_ Aldana” \ecdnt cd “RACIGUAL ele -AVN ry! A‘ Ui ii . } MnusTERUO DE CULTURA Y EDUCACION UNIVERSIDAD NACIONAL DE MISIONES sENIBRIA. FACULTAD Dé ING 2 2069.9 9 T t999° - ~~ RESOLUCION C.D, No Te Hoja 1 de 2 : ANEXKO Gs PROGRAMA ANALITICO ) a ASIGNATURA: MECANICA RACIONAL, | . ! CARRERAS : INGENTERIA ELECTROMECANICA INGENIERIA ELECTRONICA INGENIERIA CIVIL a : INGENIERIA INDUSTRIAL } > : PLAN DE ESTUDIOS; 1999 REGIMEN DE DICTADO: Cuatrimestral CREDITO-HORARIO.TOTAL: _ 60 horas CRADITO HORARIO SEMANAL: 4 horas ANO.DE APROBACION : 1999 TEMA L- ALGEBRA TeNSORIAL ~ Sistemas referenc’ tes. Transformacién de coordenadas. Tensores ortogonales, Producto tense ial. Transformacién de tensores. Propiedades de los tensores, Diagonalizaci¢ 1 de tensores, . TEMA 2° iNEMATICA DE LA PARTICULA . Cimeméati, . de la partfcula en. distintos sistemas refefenciales. Sistemas de coorden das méviles. Sistemas'en traslacion, en rotacién y en rototraslacién. 1k) TEMé 3. CINEMATICA DEL RIGIDO. + Def “icién del rigido. Condiciones ci M, Jimiento rototraslatorio, Mj .ovimiento plano, Ecuacio de aceleracién. dticas para el rigido. Tipos de movimiento. helicoidal instantaneg’ Eje central rodante, Centro instantdnedjde velocidad y ae Ing| Pod) vy es0gATE Cor co) © ‘Jos Mao de Ross 325 CP 3360 -ORERA-MIIONES ARGENTINA y7 meer ag e? Pe ry ~ £ ; a : MINISIERO DE CULTURA Y EDUCACION : ie UNIVERSIDAD NACIONAL DE MISIONES ¢ FACULTAD De INGENTERUA one \ = Th OCT 1999 ! B | Hoja 2 de 2 : C I TEMA 4. DINAMICA DE LA PARTICULA ; Ir Pies de inercia.: Movimiento unidimensional de la’ particula. Fuerzas variables, G Pe Fuerzas conservativas. Estados de equilibrio. Movimiento curvilineo. Dindmica del a i punto ligado, . ( { TEMA 5,- DINAMICA DEL RIGIDO i ee Geometrfa de las masas. Centro de gravedad y momento de inercia. Dindmica de los ) 1@ sistemas de particulas. Tensor de inercia. Momento cinético del rigido. Energia : & cingtica. Reacciones dindmicas en los apoyos de un rigido en movimiento, Ka Gs Girfioscopo, Reacciones giroscépicas.- : le 3 TEMA 6 OSCILACIONES MECANICAS DE UN GRADO DE LIBERTAD uy © Fuerza recuperadora eléstica. Oscilador arménicd simple, Frecuencia natural de a ; escilaci6n. Oscilador arménico amortiguado. Decremento.logarftmico, Oselleciones ie forzadas, Resonancia. Aplicaciones. : | ee TEMA 7 - OSCILACIONES MECANICAS DE DOS O MAS GRADOS DE LIBERTAD ‘ to Frecuencias naturales y modos de vibracién, Acoplamiento de coordenadas, i 1G Coordenadas -normales. Vibraciones forzadas con y sin amortiguamiento. s OQ Aplicaciones, ~ s ‘ . jo TEMA 8.- MECANICA.ANALITICA aa & Trabajos virtuales, Estética analitica, Principio de D’Alembert, Dindmica Analitica, . be Ss TEMA 9.- TEMAS ADICIONALES . : é | Ss Mecénica Lagrange, Dindmica imp a ‘ Sa. oscan HLLDO penione FAcuLTdpl be INGENIERIA VolversisedHetbomal ae ttelonee ‘ise Meaualde Reet: 325 CP. 5360-OBERA-MISTONES-ARGENTINA TEL Fax 4.00785 4n2t6or29 70026023‘ EJERCICIO Nl: Explicar la fesolucién del problema para obtener fa velocidad del punto B solidario a la barra AB donde Wages constante. 1. Utilizar coordenadas-relativas. 