Tecnológico Nacional de México

Instituto Tecnológico de La Paz

ECUACIONES DIFERENCIALES
Unidad 4. Sistemas de ecuaciones diferenciales
lineales.

Carlos Padilla Ramos

Isaias Flores Aguilar

Ingeniería civil, 4to semestre grupo E

La Paz Baja California Sur, México, 06 de mayo del 2022

 Índice
4.1. Teoría preliminar.
4.1.1. Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales.
4.1.2. Sistemas de ecuaciones diferenciales lineales
homogéneos.
4.1.3. Solución general y solución particular de un sistema
de ecuaciones diferenciales lineales.
4.2. Métodos de solución de sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales.
4.3. Método de los operadores.
4.4. Utilizando transformada de Laplace.
4.5. Aplicaciones.
4.1 TEORÍA PRELIMINAR
Hasta ahora hemos considerado ecuaciones diferenciales individuales con una
sola variable dependiente. Aunque muchos problemas que se encuentran en
las ciencias y en la ingeniería incluyen solo una variable dependiente, otros
tantos incluyen dos o más variables dependientes, cada una de las cuales es
función de una sola variable independiente. Tales problemas dan como
resultado un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias. Aquí, la palabra
sistema significa un conjunto de dos o más ecuaciones diferenciales acopladas.
El término acopladas significa que las ecuaciones no pueden resolverse por
separado, sino de manera simultánea. El tiempo es usualmente la variable
independiente, y se simboliza como 𝑡. Se acostumbra representar las variables
dependientes por 𝑥, 𝑦, 𝑧 𝑜 𝑥1, 𝑥2, 𝑥3, . . ., 𝑥𝑛. Los signos de prima y los sobre
puntos se usan para indicar diferenciación con respecto a 𝑡. En este capítulo,
nos enfocaremos en sistemas de ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes, ya que siempre es posible encontrar soluciones para
tales sistemas en términos de funciones elementales. Asimismo, usualmente
consideraremos en las explicaciones un sistema de dos ecuaciones
diferenciales de primer orden en dos variables dependientes, para mantener
en el mínimo las complejidades. Pero los métodos que se presentan pueden
extenderse a un sistema de cualquier número de ecuaciones de cualquier
orden, ya que los mismos principios se aplican a sistemas con más ecuaciones,
y cualquier ecuación de orden n puede expresarse como un sistema de n
ecuaciones diferenciales de primer orden. Iniciaremos este capítulo con una
descripción general de los sistemas de ecuaciones diferenciales, y
demostraremos cómo se presentan en la práctica tales sistemas. En seguida se
verá el método de eliminación, que es una manera de convertir un sistema de
n ecuaciones diferenciales de primer orden en una sola ecuación de orden n
que puede resolverse mediante las técnicas que se explicaron en los capítulos
anteriores. Luego presentaremos el método de los valores característicos, que
es una manera sistemática de resolver ecuaciones diferenciales lineales con
coeficientes constantes. Se parece mucho a la resolución de una sola ecuación
diferencial con coeficientes constantes, en la que juegan un papel principal su
polinomio característico y sus raíces. Veremos que los valores característicos
son lo mismo que las raíces características.
4.1.1 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES
Sistemas lineales: Cuando una de las funciones es lineal en las variables
dependientes, se obtiene la forma normal de un sistema de ecuaciones
lineales de primer orden.
Sistemas de ecuaciones que contienen derivadas de orden superior: La
aplicación del principio físico pertinente (conservación de la masa) dio por
resultado un sistema de ecuaciones de primer orden. Sin embargo, otros
principios físicos pueden generar un sistema de ecuaciones de orden superior.
Por ejemplo, la ley del movimiento de Newton puede producir sistemas que
contienen derivadas de segundo orden. Por ejemplo, las ecuaciones

