PLANTILLA DE ENTREGA DE
TRABAJO
MÓDULO: TCI101-8000-2023 taller de introducción a la automatización (unidad 3
fundamento de lazo de control
SEMANA:7
Docente: Alejandro Cáceres Navarro
Estudiante: Elliot Liam Porma Cayuqueo
Índice
Introducción.........................................................................................................................
desarrollo.............................................................................................................................
Conclusión.........................................................................................................................
Bibliografía.........................................................................................................................
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Introducción
El ser humano utiliza constantemente sistemas de control
en su vida cotidiana, como en la vista, al caminar, al conducir
un automóvil, al regular la temperatura de su cuerpo y otros. De
igual manera, en el mundo tecnológico constantemente se
utilizan sistemas de control. Cada uno de los sistemas de
control requiere de un controlador. Los controladores son
sistemas eléctricos o electrónicos que están permanentemente
capturando señales de estado del sistema y que al detectar
una desviación de los parámetros preestablecidos del
funcionamiento normal del sistema, actúan mediante sensores,
controladores y actuadores, para llevar al sistema de vuelta a
sus condiciones operacionales normales de funcionamiento.
Un sistema de control controla la salida del sistema a un valor o
secuencia de valores determinados. El objetivo de cualquier
estrategia de control es mantener una variable llamada
controlada próxima a un valor deseado conocido como
consigna o "set-point".
La consigna debe permanecer estable para que el sistema
ofrezca un buen rendimiento. En la respuesta de un sistema se
pueden diferenciar dos tareas: la de servo y la de regulatorio.
La tarea de servo consiste en el seguimiento a una consigan de
entrada. La tarea de regulatorio es el rechazo del sistema
cuando se produce algún tipo de perturbación. Normalmente,
estas dos tareas se ven enfrentadas en el sentido en que la
mejora del rendimiento de una implica el deterioro de la otra.
El controlador que es utilizado en más de un 95% de los
sistemas en la industria moderna es el controlador PID
(Proporcional, Integral y Derivativo). Es un controlador
realimentado cuyo propósito es hacer que el error en estado
estacionario, entre la señal de referencia y la señal de salida de
la planta, sea cero de manera asintótica en el tiempo, lo que se
logra mediante el uso de la acción integral. Además, el
controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a través de
la acción derivativa, que tiene un efecto predictivo sobre la
salida del proceso.
Los controladores PID son adecuados para resolver el
problema de control de muchas aplicaciones en la industria,
particularmente cuando la dinámica del proceso lo permite (en
general procesos que pueden ser descritos por dinámicas de
primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeño
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son modestos (generalmente limitados a especificaciones del
comportamiento del error en estado estacionario y una rápida
respuesta a cambios en la señal de referencia). Evidentemente,
los controladores PID tienen ciertas limitaciones.
Cuando éstos se usan solos, pueden dar un desempeño pobre
cuando la ganancia del lazo del PID debe ser reducida para
que no se dispare u oscile sobre el valor del "set-point", o
necesite un tiempo excesivo para volver a éste después de
aparecer una perturbación en el sistema. Para sobreponerse a
estas limitaciones, se cuenta con varios métodos que se
valorarán a lo largo del proyecto.
En general, un controlador lineal de un grado de libertad mejora
el rechazo de perturbaciones a costa de aumentar el sobre
valor máx. debido a un cambio en la consigna. Si se quiere
reducir el sobre valor máx. ello implicará un rechazo a la
perturbación más lento. Es decir, para controladores lineales,
hay un compromiso entre sobre valor máx. y tiempo de
subida/rechazo de la perturbación. Existe una estructura de
control en la que no se valora solamente el error como la
entrada, sino también la misma salida. Se trata de
controladores con dos entradas y una salida. Se conocen como
controladores de dos grados de libertad. Este esquema mejora
la respuesta del sistema, pero a costa de hacerlo más lento. En
la siguiente tabla podemos observar cómo afecta el aumento
de cada una de las ganancias en lazo cerrado a aspectos tan
importantes como son el tiempo de subida, sobre valor máx.,
tiempo de establecimiento y error.