2 Indicar para el instante mostrado todos los vectores velocidad y aceleracién del punto B EJERCICIO N"2: Dadas las 4 barras de ra donde AB = 6D mina: la velocidad yraceleracién det punto P ubicado en la mmitad de fa barra BC. 2. La velocidad y aceleracién angular de fa barra CD VoWR “ey W &"3" Sea ta donfiguracién de masas mostrada en la igure, Considere despreciabes las “Mt. masas dé las barras-Las masas ml y m2 Se pueden considerar como puntuales, + 5 TY siendo ml = m2. : 7 a. (€6mo determinaria una direccién, que pase por el CG, tal que al girar el sistema lrededor de ese eje, ol momento angular “L” sea colineal com *w" * by Si cl sistema indicado, gira alrededor del eje ac, gSe produciran reacciones dinémicas, ~ en los soportes “a” y “b”. Justificar. 2. Un trompo gira sobre su eje con velocidad angular wl. Estime el vator de la velocidad angular de presesion, y su direccin. Analice las fuerzas que actian sobre el + tcomipo, y justifique por que razon se produce el movimiento de presesién y no la caida del trompo. 3. Enel siguiente sistema de barras articuladas, la barra “a” gira con velocidad angular » wl y aceleracién “a”, Utilizando un sistema mévil cuyo origen siempre se encuentre en i “AY, hallarel valor de la aceleraci6p absolute de “B 4, La barra AB rota libremente alrededor de “A®, y puede considerarse rigida y de masa despreciable. Estimar las’relaciones entre ¢, k y m para las cuales se, producen los casos 6 moyimientos amortiguados (sub, sobreamortiguados, critico) * be f e r tEn este Coxe Ailuavoa Foere: scbie el qeaupis b-"Boeds jgeal a] pese del mize ee ae “ale Foerta “deuds al pase, BF ' Aphcedo eno He = wy. fo=eah se 2 Este moméal estiro’ aphie lo en ©. y 34 jifece x) ; ° rwlee sl pleno O&ty “epg L Li veclor moments cine hes Pero d (078), Ve... hene le misma directs Ff dé f ge Ta, wiwe sco . : ( Tas aw, we fr = w.|O-cl sere, a 4 ee ae ne nee eae Esha esle veloadad de presesisa del gicoce pico ly Foerta WF desig, & die ‘es bce eleje &l gyresgepics chu coatnivamen ke iG igen bids def 2umea bo el angele &, Sno © . “yestoes Phot fo B. — a wane No uc - of. an be Be C = Bat, _entee by infaso =n. ie) = ego |} a= nora iis MY aRee te tity ehrate aise) ewe ae ato iy Acs Abe PRON PEL. are lene a A ER GT TS et AMY eth oP TY TRHDPR P HERR ee ere PRI DIDI IIV IY SPIDER? Examen Final Mecéniée Racional. Determinar fa velocidad y aceleracién del extremo « Indicar claramente los sistemas referenciales utilizados. gel brazo telescopico. . Di 1 Bibujar un diagrama de velocidades y de aceleraciones, indicando claramente las distintas componentes, El dibujo muestra una masa rotante sustentada pot distancia L. Se supone conocido et tensor de inerci angular wl es constante. La plataforma sobre la ‘cual est ‘con velocidad angular w2, tal que w2 << wl. Calcular en reacciones que $e producen en los apoyos, Justficer el Mostrar en un diagrama las direcciones de las reacciones: la den fohacion dos cojinetes, separados una a dela masa, Su velocidad ubjeada la masa gira forma aproximada las rocedimiento de calculo.er - : 7 MERE PB BH jamen final de Mecéinica Racional aa el siguiente tensor de inercia [I]. El mismo correspongie a un sélido de forma citindrica y densidad de ©) isa constante, La representacién del tensor [] en el sistema xyz-05 la siguiente: 20 0 Se pide: } : ‘a, Determinar por lo menos tres direcciones, tales que al rotar el sélida “ Delo 7-3 alrededor de esas direcciones, el vector momento angular sea colineat y 0 iB 9 con el vector rotacién. (Se entiende que el sélido estar4 animado por } - un movimiento de'totacién pura). : b. Representar grdficamente el cilindro en el sistema “xyz”. 