LABORATORIO DE CONTROL

AUTOMÁTICO

Laboratorio N° 9

Sintonización de controladores
Método Tanteo

Profesor: Edwin Ávila Córdova

Alumno: Jeremi Alex Granados

Mamani

Sección: 4 C16 B

Fecha de realización:20 de mayo del

2023

Fecha de entrega:22 de mayo del

2023

2023 – 1
 Índice

I. Objetivos...................................................................................................................... 3
II. Marco teórico ............................................................................................................... 3
Identificación del sistema: ................................................................................................. 3
Selección del tipo de controlador: ...................................................................................... 3
Ajuste inicial de los parámetros: ........................................................................................ 3
Prueba y observación: ....................................................................................................... 4
Ajuste de los parámetros: .................................................................................................. 4
Evaluación y refinamiento:................................................................................................ 4
III. Equipos y Materiales ..................................................................................................... 4
IV. Procedimiento .............................................................................................................. 4
I. Método del TANTEO (Prueba y Error) ....................................................................... 4
a) Modo P .................................................................................................................... 4
b) Modo PI ................................................................................................................. 34
c) Modo PD................................................................................................................ 59
d) Modo PID .............................................................................................................. 75
Comparación de los modos. ......................................................................................... 93
II. Ejercicio 2: ............................................................................................................. 93
V. Observaciones ............................................................................................................ 94
VI. Conclusiones .............................................................................................................. 94
 I. Objetivos

1. Sintonizar el controlador en los modos: P, PI, PD y PID utilizando el método del

Tanteo.
2. Utilizar como criterios de sintonización:
a. Tiempo de estabilización, sobre impulso, error en estado estacionario,
razón de decaimiento, periodo de oscilación (T), valor absoluto del error
(IAE), etc.

II. Marco teórico

La sintonización de controladores es un proceso fundamental en el diseño y

optimización de sistemas de control para lograr un rendimiento óptimo. El método del
tanteo, también conocido como método de ajuste empírico, es uno de los enfoques más
simples y ampliamente utilizados para sintonizar controladores.

El método del tanteo se basa en ajustes manuales de los parámetros del controlador
mediante la observación y el análisis del comportamiento del sistema en respuesta a
cambios en la entrada o en las condiciones de operación. Aunque no es un método
sistemático, puede ser efectivo en situaciones en las que no se dispone de un modelo
matemático preciso del sistema o cuando se requieren definiciones rápidas y prácticas.

El proceso de sintonización por el método del tanteo generalmente sigue los siguientes
pasos:

Identificación del sistema:

En primer lugar, es importante comprender el comportamiento del sistema que se desea

controlar. Esto puede implicar la obtención de un modelo matemático del sistema
mediante técnicas de identificación de sistemas o utilizando conocimiento previo del
sistema.

Selección del tipo de controlador:

Basándose en las características del sistema y los requisitos de control, se elige el tipo de
controlador adecuado. Algunos ejemplos comunes incluyen controladores
proporcionales (P), proporcionales-integrales (PI) y proporcionales-integrales-
derivativos (PID).

Ajuste inicial de los parámetros:

Se establecerán valores iniciales para los parámetros del controlador. Estos valores
pueden basarse en conocimiento previo, valores típicos utilizados en sistemas similares o
simplemente valores iniciales razonables.
 Prueba y observación:

Se aplica una entrada al sistema y se observa la respuesta del sistema en el dominio

temporal o frecuencial. Se registran y analizan los datos de respuesta, como la
estabilidad, el tiempo de respuesta, el sobre pico y el error estacionario.

Ajuste de los parámetros:

Basándose en la observación de la respuesta del sistema, se realizan ajustes manuales en

los parámetros del controlador. Estos ajustes pueden ser incrementales o decrementales,
y se realizan iterativamente hasta que se logra un rendimiento satisfactorio.

Evaluación y refinamiento:

Después de cada ajuste de parámetros, se repite la prueba y observación para evaluar el

rendimiento del sistema y determinar si se ha logrado una mejora. En caso contrario, se
realicen nuevos ajustes y se continúe el proceso hasta obtener un rendimiento óptimo.

Es importante destacar que el método del tanteo depende en gran medida de la

experiencia y el conocimiento del sistema por parte del diseñador del controlador.
Además, este método puede requerir ajustes manuales frecuentes y no garantiza la
obtención de los mejores parámetros de control.