forman un sistema de dos ecuaciones diferenciales de segundo orden en dos

funciones incógnitas 𝑥(𝑡) y 𝑦(𝑡) . Observe que cada ecuación incluye ambas
incógnitas y, por tanto, necesitamos resolver ambas simultáneamente para
determinar las funciones incógnitas. Las soluciones obtenidas deben satisfacer
ambas ecuaciones en el intervalo específico de 𝑡. Las ecuaciones diferenciales
que forman un sistema pueden ser de órdenes diferentes. Por ejemplo, todas
las ecuaciones en un sistema pueden ser de segundo orden, o bien algunas de
ellas pueden ser de primer orden y las demás, de orden segundo o superior.
Hay dos enfoques para manejar sistemas de ecuaciones. El método preferido
depende de la aplicación específica y de lo que necesitamos determinar. En
algunos casos, es más fácil obtener la solución reduciendo el sistema a una
sola ecuación de orden superior y luego usar los métodos para resolver la
ecuación. Este es el método de eliminación. La desventaja de este método es
que no puede generalizarse.
4.1.2 SISTEMAS DE ECUACIONES DIFERENCIALES HOMOGENEOS Se dice que
un sistema lineal de ecuaciones diferenciales es homogéneo si cada ecuación
individual del sistema lo es; y que el sistema es no homogéneo incluso si una
sola ecuación incluye un solo término no homogéneo.
Un sistema lineal de dos ecuaciones puede expresarse en la forma general
como

son los términos no homogéneos. Un sistema lineal homogéneo de dos

ecuaciones puede expresarse en la forma general como

Observe que un sistema lineal no incluye ninguna función no lineal (potencias,

productos o funciones transcendentales) de las variables dependientes ni de
sus derivadas (tales como 𝑥2, 𝑥𝑦, 𝑥𝑥´ o 𝑠𝑒𝑛 𝑦). Un sistema homogéneo
contiene solo ecuaciones homogéneas.
Finalmente, se dice que un sistema de ecuaciones diferenciales tiene
coeficientes constantes si cada ecuación del sistema en la forma estándar tiene
coeficientes constantes. Se dice que el sistema tiene coeficientes variables
incluso si una sola ecuación incluye un solo coeficiente variable (una función
de la variable independiente).
4.1.3 SOLUCIÓN GENERAL Y SOLUCIÓN PARTICULAR DE SISTEMAS DE
ECUACIONES DIFERENCIALES LINEALES
Conjunto fundamental de soluciones: Cualquier conjunto 𝑋1, 𝑋2, …, 𝑋𝑛 de 𝑛
vectores soluciones linealmente independientes del sistema lineal en el
intervalo I se dice que es un conjunto fundamental de soluciones en el
intervalo.
Existencia de un conjunto fundamental: Existe un conjunto fundamental de
soluciones para el sistema lineal en un intervalo I.
Solución general: Sea 𝑋1, 𝑋2, …, 𝑋𝑛 un conjunto fundamental de soluciones del
sistema lineal en un intervalo I. Entonces la solución general del sistema en el
intervalo es
𝑋 = 𝑐1𝑋1 + 𝑐2𝑋2 + ⋯ + 𝑐𝑛𝑋𝑛
donde las 𝑐𝑖, 𝑖 = 1,2, …, 𝑛 son constantes arbitrarias.

4.2 MÉTODOS DE SOLUCIÓN PARA SISTEMAS DE ECUACIONES

DIFERENCIALES LINEALES
Método de eliminación: Es el más sencillo y elemental para resolver sistemas
de ecuaciones diferenciales. Se basa en convertir un sistema de ecuaciones
diferenciales en una sola ecuación de orden superior con una sola variable
dependiente, mediante la eliminación de todas las demás variables
dependientes, una por una. Este método es análogo a resolver un sistema de
ecuaciones algebraicas mediante la eliminación de todas las incógnitas hasta
que queda una sola incógnita en una sola ecuación. Por ejemplo, el sistema
algebraico
3𝑥 + 2𝑦 = 7
5𝑥 − 𝑦 = 3
puede reducirse a una sola ecuación con 𝑥 despejando 𝑦 de la segunda
ecuación, lo cual da 𝑦 = 5𝑥 − 3 y sustituyendo en la primera ecuación para
eliminar 𝑦. Esto da
3𝑥 + 2(5𝑥 − 3) = 7
de la que 𝑥 puede despejarse fácilmente para obtener 𝑥 = 1. Una vez que 𝑥
está disponible es posible determinar la otra incógnita 𝑦 sustituyendo el valor
de 𝑥 en cualquiera de las dos ecuaciones y despejando 𝑦 para obtener 𝑦 = 2.
Ahora considere un sistema de dos ecuaciones diferenciales lineales de primer
orden con coeficientes constantes en las variables dependientes 𝑥 y 𝑦,
𝑥´ = 𝑎1𝑥 + 𝑏1𝑦 + 𝑅1(𝑡)
𝑦´ = 𝑎2𝑥 + 𝑏2𝑦 + 𝑅2(𝑡)
Despejando 𝑦 de la primera ecuación y diferenciándola con respecto a la
variable independiente 𝑡 obtenemos

