TÉCNOLÓGICO

NACIONAL DE MÉXICO
INSTITUTO TECNÓLOGICO DE VERACRUZ

-RIVAS LOBATO SAID

-RIVERA SÁNCHEZ BRANDON ALBERTO
-ROMERO ÁLVAREZ JUAN ANTONIO
RUIZ PALACIOS JUAN PABLO
-SOSA GRAJALES ERICK DANIEL
SÁNCHEZ HUESCA KYARA JUDITH
-SÁNCHEZ PULIDO IVÁN DE JESÚS
-TINOCO GONZÁLEZ EDUARDO ANTONIO
-TOLENTINO MEZA EDUARDO
-VÁZQUEZ CAMPOS ALBERTO JAFET

Ingeniería Mecánica

Instrumentación y control
Horario de clase: 9:00-10:00 Grupo: 6Ñ5
EJEMPLO 8-1
Sea el sistema de control que se muestra en la Figura 8-6, en el cual se usa un controlador PID para
controlar el sistema. El controlador PID tiene la función de transferencia
1
G C ( s )=K P (1+ +T s )
Tis d
Aunque existen muchos métodos analíticos para el diseño de un controlador PID para este
sistema, se aplica la regla de sintonía de Ziegler-Nichols para la determinación de los valores de los
parámetros Kp, Ti y Td. A continuación, obtenga una curva de respuesta escalón unitario y
compruebe si el sistema diseñado presenta una sobreelongación de aproximadamente el 25%.
Si la sobreelongación es excesiva (40% o más), haga una sintonía fina y reduzca la cantidad de
sobreelongación al 25% o menos.
Como la planta tiene un integrador, se utiliza el segundo método de las reglas de sintonía de
Ziegler-Nichols. Fijando Ti = ∞ y Td = 0, se obtiene la función de transferencia en lazo cerrado del
modo siguiente:
C( s) Kp
=
R( s) s ( s+1 ) ( s +5 ) + K p
El valor de Kp que hace al sistema marginalmente estable para que ocurra una oscilación sostenida
se obtiene mediante el criterio de estabilidad de Routh. Como la ecuación característica para el
sistema en lazo cerrado es
s3 +6 s2 +5 s + K p=0
el array de Routh es:
s
3 1 5
s K
2 6
p
s 30−K p
1
6
s
0 Kp
Examinando los coeficientes de la primera columna del array de Routh, se encuentra que ocurrirá
una oscilación sostenida si Kp = 30. Así, la ganancia crítica Kcr es
K cr =30

R(s) Gc(s) 1 C(s)

+ _
Controlador s ( s+1 ) ( s +5 ) + K p
PID

Figura 8-6.
Sistema de
Con la ganancia Kp fijada igual a Kcr(=30), la ecuación característica es
s3 +6 s2 +5 s +30=0
Para encontrar la frecuencia de la oscilación sostenida, se sustituye s = jω en la ecuación
característica, del modo siguiente:
( jω)3 +6 ( j ω)2+ 5 ( j ω ) +30=0
O bien
6 ( 5−ω2 ) + jω ( 5−ω 2 )=0
a partir de lo cual se encuentra que la frecuencia de la oscilación sostenida es ω2 = 5 o ω =√ 5 .
Así, el periodo de la oscilación sostenida es
2π 2π
Pcr = = =2.8099
ω √5
Teniendo en cuenta la Tabla 8-2, se determinan Kp, Ti y Td del modo siguiente:
Kp = 0.65Kcr = 18
Ti = 0.5Pcr = 1.405
Td = 0.125Pcr = 0.35124
Por tanto, la función de transferencia del controlador PID es
1
(
Gc ( s )=K p 1+ +T s
Ti s d )
1
(
¿ 18 1+
1.405 s
+0.35124 s )
¿ 6.32223 ¿ ¿
El controlador PID tiene un polo en el origen y un cero doble en s= -1.4235. En la Figura 8-7 se
muestra un diagrama de bloques del sistema de control con el controlador PID diseñado.
A continuación, se examina la respuesta escalón unitario del sistema. La función de transferencia
en lazo cerrado C(s)/R(s) está dada por
C( s) 6.3223 s2 +18 s+12.811
= 4
R( s) s +6 s3 +11.3223 s2 +18 s +12.811

R(s) 6.32223 ¿ ¿ 1 C(s)

+ _
Controlador s (s +1)( s +5)
PID

Figura 8-7. Diagrama de bloques del sistema con controlador PID diseñado
mediante la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).

La respuesta escalón unitario de este sistema se obtiene fácilmente con MATLAB. Véase el
Programa MATLAB 8-1. La Figura 8-8 muestra la curva de respuesta escalón unitario resultante. La
sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario es de aproximadamente 62%. Esta
sobreelongación es excesiva. Se pueden reducir mediante una sintonía fina los parámetros del
controlador.
Dicha sintonía se puede hacer en la computadora. Se encuentra que manteniendo Kp= 18 y
moviendo el cero doble del controlador PID a s = -.0.65, es decir, usando el controlador PID
 2
1 ( s+ 0.65 )
(
Gc ( s )=18 1+
3.077 s )
+ 0.7692 s =13.846
s
la sobreelongación en la respuesta a un escalón unitario se reduce a, aproximadamente, 18%
(véase la Figura 8-9). Si se incrementa la ganancia proporcional Kp a 39.42, sin modificar la
localización del cero doble (s= -.0.65), esto es, usando el controlador PID
2
1 ( s+0.65 )
(
Gc ( s )=39.42 1+
3.077 s )
+0.7692 s =30.322
s
entonces la velocidad de respuesta se incrementa, pero la sobreelongación también aumenta a,
aproximadamente, 28%, como se observa en la Figura 8-10. Como, en este caso, la
sobreelongación está bastante cerca del 25% y la respuesta es más rápida que el sistema con G c(s)
dada por la

