INSTITUTO TECNOLOGICO DE LINARES
CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA
MATERIA:
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
ACTIVIDAD:
2.1 ANÁLISIS DE POSICIÓN DE UN MECANISMO
DOCENTE:
ING. VICTOR HUGO ZAMORA CRUZ
ALUMNO:
RIGOBERTO MARIN OVIEDO
FECHA:
10/03/2022
2.1 ANALISIS DE POSICION DE MECANISMOS ARTICULADOS
MEDIANTE ECUACIONES DE CIERRE
Ecuaciones vectoriales para la posición.
Expresando la primera ecuación de cierre en forma exponencial:
r e2 iθ2 +r e3 iθ3 =re1 iθ1 +r e4 iθ4
En esta ecuación las dos incógnitas serían las posiciones angulares de los eslabones
3 y 4, siendo θ2 la posición angular del eslabón motor y r 2, r3, r4, r1 y θ1 datos
geométricos del mecanismo.
Expresando la segunda ecuación de cierre en forma exponencial:
r e2 iθ2 +r e3' iθ3' = r e1' iθ1' +r e5 iθ5
En esta ecuación las dos incógnitas serían la posición angular del eslabón 5 y 6, que
son la misma: θ5=θ6, puesto que rotan solidarios y el desplazamiento de la
deslizadera 5 a lo largo del eslabón 6: r 5, siendo θ'3 una función de la posición angular
del eslabón 3: θ3 y r’3, r’1, θ1’ datos geométricos del mecanismo.
Ecuaciones vectoriales para la velocidad.
A partir de las dos ecuaciones de cierre para resolver el problema de posición, podemos
resolver el de velocidad derivando dichas ecuaciones respecto al tiempo.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuación las longitudes de los vectores r 2, r3, r4
y r1 son constantes en el tiempo y que la posición angular θ1 también lo es, la
derivada queda como sigue:
iω2 2r eiθ2 +iω33r eiθ3 =iω4 4r eiθ4
Siendo las incógnitas del problema de velocidad para la primera ecuación de cierre,
las velocidades angulares de los eslabones 3 y 4: ω3 y ω4.
Teniendo en cuenta que en la segunda ecuación las longitudes de los vectores r’ 1, r2
r’3, son constantes en el tiempo y que la posición angular θ'1 también lo es, la
derivada queda como sigue:
iω2 2r eiθ2 +iω3 3r e' iθ3' = dr5 eiθ5 +iω5
5r eiθ5 dt
iω2 2r eiθ2 +iω3 3r e' iθ3' =VC C56eiθ5 +iω5 5r eiθ5
Siendo las incógnitas del problema de velocidad para la segunda ecuación de cierre
la velocidad de deslizamiento de 5 sobre 6 y las velocidades angulares de los
eslabones 5 y 6 que son iguales: VC5C6 y ω5=ω6.
Ecuaciones vectoriales para la aceleración.
Del mismo modo, derivando con respecto al tiempo las ecuaciones usadas para
resolver el problema de velocidad, encontramos las ecuaciones para resolver el
problema de aceleración.
Teniendo en cuenta que en la primera ecuación las velocidades angulares ω2, ω3, ω4 y
las posiciones angulares θ2, θ3, θ4 son variables con el tiempo, la derivada queda
como sigue:
iα2 2r eiθ2 −r2ω22eiθ2 +iα3 3r eiθ3 −r3 3ω2eiθ3 =iα4 4r eiθ4 −r4ω42eiθ4
Siendo las incógnitas del problema de aceleración para la primera ecuación de cierre,
las aceleraciones angulares de los eslabones 3 y 4: α3 y α4.