Sustituyendo ahora estas relaciones para 𝑦 y 𝑦´ en la segunda ecuación

diferencial, y reacomodando, obtenemos
𝑥´´ − (𝑎1 + 𝑏2) 𝑥´ + (𝑎1𝑏2 − 𝑎2𝑏1) 𝑥 = 𝑅´1 (𝑡) − 𝑏2𝑅1 (𝑡) + 𝑏1𝑅2(𝑡)
que es una ecuación lineal de segundo orden con coeficientes constantes. Esta
ecuación puede resolverse usando los procedimientos descritos en la unidad
2. El polinomio característico de la ecuación homogénea asociada es
𝜆 2 − (𝑎1 + 𝑏2 )𝜆 + 𝑎1𝑏2 − 𝑎2𝑏1 = 0
La solución homogénea se construye usando las dos raíces de esta ecuación.
La solución general para 𝑥 se determina combinando esta solución homogénea
con una solución particular que satisfaga la ecuación no homogénea.
Una vez que 𝑥(𝑡) está disponible, la otra función incógnita 𝑦(𝑡) puede
determinarse al sustituir las expresiones 𝑥(𝑡) y 𝑥´(𝑡) en la relación 𝑦 en la
ecuación

Método de los valores propios (eigenvalores): Este método es más útil, que el
anterior, para resolver sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de
coeficientes constantes de orden mayores que el 2x2, tales como el de 3x3,
4x4 y hasta 5x5, aunque entre más elevado sea el orden, su solución se hace
más extensa y consiste en anotar nuestro sistema de ecuaciones en notación
matricial.
Si 𝑋 = 𝐾𝜆𝑒 𝜆𝑡, es un vector solución de un sistema homogéneo lineal, 𝑋´ = 𝐴𝑋.
Entonces, 𝑋´ = 𝐾𝜆𝑒 𝜆𝑡. Por lo que el sistema se convierte en, 𝐾𝜆𝑒 𝜆𝑡 = 𝐴𝐾𝜆𝑒 𝜆𝑡.
Después de dividir entre 𝑒 𝜆𝑡 y reacomodando, obtenemos
𝐴𝐾 = 𝜆𝐾 o 𝐴𝐾 − 𝜆𝐾 = 0
Ya que 𝐾 = 𝐼𝐾, la última ecuación es igual a
(𝐴 − 𝜆𝐼) 𝐾 = 0
La ecuación anterior es equivalente a las ecuaciones algebraicas simultaneas.
Por lo que para encontrar soluciones 𝑋 de 𝑋´ = 𝐴𝑋, necesitamos primero
encontrar una solución no trivial del sistema anterior; en otras palabras,
debemos encontrar un vector no trivial 𝐾 que satisfaga la ecuación. Pero para
que la ecuación tenga soluciones que no sean la solución obvia de 𝑘1 = 𝑘2 = ⋯
= 𝑘𝑛 = 0, se debe tener
det (𝐴 − 𝜆𝐼) = 0
Esta ecuación polinomial en 𝜆 se llama ecuación característica de la Matriz 𝐴.
Sus soluciones son los eigenvalores de 𝐴. Una solución 𝐾 ≠ 0 de (𝐴 − 𝜆𝐼) 𝐾 = 0
correspondiente a eigenvalor 𝜆 se llama eigenvector de 𝐴. Entonces una
solución del sistema homogéneo 𝑋´ = 𝐴𝑋 es 𝑋 = 𝐾𝑒 𝜆𝑡.
Existen tres casos de valores propios; Eigenvalores reales y distintos,
eigenvalores repetidos y, por último, eigenvalores complejos.
Eigenvalores reales y distintos: Cuando la matriz 𝐴 𝑛 x 𝑛 tiene 𝑛 eigenvalores
reales y distintos 𝜆1, 𝜆2, …, 𝜆𝑛 entonces siempre se puede encontrar un
conjunto de n eigenvectores linealmente independientes 𝐾1, 𝐾2, …, 𝐾𝑛 y
𝑋1 = 𝐾1𝑒 𝜆1𝑡, 𝑋2 = 𝐾2𝑒 𝜆2𝑡, …, 𝑋𝑛 = 𝐾𝑛𝑒 𝜆𝑛𝑡
Es un conjunto fundamental de soluciones de 𝑋´ = 𝐴𝑋 en el intervalo I.
Solución general, sistemas homogéneos: Sean 𝜆1, 𝜆2, …, 𝜆𝑛 n eigenvalores
reales y distintos de la matriz de coeficientes 𝐴 del sistema homogéneo 𝑋´ =
𝐴𝑋 y sean 𝐾1, 𝐾2, …, 𝐾𝑛 los eigenvectores correspondientes. Entonces la
solución general de 𝑋´ = 𝐴𝑋 en el intervalo I está dada por
𝑋 = 𝑐1𝐾1𝑒 𝜆1𝑡 + 𝑐2𝐾2𝑒 𝜆2𝑡 + ⋯ + 𝑐𝑛𝐾𝑛𝑒 𝜆𝑛𝑡
Eigenvalores repetidos: Por supuesto, no todos los n eigenvalores 𝜆1, 𝜆2, …, 𝜆𝑛
de una matriz 𝐴 de n x n deben ser distintos, es decir, algunos de los
eigenvalores podrían ser repetidos. Por ejemplo, la ecuación característica de
la matriz de coeficientes en el sistema

