INSTITUTO POLITÉCNICO NACIONAL

CENTRO DE INNOVACIÓN Y DESARROLLO

TECNOLÓGICO EN CÓMPUTO

DESARROLLO DE UN SIMULADOR 3D DE MANEJO PARA LA

CAPACITACIÓN DE CONDUCTORES DEL SISTEMA DE
TRANSPORTE COLECTIVO METROPOLITANO

T E S I S

QUE PARA OBTENER EL GRADO DE:

MAESTRÍA EN TECNOLOGÍA DE CÓMPUTO

P R E S E N T A:

ING. EDGAR SAID BATALLA GONZÁLEZ

DIRECTORES DE TESIS:

DR. GABRIEL SEPÚLVEDA CERVANTES

DR. EDGAR ALFREDO PORTILLA FLORES

MÉXICO, D.F. DICIEMBRE 2012

 Resumen

El trabajo desarrollado en esta tesis de postgrado, muestra los elementos

y la metodología empleada para la el desarrollo de un simulador 3D de
manejo para uso formal como herramienta de entrenamiento en los cursos
de capacitación de los conductores de vagones del Sistema de Transporte
Colectivo Metropolitano (STCM).

El STCM, es uno de los medios de transporte más utilizados en la capital

de México con una total de pasajeros transportados de 1487 millones 525
mil 176 usuarios de acuerdo a los datos recabados del año 2011, contando
con un parque vehicular de 355 trenes, de los cuales 291 son de 9 carros y
31 de 6, en ambos casos de rodadura neumática, así como 33 de rodadura
férrea de 6 carros, 39 carros sin formación lo que hace un total de 3,042
carros.

Motivo por el cual representa una inversión no solo de recursos materi-

ales sino de recursos humanos, el mejoramiento en la capacitación de los
conductores para garantizar la seguridad de los pasajeros.

i
 Abstract

The work in this thesis graduate displays items and methodology for the
development of a 3D driving simulator for formal use as a training tool in
the training of drivers of cars of Metropolitan Public Transport System
(STCM).

The STCM, is one of the most used means of transport in the capital of
Mexico with a total of 1.487 billion passengers 525 000 176 users accord-
ing to data collected in 2011, having a vehicle fleet of 355 trains, which
291 are 9 cars and 31 June, both rolling air and railway rolling 33 6 cars,
39 trucks without training which makes A total of 3.042 cars.

Why is an investment not only material resources but human resources,

improvement in driver training to ensure passenger safety.

iii
 Agradecimientos

A mis directores de tesis, el Dr. Gabriel Sepúlveda Cervantes y el Dr.

Edgar Alfredo Portilla Flores por el Apoyo, Confianza y Compromiso
para la realización de este trabajo. Les agradezco su paciencia, sugeren-
cias, tiempo, conocimientos que recibidos, solidaridad, pero por sobretodo
su amistad.

Al Dr. Víctor Manuel Silva García, Dr. Juan Carlos Herrera Lozada,
M.C. Jesús Antonio Álvarez Cedillo, por el tiempo brindado durante
el seguimiento de la presente tesis y por sus comentarios y sugerencias
proporcionadas.

Al M.C. Eduardo Vega Alvarado por su apoyo y amistad en el transcurso

de la maestría.

A los docentes del Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en

Cómputo, por haberme dado los conocimientos necesarios para continuar
con mi desarrollo profesional.

A la Secretaria de Investigación y Posgrado del Instituto Politécnico Na-

cional, por el apoyo económico de la beca institucional de terminación
de tesis, que me fue otorgada en mis estudios de maestría.

Al Concejo Nacional de Ciencia y Tecnología, por el apoyo económico

otorgado gracias a su Programa de Becas para Estudios de Posgrado.

Agradezco al STCM por todas las facilidades proporcionadas para la

creación del prototipo de manejo presentado en esta tesis y al ICYTDF
por proporcionar los fondos necesarios para la realización del proyecto
registrado PICCO10-82 del cual forma parte este trabajo.

A mis compañeros de generación y equipo de trabajo: Abigail, Naim,

Neyli, Lili, Gladis, Jeny, Juan Carlos, David, Oscar, Marco Antonio, Ar-
turo, Jorge, Luis Cesar, Marco Butrón, Edgar, Ricardo, Noé, Carlos,
Diego.

v
Índice general

1. Introducción 1
1.1. Estado del Arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.1.1. Simuladores de manejo basados en juegos de video . . . . . . . 2
1.1.2. Simuladores de manejo basados en sistemas dinámicos . . . . 3
1.1.3. Simuladores de manejo basados en sistemas expertos y redes
de comunicación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.4. Simuladores de manejo para la determinación de las capaci-
dades motrices de los operadores . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1.5. Simulador de Manejo SIMCAB . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.3. Planteamiento del Problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.4.1. Metas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.5. Contribuciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.6. Recursos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7. Organización . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14

2. La Simulación y sus Aplicaciones 17

2.1. Definición de Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Diferencia entre Juego y Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Tipos de Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1. Simulaciones que enseñan acerca de una situación . . . . . . . 20
2.3.2. Simuladores que enseñan como realizar una situación . . . . . 20
2.4. Modelos de Simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.5. Etapas para el Desarrollo de un Sistema de Simulación . . . . . . . . 22
2.6. Ventajas y desventajas de la simulación . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.7. Uso de un Simulador para la Capacitación . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.8. Simulación de Eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.1. Sistemas de Partículas para la Generación de Lluvia . . . . . . 26

3. Realidad Virtual 29
3.1. Conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
3.2. Modelo de un Sistema de Realidad Virtual . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3. Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual . . . . . . . 31
3.3.1. Software de Edición de Imagenes . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.3.2. Software de Modelado 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35

vii
Índice general Índice general

3.3.3. Software Motor de Videojuegos . . . . . . . . . . . . . . . . . 39

3.3.4. Integracion de la interfaz de Realidad Virtual . . . . . . . . . 44

4. Instrumentación 49
4.1. Instrumentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
4.2. Entorno de Desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

5. Sistema de Pilotaje Automático 55

5.1. Sistema de Pilotaje Automático . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.1.1. Equipo Fijo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.1.2. Equipo Embarcado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
5.2. Características principales del sistema de manejo PA 135 KHZ . . . . 56
5.2.1. Modo de Conducción Pilotaje Automático (PA) . . . . . . . . 57
5.2.2. Modo de Conducción Manual Controlada (CMC) . . . . . . . 57
5.2.3. Modo de Conducción Manual Limitada (CML) . . . . . . . . . 58
5.2.4. Modo de Conducción Manual Restringida (CMR) . . . . . . . 58
5.2.5. Modo de Conducción Libre Limitada a T2 (CLT2) . . . . . . 58
5.3. Simulación de los Modos de Manejo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

6. Conclusiones y Trabajos Futuros 61

6.1. Evaluacion Estadistica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.2. Resultados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.3. Limitaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.4. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
6.5. Trabajos a Futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

Referencias 67

A. Glosario 71
A.1. Glosario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

B. Publicaciones 79
B.1. Publicación en Revista Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
B.2. Congreso Nacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
B.3. Congreso Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105

C. Especificaciones Técnicas de Arduino Mega 2596 115

Nomenclatura 125

viii
Índice de figuras

1.1. Evolución de gráficos en simuladores de manejo. Las mejoras visuales nos permiten tener una
inmersión visual capaz de llamar a la atención siendo capaces de tener una retroalimentación
cognitiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Entorno de manejo. Un ambiente visual allegado a la realidad puede apoyarse de instrumentos
capaces de recrear la actividad para una mayor inmersión . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3. Simulador de entrenamiento con plataforma dinámica . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4. Simulador de Manejo realizado en el Instituto de Sistemas de Transporte, Centro Aeroespacial
Alemán . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.5. Ambiente y cabina de manejo. Esta figura a) muestra una cabina diseñada al tamaño de un
automóvil con todas sus características y la figura b) presenta un ambiente virtual de una ciudad
mostrando tres vistas extras a la principal a modo de espejos retrovisores. . . . . . . . . . 6
1.6. Simulador de cabina desarrollado por la UPIITA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.7. Pupitre de Manejo de la cabina instrumentada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8. Sistema de contingencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9. Insendio sobre el anden de la estacion Politécnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10. Rutas de evacuación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11. Puntos de reunion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

2.1. Sistema de Partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

2.2. Parametros del sistema de Partículas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28

3.1. Modelo Genérico de un Ambiente Virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

3.2. Fig. a) Fotografía tomoda en la estación La Raza b) Imagen editada de la foto anterior . . . . 34
3.3. La figura Izquierda es la imagen tomada de una fotografia recortada para su uso, la figura
derecha es la misma imagen aplicando un filtro de mapeo de normales. . . . . . . . . . . 35
3.4. Interfaz de Bleder 2.56 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
3.5. Opciones de Impotación y Exportación de Archivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.6. Mapeo de UV de Texturas en Blender . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.7. Escalamiento de un Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.8. Extrucción de una región de un Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.9. Entorno de Desarrollo de UDK . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.10. a) Escenas generadas en UDK comparadas con fotografias reales . . . . . . . . . . . . . 41
3.11. b) Escenas generadas en UDK comparadas con fotografias reales . . . . . . . . . . . . . 42
3.12. Entorno de Unity 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.13. Estaciones e interestaciones del Metro desarrolladas bajo Unity 3D . . . . . . . . . . . . 44

ix
Índice de figuras Índice de figuras

3.14. a) Ambiente virtual con una sola textura y b) Ambiente virtual usando la textura con filtro
normalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
3.15. Texturas Mejoradas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.16. Programación JavaScript en Unity 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.17. Herramienta de generación de FSM PlayMaker . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.18. Manejo de luces en ambiente virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
3.19. Menus de Lectura y escritura de las rutas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

4.1. Arduino Mega . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

4.2. Entorno de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.3. Comunicación entre la PC y Arduino MEGA 2560 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4.4. Conexion de Arduino Mega con un Joystick y una PC. . . . . . . . . . . . . . 52
4.5. Monitoreo del dato obtenido desde el puerto en Unity 3D . . . . . . . . . . . . 53

5.1. Conmutadores o controles de manejo de una panel de un pupitre . . . . . . . . . . . . . 59

6.1. Sujeto de prueba realizando la tarea de manejo en el simualdor . . . . . . . . . 62

6.2. Simulador a 3 monitores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
6.3. Tablero o pupitre de una cabina de Metro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

A.1. Efecto a) Aliasin y b)Antialiasing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72

x
1. Introducción

El trabajo desarrollado en esta tesis muestra los elementos y la metodología em-

pleada para la el desarrollo de un simulador 3D de manejo para uso formal como
herramienta de entrenamiento en los cursos de capacitación de los conductores de
vagones del Sistema de Transporte Colectivo Metropolitano (STCM).

El STCM, es uno de los medios de transporte más utilizados en la capital de México

con una total de pasajeros transportados de 1487 millones 525 mil 176 usuarios de
acuerdo a los datos recabados del año 2011, contando con un parque vehicular de
355 trenes, de los cuales 291 son de 9 carros y 31 de 6, en ambos casos de rodadura
neumática, así como 33 de rodadura férrea de 6 carros, 39 carros sin formación (están
en reserva o en proceso de conversión de M1 a N2 ) lo que hace un total de 3,042
carros[8].

Motivo por el cual representa una inversión no sólo de recursos materiales sino de
recursos humanos, el mejoramiento en la capacitación de los conductores para garan-
tizar la seguridad de los pasajeros. Para ubicar todo el contexto del presente trabajo
y declarar el objetivo, se presenta el estado del arte, los antecedentes directos del
simulador, la motivación y justificación de esta tesis; para posteriormente introducir
la solución propuesta.

1.1. Estado del Arte

En esta sección se muestran algunos trabajos relacionados con la elaboración de

simuladores de manejo; abordan de forma distintas el tema de la elaboración de
un simulador de manejo, mostrando mayor importancia hacia un elemento u otro
1
Nomenclatura. Representa a los carros motrices equipados con cabina de conducción y con
tracción propia.
2
Nomenclatura. Representa a los carros motrices que con tracción propia y sin cabina de conduc-
ción.

1
Capítulo 1 Introducción

acorde a los resultados que esperan y los trabajos que se han llevado a cabo en el
Distrito Federal en torno al desarrollo de simuladores de apoyo para el Sistema de
Transporte Colectivo Metropolitano que a partir de este momento haremos referencia
como STCM.

1.1.1. Simuladores de manejo basados en juegos de video

Lo mencionado sobre las bases de los simuladores en los juegos de video se muestran
referidas en los trabajos realizados por Mikael Lebram, Henrik Engströn y Henrik
Gustavsson, de la universidad de Skövde, proponiendo en sus trabajos la construc-
ción de un simulador de manejo basado en la tecnología empleada en juegos de
video[24].

Figura 1.1.: Evolución de gráficos en simuladores de manejo. Las mejoras visuales nos permiten tener una
inmersión visual capaz de llamar a la atención siendo capaces de tener una retroalimentación cognitiva.

El objetivo que se maneja sobre esta investigación es el de estudiar los beneficios

que pueden tener la aplicación de simulaciones de manejo para desarrollar el po-
tencial sensorial y cognitivo de los individuos a niveles de juegos referentes a la
educación vial. Los elementos utilizados en el desarrollo de su investigación en el
ámbito computacional son en relación a muchos otros sistemas comerciales de simu-
lación baratos, utilizando computadoras estándar con características suficientes para
el manejo de juegos de video, el empleo de 5 monitores LCD para producir un efecto
de inmersión en la simulación y la instrumentación de volante, frenos, palanca de
velocidades sincronizados con los elementos gráficos mostrados en pantalla sobre un
automóvil real Figura 1.2 .

2
1.1 Estado del Arte

Figura 1.2.: Entorno de manejo. Un ambiente visual allegado a la realidad puede apoyarse de instrumentos
capaces de recrear la actividad para una mayor inmersión

Las pruebas realizadas a 24 estudiantes que accedieron a utilizar el simulador ar-

rojaron resultados positivos a la tesis planteada en la investigación, llegando a la
conclusión de que el uso de este tipo de dispositivos provee de los elementos necesar-
ios para una retroalimentación de aprendizaje a aquellos que lo utilizaron, y teniendo
como puntos negativos, el uso de gráficos pobres y problemas en los controles que
dificultaban la actividad de conducción.

Los aportes que obtuvieron en su investigación fueron la elaboración de un simu-

lador de manejo que crea una experiencia realista y entretenida para los usuarios.
La ausencia de retroalimentación física de acuerdo a sus resultados no incurre en
problemas, la proyección rectilínea del ambiente da una percepción realista del en-
torno.

1.1.2. Simuladores de manejo basados en sistemas dinámicos

Dentro de los aspectos de control que proporciona un simulador se pueden men-

cionar los resultados obtenidos por Federico Casolo, Simone Cinquemani, Matteo
Cocetta, que proponen el desarrollo de un simulador de manejo funcional de bajo
presupuesto[4]. En su tesis se manejo el desarrollo de un simulador simplificado que

3
Capítulo 1 Introducción

permite simular el movimiento de un vehículo mejorando de esta manera la sen-

sación de conducción que la percibida en simuladores estáticos basados en realidad
virtual.

Figura 1.3.: Simulador de entrenamiento con plataforma dinámica

La finalidad del desarrollo del simulador fue la elaboración de una plataforma de

entrenamiento que fuese capaz de utilizarlo como una herramienta de enseñanza y
una prueba de la capacidad de conducción. A partir del análisis de la percepción
del movimiento humano y de la dinámica del vehículo; los elementos del entorno
virtual fueron mínimos enfocándose en este caso en el desarrollo de la plataforma,
desarrollando un sistema dinámico para la plataforma (Figura 1.3).

Los resultados que obtuvieron en su investigación proyectaron el diseño funcional

de bajo coste de un simulador de manejo. Mostrando en el trabajo también las
respuestas percibidas por el cuerpo humano a las aceleraciones y velocidades angu-
lares reproducidas en el simulador, determinando de esta forma que en general estos
movimientos son suficientes para una retroalimentación junto con el aspecto visual,
suficiente para obtener una experiencia de manejo.

Otro trabajo referente al uso de sistemas dinámicos en la implementación de un

simulador de manejo es el desarrollado en la investigación de Reiner Suikat del
Instituto de Sistemas de Transporte, Centro Aeroespacial Alemán[34](Figura 1.4).

4
1.1 Estado del Arte

Figura 1.4.: Simulador de Manejo realizado en el Instituto de Sistemas de Transporte, Centro Aeroespacial
Alemán

El Instituto de Sistemas de Transporte llevó a cabo una investigación del compor-

tamiento del conductor y la interacción con sistemas avanzados. El simulador es un
sistema basado en el movimiento con una alta calidad de gran campo de vista del
sistema de proyección y lleva una cabina del vehículo completo. El simulador está
formado por una estructura hexagonal, sostenida por cilindros hidráulicos con bis-
agras en el borde superior del sistema de proyección capaz de albergar un vehículo
de movimiento muy grande en tan sólo seis metros de altura, se mantiene un campo
de visión de 270° por 40°, bajo una resolución de 8500 x 1240 píxeles.

1.1.3. Simuladores de manejo basados en sistemas expertos y

redes de comunicación

Siguiendo con la mención de los trabajos relacionados con la creación de simuladores

de manejo es el realizado por Lianxing Jia, Shigang Han, Lin Wang, Hua Liu de
la academia de Comunicaciones en Wuhan, China[22]. Su trabajo se centra en la
creación de un ambiente virtual de calles para la simulación de conducción y la
instrumentación de un vehículo, a partir de un control de video de juegos modelo
Logitech Diving forc y una proyección del ambiente virtual (Figura 1.5).

5
Capítulo 1 Introducción

(a) Cabina de manejo (b) Ambiente Virtual

Figura 1.5.: Ambiente y cabina de manejo. Esta figura a) muestra una cabina diseñada al tamaño de un
automóvil con todas sus características y la figura b) presenta un ambiente virtual de una ciudad mostrando tres
vistas extras a la principal a modo de espejos retrovisores.

Su simulador propone el uso de entornos virtuales en tiempo real, que permite a

los usuarios sumergirse en la reconstrucción 3D de algunas de las calles principales
de la ciudad de Wuhan, teniendo 50 kilómetros de calles modeladas en 3D de alta
definición. Los objetivos buscados en la investigación, fueron el desarrollo de un
simulador que permitiera la capacitación del manejo de un vehículo y la recreación
de las calles más reales.

Los inconvenientes que presentaron en el proyecto fueron problemas con el proce-

samiento de gráficos, tratando de evitar el antialiasing en las imágenes.

Yanfang Yang del Centro de Ingeniería Logística Portuaria de la Universidad Tec-

nológica de Wuhan, Jiquan Hu y Dingfang Chen del Instituto de Investigación de
Fabricación y Control Inteligente[36], proponen en su investigación el desarrollo de
un sistema experto de conocimientos de conducción de vehículos distribuidos; el
sistema está diseñado en función de un sistema experto con reglas basadas en los
reglamentos de transito y conocimientos básicos de manejo. La interfaz de usuario
es con base en ventanas sencillas e intuitivas que permiten la interacción hombre-
ordenador, pudiendo acceder en todo momento al reglamento de tránsito al mismo
tiempo que pone en práctica sus habilidades de manejo.

Wang Ping y Wu Guangqiang exponen en su trabajo el desarrollo de un sistema

interactivo e inteligente de un simulador de manejo para un vehículo montado sobre

6
1.1 Estado del Arte

una red de comunicación[28]. El objetivo del diseño del simulador de conducción

es proporcionar una alta fidelidad, virtual inmersiva del ambiente, manteniendo
al mismo tiempo un alto grado de flexibilidad y reconfiguración. En este estudio,
el simulador está integrado por los siguientes componentes: Modelo Dinámico del
Vehículo, Escena Visual, editor de escenario, cabina de conducción, Dispositivos de
sonido, y plataforma hidráulica; además con protocolos TCP/IP3 de comunicación
son recibidos los controles de movimiento para la manipulación del conductor y luego
genera un movimiento que refleja las condiciones actuales, y los envía a la pantalla
de la plataforma hidráulica.

1.1.4. Simuladores de manejo para la determinación de las

capacidades motrices de los operadores

Como actividades relacionadas con el desarrollo motriz y sensorial podemos men-

cionar el trabajo de investigación que realizó Maria T. Schultheis, Lisa K. Simone,
bajo el objetivo de proporcionar medidas objetivas y precisas de comportamien-
to de los conductores que poseen enfermedades o han sufrido lesiones que afecten
sus capacidades de reacción y determinar si estas pueden reducirse atreves de la
interacción de un entorno Virtual[32].

Sus resultados arrojaron que a medida que los sujetos de pruebas utilizaban los sim-
uladores, generaban algún progreso en su condición, proporcionando de esta manera
las medidas de referencia para estimular los sentidos.

1.1.5. Simulador de Manejo SIMCAB

El simulador de manejo SIMCAB (Figura 1.6) se realizó con la colaboración de la

Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avanzadas (UPI-
ITA) del Instituto Politécnico Nacional (IPN) y con apoyo financiero parcial del
Instituto de Ciencia y Tecnología del Distrito Federal (ICYTDF)[14].
3
Protocolo de Control de Transmisión (TCP) y Protocolo de Internet (IP):representa todas las
reglas de comunicación para Internet y se basa en la noción de dirección IP, es decir, en la idea
de brindar una dirección IP a cada equipo de la red para enrutar paquetes de datos

7
Capítulo 1 Introducción

Figura 1.6.: Simulador de cabina desarrollado por la UPIITA

Específicamente el STCM proporciono a UPIITA de la información referente al

funcionamiento de los elementos y automatismos asociados a la circulación de trenes,
a la atención de averías e incidentes y a la instrumentación de la cabina de conducción
(Figura 1.7).

Figura 1.7.: Pupitre de Manejo de la cabina instrumentada

8
1.2 Antecedentes

1.2. Antecedentes

El trabajo previo al proyecto en cuestión nombrado como: “Simulador de contingen-

cias para la estación politécnico de la línea 5 del Sistema de Transporte Colectivo
Metro” tenía como objetivo: proporcionar un simulador que permita al personal del
Sistema de Transporte Colectivo Metro actuar de una forma adecuada bajo situa-
ciones de riesgo para los usuarios de las instalaciones o el personal(Figura 1.8).

