UNIVERSIDAD DEL VALLE DE MÉXICO

LEVITACIÓN MAGNÉTICA A TRAVÉS DE UN CONTROLADOR PID

CONTROL ANALÓGICO
Prof. José Eduardo Chairez Veloz
Prof. Daniel Aguilar Torres

Integrantes:

Gutiérrez Rabelo Israel Emiliano Méndez Lazcano Edgar Augusto

Velázquez Jiménez Héctor Jair Hinojosa Torres Brenda
Ruiz Escareño Víctor Manuel Ortiz Salinas Ana Esperanza

19 de mayo de 2023
 Contenido

1. Motivación 6. Conclusiones y perspectivas

2. Objetivos 7. Agradecimientos
3. Fundamentación 8. Bibliografía
4. Metodología 9. Anexos
5. Resultados
 1. Motivación
El fenómeno de levitación ha sido
aplicado en Japón (trenes Maglev).
En México, aún no se ha
implementado.
Dado su naturaleza inestable, es
necesario diseñar el control del
sistema por medio de un PID que Fig. 1. Tren Maglev

haga llegar a una referencia de

manera rápida, para poder
implementarlo en una planta física.
 2. Objetivos
OBJETIVO GENERAL
Diseñar un controlador PID por medio del lugar geométrico de las raíces (LGR) para generar el
fenómeno de levitación magnética en un balín a una distancia determinada para un
electroimán

OBJETIVOS ESPECÍFICOS
1. Obtener el modelo matemático de la levitación por atracción y su función de transferencia
para el diseño del PID de la planta.
2. Construir la planta a analizar y PID para ver de manera física la levitación de un balín a una
cierta distancia.
3. Modelar por medio de software especializado la planta para comprobar su funcionamiento
teórico.
 3. Fundamentación
𝑓𝑚
La levitación magnética consiste en mantener
objetos suspendidos sin existir contacto
mecánico gracias a la fuerza magnética. 𝑚

𝑚𝑔
Este proceso es por naturaleza inestable y no
lineal Fig. 2. Diagrama de
cuerpo libre de las
fuerzas involucradas
El sistema del levitador se compone básicamente de una bobina fija y un
objeto levitante dispuesto debajo a una distancia x=d.

Fig. 3. Gráfica exponencial de la inductancia

Coenergía magnética: Fuerza magnética:

1 2 −
𝑥 𝜕 𝐿𝑜 𝑖 2 −𝑥
𝑊 𝑖, 𝑥 = 𝑖 𝐿1 + 𝐿0 𝑒 𝑎 𝑓 𝑖, 𝑥 = 𝑊 𝑖, 𝑥 = − 𝑒 𝑎
2 𝜕𝑥 2𝑎

Como la fuerza es una función no lineal, por medio de series de Taylor se puede
representar como:

𝜕 𝜕 𝐼2 𝑥 −
𝑑 𝐿0 𝐼 − 𝑑
𝑓 𝑖, 𝑥 = 𝑓 𝐼, 𝑑 + 𝑓ቤ 𝑥 + 𝑓ቤ 𝑖 = 𝑓 𝐼, 𝑑 + 2 𝐿0 𝑒 𝑎 − 𝑖𝑒 𝑎
𝜕𝑥 𝐼,𝑑 𝜕𝑖 𝐼,𝑑 2𝑎 𝑎
Se puede igualar la fuerza del electroimán de la ecuación con la fuerza de gravedad
debido a que, al llegar a un punto de equilibrio estático, estas fuerzas se neutralizan,
produciendo el estado de levitación cuando x=d y i=I:

𝐿𝑜 𝐼2 −𝑑 2𝑎𝑚𝑔
𝑚𝑔 = 𝑒 𝑎 → 𝐼= 𝑑
2𝑎 −
𝐿0 𝑒 𝑎

A partir de lo anterior, se puede sacar su ecuación diferencial como:

𝐼2 𝑥 𝑑
−𝑎 𝐿0 𝐼 − 𝑑
𝑚𝑥ሷ = 2 𝐿0 𝑒 − 𝑖𝑒 𝑎
2𝑎 𝑎
Al aplicar transformada de Laplace, se obtiene la siguiente función de transferencia:

2𝑔
𝐺 𝑠 =− 𝐼
2 𝑔
𝑠 −
𝑎

La función de transferencia de la planta a estudiar, a partir de los resultados se obtuvo:

5.0437 7128.43
𝐺 𝑠 =− 2 𝐺 𝑠 =− 2
𝑠 − 2335.7143 𝑠 − 2335.7143
3.1. Diseño de PID por el lugar geométrico de las raíces

Dada la función de transferencia del PID en términos de los tiempos derivativos e

integrativos:
1 1
𝑈 𝑠 𝑠2 + 𝑠+
𝑇𝑑 𝑇𝑑 𝑇𝑖
𝐺𝑐 𝑠 = = 𝐾𝑝 𝑇𝑑
𝐸 𝑠 𝑠

Se puede simplificar como:

2
𝑠+𝑎
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾𝑐
𝑠
Al querer satisfacer que 𝜁 = 0.5 y 𝑡𝑠 = 0.5 𝑠𝑒𝑔 para la planta en cuestión:

4 4 2𝜙𝑧 − 305.15° = −180°

0.5 = → 𝜔𝑛𝑑 = = 16
0.5𝜔𝑛 0.5 0.5 𝜙𝑧 = 62.58°
𝜎𝑑 = 16 0.5 = 8 13.85 13.85
tan 62.58° = →𝑥= + 8 = 15.18
𝜔𝑑 𝑑 = 16 1 − 0.52 = 13.85 𝑥 tan 62.58
∴ 𝑠1,2 = ±48.33, 𝑠𝑑 1,2 = −8 ± 13.85𝑗 Ubicación de zeros deseados

Obtención de polos deseados

13.85 13.85
tan 𝜙1 = → 𝜙1 = tan−1 = 18.95°
48.33 48.33
13.85 13.85
𝑡𝑎𝑛 𝜙2 = → 𝜙2 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 = 120.01°
8 8
13.85 13.85
𝑡𝑎𝑛 𝜙3 = → 𝜙3 = 180 − 𝑡𝑎𝑛−1 = 166.19°
56.33 56.33

Ángulos que aportan los polos Fig. 4. Ubicación de los polos en el plano “s”
 2 2
𝑠 + 15.18 0.0228 𝑠 + 15.18
𝐺𝑐 𝑠 = 𝐾 𝐺𝑐 𝑠 =
𝑠 𝑠
F. De T. de PID (I)
F. De T. de PID (II)

2
7128.43 𝑠 + 15.18
𝐾∙ 2 ∙ =1
𝑠 − 2335.7143 𝑠

𝑠 𝑠 2 − 2335.7143 𝐾𝑝 = 0.7, 𝐾𝑖 = 5.25, 𝐾𝑑 = 0.02

𝐾= 2 อ
7128.43 𝑠 + 15.18
𝑠=−16+13.86𝑗
Ganancias para el PID
(redondeado)
𝐾 = 0.0228

Condición de magnitud
Fig. 5. Diagrama de bloques del sistema a lazo abierto Fig. 6. Diagrama de bloques del sistema a lazo cerrado

Fig. 7. Curva del sistema a lazo abierto Fig. 8. Curva del sistema a lazo cerrado
 Fig. 9. Diagrama de bloques del sistema con PID

Fig. 10. Curva del sistema con PID

Fig. 11. Traza del LGR del sistema con PID

𝑡𝑆 = 0.242 𝑠𝑒𝑔
𝑡𝑝 = 0.0658 𝑠𝑒𝑔
𝑀𝑝 % = 33% 0.0353𝑠 2 + 1.0709𝑠 + 8.1278
𝐺𝑐 𝑠 =
𝑡𝑟 = 0.00648 𝑠𝑒𝑔 𝑠
 4. Metodología
Diseño de la planta: Nombre de la Descripción Medidas
pieza (centímetros)
• Bobina A Base inferior 6.7 cm
- Diámetro: 2.7 cm B Base inferior ancho 29.9 cm
C Base inferior largo 14.9 cm
- Longitud: 3.3 cm
D Tubo derecho 33.3 cm
- Número de vueltas: 590 E Tubo izquierdo 33.3 cm
- Densidad del alambre: 8,96 g/cm³ G Tubo centro 23.6 cm
• Núcleo (Hierro)
- Diámetro: 1 cm
- Longitud: 3.4 cm
- Permeabilidad: 6.3x10-3 wb/Am = 5000
• Esfera metálica
- Tamaño: 3/4 pulgadas = 1.9 cm diámetro
- Masa: 28.41 gramos
Fig. 12. Esquema de la estructura del levitador
4.1. Sistema de medición (sensores) 4.2. Sistema de potencia

Su función es medir el voltaje con respecto Su función es que en conjunto del PID
a la distancia de la esfera metálica en la regula la corriente de entrada i en la
bobina. El sensor de distancia compuesto bobina a través de un amplificador de
por un fotodiodo y un fototransistor. potencia, con el fin de mantener un punto
de equilibrio.