Se demuestra fácilmente que es (𝜆 + 3) 2 = 0, y, por tanto, 𝜆1 = 𝜆2 = −3 es una

raíz de multiplicidad dos. Para este valor se encuentra el único eigenvector

por lo que

Es una solución del sistema. Pero como es obvio que tenemos interés en
formar la solución general del sistema, se necesita continuar con la pregunta
de encontrar una segunda solución.
En general, si 𝑚 es un entero positivo y (𝜆 − 𝜆1) 𝑚 es un factor de la ecuación
característica, mientras que (𝜆 − 𝜆1) 𝑚+1 no es un factor, entonces se dice que
𝜆1 es un eigenvalor de multiplicidad 𝑚.
Eigenvalores complejos: Si 𝜆1 = 𝑎 + 𝛽𝑖 y 𝜆2 = 𝑎 − 𝛽𝑖, 𝛽 > 0, 𝑖 2 = −1 son
eigenvalores complejos de matriz de coeficientes 𝐴, entonces se puede
esperar de hecho que sus eigenvectores correspondientes también tengan
entradas complejas.
Por ejemplo, la ecuación característica del sistema

Es

De la fórmula cuadrática se encuentran 𝜆1 = 5 + 2𝑖, 𝜆2 = 5 − 2𝑖.

Ahora para 𝜆1 = 5 + 2𝑖 se debe resolver
(1 − 2𝑖) 𝑘1 − 𝑘2 = 0
5𝑘1 − (1 + 2𝑖) 𝑘2 = 0
Puesto que 𝑘2 = (1 − 2𝑖) 𝑘1, la elección 𝑘1 = 1 da el siguiente eigenvector y el
vector solución correspondiente:

