacidad, publicado en 2011 y los datos del banco en la sección 3. Sección 4, describe el sistema de con-
mundial en 2019 [1], alrededor del 15% de la población trol desarrollado, mientras que la sección 5 describe
mundial viven con algún tipo de discapacidad. Dentro el exoesqueleto desarrollado junto con las pruebas de
de la encuesta mundial de salud se estima que dentro funcionamiento del sistema. Finalmente, la sección 6
de la población mayor de 15 años, el 15.6% padece al- incluye las conclusiones del trabajo.
gún tipo de discapacidad y de estas alrededor del 2.2%
II. Estado del arte
presentan gravedad en su discapacidad [3].
En Colombia desde el año 2000 mediante el conve- La Organización Mundial de la Salud (OMS), define la
nio de cooperación 025 suscrito entre el Ministerio de enfermedad cerebrovascular como el rápido desarrollo
Comunicaciones y la Organización de Estados Ibero­ de signos focales o globales de compromiso de la función
americanos, se empieza a trabajar sobre el marco cerebral [7]. La relevancia que tienen las patologías
teórico del sistema para medir la discapacidad en el que causan ciertas enfermedades de tipo cerebrovas-
territorio, basándose en un formulario único como ins- cular, se funda en su alta prevalencia y el impacto que
trumento para la recolección de información, el cual tiene sobre la calidad de vida de las personas, conse-
está fundamentado en el marco conceptual de Clasi- cuencia que se refleja en una discapacidad permanente
ficación Internacional del Funcionamiento, la Disca- y su alto índice de mortalidad [8], [9]. Actualmente se
pacidad y la Salud (CIF) de la Organización Mundial han desarrollado algunos trabajos para dar solución a
de la Salud [4]. De la misma manera, el DANE como los diversos problemas de movilidad de los miembros
entidad responsable de la información estadística del inferiores, entre ellos por ejemplo el desarrollo de sis-
país, firmó un convenio con el Ministerio de Educación temas para asistencia en marcha [10], tratamiento de
Nacional (MEN) dirigido a la “implementación del Re- discapacidades motoras debido a parálisis cerebral [11]
gistro para la Localización y Caracterización de las y desarrollo de aplicaciones de control para sistemas
personas con discapacidad, RLCPD” en cuyo informe exoesqueléticos [12]. Sin embargo, los primeros mode-
para el segundo semestre del 2018 se indica que el los de exoesqueletos aparecieron en el año de 1960 en
2.6% de la población padece de alguna discapacidad, los laboratorios de la Universidad de Cornell [8] [43].

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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