7 Nota: El origen del sistema "xyz" coincide con el centro de gravedad del » lindro. ‘ 1a blela AB estA sujeta al brazo al brazo giratorio OA y la ala Gorredera en B mediante sendas r6tulas. El a OA eat limitado a girar en tomo al &rbol vertical fio y la Gorredera esté limitada a moverse a lo largo de la fr) rectangular inmévil, Si a velocidad de la comredera es vB = 0,6 miseg cuando s = 9 mm con OA en la 1 veién indicada, calcular la velocidad angular de ta biela AB: 1 &. Aplicando la condicién cinematica de velocidades. f Ullizando cinematica relativa (por ejemplo, un sistema mévil en trastacién con el erigen siempre ' coincidente con A) es : ' : r 1 ' t ' , , r r ' brazo robética de la figura se esta elevando y extendiendo avez. En un instante dado, 0, = 45%, 68/6t = ~10 grados/s = ponstante, | = 0.5m, avét = 0.2mis y S°VBt? = -3mis’, Calcular los Innidulos de fa velocidad v y fa aceleracién a de la pieza asida P. lizar coordenadas cilindricas. « 5 iptemds, expresar v y a en funcién de fos vectores unitarios i yj. \..ostrar un diagrama con todas las distintas componentes de Ia V"jocidad y aceleracién en coordenadas extétiess. ciliidiicas +. Una maqt de movimiento altermante esta excitada por una \ yrza oscilante cuya frecuencia es la misma que la velocidad de funcionamiento de la maquina. La maquina y ae base pesan 227,27 kg-y estén sustentadas mediante un montaje aislador de vibraciones que tiene una ‘wunstante de resorte equivalente de 531 kg/cm y un amortiguador ajustado de manera que su amortiguamiento aun 20 % del critica, fuel ve | s\aPara qué rangods velocidades en rpm se transititiré a lo8 clinléitos Una fuerza ostilante de amplitud mayor wu la exeitacién? ete : ‘Para qué rango de velocidades en rpm la amplitud de la @mplitud de fa fuerza excitadora?. . ‘ {fuerza transmitidd sora menor que el 20%de la3. JeEl siguiente dibujo muestra un brazo robtica que gira alrededor del ele AvA con velocidad angular (casa a yaltededor dn i vertical con velocidad angular we, accleracién angular og constant, Elbrazo se extiende con velocidad constante vc, Determinar la velocidad y aceleracién absolutas del punto C ulilizando coordenadas esféricas. Realizar un dibujo mostrando todas las comiponentes de la velocidad y aceleracién de C. 9 ' 3 2. Una maquina posee una parte rotante. siendo constante su velocidad angular w. Debido a > cedars | prod fuerzas. cuya componente vertical en forma aproximada sigue fa ley F(t) = Kw? seno(ivt), donde K es una constante, D “Lasustentacién dela méquina se puede reducir a un resorte y un amortiguador. La frecuencia natural det sisterha es menor que la velocidad angular ww. Mediante ensayos, se determina que la fuerza transmitida a a fundacién vale 1,4 veces la fuerza originada por el desbalanceo, ‘ 2a, Se desea dtenuar la fuerza transmitida al 80 % de la fuerza forzadora. Proponga una solucién. 