Fig. 13. Circuito del sistema de medición Fig. 14. Circuito del sistema de potencia
4.3. Circuitos en conjunto

GANANCIA DEL SENSOR COMPENSADOR PID SISTEMA DE AMPLIFICACIÓN

(SISTEMA DE MEDICIÓN) (PLANTA)

Fig. 15. Sistema completo de la planta física

 5. Resultados
Distancia Inductancia
(mm) (mH)
0 19.84
1 19.75
2 19.72
3 19.69
4 19.63
5 19.58
6 19.53
7 19.52
8 19.50
9 19.45
10 19.44
Fig. 16. Curva de la distancia-inductancia
 Distancia Voltaje (V)
(mm)
0 0.03
1 0.33
2 0.4
3 0.57
4 1.8
5 4.1
6 4.8
7 5.0
8 5.0
Fig. 17. Curva de distancia-voltaje

4.8𝑉 − 0.57𝑉
𝑚= = 1410
6𝑚𝑚 − 3𝑚𝑚
 6. Conclusiones y perspectivas

• La construcción de un levitador magnético implicó un proceso creativo que

comenzó desde la conceptualización del diseño, la selección de los materiales
adecuados y la implementación de un sistema de control que permitió ajustar las
fuerzas electromagnéticas para lograr la levitación deseada.

• Se necesitó de un controlador para que el balín quedara suspendido en el aire

debido a las fuerzas de gravedad y magnéticas que se neutralizaron, tal y como se
observó en el desarrollo de las ecuaciones.
 7. Agradecimientos
• A todos los miembros del equipo de trabajo por la dedicación, esfuerzo, diseño y
modelo matemático de la planta

• A la Universidad del Valle de México por el uso y manejo de laboratorios

• Al profesor José Eduardo Chairez Veloz por brindarnos sus conocimientos en

cuanto a teoría de control

• Al profesor Daniel Aguilar Torres por apoyarnos en dudas del proyecto y en el

diseño de la planta
 8. Bibliografía
[1] P. Mora García, «Diseño y validación del control de un levitador magnético en un laboratorio virtual
mediante Easy Java Simulations,» 2021.
[2] V. A. Ortiz-Bravo, et. al., «Control algebraico de una esfera suspendida magnéticamente: Diseño e
implementación en hardware usando un procesador digital de señales,» Scientia et Technica Año
XXV, vol. 25, nº 1, pp. 6-13, 2020.
[3] Á. Abusleme H. y A. Cipriano Z., «Experiencia de Levitación Magnética de Bajo Costo para
Laboratorio de Control Automático,» 2001. [En línea]. Available:
http://transistor.ing.puc.cl/uploads/2/3/3/9/23393536/levitacion.pdf.
[4] S. Hernández Garay, «Diseño de un controlador PID por análisis del lugar geométrico de las raices
para un sistema de levitación,» Ciudad de México, 2007.
[5] M. Arroyo Araujo, et. al., «Sistema de Levitación Electromagnético,» 2000.
[6] R. Hernández Gaviño, Introducción a los sistemas de control: Conceptos, aplicaciones y simulación
con MATLAB, Prentice-Hall, 2010.
 9. Anexo
9.1. Diseño de PID reducido:
Los controladores PID consisten en un arreglo de amplificadores operacionales que
contienen elementos para determiner las contantes como Kp, Td y Ti.

1
→ 𝐺𝑐 𝑠 = 1.0709 1 + 0.033𝑠 +
0.1318𝑠

Al proponer 𝐶1 = 𝐶2 = 10𝜇𝐹 como capacitancias, 𝑅1 = 𝑅2 y 𝑅3 = 1 𝑘Ω:

 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇𝑑 =
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2
𝑇𝑖 = 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 = 0.1318
→ 𝑇𝑑 𝑇𝑖 = 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 → 4.35 ∙ 10−3 = 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2

𝑅1 𝐶 = 4.35 ∙ 10−3 = 0.066

0.066
→ 𝑅1 = = 6.6 𝐾Ω
10𝜇𝐹

2𝑅4 Fig. 18. Esquema del PID reducido

𝐾𝑝 = = 1.0709
𝑅3
→ 𝑅4 = 0.53545𝑅3 = 535.45Ω