La estructura de Yang es uno de los primeros intentos Recientes modelos implementados son encaminados
registrados con características exo-esqueléticas, la cual a ambientes clínicos, como es el caso del modelo dise-
tenía por objetivo primordial aumentar la potencia de ñado por Universidad Tecnológica de Berlín (Berlin,
ritmo de caminata sí como de los saltos [13]. Otra versión Alemania), un tipo de ortesis de alta potencia, donde
de este tipo de exoesqueleto fue implementada con mo- las señales electromiográficas registradas en cada uno
tores de corriente continua, aunque el motor, el sistema de los músculos, sirve como control de torque al motor
de alimentación (batería) y la tecnología computacional encargado de realizar el movimiento de la rodilla [20].
del momento, limitaban en alto grado la portabilidad En la Universidad Politécnica de Catalunya (Barce-
del dispositivo [14]. Uno de los modelos más exitosos lona, España), se presenta un diseño de ortesis activa
para la rehabilitación de pacientes parapléjicos y per- rodilla-tobillo [21], la cual se enfoca en la asistencia y
sonas con discapacidad similares, se desarrolló en el recuperación de pacientes con lesión medular, ya que
año de 1972 en el Instituto Central de Traumatología y su condición tiende a dejarlos sin movilidad casi en un
Ortopedia en Moscú, en el marco de cooperación cientí- 80% de su cuerpo.
fica URSS-Yugoslavia. Este diseño contaba con partes Vanderbilt es un prototipo de exoesqueleto desarrolla-
electromecánicas, programado electrónicamente, y fue do en la Universidad de Vanderbilt (Tennesssee, USA),
probado en 1974. Este fue uno de los primeros diseños con cerca de 12 Kg de peso, cuenta con dispositivos
donde se utilizó motores como actuadores para generar electrónicos en las articulaciones del sujeto. El dispo-
movimiento [13]. Otro de los trabajos más importantes sitivo es alimentado por motores dc con un diseño de
fue presentado en 1981 por Jaukovic en la Universidad engranajes el cual aumenta la fuerza proporcionando
de Titograd en la antigua Yugoslavia, este dispositivo un torque cercano a los 12N para la cadera, rodilla y
estaba construido a partir de motores en dc permitiendo tobillo respectivamente; el prototipo es usado en dife-
así la flexión y extensión del tobillo, en este trabajo se rentes pruebas bajo supervisión médica en el hospital
incluyeron sensores ubicados en la planta del pie. El de- de Atlanta (USA), en pacientes que presentan ante-
sarrollo del prototipo estaba enfocado hacia la rehabili- cedentes de lesión de la médula espinal [22], [23]. El
tación de personas que habían padecido algún accidente desarrollo de un exoesqueleto de cadera es presentado
cerebrovascular o parálisis cerebral [14]. en [42], el cual incluye alta potencia, autobalance y
Entre los últimos modelos más destacados se encuen- un software para realizar el control del movimiento y
tra BLEEX, resultado del sistema DARPA implementa- mantener el balance en el plano sagital y el frontal. Es-
do por la Universidad de Berkeley en California (USA) te exoesqueleto incluye los movimientos de abducción
[15], el cual se caracteriza por contar con un sistema de y aducción de cadera, así como flexión y extensión de
carga autónomo, con 3 grados de libertad en la cadera, 1 la misma. Con el fin de tener mayor estabilidad en los
en la rodilla y 3 en el tobillo, de los cuales 4 son acciona- movimientos, se desarrolla un controlador basado en
dos de forma: cadera, (flexión / extensión), (hip abducción el concepto de centro de masa extrapolado. El prototipo
/ aducción), en la flexión de la rodilla (flexión / extensión), es evaluado en una persona sana mostrando la efecti-
y en el tobillo (flexión / extensión). Al igual que un robot vidad del desarrollo y el controlador diseñado.
bípedo, el exoesqueleto puede equilibrarse por sí solo, pe- Existen así mismos desarrollos de exoesqueletos en-
ro el sujeto debe proporcionar el ritmo guiando la fuerza focados hacia recuperación de pacientes que presentan
para dirigir el sistema durante la marcha [16]. accidentes cerebrovasculares [41], otros trabajos rela-
Otro tipo de exoesqueleto conocido con el nombre de cionados con el estado del arte de los exoesqueletos [43],
“Lopes” [17], es un sistema utilizado en pacientes pa- muestran con mayor detalle los avances en la tecnolo-
ra el reentrenamiento de la marcha y su principal ca- gía usada en este campo, los grandes beneficios de este
racterística se fundamenta en el sistema de control, el tipo de desarrollos y el trabajo a futuro en este campo.
cual se apoya en un entorno virtual con el objetivo de A nivel de Latinoamérica existen desarrollos de exo­
establecer un vínculo más directo entre el sistema ro- esqueletos para rehabilitación de brazo y pierna. En
bótico y el usuario, asegurando un patrón de marcha cuanto a rehabilitación de brazo, por ejemplo, se tienen
pre-programado [18]. desarrollos con cuatro grados de libertad orientados a
Otro de los modelos representativos de exoesqueletos la antropometría de pacientes mexicanos usando dise-
se diseñó bajo quince figuras geométricas simples [19], ño conceptual óptimo [36], exoesqueletos orientados al
[28], [29], las cuales conformaban el cuerpo humano movimiento de rotación del húmero, flexión y exten-
usando el modelo de Hanavan. Hacen uso del programa sión del codo [39], pronación y supinación de la mano
Screws para representar el entorno físico del robot y de [38]. En el caso de rehabilitación en pierna se tienen
los posibles movimientos, considerándose hasta siete desarrollos de dos grados de libertad para terapias en
grados de libertad. Para obtener la cinemática en este tobillo y rodilla, incluyendo uso de sensores de fuerza,
exoesqueleto, se utilizó el algoritmo de denavit-harten- velocidad y posición [37]. Así como diseños exclusivos
berg. para flexión-extensión de rodilla [40].