3 fundamentando su andiss. Ditujar el diagrama de fasores para las dos situaciones. > {,Qué ocurte con la amplitud de la oscilacién de la miquina luego de atenuar la fuerza transmitida? ¥ Th, Por una cuestién operativa. se desea anular las oscilaciones que se producen en la méiquina. ,Cémo 1 tderarh este propésito?, Fundamente su respuesta, Para este segundo punto, puede asumir que Ia J amoreuacion es desprecabe T ” Db Oe¢ and? rete -tt gue K %. \A > xe eH ne? = AO, foto 8 » K L- Sa)y 0,8) ae > 0? [t-mnebaCiug? Oo ie, hagdhe Bho GDEPO bh SE DEEP PRESS LS OES! ONS: Ke .COO VE OSLOO Oe [COREFAHTE , NOMTADH VOEee-ec. NIGMS eora AOVTARS ec a> «Dereenive + A "14 _ Poedet tweravre cerracanrnoo aN AL OTA LA NEIOGOAD ¥ t Keatetncion AVEOWTA Hel FONTS & Vu _ NOSTed2 ab UN DiDELANA TOOKS LOS CONPONELTeS OL POWtTa ' *e rw DIChe CLAEANENTE Loo SISTENAS REFELENGIOCeS AW SE OTILie AN | SCLE@ANCO ed TO - ae = ely CON er PLONO HORIZONTAL . gacte ~ y! x Deear loro Figo UW sicrann necowro CFD) Oxye ev ecevat ec cages A se BOTA DESPLDZANOO CaN J=Gre ence diecccidW Der eke KX. QVUB 7 Odea bat ciivees yY eacionedo Keere CaiLimeea) , Flo ON sisTe- "ND nodic ax'y'z! eve Caseeiaier’ UN Nediniente eereTesorATeeio hee vecie ergistend OxVZ seTeBEWohed eecrecto De Oxyz cov T deere EN LO aigacctoW Ds x Y eoTded com W=CTE ¥ MAVTENIeN- rbo ejfz, esrvecieg Dewk plaes® Pe LATEORID DEL -NODIMIENTO cow efeTeMAs EN TeAseBatey i ws : { RETADON sinuITANES Tevoeenas a ta UELEciNNw Det eomigesiuTae conpomesTes be W VecoUiNda Ten oea- MPALIZANOS HS OIeT -189 — , ; : ‘ Nol, =b Go Lb Velo ddH De KeqSTeS DEC VITTENS MOVIL. GET Exe SRO RESPERTO OAL TISTEDA SK YA GSe @S OHH CONPO- Enente pacoUWTo BE VELOC Ono 6S ta Veto ciOdO Det PONTO o! De Tensincioh exeeesnoo cone tongipacion Udene ba Los Leewores b,LiK DEL DASOS AVBSOWTS. ) - Sela wd 25 i VACOCIDDO RELATIWA De B RewPecto Te Of. Peek NOE - 2 : a3 -Teo eaco eer veincionn Uerecr doo RUD QOTACEN DEL VISTEDH AL NOU pe negdstee ave expeginentA ec PANTO & Pawico LU BU CUAL COTO OINCOLADO.~ 7 . —' ’ ' 1 ' ‘ ' ’ ' i , ) ’ , { cot neene cone Se N oe DS LAS HaACEae ZA CeTEeNIMAR ec NON|ENMTO BUVSOLBR OTULAN OO eLTEewese DE TNEsin , DELIGHHOS LA DEFIVICON De NonENToO aneu~ Lae paed sierenke Oe eaeTicUUds - ZZ~ Dereenimne We Cieeccion|s Peibei PACES , NEDFAAR eb ac GRAFICS LdS ISNAS 2.3 — Exmique a PencadiNieNTo PAedeMcOLNe AS eaacriones, DEAniens . fusere {2 ig 4 anne Us |, tor = DeHreeou TTONBPRS GSNO 2AFACENEiA LOS ekec NOCKES XYZ NOSTRA DGS. eV LWFIS. GUS RoTAN co Were Dieicion ew dieeesion Dec eke Zz, DareenmAnos Vater Lo TeRSeg ve iweecia CE] cow eve wocue conpeven ~TSS' DEY. SIGUIENTE NOAO Nonex7eS ba Ereecia In = zme Eyy = Marne = emer z Lez =.mo+ mo = zmat TRo acres De Tweaked: Tw <= Tyx = -Co.maremay <6 Tre = Tex = -Comaro.ma) Elem jo 2 a on Zz‘al a * 4 z 0 o|fo 9 it € me jo 2 |] o| -Lmwer ie o 1 al] zmwot "4 i if Mno@a c 1G ree Mt C= 2 = 2[@i-o) x mini] i « ' . —. = — ee Sint cove Ue wxK@-e) =. C= Emi [(ei=e) x (ao xQR-c)¢ : a iy So °° fo) : e Li=myal x{lojaAa ok a wo] s . a ee 1&8 i¢ bo yk wo u 4 , o owWj=)o 6 U a : i y=] O ma mol = |_ puere | aa} fo wie] [pws] if ) @ a ° So a Lez=m lol xji@}xlea i“ ° w ° P Ge _ . e bys 9 4 bob k : is 0 OW |= jwe ms 2 oe oe % AOS a o Wa Oo mua 'e « a i# ° ° a it a os — z wort uf C=, be =p-mwme | af °o i ie if a : mw JI zoe, 7 sor “ Ceancwosran iam =JI SE GENSAOEN Varey LdS ANPUTY CED DE CHEN SESON NwEDtTeo hac Oinseanl. | axeviqoe DE GOS OANSLA DeTSRNINA @ coe*idiente De ) AHERTISDANIENTO. : , MULL Deasheeouo “rRINEO, cow LOS OATES CALCOLANIOS LS Kk Der €esoere conc ME =K Ser =) Ke OB Teno exieten eserdaenes Peeimdicos Clo oEnosreanes Dreleuoe 206 exwTe OW PEAS vewde ‘ol HATA “eV! cong ee eoxaeve ON a Be dFica) aeranos ANTE OM cAEo DE SECiLAcoweS cov Scainiente DE aneritYH Pee @eeclo He anoeriq~antenro, "ee UW TEED De Seci LACIONES LiG@esS suBAN|eTiGOADaS TeNe- “MOS Gee Cl Vecainienro LOGRAMNICO ENTRE 005 EREerAS cener TRTOKS es VAR copncrante ido A. 