(a) (b) (c)

Figura 1.8.: Sistema de contingencias

El simulador proporciono una interfaz sencilla la cual permitía a los empleados del
STCM el manejo y visualización de los elementos con los que cuenta. Es de simple
instalación e intuitivo por lo que no se necesita un entrenamiento previo al requerido
para el uso de una computadora.

Las contingencias mostradas en la simulación eran un incendio (Figura 1.9) y la

eventualidad de un temblor.

9
Capítulo 1 Introducción

Figura 1.9.: Insendio sobre el anden de la estacion Politécnico

La simulación mostraba las rutas de evacuación que debían tomar los usuarios en
caso de una contingencia (Figura 1.10).

Figura 1.10.: Rutas de evacuación

Presentaba los puntos de reunión (Figura 1.11) a los que los usuarios bajo un algo-
ritmo de IA llegaban de forma aleatoria variando la cantidad de individuos en estos
puntos.

10
1.3 Planteamiento del Problema

Figura 1.11.: Puntos de reunion

1.3. Planteamiento del Problema

El STCM, es uno de los principales medios de transporte en la ciudad de México,

por lo que cada vez se demanda un servicio que proporcione a los usuarios seguridad
al transportarse en los trenes del servicio, lo que representa una meta para los en-
cargados del servicio, dentro de los cuales mencionaremos a los conductores, quienes
tiene como función primordial conducir el tren dentro de las normas establecidas de
seguridad y eficacia; para ello es necesario el conocimiento exacto y actual de los
equipos, instrumentos y su funcionamiento en el tren y en las estaciones fijas, estos
conocimientos que debe tener el conductor están basados en la práctica y el estudio
de los instrumentos. Estas prácticas son realizadas sobre los mismos trenes que son
maquinaria con un alto costo monetario y en periodos de tiempo supervisados.

Como mencionamos en el estado del arte se cuentan con simuladores de capacitación

para el STCM, aun que el desarrollo que se tiene por parte de la UPIITA proporciona
una inmersión realista gracias al uso de elementos encontrados en una cabina real
sobre puesta en una plata forma de tipo Stewart para simular los movimientos
presentes en la acción de manejo esta solo responde a una respuesta pre-definida
y sincronizada a un video de alta definición (Figura 1.6), lo que no propone un
desenvolvimiento correcto por parte de un usuario del simulador ya que no genera
mayores acciones a las ya establecidas.

El segundo simulador relevante para el STCM es el que se tiene en funcionamiento

para la capacitación de los conductores que llevaran a cabo su función en el nuevo

11
Capítulo 1 Introducción

recorrido de la línea 12; este simulador propone una instrumentación de los controles
presentados en las cabinas de los nuevos trenes junto con un ambiente virtual que
muestra la línea 12 incluyendo una serie de situaciones de riesgo y fenómenos físicos,
la desventaja presente en este simulador es que no es una herramienta que pueda
ser modificada a las necesidades del STCM y de un coste alto ya que es arrendado
por la empresa española CAF4 .

Es claro observar que su desarrollo representa un enorme avance en la técnica de

entrenamiento y capacitación de los conductores. El desarrollar de un simulador
de conducción y operación del Metro significaría un beneficio en los programas de
capacitación de conductores STCM.

1.4. Objetivos

Después de haber revisado y estudiado las referencias que tratan y plantean el uso
de un simulador de manejo para atacar en particular al problema que atiende de
una herramienta de entrenamiento. Referente a lo anterior mencionado se define
al objetivo generar y objetivos particulares y/o metas alcanzadas en del presente
trabajo.

Desarrollar un simulador con ambiente virtual que permita al personal del STCM
capacitar a los operadores de trenes presentando las rutas y estaciones de la línea 2
y la línea 5.

1.4.1. Metas

Con la finalidad de alcanzar el objetivo propuesto, se plantearon las siguientes metas

propuestas en el protocolo:
1. Realizar recorridos por distintas estaciones del Metro para conocer su estruc-
tura y funcionamiento.
2. Documentación de las principales características estructurales de las estaciones
del metro.
3. Modelado y desarrollo de rutas visitadas.
4
Acrónimo. Construcciones y Auxiliar de Ferrocarriles

12
1.5 Contribuciones

4. Asistencia a cursos de capacitación para el manejo de trenes.

1.5. Contribuciones

Dentro de las contribuciones más importantes esta la construcción de un simulador

que pudiese ser escalable en cuanto la reproducción de las rutas y líneas de toda la
red del Metro modelándolas en 3D bajo una herramienta GNU como Blender en un
ambiente virtual, que puede ser integrado a los elementos de un pupitre o panel de
control verdadero y de costo y mantenimiento menor.

Otra aportación importante, es la de la recopilación de manuales de manejo y ac-

ciones, videos de las trayectorias y estaciones. Los modelos que pueden ser reuti-
lizados, las interfaces y programas que fueron incorporados al motor de videojuegos
con el que se llevo a cabo la integración completa de la simulación junto con los
programas de comunicación desarrollados para la adquisición de los datos a través
de una placa de desarrollo conocida como Arduino.

La obtención de un proyecto subsidiado por el Instituto de Ciencia y Tecnología del

Distrito Federal (ICYTDF) bajo la convocatoria del “Programa Ciudad con Conec-
tividad y Tecnología – 2010” con número de Proyecto PICCO 10-82 y presupuestado
en $ 529,371.20.

1.6. Recursos

Los recursos con los que se contaron para desarrollar, respaldar y mostrar resultados
son:
Una PC para el manejo de ambientes virtuales y modelado 3D con las sigu-
ientes especificaciones :

• Procesador Intel® Core™ i7 950 de segunda generación a 3.07 GHz.

• Dos tarjetas ATI RADEON HD 7900 con 3GB de memoria dedicada.
• Un Disco de Estado Solido de 256 GB para el sistema operativo.
• Un Disco Duro de 1 TB para el trabajo de información, y resguardo de
los modelos.

13
Capítulo 1 Introducción

1 plataforma de prototipos Arduino Mega 2560.

1 Disco Externo de Respaldo de 750 GB.

3 pantallas de plasma de 52 pulgadas SAMSUNG.

5 cámaras fotográficas digitales de 14 megapixeles..

2 cámaras de video.

Documentación proporcionada por el INCADE.

Video y Fotografías de dos líneas del Metro.

Área de trabajo para el uso y resguardo del equipo de cómputo.

Cables HDMI para conexión entre las pantallas y las salidas de video de la
PC.

2 Reguladores de 500 Watts para la seguridad del equipo de cómputo.

Equipo de medición, herramientas necesarias pinzas, desarmadores, cable, tec.

1 Licencia de Windows 7 Ultimate.

1 Licencia del Motor de Videojuegos Unity 3D Versión 3.5.

Software de modelado 3D Blender Versión 2.56 - 2.64a.

Software de Edición de Imágenes GIMP Versión 2.6 - 2.8.

1.7. Organización

Las primeras secciones del Capitulo 1 describen una breve semblanza del estado del
arte en el tema del desarrollo de simuladores de manejo y los antecedentes con los
que cuenta el trabajo presentado.

En el Capítulo 2 se define el concepto de simulación para determinar que es un

simulador y cuáles son los componentes que lo definen. Explicando la manera de
que se trata la simulación del recorrido sobre las vías.

En el Capítulo 3 se define que es realidad virtual, cómo se implemento la RV, que

elementos la integran y su desarrollo para el simulador. Explica la manera en que se
trabajaron las luces, texturizado y creación de materiales.

14
1.7 Organización

En el Capítulo 4 se describe la forma en que se llevó a cabo la instrumentación de

un control usado para el manejo del ambiente virtual y uno que se elaboró a partir
de una plataforma de prototipos Arduino Mega 2560.

En el Capítulo 5 se habla acerca de los modos de manejo de que presentan las cabinas
de conducción así y los diferentes controles que podrían instrumentarse partiendo de
los programas y la adquisición de los datos obtenidos en bajo el uso de los controles
elaborados y usados.

El Capítulo 6 muestra las pruebas y experimentos realizados en el prototipo de

simulador partiendo de la estación Politécnico pasando por cada una de las inter-
estaciones y estaciones hasta llegar a la estación terminal Pantitlán.

El Capítulo 7 presenta las conclusiones y resultados obtenidos por parte de este

trabajo así como los trabajos a futuro para el mismo.

Finalmente se presentan los Apéndices desglosados con los siguientes contenidos:

Glosario de los conceptos utilizados en el documento.

Publicaciones

• Artículos de Revista Internacional.

• Congresos Nacionales.
• Congresos Internacionales.

Nomenclaturas.
Especificaciones técnicas de la plataforma de prototipos Arduino Mega 2560.

15
2. La Simulación y sus Aplicaciones

Actualmente se simulan comportamientos, partes pequeñas de un mecanismo, el

desarrollo de epidemias, el sistema inmunológico humano, las plantas productivas,
sucursales bancarias, sistemas de repartición, crecimiento de poblaciones de especies
de animales, partidos y torneos, movimiento de los planetas y la evolución del uni-
verso, para mencionar unos pocos ejemplos de las aplicaciones de esta herramienta.
En los países altamente desarrollados la simulación es una herramienta principal en
los procesos de toma de decisiones, en el manejo de empresas y el planeación de la
producción. Además, la Simulación es cada vez más “amigable” para el usuario, que
no tiene que ser un especialista en computación.

A continuación se presenta una explicación del término conocido como Simulación

los elementos que lo conforman así como su uso y aplicación de diversos campos
tanto laborales como científicos. Se presenta las características principales de un
simulador y cuáles son sus ventajas de uno.

2.1. Definición de Simulación

Existen diversas definiciones para simulación pero aun así todas coinciden con que el
fundamento racional para usar la simulación en cualquier disciplina es la búsqueda
constante del hombre por adquirir conocimientos relativos a la predicción del futuro.

A continuación se darán una serie de definiciones para el término simulación:

La simulación se define como una técnica numérica utilizada para representar un pro-
ceso o fenómeno mediante otro más simple que permite analizar sus características[21].
Esta técnica emplea relaciones matemáticas y lógicas que son necesarias para de-
scribir el comportamiento y estructura de sistemas complejos del mundo real a través
de períodos de tiempo prolongado. Comúnmente, para realizar lo anterior se utilizan

17
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

programas computacionales, en los que se utilizan estimaciones de las variables del

sistema real.

La finalidad de esta técnica no consiste en optimizar, sino que comparar distintos

escenarios, modificando el valor de las variables, para así encontrar posibles mejoras
que se puedan implementar en el sistema real[21]. Asimismo permite estudiar la
sensibilidad del sistema respecto a cada una de las variables que lo definen.

Se puede definir a la simulación como la técnica que imita el funcionamiento de

un sistema del mundo real cuando evoluciona en el tiempo[18]. Esto se hace por lo
general al crear un modelo de simulación. En síntesis, cada modelo o representación
de una cosa es una forma de simulación.

Shannon[33] define la simulación como el proceso de diseñar un modeló de un sistema

real y realizar experimentos con él para entender el comportamiento del sistema o
evaluar varias estrategias (dentro de los límites impuestos por un criterio o por un
conjunto de criterios) para la operación del sistema. Por lo que se entiende que el
proceso de simulación incluye tanto la construcción del modelo como su uso analítico
para estudiar un problema.

El verbo simular[10], es reproducir artificialmente un fenómeno o las relaciones

entrada-salida de un sistema. Ocurre siempre cuando la operación de un sistema
o la experimentación en él son imposibles, costosas, peligrosas o poco prácticas,
como en el entrenamiento de personal de operación, pilotos de aviones, etc.

Si esta reproducción está basada en la ejecución de un programa en una computa-

dora digital, entonces la simulación se llama digital y usualmente se conoce como
simulación por computadora, aunque esto incluye la simulación en las computado-
ras analógicas. La simulación por computadora está relacionada con los simuladores.
Por simulador entendemos no sólo un programa de simulación y la computadora que
lo realiza, sino también un aparato que muestra visualmente y a menudo físicamente
las entradas y salidas (resultados) de la simulación[18].

2.2. Diferencia entre Juego y Simulación

Las mejoras en ambientes 3D no solo en el diseño de los modelos sino en las in-
corporaciones de factores físicos e implementaciones de algoritmos de Inteligencia

18
2.3 Tipos de Simulación

Artificial (IA), permiten actualmente generar un verdadero evento aleatorio el cual

puede llegar a representa de manera exacta lo que ocurriría en una situación real,
aunado a esto encontramos que existe una industria encaminada a atacar de man-
era específica las características dadas en una simulación, la industria de los juegos
de video, que debido a su objetivo principal, no es tomado seriamente, aunque su
desarrollo propone mas progresos en este tema que el obtenido en investigaciones.

Durante los últimos años el desarrollo de la industria del entretenimiento referente a

juegos de video a tenido un incremento considerable gracias al desarrollo de motores
gráficos capaces de reproducir eventos físicos muy apegados a la realidad. Aunado
a este crecimiento cabe mencionar que el uso de la tecnología para un juego de
video tanto software y hardware, puede ser utilizado con otros fines además del
entretenimiento, tales como el aprendizaje de diversas actividades.

Debido al aumento del uso de la computadora como herramienta de aprendizaje,

los juegos de simulación son hoy en día las más importantes herramientas para la
enseñanza. Son utilizadas para el aprendizaje y el desarrollo de habilidades de un
amplio abanico de posibilidades dentro de las diferentes ramas de las ciencias. Se
habla de simulación y juegos de simulación como si fuera una misma materia pero
existen ciertas diferencias entre ellas aunque ambas tengan un mismo fin. Las simu-
laciones tratan de imitar la realidad, solamente que la interfase con el usuario no es
tan llamativa como en los juegos de simulación. Los juegos también son simuladores
pero dan ventaja de la interfase con el usuario, ambas dan al usuario el factor reto
el cual logra mantener la atención de parte del usuario.

2.3. Tipos de Simulación

Dentro de lo que es simulación los autores Toledo y Santiago[23] encuentran cuatro

diferentes tipos de simulación, las cuales se dividen en dos grupos, las que enseñan
acerca de alguna situación y las que enseñan cómo realizar la situación.
1. Simulaciones que enseñan acerca de una situación:

Simulaciones Físicas
Simulaciones de Procesos

2. Simulaciones que enseñan a realizar alguna situación:

19
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

Simulaciones de Procedimientos
Simulaciones Situacionales.

2.3.1. Simulaciones que enseñan acerca de una situación

2.3.1.1. Simulaciones Físicas

En una simulación física la computadora, el objeto o fenómeno es representado en

la pantalla, ofreciendo a las personas la oportunidad de aprender sobre él, es decir,
el propósito de este tipo de simulación es enseñar a las personas cómo funciona
algo. En este tipo de simulación las personas pueden tratar de conocer cual será
el resultado si cambiaran alguna reacción o movimiento. También pueden hacer n
número de intentos que en la realidad no podrían[31].

De este tipo de simulación se pueden tomar como ejemplo un experimento mecánico,

aquí el estudiante lanza un objeto. El puede variar la velocidad, el ángulo y otros
parámetros. El estudiante investiga cual sería el resultado si se cambiara la veloci-
dad (más rápida o más lenta) o el ángulo. La ventaja de esta simulación es que el
estudiante puede hacer varios intentos para obtener diferentes resultados, algo que
no podría realizarse en un laboratorio, ya que en este se tienen limitaciones por no
manipular la velocidad, el objeto u otros parámetros.

2.3.1.2. Simulaciones de Procesos

Este tipo de simulación se utiliza generalmente para informar a las personas acerca de
un proceso o concepto que no manifiesta visiblemente[23]. En este tipo de simulación
la persona escoge desde el principio de la simulación los valores y parámetros, y puede
cambiarlos cuando lo desee hasta lograr mejor resultado.

2.3.2. Simuladores que enseñan como realizar una situación

2.3.2.1. Simulaciones de Procedimientos

El propósito de las simulaciones de procedimientos es que las personas aprendan

una secuencia de acciones que constituyen un procedimiento, es decir, enseñar a
las personas cómo hacer algo. Este tipo de simulación frecuentemente requiere la

20
2.4 Modelos de Simulación

simulación de objetos[23]. La cual permite a las personas conocer e investigar cada

paso que se debe seguir para lograr el objetivo de la simulación. Al igual que en los
otros puede intentar diferentes pasos para lograr el procedimiento más adecuado o
que más le convenga.

Los ejemplos más comunes son enseñar a utilizar la calculadora o un teléfono, di-
agnosticar el mal funcionamiento de un equipo hasta aterrizar un trasbordador. Un
ejemplo más concreto es cuando un estudiante debe diagnosticar a un paciente y
prescribir el tratamiento adecuado.

2.3.2.2. Simulaciones Situacionales

Las simulaciones situacionales tratan con las actitudes y el comportamiento que

deben asumir las personas ante una situación o problemática. A diferencia de las
simulaciones de procedimientos, las cuales enseñan una serie de reglas, las simula-
ciones situacionales permiten a las personas tomar diferentes roles ante una situación
y explorar sus efectos[23]

2.4. Modelos de Simulación

Un sistema de simulación necesita de un modelo para describir las operaciones del

sistema. Un modelo es una representación de un sistema desarrollado para el estu-
dio de dicho sistema[23].El modelo nos va a decir el seguimiento de lo que se está
tratando de simular. Existen varios tipos de modelos de simulación, entre los que
tenemos:

Modelo de Simulación Estático.

Es la representación de un sistema en un tiempo en particular. [23] En este tipo de

modelo el pasar del tiempo no es sustancial para la solución del problema.

Modelo de Simulación Dinámico.

Es la representación de un sistema que va evolucionando durante un tiempo.[23]

Ejemplos de este tipo de modelo son los utilizados por la fuerza armada, líneas
comerciales, etc.

21
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

Modelo Determinístico.

Es aquel que no contiene variables aleatorias. [23] Este modelo obtiene una respuesta
conocida mediante la entrada de una variable determinada.

Modelo Estocástico.

A diferencia del anterior este tipo de modelo sí contiene una o más variables aleato-
rias. [23] Aquí se les da una entrada y mediante un proceso de análisis que realiza
el sistema se genera una salida incierta.

Modelo de Simulación Continua.

Son aquellos que se representan prolongadamente en el tiempo.[23] Este tipo de

modelo se caracteriza por tener un rango de tiempo predeterminado. Es utilizado
cuando el sistema de estudio es considerado en forma individual.

Modelo de Simulación Discreta.

Este tipo de modelo representa fenómenos en donde las cantidades varían en canti-
dades moderadas sobre el tiempo. [23] Representan individualmente cada una de las
partes del sistema que se vaya a estudiar, mediante el estudio de un valor establecido.

Modelo de Simulación Lógica

Esta clase de modelos son representados por sets de sí (if) y entonces (then) en un
computador. [23]

Conociendo los diferentes tipos de modelos y de simulaciones se analiza que es lo

que se va a simular, y se buscan las características de éste para su diseño.

2.5. Etapas para el Desarrollo de un Sistema de

Simulación

Para llevar a cabo una simulación, se requiere implementar las siguientes etapas:

22
2.5 Etapas para el Desarrollo de un Sistema de Simulación

1. Definición del sistema: Para obtener una definición del sistema que se quiere
simular, se necesita llevar a cabo un análisis preliminar del mismo, con el
objetivo de estudiar su interacción con otros sistemas, sus restricciones, las
variables que interactúan dentro del sistema y sus interrelaciones.

2. Formulación del modelo: Una vez definido el sistema, se construye el modelo

con el cual se obtendrán los resultados a analizar. En la formulación del modelo
es necesario definir todas las variables que forman parte de él, sus relaciones
lógicas y los diagramas de flujo que describan en forma completa el modelo.

3. Colección de datos: Es necesario realizar un registro de datos relevantes

para describir con mayor exactitud el modelo a estudiar.

4. Implementación del modelo en la computadora: Con la ayuda de un

programa computacional se implementa el modelo, obteniéndose los resultados
que serán estudiados posteriormente.

5. Validación: Al validar el modelo es posible encontrar deficiencias en la for-

mulación de éste o en los datos que lo alimentan. Las formas más comunes de
validar un modelo son:

a) La opinión de expertos sobre los resultados de la simulación.

b) La exactitud con que se predicen datos históricos.

c) La exactitud en la predicción del futuro.

d) La comprobación de falla del modelo de simulación al utilizar datos que

hacen fallar al sistema real.

e) La aceptación y confianza en el modelo de la persona que hará uso de los

resultados que arroje el experimento de simulación.

6. Experimentación: Luego de la validación, se experimenta con el modelo,

realizando un análisis de sensibilidad cambiando los valores de los parámetros
que lo definen.

7. Interpretación: Finalmente se interpretan los resultados que arroja la simu-

lación y con base a esto se toman decisiones sobre el modelo.

23
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

2.6. Ventajas y desventajas de la simulación

La simulación permite al estudiante experimentar con nuevas situaciones y como

resultado de esa experimentación derivar aprendizaje. Pero ¿Cuáles son propiamente
las ventajas y desventajas de la simulación?

Ventajas

Mediante modificaciones internas y externas permite conocer como reacciona

el sistema y como se comporta.
Se puede entender mejor como funciona un sistema por medio de la simulación.
El uso de la simulación puede ser utilizado para experimentar nuevas situa-
ciones, de las que no se tiene información suficiente, por lo que ayudaría al
mejor entendimiento de dicho sistema y a conocer el comportamiento de éste.
También nos ayuda a conocer como reacciona un sistema al introducirse nuevos
elementos.
La técnica de simulación puede ser utilizada como instrumento pedagógico
para enseñar a estudiantes habilidades básicas en análisis estadísticos, análisis
teórico, etc. [3]
En algunas ocasiones se puede tener buena representación de un sistema (como
por ejemplo los juegos de negocios), y entonces a través de él es posible entrenar
y dar experiencia a cierto tipo de personal. [3]
En la simulación se tiene control sobre las variables para, así generar las condi-
ciones necesarias para cumplir con los objetivos.
Gracias a los beneficios que nos proporcionan los avances en la tecnología se
puede reducir significativamente el tiempo de capacitación, en actividades que
pueden ser de riesgo y puedan costar pérdidas humanas y materiales, llevando
el entrenamiento del personal a un nivel diferente de percepción, donde por
medio de una herramienta desarrollada por computadora, podemos reproducir
una ruta que logre aparentar ser la ruta real original por la que podría conducir,
de modo que le sea posible interactuar libremente en un mundo virtual y lograr
así acceder a la información necesaria las veces que se quiera sin problema
alguno.