Figura 8-8. Curva de respuesta a un escalón unitario del sistema controlado PID diseñado
por la regla de sintonía de Ziegler-Nichols (segundo método).
 Figura 8-9. Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6 con
controlador PID teniendo parámetros Kp=18, Ti= 3.077 y Td=0.7692.

Ecuación (8-1), se puede considerar aceptable la Gc(s) obtenida a partir de la Ecuación (8-2). En
este caso, los valores sintonizados de Kp, Ti y Td son
Kp = 39.42, Ti = 3.077, Td = 0.7692
Es interesante observar que estos valores son aproximadamente el doble de los valores sugeridos
mediante el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols. Lo que se debe señalar
aquí es que las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols han aportado un punto de partida para la
sintonía fina. Es instructivo señalar que, para el caso en el que el cero doble se localice en s
=-.1.4235, incrementar el valor de K aumenta la velocidad de respuesta, pero, en lo que respecta a
la sobreelongación, variar la ganancia Kp tiene un efecto mínimo. La razón de esto se observa a
partir del análisis del lugar de las raíces. La Figura 8-11 muestra el diagrama del lugar de las raíces
para el sistema diseñado mediante el segundo método de las reglas de sintonía de Ziegler-Nichols.
Como

Figura 8-10. Respuesta a un escalón unitario del sistema mostrado en la Figura 8-6 con
controlador PID teniendo parámetros Kp= 39.42, Ti= 3.077 y Td= 0.7692
 Figura 8-11. Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble
en s= -1.4235.
las ramas dominantes del lugar de las raíces están a lo largo de las líneas ζ = 0.3 para un rango
considerable de K, al variar el valor de K (de 6 a 30) no se modifica mucho la razón de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado. Sin embargo, modificar la localización
del cero doble tiene un efecto significativo sobre la sobreelongación, porque cambia mucho la
razón de amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado. Esto también se observa a
partir del análisis del lugar de las raíces. La Figura 8-12 muestra el diagrama del lugar de las raíces
para el sistema en el cual el controlador PID tiene un cero doble en s = -0.65. Observe el cambio en
la configuración del lugar de las raíces. Este cambio hace posible modificar la razón de
amortiguamiento de los polos dominantes en lazo cerrado.
En la Figura 8-12 se observa que, en el caso en el que el sistema tiene la ganancia K=30.322, los
polos en lazo cerrado en s = -2.35 +- j4.82 funcionan como polos dominantes. Dos polos
adicionales en lazo cerrado están muy cerca del cero doble en s = -0.65, por lo que estos polos en
lazo cerrado y el cero doble casi se cancelan uno al otro. El par de polos dominantes en lazo
cerrado determina realmente la naturaleza de las respuestas. Por otra parte, cuando el sistema
tiene K = 13.846, los polos en lazo cerrado en s = -2.35 +- j2.62 no son realmente dominantes,
porque los otros dos polos en lazo cerrado cerca del cero doble en s = -0.65 tienen un efecto
considerable en la respuesta. En este caso, la sobreelongación en la respuesta escalón (18%) es
mucho más grande que en el caso del sistema de segundo orden que tiene sólo polos dominantes
en lazo cerrado. (En el último caso, la sobreelongación en la respuesta escalón sería de
aproximadamente 6%.)
Es posible hacer un tercero, un cuarto e incluso más intentos para obtener una respuesta mejor.
Pero esto lleva consigo muchos cálculos y tiempo. Si se desea realizar más intentos, es aconsejable
emplear el método computacional presentado en la Sección 10-3. El Problema A-8-12 resuelve
este problema con el método computacional con MATLAB. Determina conjuntos de valores para
los parámetros que dan una sobreelongación máxima del 10% o menos y un tiempo de
asentamiento de 3 seg o menos. Una solución a este problema obtenida en el Problema A-8-12 es
que para controladores PID definidos por
G C ( s )=K ¿ ¿

Figura 8-12. Lugar de las raíces del sistema cuando el controlador PID tiene un cero doble en s =
-0.65. K = 13.846 corresponde a Gc(s) dada por la Ecuación (8-1) y K = 30.322 corresponde a
Gc(s) dada por la Ecuación (8-2).
los valores de K y a son
K=29, a= 0.25
con la sobreelongación máxima igual al 9.52% y el tiempo de asentamiento igual a 1.78 seg. Otra
posible solución que se puede obtener es
K=27, a = 0.2
con la sobreelongación máxima igual al 9.52% y el tiempo de asentamiento igual a 1.78 seg. Otra
posible solución que se puede obtener es
K=27, a = 0.2
con un 5.5% de sobreelongación máxima y 2.89 seg de tiempo de asentamiento. Véase el
Problema A-8-12 para los detalles.