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[AT=IRWA)"= [1/3 -2/3 -2/3] [1] =[/31-(2/3)2-(2/3)4 ]=[-11/3 213-13 2/3 || 2) | (2/31-(1/3)2+(2/3)4 8/3 -2/3 -2/3 V3 SL4 | _ ea 3n—cai3yn+(1i3y4] 1-2/3 [B]"=(RIB]"= [1/3 -2/3 -2/3][2]=[-10/3 2/3 -1/3 2/3 | 1] 4143/3 -2/3 -2/3 1/3 5. -13 Curso 012 Pagina 1Ui) FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA RACIONAL Trabajo Practico N° 1 ‘Tema: Algebra Tensorial ‘@)Producto escalar de A’. BT B' = [-11/3,8/3,-2/3] [-10/3] = 110/9+104/9+2/9 = 216/9 = 24 13/3 -U3 i fo kt 221-7 -11/3 8/3 -2/3 =10/3 13/3 -1/3 En el caso del producto escalar, es evidente que el mismo es invariante. En cuanto al producto vectorial, si bien se trata del mismo vector, no aparece tan evidente puesto que al cambiar la base, cambian las componentes. Para verificar que A x B = A’ x B', podemos aplicar a A x B el operador [R], 0 a A’ x B' la inversa de [R] . Si elegimos esto ultimo: (RI'= [1/3 2/3 -2/3] Nota: Por ser [R] una matriz ortogonal, es [RT Producto vectorial A’ x B’ -2/3 -1/3 -2/3 -2/3 2/3 1/3 [RT AxB] = [1/3 2/3 -2/3]f2 ]=f6 ] =(AxB)" =2/3 -1/3 —2/3]]1 3 -2/3 2/3 1/3 -T. Producto tensorial A'@B'=[(-11/3)(-10/3 (-11/3)(13/3) (—11/3)(-1/3)]=[110/9 -143/9 11/9 (8/3)(-10/3) (8/3)(13/3)__ (8/3)(-1/3)_ | |-80/9 10479 -8/9 (-2/3)(-10/3) (-2/3)(13/3) (-2/3)(-1/3) | 120/9 -26/9 2/9 Se puede verificar este resultado expresando A®B en el sistema x’y'z' remultiplicandolo por [R] y posmultiplicandolo por [R]’. [RIA@BIIRY=[1/3 -2/3 -2/3]f2 1 5 ]fi/3 2/3 -2/3]= 2/3 -1/3 2/3 |4 2 10||-2/3 -1/3 -2/3 -2/3 -2/3 1/3 Ils 4 2)l-23 23 1/3 =[110/9 -143/9 11/9 ]=[A'@B] 80/9 104/9 -8/9 20/9 -26/9 2/9 Otro camino es llevar [A'@B'] a la base original. Sabiendo que es [R] la matriz de cambio de base de xyz a xyz’, [R'FIR]"=IR]" serd la matriz de cambio de base de x'y'2' a xyz. Esto es: IRJA@BIRIT=[1/3 2/3 -2/3]fi10/9 -143/9 11/9 ]f1/3 2/3 -2/3] = -2/3 -1/3 -2/3||-80/9 104/9 -8/9]}2/3 -1/3 2/3 -2/3 2/3 1/3 SL2o/9 -26/9 2/9 JL-2/3 -2/3 1/3 Guso20%2 — Pagna 2U FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA RACIONAL Trabajo Practico N° 1 ‘Tema: Algebra Tensorial =[2 1 5 ]=1A@B) 4210 8 4 20. El determinante de (A'@B)] es en forma evidente igual a cero, puesto que las fllas del mismo no-son'tinealmente independientes. =~ so - 2. Dado el siguiente tensor: a)hallar los autovalores; b)hallar la transformacion lineal que lleve del sistema donde esta representado, al sistema donde se encuentre expresado a través de sus autovalores. T=[s 0 0 0 14 2 Op deel En este caso, y por tratarse de una matriz simétrica de coeficientes reales, sabemos que los autovalores serén reales. Para determinar los mismos se determina la ecuacién caracteristica o secular P(), de la siguiente manera: Det{{T]- aI] =0 donde [I] es la matriz identidad, en este caso, de 3x3 Los autovalores son las raices de este polinomio de tercer grado. Det|[5 0 0]-2f1 0 0]|=Detfs-2 0 0 5750-2752 + 3027-25 014 2 o10 0 14-A 2 eee Peo 10 2 l-a. Las raices de este polinomio son los autovalores. Resolviendo el mismo: 24 = 55 Ao = 10; Ag=15 Los autovectores son vectores tales que, al aplicarles el