De manera similar, para 𝜆2 = 5 − 2𝑖 encontramos

Podemos comprobar por medio del Wronskiano que estos vectores solución
son linealmente independientes y por tanto la solución general es
Observe que las entradas en 𝐾2 correspondientes a 𝜆2 son los conjugados de
las entradas en 𝐾1 correspondientes a 𝜆1. El conjugado de 𝜆1 es, por supuesto,
𝜆2. Esto se escribe como 𝜆2 = 𝜆1 y 𝐾2 = 𝐾1.
Soluciones correspondientes a un eigenvalor complejo: Sea 𝐴 una matriz de
coeficientes que tiene entradas reales del sistema homogéneo y sea 𝐾1 un
eigenvector correspondiente al eigenvector complejo 𝜆1 = 𝑎 + 𝛽𝑖, 𝑎 y 𝛽 reales.
Entonces
𝐾1𝑒 𝜆1𝑡 𝑦 𝐾1𝑒 𝜆1𝑡
Método de matriz exponencial 𝑒 𝐴: Este sistema consiste primero en definir lo
que significa elevar el exponencial a una matriz. Una vez que tenemos esa
definición, el problema consiste en saber cómo calcular este tipo de matrices
exponenciales. Si nosotros ya sabemos cómo hacer estos cálculos, podemos
encontrar rápidamente soluciones a sistemas de EDO.

EJERCICIOS 4.2
1. Resuelve el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales por el método de
eliminación.

Despejamos 𝑦 de la ecuación 1
𝑦 = 2𝑥 − 𝑥´ 3
Derivamos ecuación 3 respecto a 𝑡
𝑦´ = 2𝑥´ − 𝑥´´ 4
Sustituimos 3 y 4 en ecuación 2
2𝑥´ − 𝑥´´ = 5𝑥 − 2(2𝑥 − 𝑥´)
2𝑥´ − 𝑥´´ = 5𝑥 − 4𝑥 + 2𝑥´
0 = 5𝑥 − 4𝑥 + 2𝑥´ − 2𝑥´ + 𝑥´´
0 = 𝑥 + 𝑥´´
𝑥 + 𝑥´´ = 0
Esta EDO ya se resolvió en la unidad 2
𝑥 = 𝑐1 cos 𝑡 + 𝑐2 sen 𝑡 𝑥´ = −𝑐1 sen 𝑡 + 𝑐2 cos 𝑡
Sustituimos en la ecuación 3
𝑦 = 2(𝑐1 cos 𝑡 + 𝑐2 sen 𝑡) − (−𝑐1 sen 𝑡 + 𝑐2 cos 𝑡) 3
𝑦 = 2𝑐1 cos 𝑡 + 2𝑐2 sen 𝑡 + 𝑐1 sen 𝑡 − 𝑐2 cos 𝑡
Solución obtenida
𝑥 = 𝑐1 cos 𝑡 + 𝑐2 sen 𝑡
𝑦 = 2𝑐1 cos 𝑡 + 2𝑐2 sen 𝑡 + 𝑐1 sen 𝑡 − 𝑐2 cos 𝑡
2. Resuelve el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales por el método de
eigenvalores.

Paso 1. Resolver la ecuación det (𝜆𝐼 − 𝐴) = 0

Pao 2. Calcular los vectores propios resolviendo (𝜆𝐼 − 𝐴) 𝑣 = 0

Si 𝜆 = 3
Vector propio para 𝜆1 = 3

Si 𝜆 = −1

Vector propio para 𝜆1 = −1

Paso 3. La solución general es

4.3 MÉTODO DE LOS OPERADORES
Como ya se vio en el tema solución de ecuaciones diferenciales ordinarios, los
operadores de derivadas, consisten en cambiar la derivada por el operador
correspondiente. Ejemplo:

Ahora transformamos el sistema, mediante sus operadores;

En seguida vamos a darle un tratamiento algebraico a nuestro sistema y en

este caso vamos a eliminar a la 𝑦. Para ello, vamos a igualar sus coeficientes.

Acabamos de encontrar la ecuación diferencial de segundo grado no

homogénea y de coeficientes constantes, misma que hay que resolver para
encontrar la función desconocida 𝑥. Y para ello, la regresaremos a la notación
de comillas;

Para resolver este tipo de ecuaciones, recordaremos que primero hay que
resolver la ecuación homogénea asociada.
Así que la solución general para la ecuación homogénea asociada es la
siguiente;

Bien, ahora debemos encontrar una solución particular para la ecuación no

homogénea y aquí es donde utilizamos el método de coeficientes
indeterminados.

Para ello, buscamos una solución que tenga la misma estructura de la ecuación
que tenemos al lado derecho.

Ahora, para encontrar los valores de 𝐴, 𝐵, 𝐶 debemos derivar dos veces la

expresión anterior para sustituir en la ecuación de la parte izquierda.