Teniendo en cuenta que en la segunda ecuación las velocidades angulares ω2, ω3, ω5
y las posiciones angulares θ2, θ'3, θ5 y la velocidad relativa VC5C6 y la longitud del
vector r5 son variables con el tiempo la derivada queda como sigue:
θ3'
iα2 2r eiθ2 −ω2 22r eiθ2 +iα3 3r e' i −ω3 32r e' iθ3' =
dtd iθ5 +iω5VC C5 6eiθ6 +iα5 5r eiθ5 −ω5 52r eiθ5 +iω5VC C5 6eiθ5
= V C C5 6 e
iα2 2r eiθ2 −ω2 22r eiθ2 +iα3 3r e' iθ3' −ω3 32r e' iθ3' =
= AC Ct eiθ5 +2iω5VC C56 eiθ5 +iα5 5r eiθ5 −ω5 52r eiθ5
5 6
Siendo las incógnitas del problema de aceleración para la segunda ecuación de cierre las
aceleraciones angulares de los eslabones 5 y 6, que son la misma, y la aceleración del
eslabón 5 en su desplazamiento sobre 6: α5=α6 y AtC5C6.
Ecuaciones algebraicas para la posición.
Primera ecuación de cierre
Expresando la primera ecuación de cierre en forma trigonométrica y proyectando
sobre el eje real e imaginario quedaría:
ℜe r: 2 cosθ2 +r3 cosθ3 −r1 cosθ1 =r4
cosθ4
ℑm r sen: 2 θ2 +r sen3 θ3 −rsen1 θ1 =r sen4 θ4
Elevando al cuadrado cada ecuación y sumando miembro a miembro:
r22+ + +r32 r12 2r r23cos cosθ θ23−2r r21cos cosθ θ21−2rr13cos cosθ θ1 3−
−2r rsen sen21 θ θ12−2r rsen sen31 θ θ13+2r r sen sen23 θ θ2 3=r42
Dividiendo por el coeficiente de cosθ2cosθ3+senθ2senθ3: 2r2r3
r22 + + −r3 2 r1 2 r4 2 +cosθ θ2 cos 3 +sen senθ θ23 − r1 cosθ θ2 cos 1 − r1 cos cosθ
r1
θ13 − 2r r2 3r3r2−r1 sen senθ θ12 − sen senθ θ1 3 =0 r3r
Llamando
r
k1 = r22 + + −r322r r2 3r12 r42 k2 r 13 k3 =
r
r 12 =
la ecuación queda:
k1+cosθ θ2cos 3+sen senθ θ23−k2cosθ θ2cos 1−k3cos cosθ θ31−
−k sen sen2 θ θ12−k sen sen3 θ θ1 3=0
Y expresando el senθ3 y el cosθ3 en función de la tangente del ángulo mitad, la
ecuación quedaría como sigue:
1−tg2θ3 2tgθ3 1−tg2θ3
2 2 2
k1+cosθ2 θ3+ senθ21+tg2θ3−k2cosθ θ2cos 1−k31+tg2θ3cosθ1
1+tg2
2 2 2
2tgθ3
2
−k sen sen2 θ θ1 2−k sen3 θ11+tg θ3 =0
2
2
Quitando denominadores:
(k1 − k2cosθ θ2cos 1 − k sen sen2 θ θ1 2)1+tg2θ3+(cosθ2 − k3cosθ1) ⋅1−tg2θ3+
2 2
θ3 = 0
θ θ
+2(sen 2− k sen3 1 ) tg
2
Y agrupando términos en tg2, en tg y término independiente, queda:
θ3
(k1 −k2 cosθ θ2 cos 1 −k sen sen2 θ θ θ12 −cos 2 +k3cosθ1) tg2 +
2+2(senθ2 −k sen3 θ1) tgθ3 + −(k1k2 cosθ θ2 cos 1 −k sen sen2 θ θ θ12 +cos 2
−k3cosθ1)=0
Llamando:
A= −(k1 k2cosθ θ2cos 1−k sen sen2 θ θ θ12−cos 2+k3cosθ1)
θ θ
B=2(sen 2−k sen3 1)
C = −(k1 k2cosθ θ2cos 1−k sen sen2 θ θ θ12+cos 2−k3cosθ1)
2θ3 θ3
La ecuación queda como sigue: Atg + Btg + =C 0
Con lo que la expresión analítica para la posición angular del eslabón 3 como una
función de la posición del eslabón motor y los datos geométricos del mecanismo toma
la forma:
(θ3)1,2 =2arctg− ±B B2A−4AC
De las dos posibles soluciones que corresponden con las configuraciones del cuatro
barras (abierto o cruzado) habrá que elegir la que se corresponda con nuestro
mecanismo.