24
2.7 Uso de un Simulador para la Capacitación

Desventajas

Según Coss, para realizar un buen modelo de simulación se requiere bastante

tiempo para el desarrollo y perfeccionamiento de un modelo de simulación[3].
Se pueden obtener resultados falsos si no se tienen las variables correctas.
La simulación es imprecisa, porque no siempre se logra simular toda la realidad.
Existe la posibilidad de que la alta administración de una organización no
entienda esta técnica y esto crea dificultad en vender la idea.[3]

2.7. Uso de un Simulador para la Capacitación

Si bien el desarrollo de un juego de video es costoso, sus herramientas son desarrol-
ladas de forma tal que sea posible darle uso para generar diversos juegos por años
mientras se desarrollan paralelamente nuevas herramientas con mejores capacidades,
dejando, por debajo los motores gráficos para investigaciones que en ocasiones so-
lo son desarrollados para un proyecto en especifico sin tener la capacidad de ser
utilizado nuevamente en el desarrollo de un nuevo proyecto.

Estos elementos son ideales en el desarrollo de un simulador para el perfeccionamien-

to de las capacidades sensoriales y motoras en la actividad de manejo y conducción
de medios de transporte poniendo un ejemplo.

Los simuladores 3D poseen 4 caracteristicas principales las cuales son[5]:

1. Un Mundo Virtual.
2. Deben ser inmersivas.
3. Deben tener una retroalimentación sensorial
4. Deben ser interactivas.

Para crear el simulador con características realistas se requiere de un sistema que

pueda simular todos los elementos con los que cuenta la ruta que recorre el Metro,
así como la cabina de manejo con cada uno los controles con los que cuenta, pro-
porcionando al conductor todos los elementos necesarios para percibir un entorno
donde se desenvolverá sobre la operación del vagón real y lograr una capacitación
adecuada.
Los procesos que se asumieron de acuerdo al ciclo de vida del software fueron:

25
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

El Proceso de Adquisición en sus fases de inicio, preparación de la solicitud de

propuestas, aceptación y finalización.

Proceso de Desarrollo. Todas las actividades a desempeñarse sobre el proyecto

se acoplan a este proceso por lo que es apta su implementación en cierto grado.

Proceso de Operación. Implementación del proceso, pruebas de operación y

operación del sistema son fases necesarias en el desarrollo de este proceso ya
que proporcionaremos un servicio para la operación de un entorno virtual a
un usuario.

Proceso de Instrumentación de un dispositivo para el manejo del simulador.

Proceso de Documentación. El registro de cada actividad debe de estar docu-

mentado y registrado.

2.8. Simulación de Eventos

Los eventos en el simulador representan algunos fenómenos físicos u acciones carac-

terísticos en un recorrido normal de un tren del Metro.

Elementos tales como estaciones e interestaciones, son componentes esenciales en

esta simulación, así como elementos visuales: lluvia, la iluminación, neblina, sol,
nubes, etc.

La generación de una Ruta por la cual una cámara pueda presentar los elementos
visuales, es una acción de suma importancia. Para formar esta Ruta obtenemos un
arreglo de vectores, los cuales representan la posición que deberá tomar la cámara
en el espacio, uno después de otro hasta llegar al final de las estaciones.

2.8.1. Sistemas de Partículas para la Generación de Lluvia

Para algunas aplicaciones, a menudo es útil describir uno o más objetos empleando
una colección de pares disjuntas, llamada sistema de partículas. Esta técnica se puede
aplicar para describir objetos con propiedades semejantes a las de los Fluidos que
pueden cambiar en el tiempo mediante flujo, ondulación, pulverización, expansión,
contracción o explosión. Entre los objetos con estas características se incluyen las

26
2.8 Simulación de Eventos

nubes, el humo, el luego, los fuegos artificiales, las cascadas de agua y el agua
pulverizada[17].

En una aplicación típica, un sistema de partículas se define dentro de alguna región

del espacio y a continuación se aplican procesos aleatorios para variar en el tiempo
los parámetros del sistema[17]. Entre estos parámetros se incluye la trayectoria del
movimiento de las partículas individuales, su color y su forma. En algún momento
aleatorio, cada partícula se borra.

Las formas de las partículas se podrían describir mediante pequeñas esferas, planos,
elipsoides o cajas, que pueden variar de forma aleatoria en el tiempo. También,
se elige aleatoriamente la transparencia de las partículas, el color y el movimiento
(Figura 2.1). Las trayectorias del movimiento de las partículas se podrían describir
cinemáticamente o definir mediante fuerzas tales como un campo gravitatorio.

Figura 2.1.: Sistema de Partículas

Los parámetros referentes al sistema de partículas son: el número de partículas

emitido es aleatorio dentro de un rango mínimo de 1200 partículas y un máximo de
2000 partículas; con una duración de 3 segundos, abarcando una área de 30 unidades
(Figura 2.2).

27
Capítulo 2 La Simulación y sus Aplicaciones

Figura 2.2.: Parametros del sistema de Partículas

28
3. Realidad Virtual

Realidad virtual establece una nueva forma de relación entre el uso de las coorde-
nadas de espacio y de tiempo, supera las barreras espaciotemporales y configura
un entorno en el que la información y la comunicación se nos muestran accesibles
desde perspectivas hasta ahora desconocidas al menos en cuanto a su volumen y
posibilidades. La realidad virtual permite la generación de entornos de interacción
que separen la necesidad de compartir el espacio-tiempo, facilitando en este caso
nuevos contextos de intercambio y comunicación.

En este capítulo hablaremos de algunos conceptos necesarios para comprender la

aplicación de un ambiente virtual como se elaboro y una explicación del software
utilizado en esta etapa.

3.1. Conceptos

La Enciclopedia Británica[9] la define como: La utilización de la modelación y simu-

lación que habilitan a la persona a interactuar con una visión tridimensional o através
de sensores ambientales. De tal forma que las aplicaciones inmergen o emergen al
individuo en ambientes generados por computadora que simulan la realidad através
del uso interactivo de estos dispositivos, los cuales envian y reciben información.

Para la Real Academia Española no existe una definición única pero esta puede
darse ubicando las palabras en cuestión:
Por Realidad[10] se entiende a la existencia real y efectiva de una cosa ||, 2.
La verdad, lo que es efectivo o tiene valor práctico, en contraposición con lo
fantástico e ilusorio.
Y para la palabra virtual tenemos: ( del latin virtus, fuerza, virtud ) adj.
Que tiene virtud para producir un efecto, aunque no lo produce de presente.
Frecuentemente en oposición afectivo o real. || (2) Implícito, tácito || (3) Fís.

29
Capítulo 3 Realidad Virtual

Que tiene existencia aparente y no real, por ejemplo un foco tiene un imagen
virtual, en mecánica existe la velocidad virtual.: Virtualidad es una cualidad
de Virtual: Virtualmente adv. De un modo virtual en potencia, Casi a punto
de, en la práctica, en la realidad[10].

La Realidad virtual (RV)[19] es la simulación de medios ambientes y de los mecan-

ismos sensoriales del hombre por computadora, de tal manera que se busca propor-
cionar al usuario la sensación de inmersión y la capacidad de interacción con medios
ambientes artificiales.

Un Ambiente Virtual es una simulación por computadora que proporciona in-

formación a uno o varios de nuestros sentidos: visión, sonido, tacto y gusto, con el
propósito de que el usuario se sienta inmerso en un mundo que reacciona ante sus
acciones. Es el medio en el cual se realizan simulaciones de actividades que encon-
tramos en el la vida cotidiana[11], esto lo hacemos con el propósito de llevarlas a
un ambiente controlado y analizarlas con mayor profundidad. Permitiendo que en
este medio virtual de prueba puedan ponerse a trabajar diferentes alteraciones del
mismo llevando un estudio completo de la simulación deseada.

Un ambiente virtual es naturalmente tridimensional, dinámico y cambiante. El

usuario puede explorar y experimentar de acuerdo con las situaciones generadas
como combinación de su interacción con el mundo virtual y la retroalimentación que
éste proporciona.

La realidad virtual puede ser: inmersiva y no inmersiva.

La realidad virtual no inmersiva es aquella que se crea cuando el partici-

pante explora diversos ambientes haciendo uso de los dispositivos de hardware
comunes: Mouse, monitor, tarjeta de sonido y bocinas.

Los métodos inmersivos buscan crear la sensación de encontrarse dentro

de un ambiente específico; para lograrlo se generan simulaciones con la mayor
calidad posible de despliegue, junto con formas naturales de interacción donde
se utilizan sistemas de despliegue con efecto de profundidad como cascos o
proyectores de alta resolución.

Entonces con el sólo hecho de entender los dos términos se puede tener una com-
prensión total del término Realidad Virtual.

30
3.2 Modelo de un Sistema de Realidad Virtual

Una de las principales aplicaciones se da en el área de entrenamiento o capacitación,

donde el usuario tiene la oportunidad de trabajar en ambientes virtuales sin tener
que ponerse en peligro o pagar un alto costo para adquirir cierta experiencia en
un área determinada, además la RV1 se puede utilizar para elaborar prototipos de
productos, (simuladores de vuelo) simulaciones de vuelo, educación médica (sim-
ulación quirúrgica, entrenamiento, simulaciones para tratamientos psiquiátricos),
visualización de datos (como la modelación de moléculas), entre otras.

3.2. Modelo de un Sistema de Realidad Virtual

Las partes básicas de un sistema de realidad virtual[7] son: el modelo de simulación,

la representación del ambiente virtual, la entrada/salida y por el usuarioFigura 3.1.

Figura 3.1.: Modelo Genérico de un Ambiente Virtual

3.3. Herramientas para la Generación de un

Ambiente Virtual

3.3.1. Software de Edición de Imagenes

Los iniciadores del desarrollo de GIMP[29] en 1995 fueron los en aquella época estudi-
antes Spencer Kimball y Peter Mattis como un ejercicio semestral en la Universidad
de Berkeley, en el club informático de estudiantes. Actualmente un equipo de volun-
tarios se encarga del desarrollo del programa. La primera versión de GIMP se desar-
rolló inicialmente en sistemas Unix y fue pensada especialmente para GNU/Linux,
como una herramienta libre para trabajar con imágenes y se ha convertido en una
alternativa libre y eficaz al Photoshop para gran número de usos.
1
Nomenclatura. Realidad Virtual.

31
Capítulo 3 Realidad Virtual

GIMP significaba inicialmente “General Image Manipulation Program” (Programa

general para manipulación de imágenes), pero en 1997 se cambió al significado “GNU
Image Manipulation Program” (Programa de manipulación de imágenes de GNU).
GIMP forma parte oficial del Proyecto GNU.

GIMP sirve para procesar gráficos y fotografías digitales. Los usos típicos incluyen
la creación de gráficos y logos, el cambio de tamaño, recorte y modificación de fo-
tografías digitales, la modificación de imágenes, la combinación de colores usando
un paradigma de capas, la eliminación o alteración de elementos no deseados en
imágenes o la conversión entre distintos formatos de imágenes. También se puede
utilizar el GIMP para crear imágenes animadas sencillas, la manipulación de vec-
tores, edición avanzada de vídeo.

GIMP es también conocido por ser quizás la primera gran aplicación libre para usuar-
ios no profesionales o expertos. Productos originados anteriormente, como GCC2 ,
el núcleo Linux, etc., eran principalmente herramientas de programadores para pro-
gramadores. GIMP es considerado por algunos como una demostración fehaciente
de que el proceso de desarrollo de software libre puede crear aplicaciones que los
usuarios comunes, no avanzados, pueden usar de manera productiva. De esta forma,
Gimp ha abierto el camino a otros proyectos como KDE3 , GNOME, Mozilla Firefox,
OpenOffice.org y otras aplicaciones posteriores.

GIMP es un programa de manipulación de imágenes que ha ido evolucionando a

lo largo del tiempo, ha ido soportando nuevos formatos, sus herramientas son más
potentes, además funciona con extensiones o plugins y scripts.

GIMP usa GTK+4 como biblioteca de controles gráficos. En realidad, GTK+ era
simplemente al principio una parte de GIMP, originada al reemplazar la biblioteca
comercial Motif usada inicialmente en las primeras versiones de GIMP. GIMP y
GTK+ fueron originalmente diseñados para el sistema gráfico X Window ejecuta-
do sobre sistemas operativos tipo Unix. GTK+ ha sido portado posteriormente a
Microsoft Windows, OS/2, Mac OS X y SkyOS.
2
GCC: Colección de Compiladores GNU es un conjunto de compiladores creados por el proyecto
GNU.
3
KDE es un proyecto de software libre para la creación de un entorno de escritorio e infraestructura
de desarrollo para diversos sistemas operativos como GNU/Linux, Mac OS X, Windows, etc.
4
GTK+ o The GIMP Toolkit es un conjunto de bibliotecas multiplataforma para desarrollar
interfaces gráficas de usuario

32
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

GIMP permite el tratado de imágenes en capas, para modificar cada objeto de la

imagen en forma totalmente independiente a las demás capas en la imagen, también
pueden subirse o bajarse de nivel las capas para facilitar el trabajo en la imagen, la
imagen final puede guardarse en el formato xcf de GIMP que soporta capas, o en
un formato plano sin capas, que puede ser png, bmp, gif, jpg, etc.

Con GIMP es posible producir imágenes de manera totalmente no interactiva (por

ejemplo, generar al vuelo imágenes para una página web usando guiones CGI5 ) y
realizar un procesamiento por lotes que cambien el color o conviertan imágenes. Para
tareas automatizables más simples.

El nombre de GIMP en español se forma con las iniciales de Programa de Manipu-

lación de Imágenes de GNU.

3.3.1.1. Herramientas

GIMP cuenta con varias herramientas, entre ellas que se encuentran las siguientes:

Herramientas de selección (rectangular, esférica, lazo manual, varita mágica,

por color)

Tijeras inteligentes

Herramientas de pintado como pincel, brocha, aerógrafo, relleno, texturas,

degradados, etc. Herramientas de modificación de escala, de inclinación, de
deformación, clonado en perspectiva o brocha de curado (para corregir pe-
queños defectos).

Herramienta de manipulación de texto.

Posee también muchas herramientas o filtros para la manipulación de los col-

ores y el aspecto de las imágenes, como enfoque y desenfoque, eliminación o
adición de manchas, sombras, mapeado de colores, etc..

También posee un menú con un catálogo de efectos y tratamientos de las

imágenes.
5
Interfaz de entrada común[16] (en inglés Common Gateway Interface, abreviado CGI) es una
importante tecnología de la World Wide Web que permite a un cliente (navegador web) solicitar
datos de un programa ejecutado en un servidor web.

33
Capítulo 3 Realidad Virtual

Además de un uso interactivo, GIMP permite la automatización de muchos

procesos mediante macros o secuencias de comandos. Para ello incluye un
lenguaje llamado Scheme para este propósito. También permite el uso para
estas tareas de otros lenguajes como Perl, Python, Tcl y Ruby. De esta manera,
es posible escribir secuencias de operaciones y plugins para GIMP que pueden
ser después utilizados repetidamente.
Los plugins de GIMP pueden pedir al usuario que introduzca parámetros en las
operaciones, ser interactivos, o no. Hay un extenso catálogo de plugins creados
por usuarios que complementan en gran manera las funciones de GIMP.
Algunos de los plugins se van incorporando a las nuevas versiones de gimp
formando parte del propio programa una vez que pasan las pruebas necesarias.

3.3.1.2. Texturizado

Para la generación de texturas que presentasen cierta similitud con la imagen real
dentro de cada una de las estaciones e interestaciones se llevaron cabo sesiones
fotográficas en dos líneas del Metro con el apoyo de la coordinación de soporte
técnico del STCM.

En la Figura 3.2 a la derecha se muestra la fotografía original y a la izquierda

la imagen editada. Las fotografías necesarias fueron seleccionadas de acuerdo a su
claridad, ángulo de visión, y disposición el mapeo de normales.

(a) Foto anden La Raza (b) Imagen editada con GIMP

Figura 3.2.: Fig. a) Fotografía tomoda en la estación La Raza b) Imagen editada de la foto anterior

34
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

Al usar la imagen base de un elemento presente en las líneas se pasa por un filtro
para generar un normalizado de esta el cual proporciona un mejor aspecto en el uso
de los efectos de luz Figura 3.3.

(a) Imagen de logo estacion terminal aerea (b) Imagen de logo estacion terminal aerea con
filtro de mapeo de normales

Figura 3.3.: La figura Izquierda es la imagen tomada de una fotografia recortada para su uso, la figura derecha
es la misma imagen aplicando un filtro de mapeo de normales.

3.3.2. Software de Modelado 3D

La recreación y manipulación de una representación de un sistema se denomina

modelado[17]. Cualquier representación se denominara modelo del sistema y esos
modelos pueden definirse de manera gráfica o únicamente descriptiva, como por
ejemplo el conjunto de ecuaciones que describen las relaciones entre los parámet-
ros de un sistema. Los modelos gráficos se suelen denominar modelos geométricos,
porque las componentes del sistema se representan mediante cuerpos o entidades
geométricas tales como puntos, segmentos de línea, polígonos, cilindros esferas, etc.
Puesto que lo único que nos interesa en este momento son las aplicaciones graficas,
utilizaremos el término modelo para referirnos a una representación geométrica de
un sistema generado por computadora.

Para el modelado 3D se utilizo un software de licencia GPL conocido como Blender[12]

el cual es un programa informático multiplataforma, dedicado especialmente al mod-
elado, animación y creación de gráficos tridimensionales.

35
Capítulo 3 Realidad Virtual

El programa fue inicialmente distribuido de forma gratuita pero sin el código fuente,
con un manual disponible para la venta, aunque posteriormente pasó a ser software
libre. Actualmente es compatible con todas las versiones de Windows, Mac OS X,
Linux, Solaris, FreeBSD e IRIX.

Figura 3.4.: Interfaz de Bleder 2.56

Originalmente, el programa fue desarrollado como una aplicación propia por el es-
tudio de animación holandés NeoGeo; el principal autor, Ton Roosendaal, fundó la
empresa "Not a Number Technologies" (NaN) en junio de 1998 para desarrollar y
distribuir el programa.

La compañía cayó en bancarrota en 2002, entonces los acreedores acordaron ofrecer

Blender como un producto de código abierto y gratuito bajo los términos de la GNU
GPL a cambio de €100.000. El 18 de julio de 2003, Roosendaal creó sin ánimo de
lucro la Fundación Blender para recoger donaciones; el 7 de septiembre se anuncia la
recaudación como exitosa (participaron también ex empleados de NaN) y el código
fuente se hizo público el 13 de octubre.

3.3.2.1. Ventajas que provee Blender como herramienta de modelado

Multiplataforma, libre, gratuito y con un tamaño de origen realmente pequeño

comparado con otros paquetes de 3D, dependiendo del sistema operativo en el
que se ejecuta.

36
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

Capacidad para una gran variedad de primitivas geométricas, incluyendo cur-

vas, mallas poligonales, vacíos, NURBS, metaballs.

Junto a las herramientas de animación se incluyen cinemática inversa, defor-

maciones por armadura o cuadrícula, vértices de carga y partículas estáticas
y dinámicas. Edición de audio y sincronización de video.

Características interactivas para juegos como detección de colisiones, recrea-

ciones dinámicas y lógica.

Posibilidades de renderizado interno versátil e integración externa con potentes

trazadores de rayos o "raytracer" libres como kerkythea, YafRay o Yafrid.

Lenguaje Python para automatizar o controlar varias tareas.

Motor de juegos 3D integrado, con un sistema de ladrillos lógicos. Para más

control se usa programación en lenguaje Python.

Simulaciones dinámicas para cuerpos blandos (softbodies), partículas y fluidos.

Modificadores apilables, para la aplicación de transformación no destructiva

sobre mallas.

Sistema de partículas estáticas para simular cabellos y pelajes, al que se han

agregado nuevas propiedades entre las opciones de (shaders) para lograr tex-
turas realistas.

La capacidad de permitir la exportación e importación de diversas extensiones,

lo que permite la edición de un modelo elaborado en un programa de Diseño
Asistido por Computadora (CAD por sus siglas en ingles) o directamente en
un motor de videojuegos. Lo que permitió que en un principio los modelos de
diseñados en Unreal Developent Kit (UDK) pudiesen utilizarse sin la necesidad
de volver a modelar vease Figura 3.5.

37
Capítulo 3 Realidad Virtual

Figura 3.5.: Opciones de Impotación y Exportación de Archivos

El manejo de Materiales y Texturizado para la que permiten tener una imagen

realista del modelo, como se muestra en la Figura 3.6 realizando un Mapeo
UV podemos proyectar una textura sobre un modelo.

Figura 3.6.: Mapeo de UV de Texturas en Blender

El manejo de transformaciones básicas como Escalamiento (Figura 3.7),Traslación

y Rotación.

38
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

Figura 3.7.: Escalamiento de un Modelo

La extrucción de una o varias caras de un modelo permitiendo generar nuevos

vértices unidos por aristas a la cara seleccionada con anterioridad (Figura 3.8).

Figura 3.8.: Extrucción de una región de un Modelo

3.3.3. Software Motor de Videojuegos

Para la presentación del ambiente virtual con el modelado, manejo de elementos

visuales, físicos, y lógica de programación es necesaria una herramienta un motor

39
Capítulo 3 Realidad Virtual

de video juegos proporciona estos elementos que para un simulador delimitaría su

tiempo de salida al tener que programarse por completo antes de fusionarse en una
aplicación concreta y funcional. En un principio se propuso el uso de un motor de
videojuegos conocido como UDK[13] o Unreal Development Kit, pero fue descartado
por su complejidad al programar sobre sus clases, y modificarlas para su uso con
diversos dispositivos de entrada y comunicarlos con el ambiente virtual; por lo que se
optó por Unity 3D[35] el cual es otro motor de videojuegos que permite la integración
de diferentes dispositivos de entrada y la modificación de elementos de su entorno
de desarrollo.

