INSTITUTO TECNOLOGICO DE LINARES
CARRERA:
ING. ELECTROMECANICA
MATERIA:
ANALISIS Y SINTESIS DE MECANISMOS
ACTIVIDAD:
5.3 DISEÑO ANALITICO Y GRAFICO DE UN MECANISMO DE 4
BARRAS COMO GENERACION DE FUNCIONES
DOCENTE:
ING. VICTOR HUGO ZAMORA CRUZ
ALUMNO:
RIGOBERTO MARIN OVIEDO
FECHA:
25/05/2022
5.3 DISEÑO ANALITICO Y GRAFICO DE UN MECANISMO DE 4
BARRAS COMO GENERACION DE FUNCIONES
Véase el eslabonamiento de cuatro barras ilustrado en la figura. En este caso se
desea encontrar la posición del punto del acoplador P correspondiente a un ángulo
de la manivela en particular, 82• δa ecuación de cierre del circuito
y la posición del punto P está dada por la ecuación de diferencia de posición
Aunque parece que esta ecuación tiene tres incógnitas, se pueden reducir a dos
después de resolver la ecuación de cierre del circuito (h), observando la relación
angular constante entre RpB y RCB•
La resolución gráfica de este problema se inicia combinando los dos términos
conocidos de la ecuación (h), localizando así las posiciones de los puntos B y D,
como se muestra en la figura 2-14,
Se aplica entonces el procedimiento de resolución para el caso 2e, dos
direcciones desconocidas, para encontrar la ubicación del punto C; y se obtienen
dos soluciones posibles, A continuación, se aplica la ecuación (j) para determinar
las dos direcciones posibles de RPψ• δuego se puede resolver la ecuación (0,
siguiendo los procedimientos para el caso 1. Por último, se obtienen dos
soluciones para la solución del punto Rp y Rp; y ambas son soluciones válidas
para las ecuaciones (h) a (J); aunque pudo suceder que la posición Rp no se
lograra físicamente a partir de la configuración ilustrada en la figura 2-13, sin
desmontar el mecanismo.
Partiendo de los ejemplos de la corredera-manivela y el eslabonamiento de cuatro
barras, es obvio que el análisis gráfico de la posición requiere precisamente de las
mismas construcciones que se elegirían por razones naturales al dibujar a es· cala
el mecanismo en la posición que se está considerando. En virtud de esto, el
procedimiento se antoja trivial y parecería que no merece en realidad el título de
análisis; sin embargo, esto suele ser en extremo engañoso. Como se verá en las
siguientes secciones, el análisis de posición de un mecanismo es un problema
algebraico no lineal cuando s e trata por métodos analíticos o de computadora. A
decir verdad, constituye el problema más difícil dentro del análisis cinemático y
esta es la razón primordial por la que las técnicas gráficas de resolución han
conservado su atractivo dentro del análisis de los mecanismos planos.
5.3.1.-Teorema de la razón de velocidades angulares
En la figura, P24 es el centro instantáneo común a los eslabones 2 y 4. Su
velocidad absoluta V P24 es la misma ya sea que P24 se considere como un
punto del eslabón 2, o bien, del 4.
Considerándolo de cada manera, se puede escribir
en donde (W2/1 y (W4/1 son iguales a (W2 y (W4, respectivamente; pero se ha
escrito el subíndice adicional para enfatizar en la presencia del tercer eslabón (el
marco).
Considerando sólo las magnitudes, la (a) se puede reordenar para quedar
Este sistema ilustra el teorema de la razón de velocidades angulares. El teorema
afirma que la razón de las velocidades angulares de dos cuerpos cualesquiera en
movimiento plano, en relación con un tercer cuerpo, es inversamente proporcional
a los segmentos en los que el centro instantáneo común corta la línea de los
centros. Escrito en notación general, para el movimiento de los cuerpos j y k, en
relación con el cuerpo i, la ecuación es
Si se escoge una dirección positiva arbitraria, a lo largo de la línea de los centros,
el lector debe probar por sí mismo que la razón de velocidades angulares es
positiva cuando el centro instantáneo común queda fuera de los otros dos centros,
y negativa cuando queda entre ellos.
5.3.2.- Teorema de Freudenstein
En el análisis y el diseño de eslabonamientos, con frecuencia resulta importante
conocer las fases del eslabonamiento en las que se presentan los valores
extremos de la velocidad de salida, o bien, expresado de un modo más preciso,
las fases en las que la razón de las velocidades de salida y entrada alcanza sus
valores extremos.
Parece ser que el trabajo inicial para determinar los valores extremos fue el que
realizara Krause, quien afirmó que la razón de velocidades W4/ W2 del
mecanismo de eslabón de arrastre alcanza un valor extremo cuando la biela y el
seguidor, eslabones 3 y 4, quedan perpendiculares entre sí. Sin embargo,
Rosenauer. Ha demostrado que esto no es estrictamente cierto. Siguiendo a
Krause, Freudenstein desarrolló un método gráfico simple para determinar las
fases del eslabonamiento de cuatro barras en las que se presentan los valores
extremos de la velocidad.