operador [T], se transforman en vectores que tienen la misma direccién, es decir, si {v] es un autovector, y se le aplica [T], el vector transformado es un miiltiplo escalar del vector dado. El escalar factor de multiplicidad es un autovalor. Con matrices, se expresa de la siguiente manera: Miv"=al"= Atv =10T- afi” = Esto se puede expresar como un sistema de ecuaciones homogéneo: (5-Hv, =0 (14-Ajv,, +2v,, =0 vq +(Il-Ayy = Utiizando el valor de 24=5, se halla el primer autovector [vi], cuyas componentes serén Vite Via Vi El sistema de ecuaciones queda: (5-5)v7=0 Ovi2+2vi9=0 2vy246v19=0 Gue0 2012 - Pagna_ 3U PACULTAD DE INGENIERIA MECANICA RACIONAL ‘Trabajo Practico N° 1 Tema: Algebra Tensorial Del andlisis de este sistema de ecuaciones surge que vr puede adoptar cualquier valor, en tanto que viz y Vie deben ser iguales a cero. Tomando v1 = 1, el autovector asociado a 2425 es Vi=l1,0,0]. Utilizando el valor 22 = 10, el sistema de ecuaciones queda: ~Bvat=0 Avzo42Vp5=0 Qveo4Vex El unico valor de voi que satisface la primer ecuacién es vai = 0. Utilizando las otras dos ecuaciones, queda que es Vz2 = -Vzs/2. Si hacemos vzs = 2, tendremos que va2=-1. El autovector asociado a Az es entonces v2 = [0, -1,2]. Utilizando el valor 2.3 15, se obtiene: 10 vai “Avsgt2vas=4 Warts Nuevamente, es vs1=0. Siendo vz = 2vs, fijando vss = 1, sera vsz = 2. El autovector asociado a 238 Vs = [0,2,1] Tomando los autovectores, se formard una base ortonormal directa, que define el sistema en que el tensor [T] estar representado por una matriz diagonal con los autovalores como coeficientes. La ortogonalidad de los autovectores est4 asegurada por el hecho de ser la representacién de [T] una matriz simétrica de coeficientes reales, y los autovalores distintos. Para determinar la base, en primer lugar se normalizan (‘versorizan"’) los autovectores: Vs =11,0,0]; vo=[0,-1/1 3 2/03 J; ve = [0,2/05 1/15] Verificamos que la base sea directa, realizando el producto vectorial entre v; y v2. Este producto vectorial nos da -vs, La base estard formada entonces por: v4 = [1,0,0}; vo=[0,-1/05 2/05 J; -va = [0,-2/0 5-115]. Utilizando métodos ya conocidos, se determina el operador lineal de cambio de base, que llamamos matriz modal [M] (MF fl 0 0 0-5 25 0-2/5 -1/V5. Llamando [To] al tensor diagonalizado, si pre y postaplicamos a [T] la matriz modal, se obtiene [To] Tol=(MITIIMy’=[1 0 0 5 0 ojf1 0 0 =[5 0 0 0-5 aris ||° 14 2 |0 -1¥5 -2/v5] | 1° © o2 u 00 15 0-215 1/05. 0 aS -1/V5 3. Dados los siguientes tensores simétricos [T1] y [T2], se desconoce si son dos tensores distintos expresados en un mismo sistema coordenados o son expresiones de un mismo tensor en distintos sistemas. Gune2012 = Pagina 4Ui FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA RACIONAL _Trabajo Prietico N° 1 ‘Tema: Algebra Tensorial Verificar si ambos conjuntos de componentes son expresiones de un mismo tensor en distintos sistemas coordenados. En caso afirmativo, encontrar la transformacién lineal correspondiente que vincule ambos sistemas. M=[13 4 6] MiFf9 0 0 4 92 0 21.0 6 2 14, 00 6 Para verificar si se trata de representaciones del mismo tensor en distintos sistema, se calculan los invariantes del mismo. En primer lugar, se verifica si Det[T:] = Det{T2] Det{T,J=Det/13 4 6 ]=1134=Det(9 0 0|=Det{T2] 492 0 21 0 l6 2 14 00 6 Se verifica si la suma