Manual Robot Katana 4D

Índice
Introducción………………………………………………………………………Pág. 1

1.Estructura……………………………………………………………………….Pág. 2
1.1 Proyectos y Programas…………………………………………………Pág. 2
1.2 Aplicaciones……………………………………………………………Pág. 2

2. Aplicaciones…………………………………………………………………….Pág. 3
2.1 Estructura de las aplicaciones…………………………………………..Pág. 3
2.2 Creación de una aplicación……………………………………………..Pág. 4
2.3 Funciones de ayuda……………………………………………………..Pág. 5

3. Proyectos………………………………………………………………………..Pág. 6
3.1 Creación de un proyecto………………………………………………..Pág. 6
3.2 General………………………………………………………………….Pág. 7
3.3 Malla…………………………………………………………………....Pág. 8
3.3.1 Definiciones generales………………………………………Pág. 8
3.3.2 Malla extendida……………………………………………...Pág. 9
3.3.3 Eliminación de puntos de una malla………………………...Pág. 10
3.3.4 Enseñar puntos y calcular coordenadas de la malla…………Pág. 11
3.4 Puntos…………………………………………………………………...Pág. 12
3.5 Funciones del proyecto en la ventana principal……………………..….Pág. 13

4. Programas………………………………………………………………………....Pág. 15
4.1 General…………………………………………………………………...Pág. 16
4.2 Estructura de los programas……………………………………………...Pág. 17
4.3 Katana4D Script………………………………………………………….Pág. 17
4.3.1 Comentarios en Katana 4D……………………………..…….Pág. 18
4.3.2 Comandos Katana………………………………………..…...Pág. 18
4.4 Start script y End script…………………………………………………..Pág. 18
4.5 Secuencias………………………………………………………………..Pág. 19
4.6 Funciones del programa en la ventana principal……………….…….......Pág. 21

5. Interfaces…………………………………………………………………..………Pág. 22
5.1 Caja de control…………………………………………………………...Pág. 22
5.1.1 Entradas y Salidas Digitales……………………………..……Pág. 22

6. Ejercicios de ejemplo………………………………………………………………Pág. 23
6.1 Ejemplo 1: Creación de una aplicación de levantar y colocar
sin punto intermedio…………………………………………………….……Pág. 24
6.2 Ejemplo 2: Creación de una aplicación de levantar y colocar
con punto intermedio…………………………………………………….…...Pág. 36
6.3 Ejemplo 3: Creación de una aplicación de levantar y colocar
utilizando mallas………………………………………………………….…..Pág. 44
6.4 Ejemplo 4: Creación de una malla 3x3……………………………….…..Pág. 57
6.5 Ejemplo 5: Aplicación utilizando entradas y salidas digitales…….……..Pág. 61

7. Descripción de comandos………………………………………………………….Pág. 66
7.1 Comandos de acción………………………………………………….…..Pág. 67
7.1.1 Comandos Generales de Acción………………………...…….Pág. 68
7.1.2 Posiciones en el espacio……………………………………….Pág. 71
7.1.3 Puntos en una malla………………………………………...…Pág. 75
7.1.4 Puntos en el espacio……………………………………………Pág. 77
7.2 Interfaces……………………………………………………………….…Pág. 81

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1. Estructura
1.1 Proyectos y Programas

Un proyecto contiene una serie de definiciones que se utilizan en un programa. Los

programas son parte de un proyecto. Un programa accede al Katana, que es asignado al
proyecto y los valores (por ejemplo, puntos, redes) que están almacenados en el proyecto.

1.2 Aplicaciones

Una aplicación es un campo independiente en el cual los programas se pueden añadir.

Cuando una aplicación se ejecuta, todos los programas que contiene se ejecutan.

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2. Aplicaciones

Una aplicación es un campo independiente, al que se le pueden añadir los programas que se
crearon en proyectos.

2.1 Estructura de las aplicaciones.

Una aplicación consiste de varios programas. Se pueden agregar varios programas como se
desee a una aplicación, pero todos deberán encontrarse en diferentes proyectos. Estas
restricciones aplican porque no se pueden tener dos programas, que utilizan el mismo
Katana, al mismo tiempo.

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2.2 Creación de una aplicación

Para crear una nueva aplicación:

 En el software Katana4D haga clic en la pestaña Application(aplicación).