En resumen, el método del tanteo es un enfoque práctico y empírico para la

sintonización de controladores. Aunque no es el método más preciso o sistemático,
puede proporcionar resultados aceptables en muchas situaciones. Sin embargo, para
aplicaciones más complejas o críticas, se recomienda utilizar métodos de sintonización
más avanzados y basados en modelos.

III. Equipos y Materiales

 PC
 Software PC - ControLAB 3.1
 Matlab - Simulink

IV. Procedimiento

I. Método del TANTEO (Prueba y Error)

a) Modo P

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control.

 OUT = Kce(t) + MR

Donde Kc es la ganancia del controlador, MR es el denominado MAN RESET (Manual

Reset: reset manual). Este parámetro nos permite reducir el error e(t) entre el SP (Set
Point) y la PV (Process Variable). Cuando e(t)=0, MR tiene un valor igual a la salida del
controlador OUT.

En el menú Process elegir Select Model, seleccionar el proceso “Generic”. Ponga el

controlador en MANUAL y en el menú Control elegir Control Options y en Controller
Type seleccionar Proportional Only.
Ponga el controlador en Auto.
a. Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
 GAIN = 3.00, MR = 35.00

b. Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40, luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:

PV = 42.73, SP = 40.00, OUT = 26.82

 Calcular el valor del error de estado estable:

ess = SP – PV = 40.00 - 42.73 = -2.73

Verificar que se cumple la siguiente relación:

OUT = KC (SP – PV) + MR

Donde KC es igual a la ganancia del controlador.

26.82 = 3 (40.00 - 42.73) + 35

26.82 = 3 (-2.73) + 35
26.82 = -8.19 + 35
26.82 = 26.81

Se comprueba que el resultado es parecido con una diferencia de 0.01.

c. Ajuste el valor de MR hasta obtener un error igual a cero. Tener presente que, para
obtener un error igual a cero, se debe cumplir que MR = OUT. Luego anote:

PV = 40, OUT = 25, MR = 25

d. Para producir una perturbación (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evalúe el error de estado estable
 ess = SP – PV = 40.00 – 38.64 = 1.36

e. Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr

f. Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE; luego presione
[shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, después seleccione RUN y espere a que PV se
estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.
g. Repetir el procedimiento anterior (f) incrementando gradualmente el valor de la
ganancia del controlador KC hasta conseguir una razón de decaimiento de 0,25.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 1.

Kc = 5

Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):

ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)

ess (%) = 100 x (50.00 – 48.82) / (48.82)
ess (%) = 2.4170 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.82 = +- 0.9764…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.8436; 49.7964]

tS (min) = 22.60 – 2.55 = 20.05 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(54.28 – 48.82) / 48.82] x 100
Overshoot (%) = 11.1839 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 54.28 - 48.82 = 5.46
b = 51.07 – 48.82 = 2.25

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 2.25 / 5.46
Razón de decaimiento = 0.4121

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 16.90 – 7.85 = 9.05 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 101.845

Kc = 4
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 48.57) / (48.57)
ess (%) = 2.9442 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.57 = +- 0.9714…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.5986; 49.5414]

tS (min) = 19.70 – 2.95 = 16.75 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(53.01 – 48.57) / 48.57] x 100
Overshoot (%) = 9.1414 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 53.01- 48.57 = 4.44
b = 49.83 – 48.57 = 1.29

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 1.29 / 4.44
Razón de decaimiento = 0.2905

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 17.65 – 7.85 = 9.80 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 107.373

Kc = 3
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 48.18) / (48.18)
ess (%) = 3.7775%

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.18 = +- 0.9636…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.2164; 49.1436]

tS (min) = 16.50 – 3.05 = 13.45 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(51.48 – 48.18) / 48.18] x 100
Overshoot (%) = 6.8493 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 51.48 - 48.18 = 3.30
b = 48.75 - 48.18 = 0.57

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 0.57 / 3.30
Razón de decaimiento = 0.1727

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 20.20 – 8.90 = 11.30 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 122.297

Kc = 3.7
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 48.47) / (48.47)
ess (%) = 3.1566 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.47 = +- 0.9694…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.5006; 49.4394]

tS (min) = 19.05 – 2.30 = 16.75 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(52.58 – 48.47) / 48.47] x 100
Overshoot (%) = 8.4795 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 52.58 - 48.47 = 4.11
b = 49.50 - 48.47 = 1.03

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 1.03 / 4.11
Razón de decaimiento = 0.2506