Realizando el mismo procedimiento, pero dejando aislado en el segundo miembro la
incógnita θ4 podemos encontrar las expresiones para la otra incógnita angular, θ4. Las
expresiones quedarían como sigue:
2
(θ4 )1,2 =2arctg− ±E 2ED−4DF
Donde D, E, F tienen las siguientes expresiones:
D= (k4−k5(cosθ θ θ θ2cos 1+sen sen12) +cosθ2−k3cosθ1)
θ θ
E= −2(sen 2+k sen3 1 )
F = (k4−k5(cosθ θ θ θ2cos 1+sen sen12) −cosθ2+k3cosθ1)
Y k4, k5 son parámetros dependientes de los datos geométricos del mecanismo:
r22+ + −r42 r12 r32 k r
k4= 2r r2 4 5= r14
Segunda ecuación de cierre.
Expresando la segunda ecuación de cierre en forma trigonométrica y proyectando
sobre el eje real e imaginario quedaría:
ℜe r: 2 cosθ2 +r3' cosθ3' =r1' cosθ1' +r5 cosθ5
ℑm r sen: 2 θ2 +r sen3' θ3' =r sen1' θ1' +r sen5 θ5
Despejando r5 de la segunda ecuación e introduciéndola en la primera tenemos:
θ θ θ
r2 cos 2 +r3' cos 3' =r1' cos 1' 1 1 sen2 θ5θ2 +r sen3' θ3' cosθ5
−r sen' θ' +r sen +
Expresando el cosθ5 y senθ5 en función de la tangente del ángulo mitad, quitando
denominadores y agrupando términos en tg2, en tg, y términos independientes,
llegamos a:
(−r sen ' θ ' +r sen2 θ2 + r sen3' θ3’) tg2 θ25 + −2(r1' cosθ1' + r2 cosθ2 + r3'
1 1
cosθ3’) tgθ25 −
−− ( r sen ' θ ' +r sen2 θ2 + r sen3' θ3’) =0
1 1
Llamando:
G=− ( r sen ' θ ' +r sen2 θ2 +r
1 1
sen3' θ3’)
θ θ θ
H = −2 r1cos 1 +r2 cos 2 +r3 cos 3
I =− − ( r sen ' θ ' +r sen2 θ2 +r
1 1
sen3' θ3’)
La expresión analítica de la posición angular del eslabón 5 y 6 viene dada por:
(θ5 )1,2 =2arctg− ±H 2HG−4GI
De las dos posibles soluciones para la posición del eslabón 6 habrá que elegir la que
se corresponda con nuestro mecanismo.
Una vez conocida la posición angular del eslabón 5 y 6, la posición de la deslizadera
5 en su desplazamiento sobre 6 queda definida por r5:
r5 =−r sen1' θ' +r sen2 θ2 +r sen3' θ3'
1
s
e
n
θ
5
Ecuaciones algebraicas para la velocidad.
Primera ecuación de cierre
Para la primera ecuación de cierre quedaría:
ℜ −e: ω θ ω θ ω θ2 2r sen 2 − 3 3r sen
3 + 4 4r sen 4 = 0
ℑm: ω θ ω θ ω θ2 2r cos 2 + 3 3r cos 3 − 4 4r cos 4 = 0
Y despejando ω3 y ω4:
ω3 = r2 sen (θ θ2 − 4) ω ω2 4 =−r2 sen (θ θ3 − 2)
ω2 r sen3 (θ θ4 − 3) r sen4 (θ θ4 − 3)
Segunda ecuación de cierre
Para la segunda ecuación de cierre quedaría:
ℜ −e: ω θ ω θ2 2r sen 2 − 3 3r sen' 3' =VCC5 6
cosθ ω θ5 − 5 5r sen 5
ℑm: ω θ ω θ2 2r cos 2 + 3 3r' cos 3' =VCC5 6senθ ω θ5 + 5 5r cos 5
Despejando VC5C6 de la primera ecuación
VCC5 6 =−ω θ ω θ ω θ2 2r sen 2 − cos3 3r sen'θ5 3' + 5 5r sen 5
e introduciéndola en la segunda, despejamos la velocidad angular del eslabón 5 y
6: ω2 2r cos (θ θ ω2 − 5) + 3 3r' cos (θ θ3' − 5) ω5 =
r5
Ecuaciones algebraicas para la aceleración.