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Desarrollo
I. Busque más información referente al método de sintonización de
Ziegler – Nichols
METODOS CLÁSICOS DE AJUSTE
ZIEGLER-NICHOLS
Ziegler y Nichols propusieron una serie de reglas para
sintonizar controladores PID en base a una respuesta
experimental y sin presuponer ningún conocimiento de la planta
a controlar.
Existen dos métodos de Ziegler-Nichols
- Ziegler-Nichols a lazo abierto.
- Ziegler-Nichols a lazo cerrado.
En ambos métodos Ziegler-Nichols, el objetivo es conseguir
que el valor del Máximo sobre impulso sea menor del 25% para
una entrada en escalón. Esta condición puede no ser cumplida
en plantas complejas, pero siempre asegura estabilidad a lazo
cerrado.
ZIEGLER-NICHOLS a lazo abierto
Se obtiene experimentalmente la respuesta de la planta a una
entrada escalón unitario y si la respuesta no tiene oscilaciones
y además posee un retardo tal que se forma una “ese”, puede
obtenerse los parámetros del controlador PID utilizando el
primer método. La planta se puede aproximar a una
transferencia del tipo:
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Ejemplos de Sintonía de PID por
Ziegler y Nichols
- Método 1 (Lazo Abierto)
Considere que tenemos un sistema el cual no sabemos su modelo
matemático, sin embargo, presenta un comportamiento en forma de S
de la siguiente forma:
5 la tangente
en el punto de inflexión podemos encontrar los
parámetros de una función de transferencia de primer orden
con retardo
El factor de
controlabilidad para este sistema está dentro de la zona
controlable (0.1 a 0.3)
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Aplicando las ecuaciones de la tabla del método 1,
tenemos los siguientes parámetros
para los controles.
La respuesta del control en los
tres casos es la siguiente
- Método 2 de Ziegler – Nichols
Suponga que un proceso industrial se encuentra representado por el
siguiente diagrama de bloques y obtenga la sintonía de Ziegler y Nichols
usando el Método 2 y un software de Simulación para verificar los resultados
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Aumentando la ganancia se obtiene que:
Ku=10
Pu=1.9
Aplicando las ecuaciones de la tabla del método 1, tenemos
los siguientes parámetros para los controles:
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ll. Explique qué sucede si al controlador PID le da una ganancia
Kp = 2, y ajusta la barra de posición a un valor de 4, el gráfico
muestra la posición real, ¿llega a ese valor?, explique por
qué.
Como se puede observar en la siguiente figura, al ubicar el
parámetro kp =2 y ajustando la barra de posición en valor 4 , el
set point no logra llegar al valor deseado llegando este a 3,35
aprox. y logrando a su vez que este se mantenga constante.
esto se debe a que la variable kp no compensa el error del set
point, pero sin embargo nos falta definir este parámetro de una
manera mucho más fina para que esta pueda llegar a la
precisión de ki y kd , para así lograr llegar al valor set point
deseado o real.
III. Qué sucede si aumento la ganancia Kp del controlador PID a
6, ¿alcanza el valor deseado?
En la siguiente figura podemos observar que al comparar la
variable de kp de 2 y al aumentar la ganancia kp del
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controlador pid a 6 sube su set point pero no llegando al valor
deseado que en este caso en específico seria.
IV. Si vuelvo a dejar en cero el posicionador, y mantengo Kp en 6,
pero ahora ajusto el valor de Ti a 0.6 qué sucede con la curva del
gráfico si muevo el posicionador un valor de 2.
En la siguiente figura podemos observar que al posicionar kp
en 6 y ti en 0,6 , y luego mover el posicionador de 0 a 2 el set
point tiende a llegar al valor deseado marcando 1,8
aproximándose y manteniéndose estable en esta misma
posición. En el mismo sin embargo podemos apreciar que al
llegar a los 20 segundo la curva del set point tiene un quiebre
que produce una caída ya que el actuador de doble efecto se
cierra.
V. Si vuelvo a dejar el posicionador en cero y le agrego ahora un valor Td =
1.52 y muevo el posicionador a 5, alcanza el valor deseado, se
mantiene estable la curva, explique qué sucede.
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En la siguiente figura En este caso al mover el posicionador a
la posición 5 y posteriormente incluyendo ki a 1,52 se logra ver
que la curva llega al valor deseado, sin embargo, lo supera por
3 milésimas y luego de ello logra estabilizarse en el minuto
1.10.