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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

Por parte de los autores, el desarrollo de actividades Los movimientos en el miembro inferior se enfocan
en el área de exoesqueletos inició en el año 2007 con la en la pierna y la rodilla. La pierna puede llegar a pre-
dirección de una tesis de pregrado del ingeniero Juan sentar un hiperextensión de 15° grados, mientras que
Grosso en la Universidad Autónoma de Bucaramanga la flexión máxima de la misma alcanza un rango de
(Colombia). En este trabajo se realizó el estudio de va- 130° a 140° grados. Por otra la hiperextensión en la
rios modelos biomecánicos y se orientó la definición de rodilla alcanza -10° grados y la flexión máxima 155°
un primer modelo de exoesqueleto basado en el uso y grados (cuando el talón toca el glúteo) [8].
ajuste de un modelo biomecánico para un paciente con Los modelos biomecánicos intentan representar de
unas características definidas [29], [31]. A partir de este forma matemática la estructura y las capacidades del
trabajo y otros posteriores, se llegó a una implementa- cuerpo humano que se relacionan con la movilidad del
ción a escala de un exoesqueleto que permitió validar mismo. Dentro de estos modelos se pueden encontrar
la cinemática y la dinámica de este sistema pero que no con tres representantes como son el modelo Harless,
incluía el desarrollo a escala real ni el diseño ajustable Hanavan y Drillis y Contini, en la tabla 1 se muestra
a diversos pacientes. Posterior a estos desarrollos, se una breve descripción de cada modelo.
trabajó en la generalización del modelo biomecánico y en
Tabla 1. Modelos Biomecánicos.
el análisis paramétrico del sistema para determinar la
influencia de los parámetros en la cinemática y la diná- Modelo
Este modelo se enfoca en el cálculo del volumen
mica del exoesqueleto para dos grados de libertad [28], de cada parte del cuerpo utilizando el método de
de
inmersión. Como resultado se obtienen los centros
[30], [35]. Otros trabajos de los autores, incluyen simu- Harlless
de masa de cada parte del cuerpo.
laciones de la cinemática de exoesqueletos para brazo En este modelo matemático se estudian
humano considerando robots de tipo serial y paralelo los parámetros inerciales partiendo de una
Modelo
[32], [33], [34]. A diferencia de los trabajos anteriores, de
segmentación del cuerpo en 15 partes las cuales se
el exoesqueleto presentado en este artículo se enfoca a representan geométricamente mediante cilindros.
Hanavan
Como resultado se obtienen medidas del centro de
rehabilitación de personas con accidentes cerebrovas- gravedad, los momentos y productos de inercia.
culares, e incluye una implementación física producto Este modelo se basa en un estudio estadístico
del diseño mecatrónico para movimientos en el plano Modelo en donde a partir del peso total y estatura de
sagital. Drillis y una persona se estima el peso y longitud de los
Continis diferentes segmentos corporales. Los resultados
III. M arco teórico del modelo tienen un error inferior a 1cm.

En el desarrollo del exoesqueleto propuesto en este Fuente: [9], [28].

trabajo, se manejaron diferentes conceptos relaciona-
dos con el modelo biomecánico del cuerpo humano y la B. Modelado del exoesqueleto
cinemática de los manipuladores que incluye algoritmo
de Denavit-Hartenberg aplicado al miembro inferior. Es posible realizar el análisis de la pierna humana
considerando el sistema de doble péndulo invertido co-
A. Modelo biomecánico mo un mecanismo de dos grados de libertad integrado
entre sí mediante una sola articulación; teniendo en
Es importante a la hora de realizar el diseño del exo­
cuenta que el comportamiento del péndulo invertido y
esqueleto, determinar el rango del movimiento a reali-
el miembro inferior son semejantes siempre y cuando
zar, y para este caso se trabaja el miembro inferior, el
se conserve las restricciones anatómicas de rotación, se
cual consta de tres componentes (cadera, pierna y pie)
considera el sistema inicial tal como el mostrado en la
(Fig. 1).
Fig. 2, el cual se moverá alrededor de los ejes Y0 y Z0,
incluyendo actuadores mecánicos en las articulaciones.

Fig. 1. Anatomía del miembro inferior Fig. 2. Sistema de coordenadas.

Fuente: Autores. Fuente: Autores.