de los elementos de la diagonal son iguales: 13494 14=36=9+21+6 Siendo iguales los invariantes, se concluye que ambas matrices probablemente sean representaciones del mismo tensor. Para confirmar esto, se verifica si la diagonalizacién de [1] es igual a [Tal Para diagonalizar [T1], se determinan sus autovalores. Para ello: Se determina el polinomio caracteristico: Det{ [T1}11]] =0 P(A) = 1134 -3692, +3627 + 28 Las races de este polinomio son los autovalores. Se determinan las raices: = 95 h27 21529056 Los valores de los autovalores de [Ty] se corresponden con los elementos de la diagonal de Te. Para determinar los autovectores, se resuelve el sistema homogéneo que surge de expresar en forma escalar la ecuacién matricial [ [T] - A{l]] = 0: (13-4, +4¥g 6g =0 4. +(9- Bg #2v 5 =0 vy, +22 + (14 Ary El autovector asoctado a 41 = 9 se obtiene reemplazando 4 por 41 en el sistema de ecuaciones. Ay, F 4; + 6¥y3 = 0 Avy, + OV) +2¥,3=0 GV, + 2Vy2 + 5¥y3 =O De la segunda ecuacién, resulta vi1= - (1/2)v13. Reemplazando en la primer ecuacién, nos queda v2" -V19. Fijando el valor de vis = 2, queda el autovector asociado a Ay = 9 vi=[-1, ~ 2,2). Nota: Recuerde que un sistema homogéneo de ecuaciones tiene solucién distinta de la trivial cuando el determinante de los coeficientes es igual a cero. Se considera redundante verificar esto, ya que los autovalores son precisamente las raices del polinomio formado de la igualacién a cero del determinante de los coeficientes. Gure0 2072 - Pagina 5MECANICA RACIONAL - ‘Trabajo Préictico N° 1 Tema: Algebra Tensorial El autovector asociado a Aa = 21 se obtiene reemplazando 2 por Aa en el primer sistema de ecuaciones: —8V2, + 4V2, +6¥,, =0 441-1293 +2V93 = 0 6V 21 +2V 9 -7Vp5 =0 Fijando vzs = 2, y resolviendo el sistema no homogéneo de 2x2 que se forma tomando las ecuaciones de a pares, obtenemos el autovector asociado a 22; V2 = [2,1,2] Operando de manera similar, se obtiene el autovector asociado al autovalor 23 = 6. El sistema de ecuaciones queda: Wat 4V 39 + 6V 59 = 0 4V 1 + 3V gy +2Vy, =0 6¥51 + Ivy, + BV55 = 0 Fijando Vso = 1, obtenemos vai=-2 y Vaz=2. El autovector asociado a Zs es por lo tanto vs = [22,1] Para formar la matriz modal, normalizamos los autovectores: ViFl-1/3,-2/3,2/3) ; vo = [2/3,1/3,2/3] , v3 = [-2/3,2/3,1/3] Estos vectores normalizados son ortogonales [el tensor es simetrico y real]. Resta verificar si forman una base directa. Realizando el producto vectorial entre v1 y Ve! Vi X V2 = (-2/3)i #(2/3))+(1/3)k = v3 Por lo tanto, la matriz modal es: [Mz [-1/3 -2/3 2/3 2/3 32/3 =2/3 2/3 1/3 Por ultimo, verificamos que el tensor [Ml] aplicado al tensor [T;] da por resultado el tensor (T2}{To} Co -IMIETsIIMI’= 1/3 -2/3 2/3)f13 4 6 |[-1/3 2/3 -2/3]=[9 0 0]={T2] 2/3 3 -2/3//4 9 2||-2/3 1/3 2/3 | Jo 21 0 -2/3 2/3 w3tle 2 1Jlv3 23 3 | loo 6. Esto prueba que la matriz modal [M] es un operador lineal, que al ser aplicado al tensor [Tj], lo diagonaliza, es decir, que [M] es la matriz de cambio de base que lleva a [T;] a una base en la que el tensor estard representado por una matriz diagonal, cuyos elementos seran los autovalores de [T1]. Curso012 Pagina 6G FACULTAD DE INGENIERIA MECANICA RACIONAL ‘Trabajo Practico N° ‘Tema: Algebra Tensorial + Problemas Propuestos 1, Dados los veotores A = [1,2,4] ,B=[2,1,5]y M = [-1,914] cuyas coordenadas estén referidos a un sistema:referencial (x, vi 2): oe El sistema referencial (x, y, 2) esta relacionado con (xy.2) por la rotacién representada por la matriz [R] IRF[1/3 -2/3 -2/3 213 -1/3. 