Primera ecuación de cierre
Proyectando sobre el eje real e imaginario para la primera ecuación quedaría:
ℜ −e: α θ ω θ α θ ω θ α θ ω θ2 2r sen 2−r2 22cos 2− 33r sen 3 3 3−r 2cos 3+
4 4r sen 4+r4 42cos 4= 0
ℑm: α θ ω θ α θ ω θ α θ ω θ2 2r cos 2−r2 22sen 2+ 33r cos 3 3 3−r 2sen 3− 4
4r cos 4+r4 42sen 4= 0
Y despejando α3 de la primera ecuación:
2 2
−α θ ω θ ω θ α θ ω θ2 2r sen 2 2 2−r cos 2 3 3−r cos 3+ 4 4r
2
sen 4+r4 4 cos 4 α3=
r sen3 θ3
E introduciéndolo en la segunda obtendríamos los valores de aceleración angular α4:
−α
θ θ ω θ θ ω ω θ θ− + − + − − α4=
r sen4(θ θ4− 3)
Segunda ecuación de cierre
Proyectando sobre el eje real e imaginario para la segunda ecuación quedaría:
ℜ −e: α θ ω θ α θ ω θ2 2r sen 2 − 2 22r cos 2 − 3 3r sen' 3' − 3 32r' cos 3' = A
5 6 cosθ ω5 −2 5VC C5 6senθ5 −
2
−α θ ω θ5 5r sen 5 − 5 5r cos 5
ℑm: α θ ω θ α θ ω θ 2 2r cos 2 − 2 22r sen 2 + 3 3r' cos 3' − 3 32r sen' 3' = AC Ct 5
6senθ ω5 + 2 5VC C5 6 cosθ5 +
+α θ ω θ5 5r cos 5 − 5 52r sen 5
Despejando AtC5C6 de la primera ecuación tendríamos:
2 ' ' 2 '
AC Ct 5 6 =−α θ ω θ α θ ω θ ω2 2r sen 2 − 2 2 r cos 2 − 3 3r sen cosθ53 − 3 3 r cos
3' +2 5VC C5 6senθ5 +
+α θ ω θ5 5r sen 5 + 5
52r cos 5 cosθ5
E introduciéndolo en la segunda y despejando α5, quedaría
α5 =α2 2r cos (θ θ ω2 − 5) − 2 22r senr5(θ θ ω2 − 5) −2 5VCC5 6 +
α3 3r' cos (θ θ ω3' − 5) − 3 32r sen'(θ θ3' − 5)
+r5
Biela-manivela.
El sistema biela-manivela está constituido por un elemento giratorio denominado
manivela, conectado a una barra rígida llamada biela, de modo que cuando gira la
manivela, la biela está forzada a avanzar y retroceder sucesivamente.
Este mecanismo transforma el movimiento circular en movimiento rectilíneo
alternativo.
Es un sistema reversible, lo que quiere decir que también puede funcionar para
convertir un movimiento lineal alternativo en otro de giro, como en el caso de un
pistón dentro del cilindro en el motor de un automóvil, donde la manivela se ve
obligada a girar.
Funcionamiento del mecanismo biela-manivela en locomotoras de vapor.
La biela recibe en (5) el movimiento lineal del pistón y lo transforma en la rotación
de las ruedas.