Igualamos coeficientes;

Entonces, la solución particular queda de la siguiente manera;

Finalmente, la solución general para la función desconocida 𝑥 del sistema,
queda;

Hemos encontrado la ecuación desconocida 𝑥 de nuestro sistema. Para

encontrar la segunda función 𝑦, tendríamos que realizar el mismo proceso que
hemos desarrollado para la función anterior. Pero para ahorrar proceso,
despejaremos la función 𝑦 de la primera ecuación del sistema y sustituimos la
función 𝑥 que ya conocemos.
Por lo que la solución general del sistema nos queda;

EJERCICIOS 4.3
1. Resuelve el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales por el método de
operadores.
4.4 UTILIZANDO LA TRANSFORMADA DE LAPLACE
Algunos problemas físicos que se encuentran en la práctica incluyen dos o más
variables dependientes, todas ellas, funciones de una sola variable
independiente. Las variables dependientes de tales problemas también
dependen entre sí, y la descripción del problema implica un sistema de
ecuaciones diferenciales. Por ejemplo, el siguiente es un sistema de dos
ecuaciones diferenciales lineales de primer orden:

donde 𝑎𝑖 , 𝑏𝑖 , 𝑐𝑖 y 𝑑𝑖 son constantes específicas. La técnica de la transformada

de Laplace proporción simplificación considerable en la resolución de tales
sistemas. El procedimiento de resolución para sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales usando la transformada de Laplace es similar al
procedimiento para una sola ecuación diferencial.
Paso 1. Aplique la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones
diferenciales. Esto dará como resultado un sistema lineal de ecuaciones
algebraicas en las transformadas de las funciones incógnitas.
Paso 2. Resuelve el sistema lineal de ecuaciones algebraicas para obtener
expresiones implícitas para cada transformada.
Paso 3. Determine las funciones incógnitas obteniendo la inversa de las
transformadas usando las tablas de transformadas.
EJERCICIOS 4.4
1. Resuelve el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales por el método de
transformada de Laplace.

Sustituimos en el sistema
𝑠𝐿 − 2 + 𝐿 + 𝑠𝑀 − 1 = 0
4𝐿 + 𝑠𝑀 − 1 + 𝑀 = 0
(𝑠 + 1)𝐿 + 𝑠𝑀 = 3
4𝐿 + (𝑠 + 1)𝑀 = 1
Nuevo sistema algebraico
Teorema de traslación

Teorema de traslación
4.5 APLICACIONES
Formulación del sistema de ecuaciones diferenciales lineales de primer orden
a partir de un problema: Sistema de ecuaciones que describen un proceso de
mezclado: Considere dos tanques de salmuera, cada uno de los cuales
contiene 1 000 L (litros) de salmuera, conectados. En cualquier tiempo t, el
primer tanque y el segundo contienen 𝑥1(𝑡) y 𝑥2(𝑡) kg de sal, respectivamente.
La concentración de salmuera en cada tanque se mantiene uniforme mediante
una agitación continua. Al primer tanque entra salmuera que contiene 0.1 kg
de sal por litro, a razón de 15 L/min, y al segundo tanque entra agua a razón
de 5 L/min. La salmuera se bombea del primer tanque al segundo a razón de
50 L/min, y del segundo tanque al primero a razón de 35 L/min. La salmuera
se descarga del segundo tanque a razón de 20 L/min. Obtenga las ecuaciones
diferenciales, en términos de 𝑥1 y 𝑥2, que rigen el contenido de sal en cada
tanque en función del tiempo.

Solución: Suponemos que el volumen líquido no cambia al disolverse la sal.