2/3 -2/3 -2/3 13 Realizar las siguientes operaciones: a)Determinar el tensor (A®B). Referirlo a (x‘y',z’). Verificar el invariante escalar y el invariante vectorial. b)Aplicar el tensor (A®B) a M. c)Aplicar el tensor (A’@B') al vector M’. d)Comparar los resultados de los puntos b) y ¢) 2.Dado el tensor [T] con sus componentes en el sistema [r]-{0 -1 2 referencial (xy,2), i a, Determinar su representacién en el sistema (x,y'z), tal que x= - y, y'=x, 2'=z Oe b, descomponer al tensor [T] en una suma de tensores, uno simétrico y otro antisimétrico. 3, Dada la matriz [M] indicar cudles de los siguientes vectores son vectores propios de [M] y determinar el [MJ=[13 4 factor de proporcionalidad ?.. En caso de existir dos 0 nO mas vectores propios y no ser colineales, verificar su ortogonatidad. 6 2 14. 22] We=[1,2,-2] vs [4-2-4] 7,5] ve=[-8,8,4] verl2-1,3] 2,2 4. Las componentes del tensor simétrico [T] referidas al sistema (x,y,z) son: ty1=124; ty2 = ~ 8, tra = -32, tor = 115, tro =-23, tos = 139, mientras que las componentes principales son [Tue = 126, Toa = 84, T3s=168/ referidas al sistema (x,',2’) a) Determinar la ecuacién secular o caracteristica. 4 b) Calcular los autovalores. COIN ©) Expresar el tensor en su forma diagonal [sistema (x,y'2)] is 7 \ d) Hallar la transformacién lineal que lleva de (x’,y',2') a (xy.z). 5. Dado la forma cuadratica F = x;743x.%t4xz%, determinar el tensor al cual esta asociada, reducir a la forma diagonalizada y obtener la transformacién’ ortogonal correspondiente. uaa 2012 — Pagina 1MECANICA RACIONAL ‘Trabajo Practico N° 1 Tema: Algebra Tensorial 6. El tensor [T] est4 dado por sus autovalores 2,4,3, cuyas direcciones principales correspondiente son: 4x’ paralelo a A=[1,1,1]; +y’ paralelo a B = [2,-3,1], estando expresados Ay B segin sus componentes en el sistema (xy.2). Hall a) Los autovectores. b) La transformacién lineal que lleve de (x.y,z’) a (xy,2). c) Expresar el tensor [T] segtin sus componentes en (x,y,z). 7. Se tiene el siguiente tensor de inercia [I]. El mismo corresponde a un solido de forma cilindrica y densidad de masa constante. La representaci6n del tensor [I] en el sistema xyz es la siguiente: Ur[6o o Se pide: a. Determinar los autovalores y los autovectores del tensor de 07 v3 inercia. ° : b. Expresar el tensor [I] en el sistema xyz’, cuya base son los —3 autovectores normalizados de [I] c. Realice una representacién gréfica de los sistemas “xyz” y “x2”, luego, ubique el cilindro en el dibujo. d. Considere los siguientes vectores expresados en “xyz”: @;=[3; 2*3°°; 2]; o2=[3; (7°3"°)/2; 7/2}; @s=[-2; 3°; 1]; @e=[-2;- 3-1]. Aplicar alos mismos el operador [I]. Luego, expresar los vectores momento angular L resultantes en el sistema “xyz” y representar gréficamente junto con los vectores @. Destacar los aspectos notables que se encuentran. 8. Sea el sdlido con forma de tetraedro recto, mostrado en la figura 1. El tensor de inercia [l= [13 -2 -3 ao referido a los ejes (x,y,z) tiene por expresién [I]. 2413-3 Hallar los ejes principales, y mostrarios en un dibujo en forma conjunta con el tetraedro. -3 -3 8 M es la masa total del tetraedro a (2 oe) Gursoa0i2 Pagina 2