1. Eje de balancín.
2. Ranura del cigüeñal.
3. Varilla de empuje.
4. Cruceta.
5. Eje barra principal.
6. Cilindro con control deslizante.
7. El cilindro de vapor.
8. Varilla de control.
GINEBRA
La rueda de ginebra es fundamentalmente un mecanismo que trasforma un
movimiento rotativo continuo en uno intermitente.
Cada vez que el rodillo que se encuentra ubicado en la rueda conductora, contacta
con la cruz de malta, provoca el giro de esta dependiendo de la cantidad de
ranuras que tenga. Es decir, que si posee N ranuras, entonces rotara 1/N por cada
vuelta del rodillo. O también se puede decir que cada N vueltas del rodillo, la cruz
de malta realizara un giro completo.
El rodillo puede ser también Pívot.
Aplicaciones
El primer uso que se le dio fue en los proyectores de cine, debido a que las
películas no pueden correr continuamente ya que tenía que avanzar fotograma a
fotograma permaneciendo frente al 1/24 de segundo. Es por este motivo que la
rueda de ginebra es ideal para lograr de forma satisfactoria este movimiento
intermitente.
La cruz de malta ha sido utilizada generalmente en relojes mecánicos entre otros.
Uso potencial
La idea de darle un nuevo uso a este mecanismo fue pensado en aplicarlo en
asadores de uso comercial para grandes cantidades de demandas.
A partir de esta idea, desarrollamos cuatro posibles variaciones de uso para que:
El plato donde se encuentra el carbón gire en intervalos de tiempo para que el
calor se equivalente para todas las piezas a calentar.
El conjunto de piezas gire alrededor de la fuente de calor, logrando que cada
asador pueda manipularse tranquilamente.
El mecanismo se aplique particularmente a cada pieza o mutuamente, para
ahorrar el esfuerzo de girarlas manualmente.
Gire los asadores y agregarle a su vez el giro intermitente de la fuente de calor
El YUGO ESCOCÉS
Es un mecanismo para convertir el movimiento lineal de un control deslizante en el
movimiento de rotación o viceversa. El pistón, por otra parte, está directamente
acoplado a un deslizamiento con una ranura para que realice un alfiler en la parte
giratoria. La forma del movimiento del pistón es una onda sinodal pura en el
tiempo, a una constante dada la velocidad de rotación.
Aplicaciones
Esta configuración es más comúnmente usado en la válvula de control de
actuadores de alta presión en los oleoductos y gasoductos.
Se ha utilizado en varios motores de combustión interna, tales como el motor de
Bourke , motor SyTech , y muchos motores de aire caliente y máquinas de vapor .
Los experimentos han demostrado que el tiempo de permanencia extendida no
funcionará bien con la combustión de volumen constante (Otto, Bourke o similar)
ciclos. Las ganancias podrían ser más aparente usando una inyección directa
estratificada (diesel o similar) para avanzar a reducir las pérdidas de calor.
Actuador en la válvula de control
MECANISMO DE WHITWORTH
Se trata de uno de los mecanismos de retorno rápido más empleados. Su uso es
habitual en las máquinas limadoras. Conducido por una manivela que se mueve
con velocidad angular constante (generalmente por medio de un motor eléctrico),
produce en la deslizadera un movimiento lento de avance (hacia la izquierda) y
rápido de retroceso (hacia la derecha). Como la velocidad angular de la manivela
es constante, el tiempo de avance es proporcional al ángulo de manivela dedicado
al avance, e igualmente con el retroceso. En la animación se observa cómo el
mecanismo ha sido ideado para poseer un ángulo de avance mucho mayor que el
de retroceso. Esta diferencia se podría acrecentar juntando todavía más las dos
articulaciones a la barra fija.
MECANISMO DE LÍNEA RECTA
Mecanismos de línea recta son aquellos en los que algún punto del mecanismo
describe una parte de su trayectoria que se aproxima a una línea recta. En la
mayoría de los casos la trayectoria es una curva del acoplador, como sucede
en los mecanismos de watt, roberts y chebyshev.
