“Universidad Nacional del Callao”

Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

“SIMULACION DE SISTEMA DE CONTROL DE

TEMPERATURA DE HORNO TUBULAR ”

Curso: Sistemas de Control Digital

Horario: 01L- 90G

Profesor: Ing. Astocondor Villar Jacob

Integrante: Código:

 Cristobal Guzman Josseph Edwin 1613225562

 Rosas Montalvo Jesus 1513220594
 Paredes Cruz Luis Angel 1723225313

Facultad: Facultad de Ingeniería Eléctrica y Electrónica (FIEE)

Escuela Profesional: Facultad de Ingeniería Electrónica

2021
 UNIVERSIDAD NACIONAL DEL CALLAO
FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRÓNICA
CONTROL ELECTRICO Y AUTOMATIZACIÓN

HORNO TUBULAR

I. OBJETIVOS

 Obtener el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando el

método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.
 Simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de
estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, que permita su comparación
y la verificación de un adecuado proceso de discretización.
 Diseñar un Controlador PID de temperatura.

II. MARCO TEORICO

Ajustes de los controladores PID

En el lazo de control las acciones proporcional, integral y derivativa poseen características muy
específicas que es necesario tener en cuenta al seleccionar y ajustar el controlador que ha de
regular el proceso:

 La acción proporcional modifica la posición del elemento final de control en forma

proporcional a la desviación de la variable controlada con respecto al set-point.
 La acción integral mueve al elemento final de control a una velocidad proporcional a la
desviación de la variable controlada con respecto al set-point.
 La acción derivativa modifica la posición del elemento final de control en forma proporcional
a la velocidad de cambio de desviación de la variable controlada con respecto al set-point.

Para el diseño de controladores digitales PID se pueden utilizar las mismas técnicas que se aplican
en el diseño de los controladores análogos. En este caso usaremos el método de la curva de
reacción.

Método de la curva de reacción:

Además de las fórmulas para ajuste de controladores en línea, es decir, por el método de
ganancia límite, Ziegler y Nichols propusieron otro método de ajuste de controladores asumiendo
que la función de transferencia de lazo abierto de la planta se puede aproximar a un modelo de
primer orden con retardo, obtenido a partir de la respuesta del sistema ante una entrada en
escalón.

Entonces, dada la función de transferencia en lazo abierto:

Ke  ' s
Gp 
 s 1 (8)

En donde K es la ganancia,  la constante de tiempo y ' es el retardo. Los parámetros de ajuste

del controlador se estiman a partir de la tabla 1 haciendo en ella    ' T / 2 , en donde T / 2

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es una aproximación correspondiente al retardo introducido por el muestreador y el retenedor y

T es el período de muestreo.

El método de Ziegler-Nichols es aplicable sí 0.1   '/   1 . Para valores mayores de  '/  se

recomienda utilizar controladores con compensación de tiempo muerto y para valores menores

se recomienda utilizar controladores de orden mayor. Una vez calculados

K c ,  i y  d se puede
obtener el algoritmo de control requerido-

Tabla 1: Ajustes de Ziegler – Nichols para el controlador (    ' T / 2 )

III. DISEÑO DEL CONTROLADOR

a) Diseñe un Controlador PID de temperatura, que logre obtener una respuesta adecuada en
lazo cerrado. Considere que el factor de amortiguamiento es de 0.8, y escoja bajo su criterio
el tiempo de asentamiento. Puede usar alternativamente uno de los métodos de Ziegler-
Nichols, según corresponda, hasta lograr sintonizar el PID y obtener respuestas de acuerdo a
lo solicitado.

u(kT)
CONTROLADOR
DAC
r(kT) theta(t)
PID ZOH
+ HORNO
-
e(kT) FUEL v(t)
ACTUADOR T(t)

ADC
v(kT)

Fig. 1: Diagrama de bloques de horno tubular

La figura 1 representa el diagrama de bloques del funcionamiento de horno tubular, este

trabajando en un sistema de lazo cerrado. Se desea controlar la temperatura el cual será censado
por un sensor de temperatura, cuyos terminales se tienen disponibles. La señal de entrada del
lazo cerrado al sistema es  (t ) , la salida disponible v(t), q(t) es el flujo de caudal de combustible,

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y T (t ) es la temperatura en el interior del horno. Utilizando un nivel de referencia de 200° C para

la temperatura, podemos obtener las ecuaciones de estado:

q '(t )  2q(t )   (t )
T '(t )  0.5T (t )  2q (t )
v (t )  0.25T (t )