El teorema de Freudenstein utiliza la recta que conecta a los centros instantáneos
P24 y P13, denominada eje de colineación. El teorema expresa que en un extremo
de la razón de la velocidad angular de salida a la de entrada de un
eslabonamiento de cuatro barras, el eje de colineación es perpendicular al eslabón
acoplador.
Al aplicar el teorema de la razón de las velocidades angulares:
Puesto que RP12PI4 es la longitud fija del eslabón de marco o referencia, los
extremos de la raz6n de velocidades ocurren cuando RP24P12 es un máximo, o
bien, un mínimo. Estas posiciones pueden producirse en cualquiera de los dos o
en ambos lados de P12. Por ende, el problema se reduce a encontrar la geometría
del eslabonamiento para la que Rp2p12 es un extremo.
Durante d movimiento del eslabonamiento, P24 se desplaza en la dirección de la
recta P12P14, según el teorema de los tres centros; pero en un valor extremo de
la razón de velocidades, P24 debe estar instantáneamente en reposo (su dirección
de recorrido sobre esta recta debe estar invirtiéndose). Esto ocurre cuando la
velocidad de Pu. considerado como un punto del eslabón 3, queda dirigida a lo
largo del eslabón acoplador. Esto será cierto sólo cuando el eslabón acoplador
sea perpendicular al eje de colineación, puesto que P13 es el centro instantáneo
del eslabón 3.
Una inversión del teorema (considerando al eslabón 2 como fijo) afirma que un
valor extremo de la razón de velocidades W3/ W2 de un eslabonamiento de cuatro
barras ocurre cuando el eje de colineación es perpendicular al seguidor (eslabón
4).
5.3.3.- Centrodas.
Si se encuentran las ubicaciones de los centros instantáneos para todas las fases
posibles del mecanismo, se verá que describen curvas o lugares geométricos,
denominados centrodas. El centro instantáneo P13 se localiza en la intersección
de las extensiones de los eslabones 2 y 4. Conforme el eslabonamiento se mueve
pasando por todas las posiciones posibles, Po describe la curva conocida con el
nombre de centroda fija sobre el eslabón 1.
Se ilustra la inversión del mismo eslabonamiento en el que el eslabón 3 está fijo y
el 1 es movible. Cuando esta inversión se mueve pasando por todas las
posiciones posibles, P13 describe una curva diferente sobre el eslabón 3. Para el
eslabonamiento original, en el que el eslabón 1 está fijo, ésta es la curva trazada
por P13 sobre el sistema de coordenadas del eslabón móvil 3; y se denomina
centroda móvil.
En la figura se presenta la centroda móvil, unida al eslabón 3, y la centroda fija
unida al eslabón 1. Aquí se imagina que los eslabones 1 y 3 se han maquinado
para adquirir las formas reales de las centrodas respectivas, y que los eslabones 2
y 4 se han eliminado por completo. Si ahora se deja que la centroda móvil ruede
sobre la centroda fija sin resbalar, el eslabón ;3 tendrá exactamente el mismo
movimiento que poseía en el eslabonamiento original. Esta notable propiedad que
se origina en el hecho de que un punto de contacto por rodadura es un centro
instantáneo, resulta de gran utilidad en la síntesis de los eslabonamientos.
Esta propiedad se puede renunciar como sigue: El movimiento plano de un cuerpo
rígido en relación con otro es completamente equivalente al movimiento por
rodadura de una centroda sobre la otra. El punto instantáneo de contacto por
rodadura es el centro instantáneo. También se muestran la tangente común a las
dos centrodas y la normal común, llamada tangente a las centrodas, y normal a las
centrodas; se usan a menudo como los ejes de un sistema de coordenadas para
desarrollar ecuaciones para una curva del acopIador u otras propiedades del
movimiento.
Las centrodas de la figura fueron generadas por el centro instantáneo P13 sobre
los eslabones 1 y 3. Otro conjunto de centrodas, ambas móviles, es el que se
genera sobre los eslabones 2 y 4 cuando se considera el centro instantáneo P24.
En la figura se ilustran estas últimas como dos elipses, para el caso de un
eslabonamiento cruzado de doble manivela, en el que éstas son iguales. Estas
dos centrodas ruedan una sobre la otra y describen el movimiento idéntico entre
los eslabones 3 y 4 que resultaría de la operación del eslabonamiento de cuatro
barras original. Se puede usar esta construcción como base para el desarrollo de
un par de engranes elípticos.
Bibliografía
academia. (25 de 05 de 2022). Obtenido de academia:
https://www.academia.edu/35923550/Antalogia_de_mecanismos