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 18.60 – 8.35 = 10.25min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 110.521

KC 3 3.7 4 5

ess (%) 3.78 3.16 2.94 2.42

tS (minutos) 13.45 16.75 16.75 20.05

Overshoot (%) 6.85 8.48 9.14 11.18

Razón de decaimiento 0.17 0.25 0.29 0.41

T(minutos) 11.30 10.25 9.80 14.15

 IAE 122.30 110.52 107.37 101.85

Tabla 1.

b) Modo PI

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT = Kc [e(t) + 1/ Ti ∫e(t)dt]

Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error

sea igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el menú Control elegir
Control Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el
controlador en AUTO
a. Seleccione TUNE y verifique que el tiempo derivativo (DERIV) es igual a cero
b. Seleccionar PAUSE; luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo integrativo T i (RESET) igual a
20. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+
[F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice.
Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.
c. Repetir el procedimiento anterior (b) disminuyendo gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 2.

Kc = 3.7 y Ti = 20 min

Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):

 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50.00 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 25.75 – 2.85 = 22.9 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(53.90 – 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 7.80 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 53.90 – 50.00 = 3.90
b = 50.90 – 50.00 = 0.90

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 0.90 / 3.90
Razón de decaimiento = 0.2308

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 18.95 – 8.35 = 10.60min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 62.265

Kc = 3.0 y Ti = 15 min
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50.00 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 17.35 – 2.35 = 15.00 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(53.27 – 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 6.54 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 53.27 – 50.00 = 3.27
b = 50.50 – 50.00 = 0.50

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 0.50 / 3.27
Razón de decaimiento = 0.1529

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 20.40 – 8.80 = 11.60 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 56.532

Kc = 2.0 y Ti = 10 min
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50.00 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 20.10 - 3.05 = 17.05 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(52.32 – 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 4.64 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 52.32 – 50.00 = 2.32
b = 50.17 – 50.00 = 0.17

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 0.17 / 2.32
Razón de decaimiento = 0.0733

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 25.20 – 11.05 = 11.60 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 52.378

Kc = 3.45 y Ti = 15 min
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50.00 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 14.50 – 0.35 = 14.15 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(53.97– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 7.94 %

Hallando la razón de decaimiento:

 a = 53.97 – 50.00 = 3.97
b = 50.97 – 50.00 = 0.97

Razón de decaimiento = b / a
Razón de decaimiento = 0.97 / 3.97
Razón de decaimiento = 0.2443

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

T (min) = 17.35 – 6.40 = 10.95 min

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 59.960

Kc 2 3 3.45 3.70

Ti (minutos) 10 15 15 20

ess (%) 0 0 0 0

ts (minutos) 17.05 15 14.15 22.9

Overshoot (%) 4.64 6.54 7.94 7.80

Razón de decaimiento 0.07 0.15 0.24 0.23

 T (minutos) 14.15 11.60 10.95 10.60

IAE 52.38 56.53 59.96 62.27

Tabla 2

c) Modo PD

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control

OUT = Kc [e(t) + Td de(t) / dt]

Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error

sea igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la acción integral, en
reset action seleccione off

a. Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da

una razón de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo Td (DERIV) igual a 1.
En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift] + [F1].
Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 3.
b. Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor
tiempo de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.

Kc = 3.7 y Td = 1.0

Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):

ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)

ess (%) = 100 x (50.00 – 48.47) / (48.47)
ess (%) = 3.1566 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.47 = +- 0.9694…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.5006; 49.4394]
 tS (min) = 8.75 – 2.00 = 6.75 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(49.69 – 48.47) / 48.47] x 100
Overshoot (%) = 2.5170 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 104.969

Kc = 4.00 y Td = 1.5
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 48.57) / (48.57)
ess (%) = 2.9442 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.57 = +- 0.9714…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.5986; 49.5414]

tS (min) = 5.35 – 1.5 = 3.85 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(48.76 – 48.57) / 48.57] x 100
Overshoot (%) = 0.3912 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 100.618

Kc = 4.70 y Td = 2.0
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 48.76) / (48.76)
ess (%) = 2.5431 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.76 = +- 0.9752…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [47.7848; 49.7352]

tS (min) = 5.80 – 1.55 = 4.25 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(50.54– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 1.08 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 95.183

Kc = 5.0 y Td = 2.5
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):

ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)

ess (%) = 100 x (50.00 – 48.82) / (48.76)
 ess (%) = 2.4170 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 48.82 = +- 0.9764…consideramos el porcentaje que determina Matlab