Determinamos el modelo de función de transferencia, considerando u   (variable de entrada

o de control), y = v (variable de salida). Aplicando la transformada de Laplace a las ecuaciones de
estado.

s.q ( s)  q ( s )  u ( s )
sT ( s )  0.5T ( s )  2q (s )
y ( s )  v ( s )  0.25T ( s )

Función de transferencia:

y ( s) 0.5
G p (s)  
u ( s) ( s  0.5)( s  2) (9)

Ahora diseñaremos un controlador PID que logre obtener una respuesta adecuada en lazo
t  8seg
cerrado. El amortiguamiento es de   0.8 , y escogiendo un tempo de asentamiento s

  0.8 ; ts  8seg

Gracias al factor de amortiguamiento y el tiempo de asentamiento podemos determinar la

frecuencia angular natural de el sistema, la cual es necesaria para cálculos posteriores.

4
ts   8;
 .n →
 .n  0.5

0.5
n   0.625rad / seg
0.8

Función de transferencia de PID:

 1  k p (Ti .Td .s 2  Ti .s  1)
Gc ( s)  k p 1   Td s  
 Ti s  Ti s
(10)

De la ecuación característica de segundo orden:

s 2  2n  n 2  0

Se obtuvieron las raíces:

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 s1  0.5  j 0.37

 s2  0.5  j 0.37

Ahora determinamos la función de transferencia en lazo cerrado:

0,5.k d . s 2+ 0,5.k p . s +0,5. k i

G LC (S )= 3
s + ( 0,5. k d +2,5 ) s 2+(0,5. k p +1) s+ 0,5. k i

Ecuación característica en lazo cerrado:

s3 + ( 0,5. k d +0.25 ) s2 + ( 0,5. k p +1 ) s+0,5. k i=0

Entonces obtenemos los valores:

0,5. k i=1.95 → k i=3,9

0,5. k p +1=5.39→ k p =8,78
0,5. k d +2.5=6 →k d=7

k pDISCRETO=k p=8,78

k i T (3,9)1
k iDISCRETO= = ⟹ k iDISCRETO=1,95
2 2

k d (7)
k dDISCRETO= = ⟹ k dDISCRETO =7
T 1

b) Realizar el procedimiento para obtener la respuesta del sistema con controlador PID, ante
una entrada escalón, utilizando Matlab, por los dos métodos en tiempo continuo y tiempo
discreto. Considere el periodo de muestreo T=0.2s

%Ecuaciones de estado en tiempo discreto

clc,clear all,close all
T=1;
t=0:0.1:60;
A=[-0.5 2;0 -2];
B=[0;1];
C=[0.25 0];
D=[0];
sys1=ss(A,B,C,D);
[G,H,Cd,Dd]=c2dm(A,B,C,D,T,'zoh');
step(sys1,t),grid,hold on
dstep(G,H,Cd,Dd),grid on;

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Fig. 2: Respuesta en tiempo continuo y discreto de planta

%Lazo cerrado con retroalimentacion K

Ae=[A [0 0]';C 0];
Be=[B;0];
Ce=[C 0];
De=0;
%Respuesta en lazo cerrado en continuo
sys2=ss(A1,B,C,D);
step(sys2,t),grid, hold on;
[G1,H1,Cd1,Dd1]=c2dm(A1,B,C,D,T,'zoh');
dstep(G1,H1,Cd1,Dd1), grid on;
Kp=8;
Ki=4;
Kd=8;
numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];
num=0.5;
den=[1 1 0.39];
numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);
[numac,denac]=cloop(numa,dena);
step(numac,denac);
title('Controlador PID con pequeño Ki y Kd');

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Fig. 3: Respuesta con retroalimentación K (Morado continuo, verde discreto), y respuesta de

controlador (celeste)

IV. CONCLUSIONES

Obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y discreto usando el método de

entrada/salida del sistema de la planta o sistema de horno tubular.

Asimismo, obtuvimos el modelo matemático en tiempo continuo y tiempo discreto usando

el método de Espacio de Estado del sistema de horno tubular.

Al simular la respuesta del sistema en tiempo continuo y tiempo discreto en espacio de

estado, ante una entrada escalón unitario usando Matlab, nos permitió comparar y la
verificar que nuestro proceso de discretización es adecuado.

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