VI. Vuelva a dejar el posicionador en cero y espere que se estabilice el
sistema.
En la siguiente figura al bajar el posicionador a 0 y esperar a
que este se estabilice este tiende a llegar a 0, llegado al valor
solicitado.
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VII. Si la ganancia crítica del sistema, (es decir cuando este comienza a
oscilar es de Kc=3,24 y el periodo de oscilación es de 0.57
segundos. Ajuste según la tabla los valores del controlador con el
método de Ziegler-Nichols y explique el comportamiento del
sistema.
0,45 x
3,24 = 1,458 kc=1,46 kc y t =0.57 [seg] y ti =0,57/1.2 =0,475,
todo esto con ti con posición 5.
En la siguiente figura podemos deducir que con las variables de kp en
1,46 y ti en 0.48 además del posicionador en posición 5 el set point
sobrepasa el valor deseado llegando a 5,01 aprox. siempre teniendo
presente que el valor de kd está en 0.
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VIII. Como el método de Ziegler-Nichols es una aproximación de la
aproximación, ajuste poco a poco los valores del PID para lograr
que el grafico muestre el mismo valor del posicionador (trate de
usar valores sin decimales), sin cambios bruscos, logrando la
sintonización correcta.
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En las siguientes figuras a modo de comparación se logra
apreciar que al lograr estabilizar el set point con valores de
kp=2 ki=1 kd=1 luego de haber utilizado el sistema de ensayo y
error para poder llegar a estos valores sin utilizar números
decimales para que este sea mucho más exacto. De manera
de establecer el posicionador en posición 5 se puede deducir
que el set point tiende a llegar al valor deseado teniendo una
leve subida pasando el valor deseado desde el segundo 0 al 6
aprox. sin embargo se genera una caída desde el segundo 6 al
segundo 15 aprox. Logrando estabilizarse al segundo 20
cumpliendo con los valores reales que en este caso serian que
la posición de estabilización sea 5, deduciendo que al utilizar
estos valores el sistema no debería tener fluctuaciones.
Conclusión
La explicación básica de un controlador PID. Es que el
controlador PID está monitoreando continuamente el valor de
error, y usando este valor, calcula los valores proporcional,
integral y derivado. Luego, el controlador suma estos tres
valores para crear la salida.
Las investigaciones indican que, en la práctica, en la mayoría
de las plantas el 30% de los lazos de control están en manual
Otro 25% (más o menos) de los bucles muestra un
comportamiento oscilatorio. En general, existe un enorme
potencial para aumentar la rentabilidad de la planta, pero los
resultados pueden ser difíciles de calcular.
No hace falta decir que la configuración de ganancia utilizada
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en el simulador PID probablemente no coincida con los valores
de ganancia reales que usará en la vida real, ya que cada
controlador y sus valores son diferentes. Pero podemos
destacar que el Simulador PID le permitirá practicar
extensamente y mejorar sus habilidades de programación de
bucles PID para poder sintonizar con confianza cuando se
deba llevar a cabo en terreno.
La clave para aumentar las ganancias, en este argumento, es
el valor de consigna. Los puntos de ajuste de los controladores
PID generalmente afectan la velocidad de producción y/o la
calidad y/o los costos de producción. Sin embargo, los puntos
de referencia deben elegirse a una distancia 'segura' lejos de
los límites alto/bajo., el error de control se puede definir como
la diferencia entre el punto de ajuste y la variable controlada, es
decir, la entrada al controlador PID.
El error de control varía con el tiempo. Si hace un histograma
del error de control, generalmente verá que el error de control
tiene una distribución normal. Al mejorar la sintonía, se reduce
la desviación estándar del error de control y esto le permite
elegir el punto de ajuste a un nivel más rentable.
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Bibliografía
https://controlautomaticoeducacion.com/control-
realimentado/ziegler-nichols- sintonia-de-control-pid/
https://www.picuino.com/es/control-ziegler-nichols.html
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_PID
https://www.west-cs.com.br/blog/es/2017/03/12/o-que-e-controle-pid/
C:\Users\ellio\Downloads\Sintonizacion de controlador.lprx
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