 Crear una nueva aplicación haciendo clic en el botón New Application (nueva
aplicación).
 Introducir un nombre en el campo Name.

Para agregar un programa a una aplicación:

 Seleccione la aplicación y haga clic en el botón Add Program (agregar

programa).

 Seleccione el programa que desea agregar y haga clic en OK.

El programa que seleccione se agregará a la aplicación ya creada.

Para eliminar un programa:

 Seleccione el programa en la lista dentro de una aplicación y haga clic en el

botón Delete Program (eliminar Programa).

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Usted puede mover el orden de los programas en una aplicación utilizando los botones
y . El orden en que aparecen los programas dentro de una aplicación así será el orden en
que la aplicación los ejecute. Por ejemplo, un programa que realice una acción de
inicialización deberá estar al inicio de la lista. Etc.

También usted puede mover los programas utilizando Drag & Drop (arrastrar y colocar).

El botón Delete Application (eliminar aplicación) elimina toda la aplicación.

Una aplicación se ejecuta siempre en su conjunto. Al hacer clic en el Botón Execute

(Ejecutar), todos los programas de la aplicación inician de acuerdo a su orden en la
aplicación. Por ejemplo, cuando el último programa comienza a ejecutarse, todos los
programas se ejecutan en paralelo y en el botón Execute se sustituye por Stop (detener)
(que detiene la ejecución de todos los programas). Tome en cuenta que no es posible
ejecutar más de una aplicación a la vez.

2.3 Funciones de ayuda

En lado derecho de la ventana de la pestaña Application (Aplicación), se puede seleccionar
el robot Katana que se esté utilizando. Si tiene más de un Katana, puede seleccionar uno
diferente en el menú desplegable en la esquina superior derecha.

En la parte inferior están disponibles las siguientes funciones:

Main Calibration
(Calibración
principal) Realiza una calibración principal para el robot seleccionado.
El robot apaga todos los motores para que usted pueda mover a mano cada
Move by hand motor. Al final, todos los motores se vuelven a encender, por lo puede soltar
(mover a mano) el robot

Open Gripper
(abrir pinza) Abre la pinza (esta función sólo esta disponible si el motor 6 es una pinza)
Close Gripper
(cierra pinza) Cierra la pinza (esta función sólo esta disponible si el motor 6 es una pinza)

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3. Proyectos

Un proyecto contiene una gran cantidad de información que se puede utilizar en sus
programas.

3.1 Creación de un proyecto

Para crear un nuevo proyecto haga lo siguiente:
 Haga clic en la pestaña Projects & Programs (proyectos y programas) en la
ventana de Katana4D.

 Haga clic en el botón New Project (nuevo proyecto).

Lo primero que tiene que hacer para un proyecto es asignarle un nombre. El nombre que
usted le asigne al proyecto no puede cambiarse después.

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Hay dos maneras de crear un proyecto:

 Utilizando el asistente
 Manualmente.

El asistente es apropiado para usuarios principiantes o para su presentación, ya que le

permite crear un programa ejecutable muy rápidamente. Para programas más complejos
cada parte del programa tiene que ser modificado manualmente.

Un proyecto consta de los siguientes campos:

 General (General)
 Malla (Grid)
 Puntos (Points)
 Rutas (Paths)
 Trayectoria (Trajectory)
 Variables de Usuario (User Variables)
 Reconocimiento de objetos (Object Recognition)
 Error de compensación (Error Compensation)

3.2 General

Los campos Description (descripción), Company (Compañía) y Author (Autor) describen

el proyecto con el propósito de que el programador sepa lo que está haciendo el programa.
Llenar estos campos no es obligatorio pero si recomendable. En el menú Katana
desplegable se puede seleccionar el robot que se va a utilizar en el proyecto.

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3.3 Malla

3.3.1 Definiciones generales

En un proyecto se pueden guardar puntos. Estos puntos pueden ser independientes del uno
al otro u ordenados para formar una malla. La función Malla se puede utilizar si las
distancias entre los puntos son iguales y si todos los puntos están en un solo plano.

Un proyecto puede contener la cantidad de mallas que usted requiera.

 Para crear una nueva malla, haga clic en el botón New en la pestaña Grid.

El nombre de la nueva malla se puede introducir en el campo Grid-Name. El nombre que

se le de a una malla debe ser único para que la misma pueda ser utilizada por los
programas. Usted no puede cambiar el nombre una vez haciendo clic en OK.