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ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

El estudio de la posición, velocidad y aceleración que Los parámetros de cada eslabón se incluyen en la Ta-
presenta el sistema se realiza utilizando la teoría de bla 3, de acuerdo a la Fig. 4. Cada uno de los paráme-
cinemática de manipuladores, en esta se calculan las tros fueron calculados considerando el modelo de Ha-
matrices homogéneas que permitirán describir la cine- navan, el cual considera al cuerpo divido en secciones
mática directa de la pierna (1) considerando los pará- tal como se muestra en la Fig. 5. Y el modelo de Drillis
metros del algoritmo de Denavit-Hartenberg definidos y Contini, el cual describe entre otras, la longitud de
en la Tabla 2 y mostrados en el robot de dos grados de los segmentos del cuerpo humano.
libertad de la Fig. 3.

( )(
X0
Y0 =
Z0
l2 cos ( q1 + q 2 ) + l1 cos ( q1 )
l2 sin ( q1 + q 2 ) + sin(q 1 )
B B2
) (1 )

Fig. 4. Descripción del sistema de dos eslabones

Fuente: Autores.

Tabla 3. Parámetros de cada eslabón.

Eslabón Descripción Notación Cantidad

Masa articulación 1 M1 8 kg
Longitud eslabón 1 L1 0.57 m
Fig. 3. Sistema de coordenadas en miembro inferior 2.59 Nm
Inercia del eslabón 1 I1
Fuente: Autores. seg2 /rad
Centro de masa
Articulación Lc1 0.23 m
Tabla 2. Parámetros Denavit-Hartenberg eslabón 1
1 (muslo)
Coeficiente de 2.288 Nm
Articulación ai α D ɵ b1
fricción viscosa seg/rad
1 L1 0 d1 q1* Coeficiente de
fc1 7,17Nm
2 L2 0 d2 q2* fricción de coulomb
Coeficiente de
fe1 8.8Nm
fricción estática

Para la dinámica se utilizó la formulación lagran- Masa articulación 2 M2 4kg

giana, en esta el modelo está determinado por la dife- Longitud eslabón 2 L2 0.45 m
rencia entre la energía cinética y la energía potencial 0.81Nm
tal como se muestra en (2). Inercia del eslabón 2 I2
seg2 /rad
L (q ( t ), q̇ ( t ) ) = K(q ( t ), q̇ ( t ) ) − U( q ( t)) (2) Centro de masa
lc2 0.21 m
eslabón 2

Para el caso de dos grados de libertad, como en el ca- Articulación Coeficiente de 0.175 Nm
b2
2 (pierna) fricción viscosa seg/rad
so del exoesqueleto desarrollado, las energías cinética
Coeficiente de
y potencial quedan en función de cada eslabón como fc2 1,734Nm
fricción de coulomb
se muestra (3) y (4).
Coeficiente de
fe2 1.87Nm
K ( q , q̇ ) = K1 (q , q̇ ) + K 2 ( q, q̇ ) (3) fricción estática
Aceleración debida a
g 9.8 m/s2
la gravedad
U(q ) = U1 ( q ) + U2 ( q) (4)
Fuente: Autores.

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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

Donde a = m₂ L₁ Lc₂ , b = m₂ L²c₂ , y τ₁ y τ₂ corresponden

al par aplicado en cadera y rodilla respectivamente. Es-
tos datos son de importancia para el diseño del exoes-
queleto a escala real ya que definen las características
de los motores requeridos para poder mover cada uno
de los eslabones.
Los parámetros del modelo son elementos variables
y dependen del usuario, de tal manera que variaciones
por ejemplo en las masas, distancias en cada eslabón e
inercias pueden generar diferentes relaciones de torque
para cada articulación como se muestra en [28].

IV. Esquema de control implementado

Desde el punto de vista de los sistemas de control, el

exoesqueleto puede ser considerado como un sistema
MIMO (Fig. 6), con múltiples entradas y salidas, y
Fig. 5. Modelo de Hanavan. puede ser representado mediante variables de estado.
Fuente: Autores. En este caso en particular una de las ventajas con las
que cuenta el modelo es que cada una de las variables
De acuerdo con la Tabla 3, el modelo matemático fi- del vector de estado tiene asociado un significado fí-
nal del sistema (5) y (6) en función de la dinámica, uti- sico, lo cual conduce a que haya la posibilidad de que
liza las ecuaciones del movimiento de Euler-Lagrange las variables de estado puedan ser medidas por medio
[24], teniendo como referencia el esquema de junturas, de sensores. Esta característica del sistema descarta
eslabones y ejes coordenados mostrados (Fig. 4). Esta la necesidad de diseñar otro tipo de control, como por
forma de modelar es de gran ayuda para determinar ejemplo un estimador de estado (variables en Tabla 4).
la relación de todos los parámetros inmersos que se
encuentran en el modelo del exoesqueleto [25]. Tabla 4. Variables de estado del modelo

