Fase 2 - Identificar el escenario y analizar la estabilidad
Estudiante
NICK ANDRES PIRAGUA ROJAS
Grupo: 203041A_954
Docente
JOAN SEBASTIAN BUSTOS
Curso
203041_20– CONTROL DIGITAL
Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD
Ingeniería Electrónica
2021
1. Investigar sobre la identificación de modelos a partir de la curva de reacción de un
proceso y realizar un pequeño resumen sobre lo modelos generales. (Máximo 4
páginas en este punto).
La curva del proceso o dicho de otra manera la respuesta al sistema a un cambio de tipo
escalón puede ayudar a determinar parámetros tales como ganancia, tiempo muerto y
constantes de tiempo, este grafico permite describir el comportamiento del sistema ya sea
de primer, segundo o de orden superior cuando no se puede analizar de manera tradicional
por la complejidad del proceso recurriendo a métodos experimentales que se dirigen mas a
sistemas de primer orden, segundo orden con polo doble o segundo orden subamortiguado
mas tiempo muerto que hace referencia a el lapso en que la señal cambia de un estado a
otro
Métodos de identificación generales
Para poder determinar la forma general se recurre a una prueba de lazo abierto con una
entrada de tipo escalón unitario con us respectiva salida y(t) que se muestra en la figura 1
que es la respectiva curva de proceso.
Figura 1. Curva de reacción de proceso, tomada de:
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/2647/2598/
Método de la tangente de zieglery nichols
Se halla la ganancia del sistema dependiendo si es de primer, segundo o orden superior con
la ecuación:
Luego de esto se tiene en cuenta dos puntos en la gráfica cuando se llega al 25% y al 75%
para determinar el modelo matemático que se basa en determinar en un prototipo ideal
como seria su respuesta al escalaron para cada uno; con esto se calculan parámetros como
constante de tiempo o τ y Tm o tiempo muerto aparente del sistema junto con los
limites de la grafica tomando en cuenta una recta tangente a la respuesta.
Ya con lo anterior desarrollado se aplican algunos de los modelos que son:
Método del tangente modificado de Miller
Es similar a la anterior solo que el análisis de al constante de tiempo se calcula como el
tiempo requerido par que la respuesta alcance el 63,2 % del valor después del tiempo
muerto
Método de dos puntos general
Para este se toman dos puntos en la curva de reacción del sistema en donde sea mas notorio
el cambio en donde para esto se sugiere una serie de puntos en donde mas evidente es el
cambio que se ven en la figura 2 además de depender del orden del sistema
Figura 2. Constantes para el método de dos puntos, tomado de: https://docplayer.es/54389397-
Identificacion-de-procesos-y-curva-de-reaccion.html
Método de dos puntos tipo 123c
Este se usa para sistemas anteriormente descritos y para este se identifica en la curva de
reacción cuando esta a alcanzado el 28,4% y 63,2% pero para reducir el error en el análisis
un profesor de la universidad de Costa Rica de nombre Alfaro cambio estos tiempos al 25%
y 75% de la respuesta total.
a) Para sistemas de primer orden con tiempo muerto se usan las ecuaciones:
∆y
kp= ; t=0.9102 ( t 75−t 25 ) ; tm=1.2620 t 25−0.2620 t 75
∆u
Donde se ve el criterio del 75% al 25% de la señal, para luego usar la ecuación de primer
orden
kp e−t s m
G p 1 ( s) =
ts+1
b) Segundo orden polo doble más tiempo muerto.
Para este método se obtiene las siguientes ecuaciones
∆y
kp= ; τ =0.5776 ( t 75 −t 25 ) ; τm=1.5552 t 25−0.5552t 75
∆u
Y remplazamos los valores en a la ecuación general donde obtendremos la función de
transferencia.