También observamos que el volumen total de la salmuera en cada tanque
permanece constante en 1 000 L, ya que los caudales de entrada y salida para
cada tanque son iguales. Por tanto, cada litro de salmuera en el primer tanque
contiene 𝑥1⁄1000 kg de sal, y la sal sale del primer tanque a razón de
50(𝑥1⁄1000) kg/min. Si se considera que cada litro de salmuera en el segundo
tanque contiene 𝑥2⁄1000 kg de sal, la velocidad con la que la sal abandona el
segundo tanque y entra en el primero es 35(𝑥2⁄1000) kg/min. Además, entra
nueva sal al primer tanque a razón de 1.5 kg/min, ya que cada litro de la nueva
salmuera contiene 0.1 kg de sal. Es posible dar un argumento similar para el
segundo tanque. Entonces las tasas de cambio del contenido de sal en cada
tanque (en kg/min) pueden expresarse como:

Este es un sistema de dos ecuaciones diferenciales de primer orden en dos

incógnitas 𝑥1(𝑡) y 𝑥2(𝑡). Están acopladas y, por tanto, deben resolverse
simultáneamente, ya que cada ecuación contiene ambas incógnitas.

Motor de imán permanente:

Desarrolle un modelo para el motor de imán permanente cuya vista en corte
se muestra en la figura

El voltaje que se aplica al circuito de armadura es 𝑉𝑎, la corriente de armadura

es 𝐼𝑎 y la velocidad del motor es 𝜔

El circuito de armadura que se muestra en la figura tiene una resistencia 𝑅 y

una inductancia 𝐿. En un motor de imán permanente, el campo magnético lo
produce el imán. El subsistema mecánico consiste en la inercia 𝐼, que consiste
en la inercia de la armadura y en la de cualquier dispositivo que el motor esté
haciendo girar (como un ventilador o una bomba).
El momento de torsión externo 𝑇𝐿 representa un momento de torsión
adicional que actúa sobre la carga. Por ejemplo, si el motor impulsa la rueda
de un vehículo, 𝑇𝐿 sería el momento de torsión producido por la gravedad
cuando el vehículo asciende por una colina.
El motor produce un momento de torsión 𝑇 que puede comprobarse, por la
teoría electromagnética, como proporcional a la corriente de armadura (𝐼𝑎)
como 𝑇 = 𝐾𝑇𝐼𝑎, donde 𝐾𝑇 es la constante de momento de torsión del motor. El
movimiento de un conductor que lleva corriente en un campo produce voltaje
en el conductor que se opone a la corriente. Este voltaje en la armadura se
llama fuerza contra electromotriz (de fuerza electromotriz, un término antiguo
para voltaje).
Su magnitud es proporcional a la velocidad como 𝑉𝑏 = 𝐾𝑏𝜔 donde 𝐾𝑏 es la
constante de fuerza contraelectromotriz del motor. La fuerza
contraelectromotriz es una caída de voltaje en el circuito de armadura;
a) obtenga el modelo de ecuación diferencial;
b) obtenga el polinomio característico;
c) suponga que el voltaje aplicado 𝑉𝑎 es una constante y determine el intervalo
de valores de parámetros de manera que la velocidad no oscile.
Solución:
a) La ley de voltaje de Kirchhoff da

Por el principio de momento de impulso angular aplicado a la inercia 𝐼,

tenemos (Momento masa de inercia alrededor del eje fijo de rotación) x
(aceleración angular) = suma de los momentos alrededor del eje fijo de
rotación Esto da

Estas ecuaciones constituyen el modelo del sistema. Para ponerlas en forma

estándar, divida entre 𝐿 e 𝐼, respectivamente. Esto da

b) El determinante de coeficientes es

Lo cual da

Multiplicando por 𝐿𝐼 obtenemos 𝐿𝐼𝜆 2 + 𝑅𝐼𝜆 + 𝐾𝑇𝐾𝑏 = 0

c) Las raíces características se encuentran mediante la fórmula cuadrática:

Si el voltaje aplicado 𝑉𝑎 es una constante, la solución para la velocidad 𝜔

consistirá en una constante más los términos que dependen de la naturaleza
de las raíces características. De modo que, si ambas raíces son reales, los dos
términos serán exponenciales y, por tanto, la velocidad no oscilará. Las raíces
serán reales si el término debajo de la raíz cuadrada en la ecuación es no
negativo. Esto será verdad si
(𝑅𝐼) 2 − 4𝐿𝐼𝐾𝑇𝐾𝑏 ≥ 0
Como 𝐼 > 0, esto se reduce a
𝐼𝑅2 − 4𝐿𝐾𝑇𝐾𝑏 ≥ 0
La velocidad del motor no oscilará si esta desigualdad se satisface.