τ1 = [2a cos( θ2 ) + m1L2c1 + m2L21 + b]θ̈1 + Variable de Estado Significado Físico de los Estados
[I1 + I2 ]θ̈1 + [ a cos( θ2 ) + b + I2 ]θ̈2 − X1 Cadera Derecha: Ángulo
2 a sin( θ2 ) θ̇1 θ̇2 − a sin( θ2 ) θ̇22 + [m1Lc +
X2 Rodilla Derecha Ángulo
1

m2L1]g sin( θ1 ) + c ( g sin( θ 1 + θ 2 )) (5)

X3 Cadera Derecha: Velocidad Angular
τ2 = [a cos( θ 2 ) + b + I2 ]θ̈1 + [b + I2 ] X4 Rodilla Derecha: Velocidad Angular
2 (6)
θ̈2 + a sin( θ 2 ) θ̇1 + c ( g sin ( θ 1 + θ2 ))
Fuente: Autores.

Fig. 6. Sistema de control

Fuente: Autores.

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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

Para el exoesqueleto, se considera el control de posi-

ción definido por una trayectoria previamente estable-
cida para el proceso de terapia. Esta trayectoria será
capturada del mismo exoesqueleto mediante sensores
de tipo encoder acoplados a cada uno de los moto-
res, los cuales brindan información de la posición por
unidad de tiempo. Esto es realizado en una primera
instancia por el fisioterapeuta que aplicará la terapia
y una vez capturada la información, el software de-
sarrollado permite que se pueda definir el número de
repeticiones y las diferentes terapias que debe ejecutar
el exoesqueleto. El seguimiento de la trayectoria que
el exoesqueleto debe realizar, está a cargo del sistema
de control ya que es un sistema multivariable, en el
cual se tiene en cuenta los ángulos de la cadera y de la
rodilla por medio de torques de entrada en cada una
de ellas. En la Fig. 6 se describe la estructura de con-
trol del sistema junto con sus entradas y respectivas Fig. 7. Respuesta del controlador PID con realimentación
salidas. Para ello se contó con el driver de control fa- de velocidad diseñado.
bricado por Maxon Motors y el cual fue utilizado para Fuente: Autores.
el control del movimiento de cada uno de los eslabones
del exoesqueleto. Este controlador permite un control Tal como se observa (Fig. 7), el control permite que
de posición en términos de velocidad y control de co- el tiempo de establecimiento sea inferior a 2 segundos
rriente. Gracias a las características técnicas con las con un sobreimpulso pequeño, lo cual como se muestra
que cuenta, se puede configurar el control de acelera- en la siguiente sección no perjudica el desarrollo de la
ción y de frenado los cuales se pueden ajustar a partir terapia ni produce efectos adversos perceptibles por el
de las librerías disponibles por maxon [26]. usuario.
El control de posición epos2 esta implementado bajo V. Exoesqueleto desarrollado
el estándar PID [26], donde la compensación de reali-
mentación proporciona un ajuste más rápido en aplica- La Fig. 8 y Fig. 9 muestran el exoesqueleto desarro-
ciones con mayor inercia de carga y aceleraciones o en llado y la Tabla 5 las características de movimiento
aplicaciones mecatrónicas con una carga considerable. para las articulaciones consideradas en el sistema.
En la Fig. 7, se observa el comportamiento de la po- Este cuenta con un diseño de sistema deslizante en
sición angular para el sistema de exoesqueleto desa- cada una de las articulaciones, lo que sirve para ajus-
rrollado, se aprecia que los ángulos Q1 y Q2 siguen la tar de manera sencilla las diferentes longitudes para
referencia indicada. diferentes pacientes. Asimismo el diseño presente en

Fig. 8. Exoesqueleto desarrollado.