Banda de estabilización = [47.8436; 49.7964]
 tS (min) = 8.00 – 1.40 = 6.60 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = 0

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 95.266

KC 3.7 4 4.7 5

Td (minutos) 1.0 1.5 2 2.5

ess (%) 3.16 2.94 2.54 2.42

tS (minutos) 6.75 3.85 4.25 6.60

 Overshoot (%) 2.52 0.39 0 0

Razón de decaimiento 0 0 0 0

T(minutos) 0 0 0 0

IAE 104.97 100.62 95.18 95.27

Tabla 3

d) Modo PID

En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control.

OUT = Kc [e(t) + 1/ Ti ∫e(t)dt + Td de(t) / dt]

Estando en el modo PD cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error

sea igual a cero, luego seleccione TUNE y en options habilite la acción integral, en reset
action seleccione on.

a. Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P da una

razón de decaimiento igual a 0.25 y el tiempo integrativo T i (RESET) que en el modo
PI nos dio el mejor resultado y el tiempo derivativo T d (DERIV) que el modo PD nos
dio el mejor resultado. En View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego
presione [shift]+ [F1]. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que
PV se estabilice. Anote los resultados obtenidos en la tabla 4.
b. Repetir el procedimiento anterior (b) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td y disminuyendo gradualmente
el tiempo integrativo Ti hasta conseguir el menor tiempo de establecimiento. Anote
los resultados obtenidos en la tabla 4.

Kc = 3.70, Td = 1.5 y Ti = 15

Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):

 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 6.35 – 1.90 = 4.45 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(50.12– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 0.24 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 29.569

Kc = 4, Td = 2 y Ti = 12
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]
 tS (min) = 6.10 – 1.30 = 4.80 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(50.54– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 1.08 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 38.077

Kc = 4.70, Td = 2.50 y Ti = 9
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 16.65 – 1.65 = 15.00 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(51.15– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 2.30 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 44.016

Kc = 5, Td = 3 y Ti = 6
Hallando el Error porcentual de estado estable (ess (%)):
 ess (%) = 100 x (SP – PV final) / (PV final)
ess (%) = 100 x (50.00 – 50.00) / (50.00)
ess (%) = 0 %

Hallando el tiempo de establecimiento (tS (min)):

2 % * 50 = +- 1…consideramos el porcentaje que determina Matlab
Banda de estabilización = [49; 51]

tS (min) = 19.30 – 1.70 = 17.60 min

Hallando el sobre impulso (Overshoot (%)):

Overshoot (%) = [V pico - Valor final / Valor final] x 100

Overshoot (%) = [(51.99– 50.00) / 50.00] x 100
Overshoot (%) = 3.98 %

Hallando la razón de decaimiento:

Hallando el periodo de oscilación (T (min)):

Hallando el integral del valor absoluto del error (IAE):

IAE = 49.233

KC 3.7 4 4.7 5

Ti (minutos) 15 12 9 6

Td (minutos) 1.5 2 2.5 3

 ess (%) 0 0 0 0

tS (minutos) 4.45 4.80 15.00 17.60

Overshoot (%) 0.24 1.08 2.30 3.98

Razón de decaimiento 0 0 0 0

T(minutos) 0 0 0 0

IAE 29.57 38.08 44.02 49.23

Tabla 4

Comparación de los modos.

Completar en la tabla 5 los mejores resultados obtenidos en los diferentes modos de

control

MODO P PI PD PID

KC 3.7 3.45 4.0 3.7

Ti (minutos) xxxxx 15 xxxxx 15

Td (minutos) xxxxx xxxxx 1.5 1.5

ess (%) 3.16 0 2.94 0

tS (minutos) 16.75 14.15 3.85 4.45

Overshoot (%) 8.48 7.94 0.39 0.24

Razón de decaimiento 0.25 0.24 0 0

T (minutos) 10.25 10.95 0 0

IAE 110.52 59.96 100.62 29.57

Tabla 5

II. Ejercicio 2:

Considere la siguiente función de transferencia:

 En Matlab y en Simulink. Se pide diseñar el controlador por el método del tanteo, para
satisfacer los siguientes criterios de desempeño, frente a una entrada escalón unitario.

 Tiempo de estabilización < 5 segundos.

 Sobre impulso < 10 %
 Error en estado estacionario < 2%

V. Observaciones

VI. Conclusiones