3.3.3.1. UDK (Unreal Development kid)

El Unreal Engine es un motor de videojuegos desarrollado por Epic Games, desar-

rollado en 1998 para el juego de primera persona Unreal. Aunque básicamente para
shooters en primera persona, se ha utilizado con éxito en una variedad de géneros,
incluyendo sigilo, MMORPG6 y juegos de rol. Con su núcleo escrito en C++, Unreal
Engine cuenta con un alto grado de portabilidad y es una herramienta utilizada por
los desarrolladores de juegos hoy en día.

La última versión es la UE37 , fue diseñado para Microsoft DirectX 9 (para los de
Windows y XBox 3608 ), DirectX 10 (para Windows Vista) y DirectX 11 (para
Windows 7 y posteriores), OpenGL para Mac OS X, PlayStation 39 , Wii U10 , iOS,
Android y 3D Stage para Adobe Flash Player 11.

En noviembre de 2009, Epic lanzó una versión libre de la UE3 SDK, llamado Unreal
Development Kit (Figura 3.9), que está disponible para el público en general. De
acuerdo con el EULA11 , los desarrolladores de juegos pueden vender sus juegos
mediante un pago a Epic Games de un costo de $99 USD por licencia, y el 25 %
de regalías sobre los ingresos en relacion conlos juegos o aplicaciones comerciales
6
Los videojuegos de rol multijugador masivos en línea o MMORPG (siglas del inglés de massively
multiplayer online role-playing game), son videojuegos de rol que permiten a miles de jugadores
introducirse en un mundo virtual de forma simultánea a través de internet e interactuar entre
ellos.
7
Acronimo de Unreal Engine 3
8
Consola de Videojuegos creada por Microsoft
9
Consola de Videojuegos creada por Sony
10
Consola de Videojuegos creada por Nintendo
11
Contrato de Licencia para Usuario Final o End User License Agreement, por sus siglas en Inglés

40
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

por encima de $50,000 dólares desarrollados en UDK. En diciembre de 2010 UDK

añadido soporte para la creación de juegos iOS.

Figura 3.9.: Entorno de Desarrollo de UDK

En primera instancia se utilizo UDK para el desarrollo del ambiente 3D aunque

su poca facilidad para el manejo de código externo provocó que se descartara; el
manejo de luces, IA y eventos relacionados con fenómenos físicos proporcionaron las
primeras escenas ambientadas en 3D para el simulador (Figura 3.11).

Figura 3.10.: a) Escenas generadas en UDK comparadas con fotografias reales

41
Capítulo 3 Realidad Virtual

Figura 3.11.: b) Escenas generadas en UDK comparadas con fotografias reales

3.3.3.2. Unity 3D

La primera versión de la Unity se puso en marcha en la Conferencia Mundial de

Desarrolladores de Apple en 2005. Fue construido solamente para funcionar y generar
proyectos en los equipos de la plataforma Mac y obtuvo el éxito suficiente como
para continuar con el desarrollo del motor y herramientas. Unity 3, fue lanzado en
septiembre de 2010 y se centró en introducir más de las herramientas que los estudios
de alta gama por lo general tienen a su disposición con el fin de captar el interés de
los desarrolladores más grandes mientras que proporciona herramientas de equipos
independientes y más pequeños que normalmente estarían fuera de su alcance en un
paquete accesible. Unity 4, fue anunciado en junio de 2012 e incluye adiciones como
Mecanim Animation y soporte para DirectX 11.

42
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

La unidad soporta la integración con 3ds Max, Maya, Softimage, Blender, Modo,
ZBrush, Cinema 4D, Cheetah3D, Photoshop, Adobe Fireworks y Allegorithmic Sub-
stance. Los cambios realizados a los assets creados en estos productos se actualizan
automáticamente, así como todas sus instancias durante todo el proyecto sin necesi-
dad de volver a importar manualmente.

Como Motor Grafico utiliza Direct3D (Windows), OpenGL (Mac, Windows), OpenGL
ES (iOS, Android), y una serie de APIs12 para la consola de nintendo Wii. Soporte
para bump mapping, reflection mapping, parallax mapping, Screen Space Ambient
Occlusion, sombras dinámicas utilizando mapeo de sombras, renderizado a textura
y efectos de pantalla completa de post-procesamiento.

ShaderLab lenguaje para el uso de shaders, apoyando "programación" de los progra-

mas de función fija de tuberías y shader CG13 o escritas en GLSL14 . Un sombreado
puede incluir múltiples variantes y una especificación declarativa de reserva, lo que
permite la Unidad para detectar la mejor variante para la tarjeta de vídeo actu-
al y si no son compatibles, recurrir a un shader alternativa que puede sacrificar
características para una mayor compatibilidad.

El soporte integrado para Nvidia (antes Ageia) motor de física PhysX, (a partir de
Unity 3.0) con soporte añadido para tiempo real sobre las mallas arbitrarias y las
capas de colisión.

Implementación de código abierto para .NET Framework. Como lenguajes de progra-

mación se pueden utilizar UnityScript (un lenguaje personalizado con ECMAScript
absdo en sintax), C # o Boo (que tiene una sintaxis basada en Python), javaScript
entre otros.

Unity(Figura 3.12) también incluye un servidor en linea de assets. Una solución

de control de versiones para todos los assets y secuencias de comandos, utilizando
PostgreSQL como andministrador de datos, sistema de sonido construido en FMOD,
12
Interfaz de programación de aplicaciones (IPA) o API (del inglés Application Programming
Interface) es el conjunto de funciones y procedimientosque ofrece cierta biblioteca para ser
utilizado por otro software.
13
Acrónimo de Computacion Grafica
14
GLSL[15] es el acrónimo de OpenGL Shading Language (Lenguaje de Sombreado de OpenGL),
también conocido como GLslang, una tecnología parte del API estandar OpenGL, que permite
especificar segmentos de programas gráficos que serán ejecutados sobre el GPU. Su contra-
partida en DirectX es el HLSL. GLSL es un lenguaje de sombreado de alto nivel basado en el
lenguaje de programación C.

43
Capítulo 3 Realidad Virtual

con capacidad para reproducir audio comprimido en Ogg Vorbis y reproducción de

vídeo con códec Theora.

Motos de Terrenos y Vegetación, con apoyo de efectos de oclusión, billboarding,

una función de iluminación lightmapping y funciones para red con capacidades de
multijugador, utilizando RakNet.

Figura 3.12.: Entorno de Unity 3D

3.3.4. Integracion de la interfaz de Realidad Virtual

Cada uno de los elementos presentes en la simulación fueron integrados sobre el

motor de Videojuegos Unity 3D, comprenden:

El modelado de los elementos presentes en la línea 5, así como su implementación

de los mismos modelos en el motor Figura 3.13 .

Figura 3.13.: Estaciones e interestaciones del Metro desarrolladas bajo Unity 3D

44
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

Los modelos fueron elaborados sobre Blender que permite exportarlos en diferentes
formatos según sea necesario y deacuerdo al programa en el que se usaran en este
caso a Unity 3D.

Al usar la imagen base de un elemento presente en las líneas se pasa por un filtro
para generar un normalizado de esta el cual proporciona un mejor aspecto en el uso
de los efectos de luz Figura 3.14.

(a) Ambiente sin filtro (b) Ambiente virtual con filtro de

normales

Figura 3.14.: a) Ambiente virtual con una sola textura y b) Ambiente virtual usando la textura con filtro
normalizado

En los últimos meses se realizaron el cambio de algunas texturas Fig.Figura 3.15para

mejorar el aspecto de ambiente virtual pretendiendo que esto mejorase la experiencia
visual como se puede ver en las siguientes imágenes.

45
Capítulo 3 Realidad Virtual

(a) Vías con primeras texturas elaboradas (b) Vías con texturizado mejorado

Figura 3.15.: Texturas Mejoradas

La programación requerida para el recorrido de un vagón de Metro Figura 3.16

junto con su cabina fue realizada en javascript utilizando primero un algoritmo que
permitía capturar cada una de las posiciones de forma manual en un archivo plano
para trazar de esta forma la ruta que se tomaría sobre las vías.

Figura 3.16.: Programación JavaScript en Unity 3D

La programación de las señales, tales como semáforos se generaron bajo una her-
ramienta de generación de maquinas de estado finito llamada Play Maker (Figura 3.17)
permitiendo su comportamiento automático.

46
3.3 Herramientas para la Generación de un Ambiente Virtual

Figura 3.17.: Herramienta de generación de FSM PlayMaker

Los elementos tales como luz y sombra fueron reajustados para las dimensiones
establecidas en el mundo virtual Fig.Figura 3.18.

Figura 3.18.: Manejo de luces en ambiente virtual

Se elaboraron menús que permitieron una interacción entre los datos guardados en
un archivo plano y el programa de seguimiento de rutas Figura 3.19.

47
Capítulo 3 Realidad Virtual

Figura 3.19.: Menus de Lectura y escritura de las rutas

48
4. Instrumentación

En el siguiente capítulo definiremos lo que es instrumentación y como se elaboro

esta etapa para su manejo en la adquisición de los datos que se manejaron en la
simulación.

4.1. Instrumentación

Instrumentación electrónica es la parte de la electrónica, principalmente analógica,

que se encarga del diseño y manejo de los aparatos electrónicos y eléctricos, sobre
todo para su uso en mediciones.

La instrumentación electrónica se aplica en el censado y procesamiento de la infor-

mación proveniente de variables físicas y químicas, a partir de las cuales realiza el
monitoreo y control de procesos, empleando dispositivos y tecnologías electrónicas,
a la obtención de los valores se llama adquisición de datos y es una fase o etapa
que permite a un simulador el envió y la recepción de información necesaria para su
interacción con el usuario.

La Etapa de Adquisición de Datos comprende la obtención de la lectura de datos

analógicos y digitales a través de un dispositivo especial que recibe los elementos
correspondientes en un circuito para ser interpretados. Arduino es una plataforma
de prototipos electrónica de código abierto basada en hardware y software flexibles
y fáciles de usar.

Arduino puede “sentir” el entorno mediante la recepción de entradas desde una var-
iedad de sensores y puede afectar a su alrededor mediante el control de luces, motores
y otros artefactos. El microcontrolador de la placa se programa usando el Arduino
Programming Language (basado en Wiring1) y el Arduino Development Environ-
ment (basado en Processing2). Los proyectos de Arduino pueden ser autónomos o

49
Capítulo 4 Instrumentación

se pueden comunicar con software en ejecución en un ordenador (por ejemplo con

Flash, Processing, MaxMSP, etc.).

Las placas se pueden ensamblar a mano o encargarlas preensambladas; el software

se puede descargar gratuitamente. Los diseños de referencia del hardware (archivos
CAD) están disponibles bajo licencia open-source, por lo que se es libre de adaptarlas
a las necesidades y uso que uno desee.

Arduino recibió una mención honorífica en la sección Comunidades Digitales del Ars
Electronica Prix en 2006.

Figura 4.1.: Arduino Mega

4.2. Entorno de Desarrollo

Arduino cuenta con su propio entorno de desarrollo descargable desde su página

web. Su entorno de desarrollo está disponible para Windows y para MAC, así co-
mo las fuentes para LINUX. En la Figura 4.2 se muestra el aspecto del entorno de
programación. En el caso de no detectarse como un dispositivo reconocible USB es
necesario instalar los drivers que vienen incluidos en el paquete de Arduino men-
cionado anteriormente.

50
4.2 Entorno de Desarrollo

Figura 4.2.: Entorno de desarrollo

La comunicación entre un Arduino y un control de videojuegos conocido también

como joystick en ingles se da a través de los puertos de entrada analógica y un cable
USB que alimenta a la placa Arduino y a su vez envía los datos correspondientes a
las entradas analógicas usadas, todo esto gracias a la programación de un código de
comunicación que es cargado previamente en el ArduinoFigura 4.3.

Figura 4.3.: Comunicación entre la PC y Arduino MEGA 2560

51
Capítulo 4 Instrumentación

Para comenzar a trabajar con el entorno de desarrollo de Arduino se configuran las

comunicaciones entre la placa Arduino y el PC. Para ello deberemos abrir en el menú
“Tools” la opción “Serial Port”. En esta opción deberemos seleccionar el puerto serie
al que está conectada nuestra placa. En Windows, si desconocemos el puerto al que
está conectada nuestra placa podemos descubrirlo a través del Administrador de
dispositivos.

Durante la carga del programa, en la placa USB, se encenderán los LED que indican
que se están enviando y recibiendo información por el puerto serie: TX1 /RX2 . Si se
ha realizado correctamente debe aparecer el mensaje de carga completada.

En la Figura 4.4 se muestra la conexión de un joystick sobre y Arduino mega a

una computadora. Gracias a la configuración interna de arduino no es necesario el
manejo de resistencias de Pull-up, por lo que se puede conectar sin necesidad de
resistencias en las entradas analógicas.

Figura 4.4.: Conexion de Arduino Mega con un Joystick y una PC.

1
Señal de transmisión. Salida se Datos.
2
Señal de recepción. Entrada de Datos

52
4.2 Entorno de Desarrollo

A partir de un script desarrollado en C# comunicamos Unity 3D con la señal recibi-

da por el Arduino a través de un puerto COM habilitando la lectura del puerto
obtenemos un valor el cual asignamos a la variable de velocidad utilizada en el
recorrido de las vías (Figura 4.5).

Figura 4.5.: Monitoreo del dato obtenido desde el puerto en Unity 3D

Para el Prototipo utiliza un script que permite detectar el puerto activo en el mo-
mento que se conecta el Arduino Mega, por lo que es posible la instalación del
hardware en otro equipo.

53
5. Sistema de Pilotaje Automático

En el siguiente capítulo se hablara acerca de lo que es un sistema de pilotaje au-

tomático, conceptos básicos aunados a los modos de conducción, los diversos modos
de conducción así como una descripción de los mismos centrándose principalmente
en el modo de conducción PA 135 KHZ propuesto como el modo de conducción el
cual se simula dentro del ambiente virtual.

El Pilotaje Automático de los trenes representa el automatismo más utilizado du-

rante la conducción, proporcionando recorridos programados de tren, de estación
a estación, limitándose al conductor a dar la orden de partida y a supervisar las
condiciones de la vía, permitiendo una operación automatizada. La Señalización es
un automatismo sumamente importante para la seguridad en la circulación de los
trenes, puesto que se encarga de permitir el tráfico de los mismos de acuerdo a las
condiciones existentes en cada momento en la vía, brindando un espacio de acer-
camiento controlado tanto para la circulación normal como para las maniobras. El
Mando Centralizado es un automatismo que adquiere las informaciones de la línea
y las presenta en un Tablero, el cual en forma óptica permite el control de los trenes
su identificación y sistematiza la operación de la misma en forma regular, conser-
vando el intervalo entre trenes, permitiendo al operador del tablero (denominado
regulador) atender los incidentes de la Línea

5.1. Sistema de Pilotaje Automático

En la actualidad las líneas del Metro cuentan con dos sistemas de automatización,
uno denominado Pilotaje Automático (PA 135 Khz) para las líneas 1, 2, 3, 4, 5,
6, 7, y 9 y el SACEM (Sistema de Ayuda a la Conducción, a la Explotación y el
Mantenimiento) para las líneas 8, A y B.

El tren es alimentado con una tensión de 750 VCC circulando sobre neumáticos.
Está formado por 9 carros, de los cuales 6 son carros motores 3 remolques. Los

55
Capítulo 5 Sistema de Pilotaje Automático

carros remolques extremos poseen cabina de conducción y el carro remolque central,

que se encuentra equipado con un sistema de Pilotaje Automático (PA).

Los sistemas de PA, tienen como objetivo incrementar la seguridad en la circulación

de los trenes, autorizándola cuando el máximo de condiciones de seguridad son
cumplidas; además, de proporcionar un modo de conducción automático, confiando
a los equipos y dispositivos del tren la ejecución de funciones repetitivas.

Los Sistemas de Automatización están constituidos por dos subsistemas, denomina-

dos Equipo fijo y Equipo Embarcado.

5.1.1. Equipo Fijo.

Constituido principalmente por un programa de marcha inscrito en la vía, que es

captado por un dispositivo electrónico dentro del tren, el cual mantiene y supervisa la
velocidad al valor ordenado por el programa, actuando sobre los equipos de tracción
y frenado.

5.1.2. Equipo Embarcado.

Se encuentra distribuido a lo largo del tren y se encarga de procesar la información

del Pilotaje Fijo a través de sus equipos. Permite también controlar la velocidad
sobre el valor requerido, evitando que la influencia de la carga sobre el tren altere
la precisión y el confort al frenado, tanto en el punto normal de paro de andenes,
como en las señales al alto.

5.2. Características principales del sistema de

manejo PA 135 KHZ

Los trenes equipados con Sistemas de Automatización PA 135 KHZ ofrece los sigu-
ientes modos de conducción, cuyo orden prioritario es:

1. Pilotaje Automático (PA)

2. Conducción Manual Controlada (CMC)

56
5.2 Características principales del sistema de manejo PA 135 KHZ

3. Conducción Manual Limitada (CML)

4. Conducción Manual restringida (CMR)

5. Conducción Libre Limitada a T2 (CLT2)

5.2.1. Modo de Conducción Pilotaje Automático (PA)

En el modo de conducción PA, deben circular los trenes de viajeros durante todo el
servicio, cualquier cambio otro modo de conducción debe ser solicitado y autorizado
por el Regulador del PCC.

El modo de conducción Pilotaje Automático está limitado a las vías principales,

servicios provisionales, maniobras de cambio de vía antes de la estación terminal
(maniobra O1 ) y maniobras de cambio de vía después de estación terminal (maniobra
V2 ).

5.2.2. Modo de Conducción Manual Controlada (CMC)

El modo de conducción CMC, permite la conducción manual del tren con un nivel
de seguridad similar al obtenido en el modo de conducción PA y por ello utiliza
una gran parte de los mismos equipos y dispositivos; por lo que su disponibilidad
es prácticamente la misma, limitándose igualmente a las vías principales, servicios
provisionales y maniobras O y V de las terminales.

El modo de conducción CMC, permite a los conductores la práctica de la conduc-

ción manual, es decir que el Conductor a través de la operación del manipulador,
debe asignar los grados de tracción o frenado requeridos para que el tren circule
normalmente.

En este modo de conducción normalmente deben circular los trenes cuando no sea
posible obtener el modo de Conducción PA.

1
Nomoenclatura. Maniobra de cambio de vía antes de estación
2
Nomenclatura. Maniobra de cambio de vía después de estación.

57
Capítulo 5 Sistema de Pilotaje Automático

5.2.3. Modo de Conducción Manual Limitada (CML)

EL modo de conducción CML, constituye el modo degradado en el cual los trenes

circulan en vías principales o vías secundarias dentro de los siguientes límites de
velocidad máxima autorizada.

50 Km/h en vías principales, siempre y cuando se cuente con la información

de las frecuencias HF y VM del equipo fijo.

25 Km/h con presencia de frecuencias HF, en maniobras V y O en terminales,

servicios provisionales, punto normal de paro de las estaciones, en señales de
entrada permisiva en amarillo con IVA, en interestaciones con indicadores de
límite de velocidad inferiores a 50 Km/h.

15 Km/h para aproximarse a señales al alto, naves de garaje y plumas de

acceso y salida.

5.2.4. Modo de Conducción Manual Restringida (CMR)

Este modo de conducción solo es posible, cuando no existen condiciones del equipo
fijo para operar en PA, CMC o CML. La conducción manual restringida será posible
en las vías principales, sólo cuando el programa de Pilotaje Automático no esté ali-
mentado, en las vías secundarias que carezcan de información del pilotaje automático
o lo tengan desalimentado.

5.2.5. Modo de Conducción Libre Limitada a T2 (CLT2)

La Conducción Libre Limitada a T2, es la más degradada de todos los modos de

conducción. En este caso no se utiliza el equipo móvil, ni se toman en cuenta las
informaciones del equipo fijo, permitido que este modo de conducción CLT2, sea
posible en cualquier punto de las vías principales o secundarias.

5.3. Simulación de los Modos de Manejo

Los modos de manejo fueron simulados de acuerdo a las acciones que se toman
conforme a los manuales de conducción proporcionados por el STCM respetando la

58
5.3 Simulación de los Modos de Manejo

introducción de los conmutadores a través de un teclado y luego por medio de los

botones de un control de videojuegos de la marca Genius y programados en lenguaje
javaScript. Se simularon los modos de Manejo PA, CMC y CML.

Los modos de conducción PA, CMC y CML, solamente pueden ser obtenidos en
zonas equipadas con el Sistema de Pilotaje Automático y que éste se encuentre en
funcionamiento. Los conmutadoresFigura 5.1 que intervienen en la conducción son:
1. Conmutador de Conducción C.
2. Conmutador del Servicio de Puertas del Tren T1.
3. Conmutador de Operación del Servicio de Puertas T2.
4. Conmutador de Sentido de marcha Vr.
5. Conmutador Interruptores Automáticos D.
6. Conmutador de Conducción Libre KCL.
7. Conmutador de Conducción Restringida DR.

Figura 5.1.: Conmutadores o controles de manejo de una panel de un pupitre

Estos son los conmutadores necesarios para la conducción PA 135 KHZ básica en
los pupitres de las cabinas NE-92, NC-82 y NM73 BF.

La representación de los conmutadores anteriores sobre el prototipo del simulador

fue en principio manejado como eventos de teclado, donde el programa de lectura
y generación de la ruta utiliza una serie de bloques control que están en constante
ejecución para determinar el evento de teclado solicitado.

59
Capítulo 5 Sistema de Pilotaje Automático

Los controles utilizados a manera de recrear el uso de los conmutadores básicos

fueron:
1. La Tecla Espaciadora para el manejo del frenado.
2. La Tecla R Como método de Reversa

3. Un Potenciómetro de 10 KOhms.

Por lo que de acuerdo a lo anterior se logro simular, el modo de manejo PA restringido

a una velocidad máxima de 70 Km/h.

Y los Modos CMC y CML que restringen su velocidad de 50 a 25 Km/h para

operaciones de mantenimiento y uso de reversa.

60
6. Conclusiones y Trabajos Futuros

En este capítulo en centraremos el análisis de las preguntas realizadas a 15 sujetos

de prueba, los resultados a los que se llego luego de los experimentos realizados, las
limitaciones que tiene el prototipo, las conclusiones a las que se llego, y los trabajos
a futuro.