Fuente: [8]

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 Tibaduiza-Burgos, Aya-Parra y Anaya-Vejar / INGE CUC, vol. 15 no. 2 pp. 36-46. Julio - Diciembre, 2019

cada una de las articulaciones, está pensado para desarrollo de la terapia. El valor aproximado en pesos
cada uno de los ejes de giro se comporte de manera colombianos del prototipo es de 9 millones de pesos,
escualizable, el cual tiene el propósito de buscar una sin embargo este valor puede cambiar en una versión
adaptación optima y la mejor ergonomía de manera final y si se considera el desarrollo del dispositivo en
natural al paciente. masa, lo que abarataría el sistema.

Tabla 5. Características de movimiento del

exoesqueleto desarrollado.

Eje de rotación Movimiento Máximo (grados) Plano

Flexión 145 sagital
Cadera
Extensión 30 sagital
Flexión 10 sagital
Rodilla
Extensión 120 sagital

Fuente: Autores.

Fig. 10. Soporte de cadera acoplado a la camilla.

Fuente: [9]

Con el fin de manejar de la mejor manera el control

de posición del exoesqueleto, se desarrolló una interfaz
(Fig. 11) a partir del driver Epos2; el objetivo de esta
es poder configurar el ángulo de movimiento (Inicial-
Final) de cada uno de los eslabones.
La interfaz se compone de tres fases o etapas, dentro
de las que se tienen la configuración de los actuado-
res, selección del set point de cada motor y la visuali-
zación de la señal de control. En la primera etapa, se
configuran los actuadores en términos de velocidad,
aceleración, y desaceleración (o tiempo de frenado).
En la segunda etapa, se seleccionan los grados de mo-
vimiento que se desea programar al motor, teniendo
presente los rangos de movimiento presentados en la
Fig. 9. Exoesqueleto desarrollado y plataforma para pruebas.
Tabla 5. Por último, se tiene la etapa de visualización
Fuente: [9]
del comportamiento de las señales de control, en este
Los actuadores utilizados fueron dos motores maxon caso son la posición, la velocidad y la corriente.
EC 45 Flat que se acoplan al exoesqueleto tal como se Una vez configurada cada una de las etapas men-
muestra en la Fig. 9 y son los encargados de realizar cionadas anteriormente, la interfaz permite ingresar
el movimiento de las articulaciones, a los motores se el número de veces que se desea realizar la repetición
acoplan los transductores rotativos conocidos como del movimiento y finalmente queda a la espera de
encoders, de los cuales se recoge la información de confirmar el inicio de la terapia a través de un botón
posición del eje del motor [27]; estos motores incluyen de inicio.
un sistema de reducción que permite incrementar el Para validar el exoesqueleto desarrollado, se reali-
torque aplicado a la estructura. La Fig. 10 muestra zan pruebas de repetición con el actuador, en donde se
el acople desarrollado para ajustar el exoesqueleto a verifica el comportamiento del actuador ante un set
la camilla, de tal manera que se pueda evitar oscila- point (posición) deseado, su capacidad para mantener
ciones del motor que puedan ser perjudiciales para el el mismo y el tiempo necesario para alcanzarlo.

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 EXOESQUELETO PARA REHABILITACIÓN DE MIEMBRO INFERIOR CON DOS GRADOS DE LIBERTAD
ORIENTADO A PACIENTES CON ACCIDENTES CEREBROVASCULARES

Fig. 11. Interfaz de control de posición.

Fuente: Autores.