kp e−t s m
G p 2 ( s) =
( τs+1)
Método de los dos puntos simplificado
Se tiene en cuenta el sistema de segundo orden de polo doble con las ecuaciones:
'
} = {2 {τ} ^ {'}} over {1+a} ; {τ} rsub {1} = {τ} ^ { } , {t} rsub {m} rsup { ' t 50−t m−1.4362 τ
τ , τ 2=a τ =t ; a=
m '
1.9844 τ −t 50 +t m
Reemplazando los valores hallados en la siguiente ecuación:
} s}} over {( {τ} rsub {1} s+1)( {τ} rsub {2} s+1)} = {kp {e} ^ {- {t} rsub {m} rsup {
s
kp e−t m
G p 3 ( s )= , 0<a< 1
(τ } s+1)(a {τ} ^ { s+1)
2. Realizar el montaje en el software Proteus de la figura 1, analizar la curva de
reacción del Heated Oven (LumpedModel) el cual se debe configurar con los
siguientes parámetros:
Temperature Ambient (°C) = 30
Thermal Resistence to Ambient (°C/W) = 0.5
Oven Time Constant (sec)= 10
Heater Time Constant (sec)= 1
Temperature coefficient (V/°C) = 1
Heating Power (W)= 200
El montaje realizado con el software Proteus está en la la figura 3 mientras que la curva de
reacción en la 4
Figura 3. Montaje de los componentes em Proteus
Figura 4. Curva de reacción del montaje de la figura 3
A partir de la curva de reacción calcular lo siguiente:
Establecer el modelo analítico (ecuación matemática) según la gráfica del simulador
Proteus.
Como este sistema no tiene oscilaciones por la grafica se puede determinar que es de
primer orden así que para hallar el modelo analítico se recurre al modelo de primer orden
más tiempo muerto con las siguientes ecuaciones:
∆y
kp=
∆u
t=0.9102 ( t 75−t 25 )
tm=1.2620 t 25 −0.2620 t 75
Donde los valores de t25 y t75 hacen referencia a cuando la grafica alcanza su valor de 25%
y 75 % respectivamente, sacando los datos de la gráfica el valor máximo donde se
estabiliza es de 1300 grados centígrados, con esto:
T25=1620*0,25=405 grados con 5,9 segundos
T75=1620*0,75=1215= grados con 17,4 segundos
Se halla el Kp
∆ y 1300−30
kp= = =106
∆u 15
se halla t
t=0,9102 ( t 75−t 25 )=0.9102 ( 17,4−5,9 )=10,4
Ahora el tiempo muerto
tm=1,2620 t 25 −0.2620 t 75=1,2620 ( 5,9 ) −0.2620 ( 17,4 )=2,9
con los valores hallados se reemplaza en la ecuación de primer orden más tiempo muerto:
kp e−t s 106 e−2,9 s
m
G p 1 ( s) = =
( τs+1) 10,4 s+1
Simular el modelo analítico (ecuación matemática) en Matlab y aplicar una entrada
tipo escalón.
Primero se realiza utilizando el Command window de Matlab aplicando el impulso de 10
Figura 5. Comandos en Matlab para establecer la respuesta al impulso del sistema en window
Figura 6. Agregando el tiempo muerto a la función de transferencia en el punto anterior
Figura 7. Curva de reacción de la función de transferencia con el tiempo muerto
Ahora usando el Simulink en Matlab en la figura 8 se encuentran los bloques utilizados
para el desarrollo mientras que en la 9 está la respuesta final del sistema
De iaquierda a derecha:
Función impulso
Función de transferencia
Bloque de retraso
Constante 30
Bloque sumador
Scope para mostrar el resultado
Hacer el análisis de respuesta transitoria de manera analítica y computacional y
comparar resultados.
El análisis de manera computacional se hace con el comando stepinfo en Command
window de Matlab y da los siguientes resultados
Tiempo de riso: 22.8492 s
Tiempo de establecimiento: 43.5851s
Pico: 108.9853
Tiempo pico: 95.3086 s
De manera analítica y revisando la grafica
Tiempo de establecimiento: 4∗τ +retardo=4∗10,4+3=4 4,6 s
Tiempo pico: 94s
Tiempo de riso: 20 s
Tiempo pico: 94 s
Bibliografía
https://revistas.ucr.ac.cr/index.php/cienciaytecnologia/article/download/2647/2598/
https://docplayer.es/54389397-Identificacion-de-procesos-y-curva-de-reaccion.html