6.1. Evaluacion Estadistica

Se realizaron una serie de pruebas experimentales a 15 sujetos los cuales respondieron

una serie de preguntas, relacionadas con la experiencia que tuvieron luego de ser
instruidos en su manejo y al probar el prototipo de simulador.

Las preguntas realizadas fueron cinco las cuales proporcionaron datos referentes
al nivel de inmersión del simulador; a continuación se enlistan las preguntas y se
describen los resultados para cada una de ellas.

1. ¿Los controles son fáciles de localizar?

El 80 % de los usuarios respondió que si mientras que el 20 % de ellos tuvieron

que preguntar nuevamente la localización de los controles.

2. ¿Qué consideras como el elemento que atrae más la atención?

El 100 % de los usuarios respondió que lo que más atrajo su atención fueron
los gráficos, junto con el sonido presente en el recorrido.

3. ¿Considera usted que el diseño de las estaciones y tramos de vías pueden ser
reconocibles y comparados con las reales?

El 80 % considera que el parecido con las estructuras reales es suficiente para

recrear imágenes referentes a viajes realizados a sus instalaciones.

61
Capítulo 6 Conclusiones y Trabajos Futuros

4. ¿Tu atención siempre estuvo enfocada en lo que se mostraba en pantalla al

momento del ejercicio de simulación?
El 100 % de los usuarios siempre estuvo al pendiente de la simulación sin perder
la concentración que se tenía en la actividad.
5. ¿Qué Consideras que demerita el ejercicio de simulación?
El 60 % de los usuarios estuvieron de acuerdo con que los controles son un
elemento que no produce una experiencia real mientras que el 40 % restante
estuvo desacuerdo con que una sola pantalla no genera realismo al ejercicio.

6.2. Resultados
El prototipo obtenido no presento ningún tipo de conflictos con los usuarios, siendo
una interfaz intuitiva y fácil de manejar, de acuerdo al número de controles utilizados
en el sistema y a las opciones del mismo.

Los usuarios lograron enfocarse en la actividad de manejo que muestra el prototipo.

Los elementos que propiciaron la atención de los usuarios de acuerdo a sus comen-
tarios fueron los elementos gráficos presentes.

El sonido acorde al ambiente de una ciudad, el manejo de elementos como lluvia que
colisionaba sobre las estructuras de las terminales fue del agrado de los usuarios.

No se presento ningún problema en tiempo de ejecución, teniendo una duración del

recorrido de 27 minutos a una velocidad de 15 Kms/h.

(a) (b)

Figura 6.1.: Sujeto de prueba realizando la tarea de manejo en el simualdor

62
6.3 Limitaciones

6.3. Limitaciones

EL simulador no es capaz de recrear al 100 % las acciones realizadas en cabina debió

a la falta de controles presentes en la misma.

El uso de una pantalla por el momento limita la inmersión en el simulador.

Por el momento no se cuenta con el cálculo del coeficiente de fricción por lo que el
manejo en vías durante lluvia no refleja diferencias respecto al manejo en vías secas.

6.4. Conclusiones

El manejo de los eventos, renderizado, manipulación de objetos y comunicación entre

el motor gráfico y la tarjeta de adquisición de datos proporcionan los elementos su-
ficientes para generar un obtener una simulación de manejo. Los inconvenientes que
trae consigo el manejo de un motor gráfico de esta calidad refiriéndose al consumo
de recursos de memoria y video, son costeables frente al beneficio que acarrea. Cabe
mencionar que el simulador es parte de un proyecto que será entregado al Instituto
de Ciencia y Tecnología del Distrito Federal.

Se obtuvo un simulador que proporciona una interfaz sencilla la cual permite a

los usuarios el manejo y visualización de los elementos con los que se interactúa
durante el recorrido entre las estaciones presentadas en el simulador. El manejo de
la simulación mediante un dispositivo que proporciona los elementos de frenado,
avance a determinada velocidad hacia el frente y reversa, fueron suficientes para
realizar la acción en la simulación.

1. Como parte de la meta que se proponía una serie de recorridos para tener un
reconocimiento funcional y estructural de las estaciones del Metro, se llevaron
a cabo sesiones de toma de fotos y video en cada una de las estaciones de la
línea 2, en los días del 19 al 23 de septiembre del 2011 y de la línea 5, en los
días del 26 al 30 de mismo mes. A sí mismo sobre los periodos ya mencionados,
para el trabajo realizado en cada línea, el último fue día asignado para una la

63
Capítulo 6 Conclusiones y Trabajos Futuros

toma de video en cabina de tres recorridos de terminal a terminal, sumando

la cantidad de 6 recorridos completos en las dos líneas, que permitieron tener
una visión completa de los elementos presentes en un recorrido cotidiano.

2. La documentación obtenida es referente a las fotografías obtenidas, videos y

manuales de acciones y conducción proporcionados por el Instituto de Capac-
itación y Desarrollo de la STCM, así como un material interactivo proporciona-
do por la SCTM que permite entender la constitución de los trenes empleados
para las estaciones con los sistemas de manejo de Pilotaje Automático.

3. Como parte principal del proyecto está la reproducción 3D de las estaciones

e interestaciones de las dos líneas se generaron con elementos presentes en las
versiones reales.

4. En las sesiones dedicadas para la toma de video en cabina se entrevistaron a los

conductores que manejaban en turno los trenes designados para la actividad
y se nos instruyeron en los elementos básicos de la conducción bajo el Sistema
de Pilotaje Automático.

6.5. Trabajos a Futuro

Para que el ambiente en 3D sea inmersivo el usuario debe de percibirlo como algo real
por lo que para lograr este efecto se colocaron 3 pantallas las cuales reproducen el
ambiente 3D encada monitor dado una salida a una cámara en especifico, utilizando
una arquitectura cliente servidor comunicando un a monitor a otro con la aplicación.

64
6.5 Trabajos a Futuro

Figura 6.2.: Simulador a 3 monitores

La instrumentación de un pupitre real comunicando los principales conmutadores

del panel para la interacción con la simulación.

Figura 6.3.: Tablero o pupitre de una cabina de Metro

Mejoramiento de la interfaz de usuario y cambio de los programas de lectura de rutas

por un administrador de base de datos, basado en MySQL, e integrado también en
el motor de videojuegos.

Como propuesta a futuro también se tiene planeado la generación por completo de

las 12 líneas del STCM e integración al proyecto SIMCAB perteneciente al ICYTDF
y el STCM por parte del Instituto de Capacitación y Desarrollo (INCADE).

65
Referencias

[1] ISO 9000, 2008. Ultima revisión (30-11-2012).

[2] Akgame. Wolfvision-visualizer, November 2009. Ultima revisión (30-11-2012).

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Ingeniería Logística Portuaria de la Universidad Tecnológica de Wuhan, Insti-
tuto de Investigación de Fabricación y Control Inteligente. China, page 1:12,
2007.

69
A. Glosario

A.1. Glosario

Aliasing[6]: Es el efecto que causa que señales continuas distintas se tornen

indistinguibles cuando se muestrean digitalmente. Cuando esto sucede, la señal
original no puede ser reconstruida de forma unívoca a partir de la señal digital.

Antialiasing[6]: En el área del procesamiento digital de señales en general, se

le llama antialiasing a los procesos que permiten minimizar el aliasing cuando
se desea representar una señal de alta resolución en un sustrato de más baja
resolución.

En la mayoría de los casos, el antialiasing consiste en la eliminación de la infor-

mación de frecuencia demasiado elevada para poder ser representada. Cuando
tal información es dejada en la señal, se pueden producir artefactos impredeci-
bles, tal y como puede verse en la Figura A.1.

En el contexto del procesamiento digital de señales, un procedimiento de an-

tialiasing podría ser, por ejemplo, el filtrado de las frecuencias que exceden el
criterio de Nyquist, limitando así el ancho de banda en la señal. Sin embar-
go, el término antialiasing aparece con mayor frecuencia en el contexto de los
gráficos por computadora.

71
 Glosario

Figura A.1.: Efecto a) Aliasin y b)Antialiasing

Capacitación[20]: Se define como un proceso sistemático de alterar el com-

portamiento de los empleados en una dirección tal que se consigan las metas
de la organización.

La capacitación es una actividad organizacional, una práctica continua y común

en las organizaciones. Una herramienta de la administración que responde a
exigencias externas provenientes del medio ambiente organizacional y que se
vinculan directamente con diversos actores y áreas al interior de una organi-
zación.

Evaluación: 1. Señalar el valor de una cosa. 2. Estimar, apreciar, calcular el

valor de una cosa[10].

Proceso que tiene como finalidad determinar el grado de eficacia y eficiencia,

con que han sido empleados los recursos destinados a alcanzar los objetivos
previstos, posibilitando la determinación de las desviaciones y la adopción de
medidas correctivas que garanticen el cumplimiento adecuado de las metas
presupuestadas. Se aplica ex ante (antes de), concomitante (durante), y ex
post (después de) de las actividades desarrolladas[1].

Inmersión: Es el efecto psicofisiológico de sentirse “adentro” del ambiente

virtual[30].

72
A.1 Glosario

Malla: Para el PC, la información de la geometría del modelo define las su-
perficies del objeto como una lista de polígonos planos que comparten lados y
vértices. El modelo por tanto describe una malla, o mesh[25].
Mapeo UV: El mapeado de texturas define cómo se situa la textura sobre el
objeto (su proyección). Los UV son dos coordenadas que se asignan a cada uno
de los vértices de un modelo. Así como un vértice tiene tres coordenadas X,
Y y Z, referentes a su posición en el espacio, también tienen dos coordenadas
más que determinan su posición en un plano bidimensional que representa la
textura. Se puede pensar en los UV como puntos escondidos que solo pueden
manipularse en un espacio 2D.
A diferencia de los vértices, los UV pueden estar separados de sus caras, lo
que permite crear patrones para aplicar las texturas luego.
Los UV determinan cómo va a proyectarse una textura sobre el modelo. Al
crear primitivos como cubos, cilindros y esferas, estos vienen con sus UVs
predefinidas. Si se aplica una textura directamente sobre un primitivo, no va
a haber gran deformación de la imagen.
La máquina de estado finito[27] es un modelo computacional que realiza
cómputos en forma automática sobre una entrada para producir una salida. Las
,A ⊆ S × ×S, sk)
P P
máquinas de estado finito se definen como una tupla (S,
, donde:

• S = {s1 , s2 , ..., sm }: es un conjunto finito de nodos.

P
• : es un alfabeto finito de etiquetas.
• A : es un conjunto finito de aristas etiquetadas que unen nodos.
• sk ∈ S : es el estado inicial.

Píxel: Un píxel o pixel, plural píxeles (acrónimo del inglés picture element,
"elemento de imagen") es la menor unidad homogénea en color que forma parte
de una imagen digital, ya sea esta una fotografía, un fotograma de vídeo o un
gráfico[26].
Un píxel, comúnmente, se representa con: 8 bits (28 colores), con 24 bits (224
colores, 8 bits por canal de color) o con 48 bits (240 colores); en fotografía
avanzada y digitalización de imágenes profesional se utilizan profundidades
aún mayores, expresadas siempre en valores de bits/canal de color en lugar de

73
 Glosario

la suma de los tres canales. Los primeros son los más utilizados, reservando el
de 8 bits para imágenes de alta calidad pero en tonos de grises, o bien con 256
colores en paleta seleccionada para baja calidad colorimétrica; el de 24 bits es
el más común y de alta calidad, se lo utiliza en la mayoría de las imágenes
fotográficas[26].
Realidad Virtual: Es la utilización de la modelación y simulación que ha-
bilitan a la persona a interactuar con una visión tridimensional o através de
sensores ambientales.
Es la simulación de medios ambientes y de los mecanismos sensoriales del
hombre por computadora, de tal manera que se busca proporcionar al usuario
la sensación de inmersión y la capacidad de interacción con medios ambientes
artificiales
Resolución: Es el número de píxeles que puede ser mostrado en la pantalla.
Viene dada por el producto del ancho por el alto, medidos ambos en píxeles,
con lo que se obtiene una relación, llamada relación de aspecto. En esta relación
de aspecto, se puede encontrar una variación, esta de acuerdo a la forma del
monitor y de la tarjeta gráfica.
La resolución de pantalla se mide en ciclos por unidad de longitud, general-
mente en ciclos por ancho de imagen (CPW) o en ciclos por altura de imagen
(cph). En el caso de TV la definición vertical se suele medir en líneas (donde
una línea equivale aproximadamente a un ciclo)[2].
Shader: La tecnología shaders es cualquier unidad escrita en un lenguaje de
sombreado que se puede compilar independientemente.Los shaders son utiliza-
dos para realizar transformaciones y crear efectos especiales, como por ejemplo
iluminación, fuego o niebla. Para su programación los shaders utilizan lengua-
jes específicos de alto nivel que permitan la independencia del hardware.
Simulación: Se define como una técnica numérica utilizada para representar
un proceso o fenómeno mediante otro más simple que permite analizar sus
características. Esta técnica emplea relaciones matemáticas y lógicas que son
necesarias para describir el comportamiento y estructura de sistemas complejos
del mundo real a través de períodos de tiempo prolongado.
Shannon define la simulación como el proceso de diseñar un modeló de un
sistema real y realizar experimentos con él para entender el comportamiento
del sistema o evaluar varias estrategias.

74
A.1 Glosario

Superficie: Una superficie, es la representación gráfica de una función matem-

atica de dos variables x, y, la función f (x, y) tiene que ser continua.

Textura: Las texturas , es la propiedad de las superficies externas de los ob-

jetos , que podemos percibir por medio de la vista o el tacto .. La textura de
un elemento es lo primero que percibimos ,a través de la vista , y está rela-
cionada con las características físicas y químicas del objeto que observamos .
Una textura es una imagen del tipo bitmap utilizada para cubrir la superficie
de un objeto virtual, ya sea tridimensional o bidimensional, con un programa
de gráficos especial. Multitexturizado es el uso de más de una textura a la vez
en un polígono. Mas en profundidad es un conjunto de primitivas o elementos
denominados "texels", estos se asimilan a un conjunto contiguo de elementos
(pixels en 2D) con alguna propiedad tonal o regional. Tambien existe la textu-
ra artistica.Por textura se entiende la estructura de la capa superficial de un
material. La textura, junto con el tono y la forma, transforman los motivos
planos en imágenes con fuerte sensación tridimensional. Si tocas una piedra,
un tronco o una ventana, experimentas sensaciones diferentes al tacto y esto se
debe a que las partículas que constituyen los objetos se acomodan de distinta
manera, unas más separadas y otras más juntas; por ello hablamos de texturas
suaves, rasposas, duras, lisas, entre otras. Todos los materiales tienen textura.
En arte se diferencia: texturas físicas y de texturas visuales. La textura visual
es la imágen que nos da la sensación de texturada, pero si la tocamos no re-
sponde al mensaje visual texturado que recibimos, su efecto es ese Visual. La
textura física es aquella que no sólo vemos sino tocamos, palpamos. Coexisten
en la textura físical as cualidades táctiles y ópticas, no como el tono y el color
que se unifican en un valor comparable y uniforme, sino por separado y especí-
ficamente, permitiendo una sensación individual al ojo y a la mano, aunque
proyectemos ambas sensaciones en un significado fuertemente asociativo.

Transformaciones Geometricas:

• Traslación: Es un tipo de reansformación de sólido-rígido uqe mueve ob-

jetos sin deformados. Una posición P = (x, y, z)en un espacio tridimen-
cional, se traslada a la posición P 0 = (x0 , y 0 , z 0 ) añadiendo las distancias
de traslación tx , ty y tz a las coordenadas cartesianas de P [17]:

75
 Glosario

x0 = x + tx , y 0 = y + ty , z 0 = z + tz (A.1)

Podemos expresar estas operaciones de traslación tridimensionales en ma-

trices de la forma de la EcuaciónEcuación A.2 . Pero ahora las coorde-
nadas P y P 0 , se presentan en coordeneadas homogéneas con matrices
columna de cuatro elementos y el operador de traslación T es una matriz
de 4 por 4:

x0 1 0 0 tx x
     
 y0   0 1 0 ty   y 
= · (A.2)
     
z0 0 0 1 tz z
  
     
1 0 0 0 1 1

o,

P0 = T · P (A.3)

• Rotación: Se genera una transformación de rotación de un objeto me-

diante la especificación de un eje de rotacion y su ángulo de rotacion.
Todos los puntos del objeto son entoncestransformados a la nueva posi-
ción, mediante la rotación de puntos con el ángulo especificado sobre el
eje de rotación[17].

• Escalamiento: Para escalar un objeto en una determinada magnitud Sx

en el eje x, Sy en el eje y y Sz en el eje z, se tiene que:

x0 = x · Sx (A.4)

y 0 = y · Sy (A.5)

76
A.1 Glosario

z 0 = z · Sz (A.6)

ó:
sx 0 0 0
 
 0 sy 0 0 
S (sx , sy , sz ) =  (A.7)
 
0 0 sz 0

 
0 0 0 1

77
B. Publicaciones

Como resultado del presente trabajo, se han realizado artículos en diferentes con-
gresos a nivel Nacional e Internacional y en una Revista Internacional.

Publicación en Revista Internacional:

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes, Portilla Flores

Edgar Alfredo. 3D Simulator for Subway Public Transport System. Interna-
tional Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1), pp. 1 – 10,
September 2012.

Available online at http://www.mecatronica.net/revistas/IJMDA. ISSN: en

tramite, ©2012, Asociación Mexicana de Mecatrónica A. C. Publicación en
Revista Internacional.

Congresos Nacionales:

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes, Portilla Flores

Edgar Alfredo, SIMULADOR 3D PARA EL SISTEMA DE TRANSPORTE
COLECTIVO METRO, 10° Congreso Nacional de Mecatronica, Vol 10(1), pp
163-168, Nobiembre 2011. Jalisco, México. ISBN: 978-607-95347-2-1. Publi-
cación en memorias y Ponencia.

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes, Portilla Flores

Edgar Alfredo, SIMULADOR 3D PARA EL MANEJO DE VAGONES DEL
TRANSPORTE COLECTIVO METRO. 9° Congreso Nacional de Mecatron-
ica, Vol 9(1), pp 52-56, Octubre 2010. Puebla, México. ISBN: 978-607-95347-
5-2. Publicación en memorias y Presentación en Póster.

Congresos Internacionales:

79
 Publicaciones

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes, Portilla Flores

Edgar Alfredo, SIMULADOR 3D PARA CAPACITACIÓN DE MANEJO DE
VAGONES DEL TRANSPORTE COLECTIVO METRO. 4° Congreso Inter-
nacional de Ingenierías Mecánica, Eléctrica, Electrónica, Mecatrónica y Com-
putacional, Vol. 4(5), pp. 637-644, Septiembre 2011. Querétaro, México. ISBN:
978-607-477-667-6. Publicación en memorias y Presentación en Póster.

80
B.1 Publicación en Revista Internacional

B.1. Publicación en Revista Internacional

81
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1), pp. 1 – 10, September 2012
Available online at www.mecatronica.net/revistas/IJMDA
ISSN xxxx – xxxx, ©2012, Asociación Mexicana de Mecatrónica A. C.

3D Simulator for Subway Public Transport System

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes and Portilla Flores Edgar
Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo
I.P.N. México D.F.
[email protected], [email protected], [email protected]

Abstract.
The evolution of the capacity of computers, the use of Graphic Processing Units increasingly higher
capacity, the architecture of applications, graphics engines, etc.., That increase the load polygonal texture
memory, management of physical phenomena, among others, have managed to create an interface that
can provide a higher immersive level for the user by becoming less noticeable the use of reused
components in the virtual environment. The following article is part of the field of driving simulators, and
presents the simulation with physical and logical characteristics of a machine combined with elements of a
virtual environment for training of drivers. The development allows us to obtain a tool to support layers of
an individual in the stimulus of your skills and knowledge about the machinery, allowing management to
understand the actual simulated element. The final application for development will provide a tool which
helps the staff of Metro Public Transport System in their training in the handling of the cars, with the
management of a virtual reality system.

Keywords: Virtual Reality, Simulation, Virtual Training, Game Engine.

1. Introduction.
The increasing power of computers and recent research in the field of Computer Science provide
new tools to assist in the process of decision making in diverse disciplines, areas of design and
management of the industry. One of those tools is the simulation. Thanks to the benefits we provide these
advances can reduce training time in activities that can be risky and can cost human and material losses,
leading staff training at a different level of perception, where by means of a tool developed by computer,
we can reproduce a route that achieves appear to be the original real path which could lead, so that he
can freely interact in a virtual world and to achieve access to the necessary information as often as you
want without any problems. There is no doubt that interest in driving simulators increases. This launch has
been caused largely by lower equipment costs graphics, mobile platforms, etc. but also the advancement
in the techniques of representation of the scenarios and dynamic analysis of movement and traffic, 3D
sound, etc.

Improvements in 3D environments not only in design but in models of physical embodiments and
implementations of algorithms, Artificial Intelligence (AI) currently allow generate a truly random event
which can reach accurately represents what would happen in a real situation.

2. Driving Simulators.
Simulate is to reproduce artificially a phenomenon or the input-output relationships of a system [1].
Always occurs when the operation of a system or experimentation is impossible, costly, dangerous or
impractical, as in the training of operating personnel, pilots, etc.

1
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

Computer simulation is related to the simulators. By simulation we mean not only a simulation
program and the computer that does it, but also a device that visually displays and often physically inputs
and outputs (results) of the simulation [1].

It is noteworthy that a large number of work towards the development of simulators, which we can
cite two studies that show desirable aspects for this work.

The driving simulator and Bilbao subway faults [2]. It is a practical training tool that allows training in
identifying and troubleshooting, improve driving habits and help solve with greater precision and agility all
possible issues that may affect the normal running of trains.

Figure 1. Simulation of Bilbao's Subway.

Another driving simulator that uses a videogame engine as the primary basis for the development of
the 3D environment and communication between each control is the driving simulator
IntelliDriverInteractive for the Michigan Department of Transportation[3] using the UDK game engine,
which allowed a high quality video and feel more real in training activities through the details that cause a
higher concentration.

Figure 2. Driving simulator developed by BP Intellidriver of Project Viz for Michigan Department of
Transportation.

2
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

2.1 Design and Modeling.

These environments must have 4 main characteristics [4] which are:

• A Virtual World.
• Be immersive.
• Have a sensory feedback.
• Be interactive.