Para esto, se ha realizado cinco ciclos de repetición La Tabla 6, Tabla 7 y Tabla 8 muestran el resultado
donde fue programada una posición inicial y una posi- de dicho análisis. En este caso, como se observa en
ción final teniendo en cuenta los grados de movimiento la Tabla 6, el promedio de la posición demandada es
de la rodilla para este caso. Es importante aclarar que 2343249,59 en relación con la posición actual que es
los datos con los que se contaron para realizar este de 2343259,74 en un mismo periodo de tiempo, lo cual
análisis estadístico, se extrajeron del software driver es un incremento bajo y que no tiene una diferencia
EPOS2, donde la posición de 0 grados corresponde en significativa, para lo cual no afecta al sistema.
este caso, al valor de 2.499870 y el valor de -2.300000 Para la comparación entre dos grupos de variables
corresponde a la posición de -90 grados. pertenecientes o de muestras relacionadas de un mis-
Se realizó una prueba estadística de T para mues- mo grupo, se considera la prueba de T- students donde
tras relacionadas con el fin de comparar la posición la idea es evaluar el antes y el después de una variable,
demandada (programada) respecto a la posición actual con la finalidad de conocer si el proceso, en este caso,
(final). En esta prueba estadística se plantean dos hi- la curva de posición tiene un impacto sobre el movi-
pótesis con la finalidad de conocer cuál es la conclusión miento del exoesqueleto durante su trayectoria.
del análisis, es así como se definen las hipótesis nula De manera que la prueba seleccionada para este caso
y la alterna: de variables que corresponden a T-students se adapta
• Ho = hipótesis nula, donde se considera que no existe perfectamente; por lo tanto, la intención de esta prue-
diferencias significativas entre la posición demanda- ba fue la de conocer si existe una diferencia significa-
da y la posición actual. tiva entre las dos variables del mismo grupo pero en
• H1 = hipótesis alterna, donde se considera que si dos ocasiones diferentes.
existe diferencias significativas entre la posición De acuerdo con resultado obtenido en la significancia
demandada y la posición actual. bilateral de 0.924, donde el p-valor está por encima
Para ello se toma un nivel de significancia de P valor de 0.05, es pertinente decir que se acepta la hipótesis
del 5% o igual a 0.05, donde a partir de este estimado nula, donde se establece que no existe diferencias sig-
se toma la decisión de aceptar o rechazar la hipótesis nificativas entre la posición demandada y la posición
nula. actual.

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 Tibaduiza-Burgos, Aya-Parra y Anaya-Vejar / INGE CUC, vol. 15 no. 2 pp. 36-46. Julio - Diciembre, 2019

Tabla 6. Estadísticas de muestras emparejadas.

Media N Desviación estándar Media de error estándar

Posición Demandada - -2343249,59 510 68804,221 3046,702

Par 1
Posición Actual -2343259,74 510 68698,459 3042,019
Fuente: Autores.

Tabla 7. Correlaciones de muestras emparejadas.

N Correlación Sig.
Par 1 Posición Demandada - Posición Actual 510 ,999 ,000
Fuente: Autores.

Tabla 8. Prueba de muestras emparejadas.

Diferencias emparejadas

Media 95% de intervalo de Sig.

Desviación t gl
Media de error confianza de la diferencia (bilateral)
estándar
estándar Inferior Superior
Posición Demandada
Par 1 10,153 2406,067 106,542 -199,164 219,470 ,095 509 ,924
- Posición Actual
Fuente: Autores.

Conclusiones • El diseño mecánico de la estructura, permite el de-

sarrollo de los movimientos naturales de la pierna
En el presente artículo se expuso la problemática que en el plano sagital y es ajustable a diferentes tipos
algunas personas padecen, luego de sufrir un acciden- de pacientes.
te cerebrovascular y como el desarrollo de algunas • El desarrollo del modelo cinemático y dinámico pre-
tecnologías se puede articular con el cuerpo humano sentó una buena aproximación entre el sistema si-
con el propósito de desarrollar sistemas autónomos mulado y el resultado medido con el prototipo. De
que sirvan como herramientas para el tratamien- la misma manera, este es ajustable de acuerdo a los
to y recuperación en tratamientos de rehabilitación. parámetros biomecánicos del paciente, con lo cual
Aunque al momento del desarrollo de este trabajo se puede evaluar si el diseño actual con los motores
no se han hecho pruebas con pacientes humanos, los seleccionados permitiría alcanzar los torques para
resultados preliminares con un sistema de pruebas el desarrollo del movimiento en un paciente deter-
minado.
muestran su funcionalidad y potencialidad para el
• El sistema presenta una interfaz básica desarrolla-
desarrollo de terapias automatizadas.
da en Labview, en la cual se pueden especificar los
El sistema desarrollado presenta algunas facilida-
parámetros básicos para el desarrollo de la terapia y
des que pueden ser útiles en la rehabilitación de pa- su registro. Esta interfaz sigue actualmente en de-
cientes con ictus, entre ellas se tienen las siguientes: sarrollo y se esperan incluir mejoras que permitan al
• Se demostró que es posible automatizar el proceso usuario o al fisioterapeuta tener mayor información
de monitorización y desarrollo de terapias de re- del proceso de recuperación.
habilitación. Esto trae consigo la ventaja de poder
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 Tibaduiza-Burgos, Aya-Parra y Anaya-Vejar / INGE CUC, vol. 15 no. 2 pp. 36-46. Julio - Diciembre, 2019

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