Es un mecanismo de línea recta atribuido a Roberts (1789-1864) que consiste
en dos balancines de igual longitud (O2-A es igual a O4-B) L articulados a la
barra fija y un acoplador con un punto trazador que dista de las articulaciones
la misma distancia (AP = BP = L) formando el acoplador un triángulo isósceles.
Este mecanismo consigue un tramo rectilíneo aproximado entre las
articulaciones a la barra fija (es decir, entre O2 y O4).
Es un mecanismo de línea recta inventado por James Watt (1736-1819) en
1769. Es un mecanismo de línea recta aproximada, pero suficiente para los
requisitos de la época en los que no existían herramientas capaces de producir
rectitud con precisión. El mecanismo es de 4 barras y cuenta con dos
balancines articulados a la barra fija de igual longitud (O2-A es igual a O4-B).
El punto trazador está en el centro del acoplador (barra AB).
Es un mecanismo de línea recta inventado por Chebyshev (1821-1894) capaz de
generar una trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo. El mecanismo
de línea recta de Chebyshev posee las siguientes proporciones: [O2-O4] = 2·AB ;
[O2-A] = [O4-B] = 2.5·AB y P es el punto medio del segmento AB.
Es un mecanismo de línea recta inventado por Hoekens que genera una
trayectoria con un tramo aproximadamente rectilíneo.
Las proporciones de este mecanismo son aproximadamente: AB = O4-B = 2.5
[O2-A]; [O2-O4]=2 [O2-A]
Es un mecanismo de línea recta inventado por Peaucellier (1832-1913) en
1867. Utiliza la simetría de dos mecanismos de 4 barras para conseguir un
trazo exactamente rectilíneo. En este mecanismo coexisten dos mecanismos
de 4 barras: el mecanismo [O2-A-B-O4] y el [O2-A-C-O4]. Ambos poseen las
mismas longitudes de barras y solamente se diferencian en que están
montados en distinta configuración. Así, es seguro que los puntos B y C son
simétricos respecto del eje que pasa por A y O4. Posteriormente se añadió una
diada (es decir, dos barras articuladas) en B y C obteniendo el punto D que
traza una trayectoria perfectamente rectilínea.
Las proporciones de este mecanismo son: [O4-C] = [O4-B]; AB = BD = DC = CA
RUEDA Y TRINQUETE
Los trinquetes tienen por objeto impedir el giro de un árbol o elemento mecánico
en un determinado sentido, permitiéndolo en el sentido contrario. Consta de una
rueda dentad a, con dientes rectangulares o triangulares, y un resalte o cuña que
va situada en la varilla o vástago. La uña va dispuesta de tal forma que sólo
transmite el movimiento en una dirección. Este mecanismo se emplea para
producir avances calibrados o exactos. También existen trinquetes con dentado
interior y pueden ser reversibles (impiden el giro en los dos sentidos) o totalmente
irreversibles, los cuales sólo permiten el giro en un sentido.
Este operador tiene dos utilidades prácticas: convertir un movimiento lineal u
oscilante en intermitente y limitar el giro de un eje o un árbol a un solo sentido.
Aplicación
Como conversor de movimiento alternativo en discontinuo se encuentra en las
ruedas de dientes curvos, gatos de elevación de coches, relojes, mecanismos de
tracción manual.
Como limitador del sentido de giro se emplea en frenos de mano de automóviles,
rueda trasera de las bicicletas, cabrestantes de barcos, mecanismos de relojería,
llaves fijas, destornilladores.
Bibliografía
(09 de 03 de 2022). Obtenido de
http://www.mecapedia.uji.es/mecanismo_de_linea_recta.htm#:~:text=Es%20un
%20mecanismo%20en%20el,de%20forma%20exacta%20o%20aproximada.
(10 de 03 de 2022). Obtenido de file:///C:/Users/rigob/Downloads/412300310-Analisis-de-
Posicion-de-Mecanismos-Articulados-Mediante-Ecuaciones-de-Cierre.pdf
xunta. (09 de 03 de 2022). Obtenido de xunta:
https://www.edu.xunta.gal/espazoAbalar/sites/espazoAbalar/files/datos/1464947673/
contido/53_bielamanivela.html