3. Driving Simulators and Game Engine.

In recent years the development of the entertainment industry regarding video games has had a
considerable increase with the development of more powerful graphics engine capable of producing
physical events very attached to reality. Coupled with this growth include the use of technology for both
video game software and hardware can be used for other purposes besides entertainment, such as
learning activities.

Figure 3. Game Engine: UDK, Unity 3D.

While the development of a video game is costly, its tools are developed so that it will be possible to
use them to generate various games for years, while parallel new tools with better abilities are created,
leaving below the graphics engines for research that sometimes only are developed for an specific project
without having the ability to be used again in the development of a new project.

The Unreal Engine is a game engine developed by Epic Games, first illustrated in the 1998 first-
person shooter game Unreal. Although primarily developed for first-person shooters, it has been
successfully used in a variety of other genres, including stealth, MMORPGs and RPGs. With its core
written in C++, the Unreal Engine features a high degree of portability and is a tool used by many game
developers today.

While the Unreal Engine 3 has been quite open for modders to work with, the ability to publish and
sell games made using UE3 was restricted to licensees of the engine. However, on November 2009, Epic
released a free version of their engine, called the Unreal Development Kit (UDK), that is available to the
general public. According to the current EULA, game makers can sell their games by paying Epic the cost
of $99 USD, and 25% of all income above $50,000 USD received. The December 2010 UDK release
added support for creating iOS games. As of the September 2011 release, iOS, Mac OS X and Windows
platforms all support UDK-created games.

3
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

Under the game engine of UDK the development of a training tool as it is the driving simulator
proposes an improvement in the quality of management in graphics, exceeding those, combined with the
ability of the environment to manage the implementation of a monitoring device to allow the development
of a training application dedicated to the needs of the STCM.

4. Development Subway Simulator.

Creating a simulator with realistic features requires a system that can simulate all the elements
which it counts the route that runs the subway, as well as the management cockpit and proportions the
driver all the elements necessary to perceive an environment such that where will pan out on the
operation of the real car and achieve adequate training.

The STCM, is one of the principal means of transport in the city of Mexico, which increasingly will
demand a service that provides users security to be transported, which represents a goal for policy
makers of the service, within which we will mention drivers who primary function is to drive the train within
the established norms of safety and efficacy; need accurate and current knowledge of the equipment,
instruments and its operation on the train and at fixed stations, this knowledge must have the driver are
based on practice and the study of instruments.

4.1 Objective.

Develop a simulator that allows train staff in driving cars of STCM.

4.2 Programming Language.

Unreal Development Kit (UDK) has its own programming language oriented scripting,
UnrealScripting (UScript) based on the programming language C++. It also has the ability to extend the
original functionality through the use of dynamic link libraries (DLL) which extend the capabilities of
software to communicate with external devices, which serve as interfaces between the user and the
system.

4.3 Design and Modeling.

For modeling of the elements found in the station had to do a photo session prior authorization.
With these pictures we managed to get the basis for each model of the simulator. The models of the
elements presented in the simulator were generated in Blender 3D [5].

Figure 4. Rendering a model made in Blender 3D.

4
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

UDK provide the elements necessary for the generation of points of light and collisions.

Figure 5. Photograph of station Polytechnic-Pantitlan.

Figure 6. Scene of station Polytechnic developed with UDK.

5
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

4.4 Generation of Events.

To handle the apparent control of a car is necessary to handle an event, which is a definite action
on a proprietary tool of UDK. This event is controlled from a trigger (Figure 7), which triggers the action
when it is played in an area defined by the box of collisions in space.

Figure 7.Collision event box.

This action is defined on a special editor called Kismet (Figure 8). With this editor could create the
AI of the members of the simulation, as users, security personnel or other characters controlled by the
system and not by the user.

Figure 8. Area of work UnrealKismet.

The actions are defined within the Kismet as an animated sequence of movement that interact with
the course subject to change at the same course from the physical properties that are accorded to the

6
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

booth to generate a more realistic route, for example the simulation presented more inertia if we consider
a car with users unlike an empty one.

Figure 9. Launcher trigger event.

The route between the station Polytechnic and Institute of Petroleum STCM Line 5 was developed
based on the pictures and videos taken during a series of royal tours allowed by the authorities of STCM.

Figure 10. Section of road completed.

7
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

5. Instrumentation of Virtual Environment.

At the present subway lines have two automation systems, one called Automatic Pilot (PA 135 Khz)
for lines 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, and 9 and the SACEM (Support System Driving to the Operation and
Maintenance) for lines 8, A and B [6].

Trains equipped with PA system Automation 135 kHz [6] offer the following driving modes, whose
priority order is:

• Auto Racing (PA).

• Driving Manual Controlled (CMC).
• Manual Driving Limited (CML).
• Restricted Driving Manual (WRC).
• Free Driving Limited to T2 (CLT2).
To ensure interaction between the user and the simulator requires a Data Acquisition System
(DAQ), so it was required a device capable of being programmed and reused within the UDK
programming language. To achieve the above was considered NI6009 card company National
Instruments [7], see Figure 11.

Figure 11.Data Acquisition Card NI 6009.

The data acquisition card NI6009 is programmed using the set of Interfaces programming of
applications (APIs) provided by the National Instruments Company along with the data acquisition card
drivers. The control panel provided the user has three instruments of more than 30 possible within a real
cabin on control desk (Figure 12).

Figure 12. Diagram of a Control Desk NE-92 used in the driver's.

Finally, the variables captured by the data acquisition system using USB communication are
captured and stored using a program developed with the APIs own card and then are forwarded to the
application of the simulator through programming functions in a dynamic link library (DLL) created
especially for the project, see Figure 13.

8
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

Figure 13. Connections for the acquisition and signal processing.

Figure 14. Simulator running on three monitors.

To make the environment in 3D immersive the user should perceive it as something real to achieve
this effect were placed 3 screens which reproduce the 3D on each given monitor environment an output at
a camera in specific, using an architecture client-server communicating a monitor to another with the
application.

Figure 15. Camera coupled to a base.

9
International Journal of Mechatronics Design and Applications, Vol. 1(1)
3D Simulator for Subway Public Transport System

6. Results.
A simulator that provides a simple interface that allows the STCM employees from driving and
visualization of the elements with which interacts during the journey between stations presented in the
Simulator. The management of the simulation by means of a device which provides the elements of
braking, advance at given speed towards the front and reverse.

7. Conclusions.
The event handling, rendering, manipulation of objects and communication between the graphics
engine and data acquisition card provides enough elements to generate a driving simulator that meets the
required quality standards. The disadvantages that come with managing a graphics engine of this quality
referring to the consumption of video memory resources but are accessible against the benefit it brings. It
is noteworthy that the simulator is part of a project to be submitted to the Institute of Science and
Technology of Mexico City.

8. Acknowledgements.
We thank the STCM all the facilities provided for the creation of the prototype of management
presented in this article and the ICYTDF for providing the necessary funds for the implementation of the
registered project PICCO10-82.

References.

[1] Ríos D. Ríos S. “Simulación. Métodos y Aplicaciones”. SecondEdition. Editorial Alfaomega,

Mexico, 2009.
[2] Official Site of Bilbao Subway. http://www.metrobilbao.com/accesible/cas/metro/simulador.html.
[3] Shannon T. 2011 (Accessed 2 of August of 2011)
http://forums.epicgames.com/showthread.php?t=727296
[4] Sepúlveda G. “Estación Háptica para Deformación, Corte y Sutra de órganos Deformables con
propiedades Superficiales”. Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Dep. de Ingeniería
Eléctrica, Sección de Mecatrónica, Marzo 2009.
[5] Blender Fundation. http://www.blender,org/.
(Accessed of 25 de July of 2011)
[6] Sistema de Transporte Colectivo. “Manual de conducción PA 135 KHZ”. September 2006.
[7] Official Site of National Instruments: http://www.ni.com/
(Accedida el 25 de Julio del 2011)

10
 Publicaciones

B.2. Congreso Nacional

92
9º Congreso Nacional de Mecatrónica
Octubre 13-15, 2010. Puebla, Puebla.

Simulador 3D para manejo de vagones del transporte colectivo Metro

Batalla González Edgar Said, Gabriel Sepúlveda Cervantes, Portilla Flores Edgar

Centro de Innovación y Desarrollo Tecnológico en Cómputo

I.P.N. México D.F.
[email protected], [email protected]

Resumen Existen diversos simuladores con

funciones semejantes a las de Sistema de
Este artículo presenta la simulación con Transporte Colectivo-Metro (STCM) entre las
características físicas y lógicas de una maquina cuales se pueden mencionar:
combinada con elementos de un entorno virtual para
entrenamiento de conductores. El desarrollo permite El simulador de conducción y averías del
la obtención de una herramienta capas de apoyar a metro de Bilbao [1]. La cual es una herramienta de
un individuo en el desarrollo de sus habilidades y adiestramiento práctico que permite instruir en la
conocimientos respecto a la maquinaria, permitiendo identificación y resolución de averías, mejorar los
entender el manejo real del elemento simulado. hábitos de conducción y ayudará a solventar con
mayor precisión y agilidad todas las incidencias
La aplicación final del desarrollo posibles que puedan alterar la normal circulación
proporcionará una herramienta que auxilie al de los trenes.
personal del Sistema de Transporte Colectivo Metro
en su capacitación en el manejo de los vagones; con
el manejo de un sistema de realidad virtual

Palabras clave: Realidad Virtual, Simulación,

Entrenamiento Virtual.

1. Introducción
Gracias a los beneficios que nos proporcionan
las avances en la tecnología se puede reducir
significativamente el tiempo de capacitación, en
actividades que pueden ser de riesgo y puedan costar
Ilustración 1 Simulación del Metro de Bilbao
pérdidas humanas y materiales, llevando el
entrenamiento del personal a un nivel diferente de De igual forma Code3D (TM) de Ops
percepción, donde por medio de una herramienta Sim Studios [2]. Es un conjunto de herramientas
desarrollada por computadora, podemos reproducir que está disponible para los servicios de
una ruta que logre aparentar ser la ruta real original emergencia donde es posible crear escenarios
por la que podría conducir, de modo que le sea propios 3D. En Code3D los usuarios pueden
posible interactuar libremente en un mundo virtual y crear su propia formación, el medio ambiente;
lograr así acceder a la información necesaria las veces añadir los peligros y las fotos que se pueden
que se quiera sin problema alguno. cambiar con el tiempo. Los usuarios pueden
utilizar la función de reproducción de caminar
Las mejoras en ambientes 3D no solo en el por el medio ambiente y el escenario en 3D en
diseño de los modelos sino en las incorporaciones de tiempo real.
factores físicos e implementaciones de algoritmos de
Inteligencia Artificial (IA), permiten actualmente
generar un verdadero evento aleatorio el cual puede
llegar a representa de manera exacta lo que ocurriría
en una situación real.

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Octubre 13-15, 2010. Puebla, Puebla.

sus grandes bondades y flexibilidad, ofreciendo

un diseño de software de calidad y acorde a los
resultados
tados esperados al aplicarlo de manera
correcta.

Los procesos que se asumirán de acuerdo

al ciclo de vida del software serán:

• El Proceso de Adquisición en sus fases de

inicio, preparación de la solicitud de
propuestas, aceptación y finalización.
Ilustración 2 Simulador de Emergencias Code3D • Proceso de Desarrollo. Todas las actividades a
desempeñarse sobre el proyecto se acoplan a
Bajo el motor gráfico de UDK el desarrollo de este proceso por lo que es apta su
una herramienta de capacitación como lo es el implementación en cierto grado.
simulador de manejo propone una mejora en la • Proceso de Operación. Implementación del
calidad del manejo en gráficos, superior a los proceso, Pruebas de operación y Operación del
mencionados, combinado con la capacidad que tiene sistema son fases necesarias
ecesarias en el desarrollo de
el entorno para poder manejar la instrumentación de
este proceso ya que proporcionaremos un
un dispositivo de control
ontrol permiten el desarrollo de servicio para la operación de un entorno virtual
una aplicación de entrenamiento dedicada desde su a un usuario.
creación para las necesidades del STCM.
• Proceso de instrumentación de un dispositivo
para el manejo del simulador.
• Proceso de Documentación. El registro de cada
2. Modelado 3D y Desarrollo actividad
tividad debe de estar documentado y
registrado.
Para crear el simulador con características • Proceso de Aseguramiento de la calidad.
realistas se requiere de un sistema que pueda simular Aseguramiento del producto y aseguramiento
todos los elementos con los que cuenta la ruta que del proceso, deberá cumplir con lo especificado
recorre el metro,
tro, así como la cabina de manejo y en el producto así como lo estipulado en el
proporciones al conductor todos los elementos calendario de actividades.
necesarios para percibir un entorno semejante a aquel
donde se desenvolverá sobre la operación del vagón 2.3. Lenguaje de Programación
real y lograr
ar una capacitación adecuada.
Unreal Development Kit (UDK) cuenta
2.1. Objetivo. con su propio lenguaje de programación
orientado en scripting, UnrealScripting (UScript),
Desarrollar un simulador que permita al basado en el lenguaje de programación C++. C++
personal del Sistema de Transporte Colectivo Metro Además cuenta con la capacidad de extender las
capacitar al personal en el manejo de vagones. funcionalidades originales
iginales mediante el uso de
librerías de enlace dinámico (CLL) las cuales
Actualmente el Sistema
istema de Transporte extienden las capacidades del software para
Colectivo Metro cuenta con dos simuladores
simula los comunicarse con dispositivos externos, los cuales
cuales proporcionan: la simulación del monitoreo de servirán como interfaces entre el usuario y el
las redes de transporte y flujo de vagones, y un sistema.
simulador del manejo de la cabina de control para los
vagones del metro. Sin embargo el simulador actual 2.4. Diseño y. Modelado
de manejo con el que cuenta permite la interacción
i
únicamente con un video que es desplegado y elado de los elementos
Para el modelado
sincronizado con una cabina sin permitir interacción encontrados en la estación se tuvieron que
fuera de la permitida en el video, lo cual es realizar una sesión previamente
reviamente autorizada de
significativo para el entrenamiento. fotos. Gracias a estas fotos se lograron obtener
las bases para cada modelo del simulador. Los
modelos de los elementos presentados en el
simulador se generaron en Blender 3D [4].
2.2. Metodología

Aunado a esto, en el ámbito profesional actual,

el modelo orientado a objetos es el más utilizado en
la industria del software en la actualidad, gracias a

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Ilustración 6 Caja de Colisiones del evento

Esta acción es definida sobre un editor

Ilustración 3 Foto tomada ene l anden dirección especial denominado Kismet (ilustración 7).
Pantitlan Gracias a este editor se pudo crear la AI de los
integrantes de la simulación, cono usuarios,
vendedores o demás personajes controlados por
el sistema y no por el usuario.

Ilustración 4 Renderizado de un modelo hecho en Blender 3D

Ilustración 7 Area de trabajo UnrealKismet
UDK proporciono los elementos necesarios
para la generación de puntos de luz, colisiones.
Las acciones se definen dentro del Kismet
como una secuencia animada de movimiento que
interactuara con el recorrido sujeta a cambios en
el mismo recorrido a partir de las propiedades
físicas que se otorguen a la cabina para generar
un recorrido más realista, por ejemplo la
simulación presentará mayor inercia si se
consideran los vagones llenos de usuarios a
diferencia de un vagón vacío.

Ilustración 5 Escena de los andenes de la estación

Politecnico desarrollado en UDK

2.5. Generación de Eventos

Para manejar la simulación del control de un

vagón es necesario manejar un evento, el cual es una
acción definida sobre una herramienta propia de
UDK. Este evento se controla a partir de un trigger
(ilustración 6), que dispara la acción cuando esta sea
tocada en un área definida por su caja de colisiones
Ilustración 8 Gatillo lanzador del evento
sobre el espacio.
El recorrido entre la estación Politécnico e
Instituto del Petróleo de la Línea 5 del STCM, se

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desarrolló con base en las fotos y videos tomadas La tarjeta de adquisición de datos NI6009
durante una serie de recorridos reales permitidos por se programó utilizando el conjunto de Interfaces
las autoridades del STCM. Programación de Aplicaciones (APIs)
proporcionadas por la compañía National
Instruments junto con los controladores de la
tarjeta de adquisición de datos. El panel de
control que se proporcionó al usuario cuenta con
tres instrumentos de los más de 30 posibles
dentro de una cabina real. Los instrumentos son
la palanca de velocidades, la palanca de “hombre
muerto” y el botón de reversa, esto se muestra en
la Ilustración 12.

Ilustración 9 Tramo del Recorrido de las estaciones de

Politécnico a Instituto del Petróleo

Ilustración 12 Panel de control

La tarjeta de adquisición de datos se

conectó con el panel de control utilizando dos
Ilustración 10 Tramo de via terminada entradas con convertidor analógico digital para la
palanca de velocidades y la de “hombre muerto”
y una entrada digital para el botón de reversa, ver
3. Instrumentación Ilustración 13.

Para lograr la interacción entre el usuario y el

simulador se requiere de un sistema de adquisición de
datos (DAQ) por lo que se requirió de un dispositivo
capaz de ser programado y reutilizado dentro del
lenguaje de programación de UDK. Para lograr lo
antes mencionado se consideró la tarjeta NI6009 de la
compañía National Instruments [7], ver Ilustración
11.

Ilustración 13 Simulación

Finalmente las variables capturadas por el

sistema de adquisición de datos se capturan
mediante comunicación USB, son almacenadas
mediante un programa desarrollado con las APIs
propias de la tarjeta y finalmente son
comunicadas a la aplicación del simulador
mediante funciones programadas en una librería
Ilustración 11 Tarjeta de adquisición de datos NI6009 de enlace dinámico (DLL) creada especialmente
para el proyecto, ver Ilustración 14.

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riesgo, como podrían ser incendios, sismos y/o

suicidios sobre las líneas de transporte.

6. Agradecimientos
Agradecemos al Sistema de Transporte
Colectivo-Metro todas las facilidades
proporcionadas para la creación del prototipo de
manejo presentado en este artículo.

Ilustración 14 Conexiones para la adquisición y procesamiento 7. Referencias

de señales.
[1] Sitio oficial metro de Bilbao.
http://www.metrobilbao.com/accesible/cas/metro/
simulador.html.
[2] Jason Gregory “Game Engine Architecture”.
Editorial, Sales, and Customer Service Office,
2009.
[3] Panda3D Free 3D Game Engine
http://www.panda3d.org/showss.php?page=0&sh
ot=ssg-code3d/code3D05.
[4] Blender Fundation. http://www.blender,org/.
[5] Sitio oficial de GIMP. http://www.gimp.org.
[6] Sitio Oficial de Unreal Development kit.
http://developer.nvidia.com/object/udk.html.
Ilustración 15 Simulación de la cabina [7] http://www.ni.com/

4. Resultados
Se obtuvo un simulador que proporciona una
interfaz sencilla la cual permite a los empleados del
STCM el manejo y visualización de los elementos
con los que se interactúa durante el recorrido entre las
estaciones presentadas en el simulador. El manejo de
la simulación mediante un dispositivo que
proporciona los elementos de frenado, avance a
determinada velocidad hacia el frente y reversa.

5. Conclusiones y Trabajo Futuro

El manejo de los eventos, renderizado,
manipulación de objetos y comunicación entre el
motor gráfico y la tarjeta de adquisición de datos
proporcionan los elementos suficientes para generar
un simulador de manejo que cumpla con los
estándares de calidad necesarios. Los inconvenientes
que trae consigo el manejo de un motor gráfico de
esta calidad refiriéndose al consumo de recursos de
memoria y video, son costeables frente al beneficio
que acarrea.

Como planteamiento a futuro se espera

modelar la continuación del recorrido sobre la Línea
5 del STCM así como la inclusión de situaciones de

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Simulador 3D para el Sistema de Transporte Colectivo Metro

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Resumen un nivel diferente de percepción, donde por

medio de una herramienta desarrollada por
La evolución de la capacidad de los equipos computadora, podemos reproducir una ruta que
informáticos, el uso de Unidades de Procesamiento logre aparentar ser la ruta real original por la que
Grafico cada vez de mayor capacidad, la podría conducir, de modo que le sea posible
arquitectura de las aplicaciones, los motores interactuar libremente en un mundo virtual y
gráficos, etc., que permiten aumentar la carga lograr así acceder a la información necesaria las
poligonal, la memoria de texturas, el manejo de veces que se quiera sin problema alguno.
fenómenos físicos, entre otros, han logrado crear una
mayor inmersión por parte del usuario haciéndose Es indudable que el interés en los
menos perceptible el uso de elementos reutilizados en simuladores de conducción aumenta. Este
el ambiente virtual. despegue ha sido propiciado en buena parte por la
disminución en costes de los equipos gráficos, las
El siguiente artículose enmarca en el campo plataformas móviles, etc. pero también el avance
de los simuladores de conducción de vehículos, y en las técnicas de representación de los
presenta la simulación con características físicas y escenarios y el cálculo dinámico de movimientos
lógicas de una maquina combinada con elementos de y del tráfico, sonido 3D, etc.
un entorno virtual para entrenamiento de
conductores. El desarrollo permite la obtención de Las mejoras en ambientes 3D no solo en el
una herramienta capas de apoyar a un individuo en diseño de los modelos sino en las incorporaciones
el desarrollo de sus habilidades y conocimientos de factores físicos e implementaciones de
respecto a la maquinaria, permitiendo entender el algoritmos de Inteligencia Artificial (IA),
manejoreal del elemento simulado. permiten actualmente generar un verdadero
evento aleatorio el cual puede llegar a representa
La aplicación final del desarrollo de manera exacta lo que ocurriría en una
proporcionará una herramienta que auxilie al situación real.
personal del Sistema de Transporte Colectivo Metro
en su capacitación en el manejo de los vagones; con 2. Simuladores de Manejo
el manejo de un sistema de realidad virtual
Simular, es reproducir artificialmente un
Palabras clave:Realidad Virtual, Simulación, fenómeno o las relaciones entrada-salida de un
Entrenamiento Virtual, motor de Videojuegos. sistema[1]. Ocurre siempre cuando la operación de
un sistema o la experimentación en él son
imposibles, costosas, peligrosas o poco prácticas,
1. Introducción como en el entrenamiento de personal de
operación, pilotos de aviones, etc.
La creciente capacidad de las computadoras y
las recientes investigaciones en el campo de la La simulación por computadora está
Ciencia de la Computación otorgan nuevas relacionada con los simuladores. Por simulador
herramientas para apoyar en el proceso de la toma de entendemos no sólo un programa de simulación y
decisiones en diversas disciplinas, áreas de diseño y la computadora que lo realiza, sino también un
manejo de la industria. Una de estas herramientas es aparato que muestra visualmente y a menudo
la simulación. Gracias a los beneficios que nos físicamente las entradas y salidas (resultados) de
proporcionan estos avances se puede reducir el la simulación [1].
tiempo de capacitación, en actividades que pueden ser
de riesgo y puedan costar pérdidas humanas y Cabe mencionar que existe un gran número
materiales, llevando el entrenamiento del personal a de trabajos encaminados al desarrollo de

Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. 163 Instituto Tecnológico Superior de Puerto Vallarta
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Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.

simuladores, de los cuales podemos citar a dos 3. Motores de Videojuego y

trabajos que muestran aspectos deseables en trabajo. Simuladores de Manejo
El simulador de conducción y averías del Durante los últimos años el desarrollo de
metro de Bilbao [2]. La cual es una herramienta de la industria del entretenimiento referente a juegos
adiestramiento práctico que permite instruir en la de video a tenido un incremento considera
identificación y resolución de averías, mejorar gracias al desarrollo de motores gráficos más
loshábitos de conducción y ayudará a solventar con poderosos capaces de reproducir eventos físicos
mayor precisión y agilidad todas las incidencias muy apegados a la realidad. Aunado a este
posibles que puedan alterar la normal circulación de crecimiento cabe mencionar que el uso de la
los trenes. tecnología para un juego de video tanto software
y hardware, puede ser utilizado con otros fines
además del entretenimiento, tales como el
aprendizaje de diversas actividades.

Fig.1. Simulación del Metro de Bilbao

Otro simulador de manejo que utiliza un motor

de videojuegos como base principal para el desarrollo Fig. 3.Motores de Videojuegos UDK, Unity 3D, CryEngine
de el ambiente 3D y la comunicación entre cada 3
control es el simulador de manejo
IntelliDriverInteractive para el departamento de
transporte de Michigan [3] utilizando el motor de Si bien el desarrollo de un juego de video
videojuegos UDK, el cual permitió una gran calidad es costos, sus herramientas son desarrolladas de
de video y una sensación mas real en las actividades forma tal que sea posible darle uso para generar
de entrenamiento gracias a sus detalles que provocan diversos juegos por años mientras se desarrollan
una concentración mayor. paralelamente nuevas herramientas con mejores
capacidades, dejando, por debajo los motores
gráficos para investigaciones que en ocasiones
solo son desarrollados para un proyecto en
especiífico sin tener la capacidad de ser utilizado
nuevamente en el desarrollo de un nuevo
proyecto.

Bajo el motor gráfico de UDK el

desarrollo de una herramienta de capacitación
como lo es el simulador de manejo propone una
mejora en la calidad del manejo en gráficos,
superior a los mencionados, combinado con la
Fig.2.Simulador de manejo IntelliDriver desarrollado por BP capacidad que tiene el entorno para manejar la
Project Vizpara el departamento de transporte de Michigan instrumentación de un dispositivo de control
permiten el desarrollo de una aplicación de
1.1 Diseño y. Modelado entrenamiento dedicada desde su creación para
las necesidades del STCM.
Estos ambientes deben poseer 4 características
principales [4] las cuales son:
1. Un Mundo Virtual.
4. Desarrollo del Simulador del Metro
2. Deben ser inmersivas.
Para crear el simulador con características
3. Deben tener una retroalimentación sensorial
realistas se requiere de un sistema que pueda
4. Deben ser interactivas.
simular todos los elementos con los que cuenta la
ruta que recorre el metro, así como la cabina de
manejo y proporciones al conductor todos los

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10º Congreso Nacional de Mecatrónica
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elementos necesarios para percibir un entorno

semejantea aquel donde se desenvolverá sobre la UDK proporciono los elementos
operación del vagón real y lograr una capacitación necesarios para la generación de puntos de luz,
adecuada.
colisiones.
El STCM, es uno de los principales medios de
transporte en la ciudad de México, por lo que cada
vez se demanda un servicio que proporcione a los
usuarios seguridad al transportarse, lo que representa
una meta para los encargados del servicio, dentro de
los cuales mencionaremos a los conductores, quienes
tiene como función primordial conducir el tren dentro
de las normas establecidas de seguridad y eficacia;
para ello es necesario el conocimiento exacto y actual
de los equipos, instrumentos y su funcionamiento en
el tren y en las estaciones fijas, estos conocimientos
que debe tener el conductor están basados en la
práctica y el estudio de los instrumentos.
Fig.5. Fotografía de anden Politécnico-Pantitlan
4.1 Objetivo.

Desarrollar un simulador que permita al

personal del STCM, capacitar al personal en el
manejo de vagones.

4.2 Lenguaje de Programación

UnrealDevelopment Kit (UDK) cuenta con su

propio lenguaje de programación orientado en
scripting, UnrealScripting (UScript), basado en el
lenguaje de programación C++. Además cuenta con
la capacidad de extender las funcionalidades
originales mediante el uso de librerías de enlace Fig.6. Escena de los andenes de la estación
Politecnico desarrollado en UDK
dinámico (DLL) las cuales extienden las capacidades
del software para comunicarse con dispositivos
4.4 Generación de Eventos
externos, los cuales servirán como interfaces entre el
usuario y el sistema.
Para manejar la simulación del control de
un vagón es necesario manejar un evento, el cual
4.3 Diseño y. Modelado
es una acción definida sobre una herramienta
propia de UDK. Este evento se controla a partir
Para el modelado de los elementos
de un trigger (Fig. 7), que dispara la acción
encontrados en la estación se tuvieron que realizar
cuando esta sea tocada en un área definida por su
una sesión previamente autorizada de fotos. Gracias a
caja de colisiones sobre el espacio.
estas fotos se lograron obtener las bases para cada
modelo del simulador. Los modelos de los elementos
presentados en el simulador se generaron en Blender
3D [5].

Fig. 7. Caja de Colisiones del evento

Esta acción es definida sobre un editor

especial denominado Kismet (Fig. 8). Gracias a
Fig.4.Renderizado de un modelo hecho en Blender 3D este editor se pudo crear la AI de los integrantes

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de la simulación, cono usuarios, vendedores o demás

personajes controlados por el sistema y no por el 3. Instrumentación del Ambiente
usuario. Virtual
En la actualidad las líneas del metro
cuentan con dos sistemas de automatización, uno
denominado Pilotaje Automático (PA 135 Khz)
para las líneas 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, y 9 y el SACEM
(Sistema de Ayuda a la Conducción, a la
Explotación y el Mantenimiento) para las líneas
8, A y B [6].
Los trenes equipados con el sistema de
Automatización PA 135 KHZ[6] ofrecen los
siguientes modos de conducción, cuyo orden
prioritario es:
Fig.8. Area de trabajo UnrealKismet 1. Pilotaje Automático (PA).
2. Conducción Manual Controlada
(CMC).
Las acciones se definen dentro del Kismet
3. Conducción Manual Limitada (CML).
como una secuencia animada de movimiento que
interactuara con el recorrido sujeta a cambios en el 4. Conducción Manual Restringida
mismo recorrido a partir de las propiedades físicas (CMR).
que se otorguen a la cabina para generar un recorrido 5. Conducción Libre Limitada a T2
más realista, por ejemplo la simulación presentará (CLT2).
mayor inercia si se consideran los vagones llenos de
usuarios a diferencia de un vagón vacío. Para lograr la interacción entre el usuario
y el simulador se requiere de un sistema de
adquisición de datos (DAQ) por lo que se
requirió de un dispositivo capaz de ser
programado y reutilizado dentro del lenguaje de
programación de UDK. Para lograr lo antes
mencionado se consideró la tarjeta NI6009 de la
compañía National Instruments [7], ver Fig. 11.

Fig. 9. Gatillo lanzador del evento

El recorrido entre la estación Politécnico e

Instituto del Petróleo de la Línea 5 del STCM, se
desarrolló con base en las fotos y videos tomadas
durante una serie de recorridos reales permitidos por
las autoridades del STCM.
Fig.11.Tarjeta de adquisición de datos NI6009

La tarjeta de adquisición de datos NI6009

se programó utilizando el conjunto de Interfaces
Programación de Aplicaciones (APIs)
proporcionadas por la compañía National
Instruments junto con los controladores de la
tarjeta de adquisición de datos. El panel de
control que se proporcionó al usuario cuenta con
tres instrumentos de los más de 30 posibles
dentro de una cabina real sobre pupitre de control
Fig. 12.

Fig.10. Tramo de vía terminada

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Fig. 12. Diagrama de un Pupitre de control NE-92 utilizado en

la cabina de conducción

Fig. 15. Cámaras a copadas a una base

Finalmente las variables capturadas por el
sistema de adquisición de datos se capturan mediante
comunicación USB, son almacenadas mediante un 4. Resultados
programa desarrollado con las APIs propias de la
tarjeta y finalmente son comunicadas a la aplicación Se obtuvo un simulador que proporciona
del simulador mediante funciones programadas en una interfaz sencilla la cual permite a los
una librería de enlace dinámico (DLL) creada empleados del STCM el manejo y visualización
especialmente para el proyecto, ver Fig. 13. de los elementos con los que se interactúa durante
el recorrido entre las estaciones presentadas en el
simulador. El manejo de la simulación mediante
un dispositivo que proporciona los elementos de
frenado, avance a determinada velocidad hacia el
frente y reversa.

5. Conclusiones

El manejo de los eventos, renderizado,

manipulación de objetos y comunicación entre el
Fig.13. Conexiones para la adquisición y procesamiento de motor gráfico y la tarjeta de adquisición de datos
señales. proporcionan los elementos suficientes para
generar un simulador de manejo que cumpla con
los estándares de calidad necesarios. Los
inconvenientes que trae consigo el manejo de un
motor gráfico de esta calidad refiriéndose al
consumo de recursos de memoria y video, son
costeables frente al beneficio que acarrea.
Cabe mencionar que el simulador es parte
de un proyecto que será entregado al Instituto de
Ciencia y Tecnología del Distrito Federal.

6. Agradecimientos
Agradecemos al STCM todas las
Fig.14. Simulador funcionando en tres monitores
facilidades proporcionadas para la creación del
prototipo de manejo presentado en este artículo y
Para que el ambiente en 3D sea inmersivo el al ICYTDF por proporcionar los fondos
usuario debe de percibirlo como algo real por lo que necesarios para la realización del proyecto
para lograr este efecto se colocaron 3 pantallas las registrado PICCO10-82.
cuales reproducen el ambiente 3D encada monitor
dado una salida a una cámara en especifico, 7. Referencias
utilizando una arquitectura cliente servidor
comunicando un a monitor a otro con la aplicación. [1] Ríos D. Ríos S. “Simulación. Métodos y
Aplicaciones”. Segunda Edición. Editorial
Alfaomega, México, 2009.

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Noviembre 3 y 4, 2011. Puerto Vallarta, Jalisco.

[2] Sitio oficial metro de Bilbao.

http://www.metrobilbao.com/accesible/cas/metro/sim
ulador.html.
[3] Shannon T. 2011 (Accedido 2 de Agosto del
2011)
http://forums.epicgames.com/showthread.php?t=7272
96
[3] Jason Gregory “Game Engine Architecture”.
Editorial, Sales, and Customer Service Office, 2009.
[4] Sepúlveda G. “Estación Háptica para
Deformación, Corte y Sutra de órganos Deformables
con propiedades Superficiales”. Centro de
Investigación y Estudios Avanzados, Dep. de
Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica, Marzo
2009.
[5] Blender Fundation. http://www.blender,org/.
(Accedida el 25 de Julio del 2011)
[6] Sistema de transporte Colectivo. “Manual de
conducción PA 135 KHZ”. Septiembre 2006.
[7] http://www.ni.com/
(Accedida el 25 de Julio del 2011)

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B.3 Congreso Internacional

B.3. Congreso Internacional

105
 4° CONGRESO INTERNACIONAL DE INGENIERÍAS MECÁNICA,
ELÉCTRICA, ELECTRÓNICA, MECATRÓNICA Y COMPUTACIONAL
(CIMEEM2011). Web:cimeem.com
27 al 29 de septiembre de 2011. Querétaro, Estado de Querétaro, México

MEMORIAS TÉCNICAS
(No. ISBN en trámite)
Trabajo arbitrado No. 24. Volumen 4(5), 8 páginas

SIMULADOR 3D PARA CAPACITACIÓN DE MANEJO DE

VAGONES DEL TRANSPORTE COLECTIVO METRO
Edgar Said Batalla González 1, Gabriel Sepúlveda Cervantes 2, Edgar Portilla Flores 3

Resumen
Gracias a los avances que en la tecnología, hoy en día se puede reducir significativamente el tiempo de
capacitación, en actividades que pueden ser de riesgo y puedan costar pérdidas humanas y materiales,
llevando el entrenamiento del personal a un nivel diferente de percepción, donde por medio de una
herramienta desarrollada por computadora, podemos reproducir una ruta que logre aparentar ser la ruta
original por la que podría conducir, de modo que le sea posible interactuar libremente en un mundo virtual y
lograr así acceder las veces que se quiera sin problema alguno. Este artículo presenta la simulación con
características físicas y lógicas de una maquina combinada con elementos de un entorno virtual para
entrenamiento de conductores. Muestra el desarrollo de una herramienta capas de apoyar a un individuo en el
desarrollo de sus habilidades y conocimientos respecto a la maquinaria, permitiendo entender el manejo real
del elemento simulado. La aplicación final del desarrollo proporcionará una herramienta que auxilie al
personal del Sistema de Transporte Colectivo Metro en su capacitación en el manejo de los vagones; con el
manejo de un sistema de realidad virtual.
Palabras clave: Entrenamiento, Motor de Videojuegos, Realidad Virtual, Simulación.

Summary
Thanks to the benefits we provide the advances in technology can significantly reduce training time,
activities that can be risky and can cost human and material losses, staff training leading to a different level
of perception, where by using a tool developed by computer, we can reproduce a path that achieves real
pretend to be original route which could lead, so he can freely interact in a virtual world and to achieve
access to information needed as often as want without any problems. This paper presents the simulation with
physical and logical characteristics of a machine combined with elements of a virtual environment for
training drivers. The development allows the production of a tool supporting layers of an individual to
develop their skills and knowledge about the machinery, allowing management to understand the actual
simulated element. The final application development tools that help provide a staff of Subway Public
Transport System in their training in the handling of the cars, with the management of a virtual reality
system.
Keywords: Training, Game Engine, Virtual Reality, Simulation.

Introducción
Simular es reproducir artificialmente un fenómeno o las relaciones entrada-salida de un sistema [1]. Ocurre
siempre cuando la operación de un sistema o la experimentación en él son imposibles, costosas, peligrosas o
poco prácticas, como en el entrenamiento de personal de operación, pilotos de aviones, etc.
Actualmente se simulan comportamientos, partes pequeñas de un mecanismo, el desarrollo de epidemias,
el sistema inmunológico humano, las plantas productivas, sucursales bancarias, sistemas de repartición,
crecimiento de poblaciones de especies de animales, partidos y torneos, movimiento de los planetas y la
evolución del universo, para mencionar unos pocos ejemplos de las aplicaciones de esta herramienta.

1
CIDETEC. Av. Juan de Dios Bátiz s/n casi esq. Miguel Othón de Mendizábal. Colonia Nueva Industrial Vallejo, Del. Gustavo A.
Madero C.P. 07700, México, D.F. Tel. 5741135. E-mail: [email protected]
2
Idem a 1. Tel. 5729 6000, Ext. 52510 . E-mail: [email protected]
3
Idem a 2. E-mail: [email protected]

637
Edgar Said Batalla González

En los países altamente desarrollados la simulación es una herramienta principal en los procesos de toma de
decisiones, en el manejo de empresas y el planeación de la producción. Además, la Simulación es cada vez
más “amigable” para el usuario, que no tiene que ser un especialista en computación.
Si esta reproducción está basada en la ejecución de un programa en una computadora digital, entonces la
simulación se llama digital y usualmente se conoce como simulación por computadora, aunque esto incluye
la simulación en las computadoras analógicas. La simulación por computadora está relacionada con los
simuladores. Por simulador entendemos no sólo un programa de simulación y la computadora que lo realiza,
sino también un aparato que muestra visualmente y a menudo físicamente las entradas y salidas (resultados)
de la simulación [1].
Se puede definir a la simulación como la técnica que imita el funcionamiento de un sistema del mundo
real cuando evoluciona en el tiempo [1]. Esto se hace por lo general al crear un modelo de simulación. En
síntesis, cada modelo o representación de un fenómeno u evento es una forma de simulación.
Shannon define la simulación como el proceso de diseñar un modeló de un sistema real y realizar
experimentos con él para entender el comportamiento del sistema o evaluar varias estrategias (dentro de los
límites impuestos por un criterio o por un conjunto de criterios) para la operación del sistema. Por lo que se
entiende que el proceso de simulación incluye tanto la construcción del modelo, como su uso analítico para
estudiar un problema.
Las mejoras en ambientes 3D no solo en el diseño de los modelos sino en las incorporaciones de factores
físicos e implementaciones de algoritmos de Inteligencia Artificial (IA), permiten actualmente generar un
verdadero evento aleatorio el cual puede llegar a representa de manera exacta lo que ocurriría en una
situación real, aunado a esto encontramos que existe una industria encaminada a atacar de manera específica
las características dadas en un simulador; la industria de los juegos de video, que debido a su objetivo
principal, no es tomado seriamente, aunque su desarrollo propone mas progresos en este tema que el obtenido
en investigaciones.

Los motores de videojuegos y sus aplicaciones en la educación

Durante los últimos años el desarrollo de la industria del entretenimiento referente a juegos de video a tenido
un incremento considera gracias al desarrollo de motores gráficos más poderosos tales como Unreal
Development Kit, Unit 3D, Cryengine 3, etc. (Fig. 1), capaces de reproducir eventos físicos muy apegados a
la realidad. Aunado a este crecimiento, cabe mencionar que el uso de la tecnología para un juego de video
tanto software y hardware, puede ser utilizado con otros fines además del entretenimiento, tales como el
aprendizaje de diversas actividades.
Si bien la elaboración de un juego de video es costosa, sus herramientas son diseñadas de forma tal que
sea posible darle uso para generar diversos juegos por años mientras se desarrollan paralelamente nuevas
herramientas con mejores capacidades, dejando, por debajo los motores gráficos para investigaciones que en
ocasiones solo son para un proyecto en especifico sin tener la capacidad de ser utilizado nuevamente en un
nuevo proyecto. Estas herramientas son conocidas como entornos de desarrollo (Fig. 2).
Estos elementos como se ha mencionado son ideales en el desarrollo de un simulador para el
perfeccionamiento de las capacidades sensoriales y motoras en la actividad de manejo y conducción de
medios de transporte poniendo un ejemplo.

Fig. 1. Motores de videojuegos, Logo tipo de Unreal

Development Kit (izquierda), Unity 3D (derecha) y Cryengine 3 (centro).

638
 Simulador 3D para …

Fig. 2 Entrono de Desarrollo de UDK

Simuladores de Manejo
Como se menciona con anterioridad el desarrollo de un simulador a partir de un motor de videojuego es una
opción que permite el desarrollo de un ambiente en 3D de gran calidad y con grandes ventajas.
El simulador de conducción y averías del metro de Bilbao[2], el cual es una herramienta de
adiestramiento práctico que permite instruir en la identificación y resolución de averías, mejorar los hábitos
de conducción y ayudará a solventar con mayor precisión y agilidad todas las incidencias posibles que
puedan alterar la normal circulación de los trenes (Fig. 3).
Otro simulador de manejo que utiliza un motor de videojuegos como base principal para el desarrollo del
ambiente 3D y la comunicación entre cada control es el simulador de manejo IntelliDriver Interactive para el
Departamento de Transporte de Michigan [3] utilizando el motor de videojuegos UDK, el cual permitió una
gran calidad de video y una sensación más real en las actividades de entrenamiento gracias a sus detalles que
provocan una concentración mayor (Fig. 4).
Lo mencionado sobre las bases de los simuladores en los juegos de video se muestran referidas en los
trabajos realizados por Mikael Lebram, Henrik Engströn y Henrik Gustavsson, de la Universidad de Skövde,
proponiendo en sus trabajos la construcción de un simulador de manejo basado en la tecnología empleada en
juegos de video[4].
Dentro de los aspectos de control que proporciona un simulador se pueden mencionar los resultados
obtenidos por Federico Casolo, Simone Cinquemani, Matteo Cocetta, que proponen el desarrollo de un
simulador de manejo funcional de bajo presupuesto [5].
Bajo el motor gráfico de UDK el desarrollo de una herramienta de capacitación como lo es el simulador
de manejo propone una mejora en la calidad del manejo en gráficos, combinado con la capacidad que tiene el
entorno para poder manejar la instrumentación de un dispositivo de control permiten el desarrollo de una
aplicación de entrenamiento dedicada desde su creación para las necesidades del Sistema de Transporte
Colectivo Metro (STCM).

Fig. 3 Simulador de manejo del Metro de Bilbao

639
Edgar Said Batalla González

Fig. 4. Simulador de manejo IntelliDriver desarrollado por BP Project Viz

para el Departamento de Transporte de Michigan

Desarrollo del Simulador del Metro

Para crear el simulador con características realistas, se requiere de un sistema que pueda simular todos los
elementos con los que ruta del metro cuenta, así como la cabina de manejo, y proporcionar al conductor todos
los elementos necesarios para percibir un entorno semejante al vagón real logrando una capacitación
adecuada.
El STCM, es uno de los principales medios de transporte en la ciudad de México, por lo que cada vez se
demanda un servicio que proporcione a los usuarios seguridad al transportarse en los trenes del servicio, lo
que representa una meta para los encargados del servicio, dentro de los cuales mencionaremos a los
conductores, quienes tiene como función primordial conducir el tren dentro de las normas establecidas de
seguridad y eficacia; para ello es necesario el conocimiento exacto y actual de los equipos, instrumentos y su
funcionamiento en el tren y en las estaciones fijas, estos conocimientos que debe tener el conductor están
basados en la práctica y el estudio de los instrumentos.
Estas prácticas son realizadas sobre los mismos trenes que son maquinaria con un alto costo monetario y
en periodos de tiempo supervisados.
Actualmente el Sistema de Transporte Colectivo Metro cuenta con dos simuladores los cuales
proporcionan: la simulación del monitoreo de las redes de transporte y flujo de vagones [6], y un simulador
del manejo de la cabina de control para los vagones del metro.
Es importante mencionar que ninguno de los simuladores con los que cuenta el metro propone una forma
de manejo de acuerdo a los manuales técnicos que pueda ser empleada de forma real después de su
entrenamiento.

Elementos de un simulador 3D
Estos ambientes deben poseer 4 características principales [7] las cuales son:
1. Un Mundo Virtual.
2. Deben ser inmersivas.
3. Deben tener una retroalimentación sensorial
4. Deben ser interactivas.

Generación de un Mundo Virtual

El general un ambiente acorde a los elementos presentes en la vida real es uno de los elementos principales
de un simulador. La física y elementos gráficos que están presentes en el simulador son desarrollados gracias
al motor de videojuegos UDK desarrollado por Epic Games.
Unreal Development Kit (UDK) cuenta con su propio lenguaje de programación orientado en scripting,
UnrealScripting (UScript) [8], basado en el lenguaje de programación C++. Además cuenta con la capacidad
de extender las funcionalidades originales mediante el uso de librerías de enlace dinámico (DLL) las cuales

640
 Simulador 3D para …

extienden las capacidades del software para comunicarse con dispositivos externos, los cuales servirán como
interfaces entre el usuario y el sistema.
Los elementos encontrados en una estación pueden ser modelados a partir fotos tomadas de diferentes
secciones de las mismas tomando de ellas texturas para la elaboración de materiales y modelos 3D de
elementos como vías, señalamientos, escaleras, etc. (Fig. 5).
Los modelos presentados dentro del mundo fueron elaborados en la herramienta de diseño 3D Blender la
cual permite, el manejo de texturas, creación de materiales y definición de la estructural de los objetos.
Contando con una amplia gama de formatos para importar el modelo y permitiendo a UDK reconocerlo y
aplicarlo en el mundo; UDK logra reproducir diversos elementos de luces, sombra y contraste en cada uno de
los objetos exportados desde blender.

Fig. 5. Andén de la Estación Politécnico del Metro (Ciudad de México), dirección Pantitlán.

Respecto a manejar la simulación del control de un vagón es necesario elaborar un evento, el cual es una
acción definida sobre una herramienta propia de UDK. Este evento se controla a partir de un trigger (Fig. 6),
que dispara la acción cuando esta sea tocada en un área definida por su caja de colisiones sobre el espacio.
Esta acción es definida sobre un editor especial denominado Kismet (Fig. 7). Gracias a este editor se
pudo crear la AI de los integrantes de la simulación, cono usuarios, vendedores o demás personajes
controlados por el sistema y no por el usuario.
Las acciones se definen dentro del Kismet como una secuencia animada de movimiento que interactuara
con el recorrido sujeta a cambios en el mismo recorrido a partir de las propiedades físicas que se otorguen a
la cabina para generar un recorrido más realista (Fig. 8), por ejemplo la simulación presentará mayor inercia
si se consideran los vagones llenos de usuarios a diferencia de un vagón vacío.

Fig. 6. Caja de colisiones del evento

641
Edgar Said Batalla González

Fig. 7. Área de trabajo de UnrealKisment

Inmersión del simulador

Para que el ambiente en 3D sea inmersivo, el usuario debe de percibir a éste como algo real, por lo que para
lograr este efecto se colocaron 3 pantallas, las cuales reproducen el ambiente 3D en cada monitor, dando su
salida a una cámara en especifico (Fig. 9), utilizando una arquitectura cliente-servidor, comunicando los
monitores con la aplicación.

Instrumentación del ambiente virtual

En la actualidad las líneas del metro cuentan con dos sistemas de automatización, uno denominado Pilotaje
Automático (PA 135 Khz) para las líneas 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, y 9 y el SACEM (Sistema de Ayuda a la
Conducción, a la Explotación y el Mantenimiento) para las líneas 8, A y B [9].
Los trenes equipados con el sistema de Automatización PA 135 KHZ [10] ofrecen los siguientes modos
de conducción, cuyo orden prioritario es:
1. Pilotaje Automático (PA).
2. Conducción Manual Controlada (CMC).
3. Conducción Manual Limitada (CML).
4. Conducción Manual Restringida (CMR).
5. Conducción Libre Limitada a T2 (CLT2).
Para lograr la interacción entre el usuario y el simulador se requiere de un sistema de adquisición de datos
(DAQ) por lo que se requirió de un dispositivo capaz de ser programado y reutilizado dentro del lenguaje de
programación de UDK. Para lograr lo antes mencionado se consideró la tarjeta NI6009 de la compañía
National Instruments.

Fig. 8. Gatillo lanzador del evento

642
 Simulador 3D para …

Fig. 9. Cámaras acopladas a una base.

La tarjeta de adquisición de datos NI6009 se programó utilizando el conjunto de Interfaces Programación de

Aplicaciones (APIs) proporcionadas por la compañía National Instruments junto con los controladores de la
tarjeta de adquisición de datos. Finalmente las variables capturadas por el sistema de adquisición de datos se
capturan mediante comunicación USB, son almacenadas mediante un programa desarrollado con las APIs
propias de la tarjeta y finalmente son comunicadas a la aplicación del simulador mediante funciones
programadas en una librería de enlace dinámico (DLL) creada especialmente para el proyecto (Fig. 10).

Fig. 10. Conexiones para la adquisición y procesamiento de señales.

Resultados
Se obtuvo un simulador que proporciona una interfaz sencilla la cual permite a los empleados del STCM el
manejo y visualización de los elementos con los que se interactúa durante el recorrido entre las estaciones
presentadas en el simulador. El manejo de la simulación mediante un dispositivo que proporciona los
elementos de frenado, avanza a determinada velocidad hacia el frente y reversa.

Conclusiones
El manejo de los eventos, renderizado, manipulación de objetos y comunicación entre el motor gráfico y la
tarjeta de adquisición de datos proporcionan los elementos suficientes para generar un simulador de manejo
que cumpla con los estándares de calidad necesarios. Los inconvenientes que trae consigo el manejo de un
motor gráfico de esta calidad refiriéndose al consumo de recursos de memoria y video, son costeables frente
al beneficio que proporciona.
Referencias
[1] Ríos D. Ríos S. “Simulación. Métodos y Aplicaciones”. Segunda Edición. Editorial Alfaomega, México, 2009.
[2] Mikael Lebram, Henrik Engström, Henrik Gustavsson. “A Driving Simulator Based on Video Game Technology”.
Universidad de Skövde, Alemania, 2007.
[3] Federico Casolo, Simone Cinquemani, Matteo Cocetta. “Functional Mechanical Design of a Low Cost Driving
Simulator”. Politécnico de Milán, 2007.

643
Edgar Said Batalla González

[4] Sitio oficial metro de Bilbao. 2011 http://www.metrobilbao.com/cas/metro/simulador.html/. Accedido el 25 de junio

de 2011.
[5] Shannon T. 2011. http://forums.epicgames.com/showthread.php?t=727296. Accedido 25 de junio de 2011.
[6] “Boletín IIE: Simulador del metro Vol. 12 nos”. Instituto de Investigaciones Electricas, 1988, pág. 1-6 México.
[7] Sepúlveda G. “Estación Háptica para Deformación, Corte y Sutra de órganos Deformables con propiedades
Superficiales”. Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Dep. de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica,
Marzo 2009.
[8] Sitio oficial Unreal Development Kit, Epic Games. http://udk.com/features. Accedido el 1 de julio de 2011.
[9] Sistema de transporte Colectivo. “Conducción, Maniobras y Averías NE-92”. Septiembre 2006.
[10] Sistema de transporte Colectivo. “Manual de conducción PA 135 KHZ”. Septiembre 2006.

644
C. Especificaciones Técnicas de
Arduino Mega 2596

115
The Arduino Mega 2560 is a microcontroller board based on the ATmega2560
(datasheet). It has 54 digital input/output pins (of which 14 can be used as PWM outputs),
16 analog inputs, 4 UARTs (hardware serial ports), a 16 MHz crystal oscillator, a USB
connection, a power jack, an ICSP header, and a reset button. It contains everything
needed to support the microcontroller; simply connect it to a computer with a USB cable or
power it with a AC-to-DC adapter or battery to get started. The Mega is compatible with
most shields designed for the Arduino Duemilanove or Diecimila.
 EAGLE files: arduino-mega2560-reference-design.zip Schematic: arduino-mega2560-schematic.pdf

Microcontroller ATmega2560
Operating Voltage 5V
Input Voltage (recommended) 7-12V
Input Voltage (limits) 6-20V
Digital I/O Pins 54 (of which 14 provide PWM output)
Analog Input Pins 16
DC Current per I/O Pin 40 mA
DC Current for 3.3V Pin 50 mA
Flash Memory 256 KB of which 8 KB used by bootloader
SRAM 8 KB
EEPROM 4 KB
Clock Speed 16 MHz
The Arduino Mega2560 can be powered via the USB connection or with an external power supply. The power source is
selected automatically. External (non-USB) power can come either from an AC-to-DC adapter (wall-wart) or battery. The
adapter can be connected by plugging a 2.1mm center-positive plug into the board's power jack. Leads from a battery
can be inserted in the Gnd and Vin pin headers of the POWER connector.

The board can operate on an external supply of 6 to 20 volts. If supplied with less than 7V, however, the 5V pin may
supply less than five volts and the board may be unstable. If using more than 12V, the voltage regulator may overheat
and damage the board. The recommended range is 7 to 12 volts.

The Mega2560 differs from all preceding boards in that it does not use the FTDI USB-to-serial driver chip. Instead, it
features the Atmega8U2 programmed as a USB-to-serial converter.

The power pins are as follows:

• VIN. The input voltage to the Arduino board when it's using an external power source (as opposed to 5 volts
from the USB connection or other regulated power source). You can supply voltage through this pin, or, if
supplying voltage via the power jack, access it through this pin.
• 5V. The regulated power supply used to power the microcontroller and other components on the board. This
can come either from VIN via an on-board regulator, or be supplied by USB or another regulated 5V supply.
• 3V3. A 3.3 volt supply generated by the on-board regulator. Maximum current draw is 50 mA.
• GND. Ground pins.

The ATmega2560 has 256 KB of flash memory for storing code (of which 8 KB is used for the bootloader), 8 KB of
SRAM and 4 KB of EEPROM (which can be read and written with the EEPROM library).

Each of the 54 digital pins on the Mega can be used as an input or output, using pinMode(), digitalWrite(), and
digitalRead() functions. They operate at 5 volts. Each pin can provide or receive a maximum of 40 mA and has an
internal pull-up resistor (disconnected by default) of 20-50 kOhms. In addition, some pins have specialized functions:

• Serial: 0 (RX) and 1 (TX); Serial 1: 19 (RX) and 18 (TX); Serial 2: 17 (RX) and 16 (TX); Serial 3: 15 (RX) and
14 (TX). Used to receive (RX) and transmit (TX) TTL serial data. Pins 0 and 1 are also connected to the
corresponding pins of the ATmega8U2 USB-to-TTL Serial chip .
• External Interrupts: 2 (interrupt 0), 3 (interrupt 1), 18 (interrupt 5), 19 (interrupt 4), 20 (interrupt 3), and 21
(interrupt 2). These pins can be configured to trigger an interrupt on a low value, a rising or falling edge, or a
change in value. See the attachInterrupt() function for details.
• PWM: 0 to 13. Provide 8-bit PWM output with the analogWrite() function.
• SPI: 50 (MISO), 51 (MOSI), 52 (SCK), 53 (SS). These pins support SPI communication, which, although
provided by the underlying hardware, is not currently included in the Arduino language. The SPI pins are also
broken out on the ICSP header, which is physically compatible with the Duemilanove and Diecimila.
• LED: 13. There is a built-in LED connected to digital pin 13. When the pin is HIGH value, the LED is on, when
the pin is LOW, it's off.
• I2C: 20 (SDA) and 21 (SCL). Support I2C (TWI) communication using the Wire library (documentation on the
Wiring website). Note that these pins are not in the same location as the I2C pins on the Duemilanove.

The Mega2560 has 16 analog inputs, each of which provide 10 bits of resolution (i.e. 1024 different values). By default
they measure from ground to 5 volts, though is it possible to change the upper end of their range using the AREF pin and
analogReference() function.

There are a couple of other pins on the board:

• AREF. Reference voltage for the analog inputs. Used with analogReference().
• Reset. Bring this line LOW to reset the microcontroller. Typically used to add a reset button to shields which
block the one on the board.
The Arduino Mega2560 has a number of facilities for communicating with a computer, another Arduino, or
other microcontrollers. The ATmega2560 provides four hardware UARTs for TTL (5V) serial communication.
An ATmega8U2 on the board channels one of these over USB and provides a virtual com port to software on
the computer (Windows machines will need a .inf file, but OSX and Linux machines will recognize the board
as a COM port automatically. The Arduino software includes a serial monitor which allows simple textual
data to be sent to and from the board. The RX and TX LEDs on the board will flash when data is being
transmitted via the ATmega8U2 chip and USB connection to the computer (but not for serial communication
on pins 0 and 1).

A SoftwareSerial library allows for serial communication on any of the Mega's digital pins.

The ATmega2560 also supports I2C (TWI) and SPI communication. The Arduino software includes a Wire
library to simplify use of the I2C bus; see the documentation on the Wiring website for details. To use the SPI
communication, please see the ATmega2560 datasheet.

The Arduino Mega2560 can be programmed with the Arduino software (download). For details, see the
reference and tutorials.

The Atmega2560 on the Arduino Mega comes preburned with a bootloader that allows you to upload new
code to it without the use of an external hardware programmer. It communicates using the original STK500
protocol (reference, C header files).

You can also bypass the bootloader and program the microcontroller through the ICSP (In-Circuit Serial
Programming) header; see these instructions for details.
Rather then requiring a physical press of the reset button before an upload, the Arduino Mega2560 is
designed in a way that allows it to be reset by software running on a connected computer. One of the
hardware flow control lines (DTR) of the ATmega8U2 is connected to the reset line of the ATmega2560 via a
100 nanofarad capacitor. When this line is asserted (taken low), the reset line drops long enough to reset the
chip. The Arduino software uses this capability to allow you to upload code by simply pressing the upload
button in the Arduino environment. This means that the bootloader can have a shorter timeout, as the
lowering of DTR can be well-coordinated with the start of the upload.

This setup has other implications. When the Mega2560 is connected to either a computer running Mac OS X
or Linux, it resets each time a connection is made to it from software (via USB). For the following half-second
or so, the bootloader is running on the Mega2560. While it is programmed to ignore malformed data (i.e.
anything besides an upload of new code), it will intercept the first few bytes of data sent to the board after a
connection is opened. If a sketch running on the board receives one-time configuration or other data when it
first starts, make sure that the software with which it communicates waits a second after opening the
connection and before sending this data.

The Mega contains a trace that can be cut to disable the auto-reset. The pads on either side of the trace can
be soldered together to re-enable it. It's labeled "RESET-EN". You may also be able to disable the auto-reset
by connecting a 110 ohm resistor from 5V to the reset line; see this forum thread for details.

The Arduino Mega has a resettable polyfuse that protects your computer's USB ports from shorts and
overcurrent. Although most computers provide their own internal protection, the fuse provides an extra layer
of protection. If more than 500 mA is applied to the USB port, the fuse will automatically break the connection
until the short or overload is removed.

The maximum length and width of the Mega PCB are 4 and 2.1 inches respectively, with the USB connector
and power jack extending beyond the former dimension. Three screw holes allow the board to be attached to
a surface or case. Note that the distance between digital pins 7 and 8 is 160 mil (0.16"), not an even multiple
of the 100 mil spacing of the other pins.

The Mega is designed to be compatible with most shields designed for the Diecimila or Duemilanove. Digital
pins 0 to 13 (and the adjacent AREF and GND pins), analog inputs 0 to 5, the power header, and ICSP
header are all in equivalent locations. Further the main UART (serial port) is located on the same pins (0 and
1), as are external interrupts 0 and 1 (pins 2 and 3 respectively). SPI is available through the ICSP header on
both the Mega and Duemilanove / Diecimila. Please note that I2C is not located on the same pins on the
Mega (20 and 21) as the Duemilanove / Diecimila (analog inputs 4 and 5).
Arduino can sense the environment by receiving input from a variety of sensors and can affect its
surroundings by controlling lights, motors, and other actuators. The microcontroller on the board is
programmed using the Arduino programming language (based on Wiring) and the Arduino
development environment (based on Processing). Arduino projects can be stand-alone or they can
communicate with software on running on a computer (e.g. Flash, Processing, MaxMSP).

Arduino is a cross-platoform program. You’ll have to follow different instructions for your personal
OS. Check on the Arduino site for the latest instructions. http://arduino.cc/en/Guide/HomePage

Once you have downloaded/unzipped the arduino IDE, you can Plug the Arduino to your PC via USB cable.

Now you’re actually ready to “burn” your

first program on the arduino board. To
select “blink led”, the physical translation
of the well known programming “hello
world”, select

File>Sketchbook>
Arduino-0017>Examples>
Digital>Blink

Once you have your skecth you’ll

see something very close to the
screenshot on the right.

In Tools>Board select MEGA

Now you have to go to

Tools>SerialPort
and select the right serial port, the
one arduino is attached to.
1. Warranties

1.1 The producer warrants that its products will conform to the Specifications. This warranty lasts for one (1) years from the date of the sale. The
producer shall not be liable for any defects that are caused by neglect, misuse or mistreatment by the Customer, including improper installation or testing,
or for any products that have been altered or modified in any way by a Customer. Moreover, The producer shall not be liable for any defects that result from
Customer's design, specifications or instructions for such products. Testing and other quality control techniques are used to the extent the producer deems
necessary.

1.2 If any products fail to conform to the warranty set forth above, the producer's sole liability shall be to replace such products. The producer's liability
shall be limited to products that are determined by the producer not to conform to such warranty. If the producer elects to replace such products, the
producer shall have a reasonable time to replacements. Replaced products shall be warranted for a new full warranty period.

1.3 EXCEPT AS SET FORTH ABOVE, PRODUCTS ARE PROVIDED "AS IS" AND "WITH ALL FAULTS." THE PRODUCER DISCLAIMS ALL OTHER
WARRANTIES, EXPRESS OR IMPLIED, REGARDING PRODUCTS, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO, ANY IMPLIED WARRANTIES OF
MERCHANTABILITY OR FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE

1.4 Customer agrees that prior to using any systems that include the producer products, Customer will test such systems and the functionality of the
products as used in such systems. The producer may provide technical, applications or design advice, quality characterization, reliability data or other
services. Customer acknowledges and agrees that providing these services shall not expand or otherwise alter the producer's warranties, as set forth
above, and no additional obligations or liabilities shall arise from the producer providing such services.

1.5 The Arduino products are not authorized for use in safety-critical applications where a failure of the product would reasonably be expected to cause
severe personal injury or death. Safety-Critical Applications include, without limitation, life support devices and systems, equipment or systems for the
operation of nuclear facilities and weapons systems. Arduino products are neither designed nor intended for use in military or aerospace applications or
environments and for automotive applications or environment. Customer acknowledges and agrees that any such use of Arduino products which is solely
at the Customer's risk, and that Customer is solely responsible for compliance with all legal and regulatory requirements in connection with such use.

1.6 Customer acknowledges and agrees that it is solely responsible for compliance with all legal, regulatory and safety-related requirements concerning its
products and any use of Arduino products in Customer's applications, notwithstanding any applications-related information or support that may be
provided by the producer.

2. Indemnification

The Customer acknowledges and agrees to defend, indemnify and hold harmless the producer from and against any and all third-party losses, damages,
liabilities and expenses it incurs to the extent directly caused by: (i) an actual breach by a Customer of the representation and warranties made under this
terms and conditions or (ii) the gross negligence or willful misconduct by the Customer.

3. Consequential Damages Waiver

In no event the producer shall be liable to the Customer or any third parties for any special, collateral, indirect, punitive, incidental, consequential or
exemplary damages in connection with or arising out of the products provided hereunder, regardless of whether the producer has been advised of the
possibility of such damages. This section will survive the termination of the warranty period.

4. Changes to specifications

The producer may make changes to specifications and product descriptions at any time, without notice. The Customer must not rely on the absence or
characteristics of any features or instructions marked "reserved" or "undefined." The producer reserves these for future definition and shall have no
responsibility whatsoever for conflicts or incompatibilities arising from future changes to them. The product information on the Web Site or Materials is
subject to change without notice. Do not finalize a design with this information.

The producer of Arduino has joined the Impatto Zero®

policy of LifeGate.it. For each Arduino board produced is
created / looked after half squared Km of Costa Rica’s
forest’s.
Nomenclatura

3D Referencia a un espacio cartesiano ortonormal de tres dimensiones.

CAD Diseño Asistido por Computadora

CLT2 Conducción Libre Limitada a T2

CMC Conducción Manual Controlada

CML Conducción Manual Limitada

CMR Conducción Manual restringida

HF Alta Frecuencia.

ICYTDF Instituto de Ciencia y Tecnología del Distrito Federal

IVA Indicador de Velocidad Autorizada

M Representa a los carros motrices equipados con cabina de conducción

y con tracción propia.

N Representa a los carros motrices que con tracción propia y sin cabina
de conducción.

O Maniobra de cambio de vía antes de estación

PA Pilotaje Automático

PCC Puesto Central de Control

RV Realidad Virtual

STCM Sistema de Transporte Colectivo Metropolitano

125
 Nomenclatura

T2 Cunmutador que determina si el servicio de puertas es automatico ó

manual

UPIITA Unidad Profesional Interdisciplinaria en Ingeniería y Tecnologías Avan-

zadas.

V Maniobra de cambio de vía después de estación.

VM Velocidad Máxima que indica Baja Frecuencia del Pilotaje Automáti-

co.

126