Si usted necesita cambiar el nombre de una malla, copie la malla, asigne el nombre deseado
a la nueva malla y elimine la anterior.

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Ejemplo:

La malla se calcula desde 4 puntos de esquina (A, B, C y D) y del número de filas y

columnas. Los puntos intermedios se les asigna un numero entre 1 y (numero de columnas
x el numero de filas). Haciendo clic en el botón Refresh Grid Image (Actualizar imagen
de la malla) se puede desplegar una representación grafica de la malla.

La opción Refresh Grid Image no afecta la funcionalidad de la malla. Los números

asignados a los puntos se pueden cambiar activando la casilla Inverse Numbering
(numeración inversa).

Si usted activa la casilla Complete with intermediate grid (completar con malla
intermedia) se agregarán puntos adicionales entre los puntos originales. Los números
asignados a los puntos serán cambiados por consiguiente.

3.3.2 Malla extendida

Se tendrá que utilizar la función Extended Grid (malla extendida), si la malla deseada es
más grande que la que resulta de los puntos de esquina enseñados (por ejemplo un circulo
en vez de un cuadrado) o los puntos de esquina no se pueden enseñar, porque no hay puntos
en las esquinas.

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Cuando se activa la casilla extended grid aparecerán los campos Number of Rows y
Number of Columns de la malla extendida.

Las esquinas de la malla de enseñanza se despliegan, las esquinas de la malla extendida se

calculan.

3.3.3 Eliminación de puntos de una malla

Si no se va a utilizar todos los puntos de una malla, esos puntos se tienen que eliminar.
Haga clic en el botón Delete Points (eliminar puntos) para desplegar la ventana de Delete
Points.

En la imagen de la izquierda los puntos de la malla aparecen en color negro. En el campo

Delete Points se introducen los puntos que se desean eliminar. Utilice punto y coma y
guión para poder eliminar una serie de puntos. Para estar seguro de que está eliminado los
puntos correctos, usted puede primero esconder y mostrar los puntos. Para realizar esto
utilice el campo Test Points y los botones Hide Points y Show Points.

Ejemplo:

“1-3;6” se introduce en el campo Delete Points.

Los puntos 1, 2, 3 y 6 se eliminan. Los puntos eliminados se muestran en color blanco.

Haga clic en el botón Refresh Grid Image para observar los cambios que usted realice.

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Haga clic en el icono Confirm para guardar los cambios que usted realice y cierre la
ventana.

3.3.4 Enseñar puntos y calcular coordenadas de la malla.

 Enseñe al robot los puntos de esquina de la malla utilizando el control manual, por
ejemplo el punto de esquina A. Una vez que ya esté en la posición deseada haga clic
en el botón End de la ventana del control manual.

 Luego en la ventana de la malla haga clic en el botón Teach A. Esto guardará las
coordenadas X,Y y Z actuales en sus respectivos campos.

 Repita los últimos dos pasos para enseñarle al robot todos los demás puntos de
esquina que contiene la malla que usted haya creado.

Cuando termine de enseñar los puntos de esquina las coordenadas X,Y y Z de estos puntos
se guardaran:

 Una vez que usted termine de enseñarle al robot los puntos de esquina haga clic en
el botón Calculate Grid Coordinates (Calcular coordenadas de la malla) para
encontrar los otros puntos de la malla e introducirlos dentro de la tabla.

 Al hacer clic en el botón Calculate Grid Coordinates el programa le preguntará si

desea re-calcular las coordenadas y acepte haciendo clic en OK.

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 Para hacer una prueba usted puede mover al robot a los puntos individuales
utilizando la opción Go to Point (ir al punto) (introduzca a la derecha el numero
del punto a probar).

Si el punto no es el deseado, este se puede corregir ya sea introduciendo un valor en los

campos X…psi o moviendo al robot a la posición correcta utilizando el control manual y
luego haciendo clic en el símbolo (haga clic sobre el punto en la lista para que aparezca
el símbolo de guardar). Después haga clic en el botón Show all (mostrar todos), porque al
mover el robot a un punto esconde los puntos en la lista.

La malla ya está creada.

 Haga clic en el icono Confirm para guardar la malla y cerrar la ventana.

Entonces la nueva malla creada aparecerá en la lista de la pestaña Grid.

3.4 Puntos

Si los puntos que usted desea no están en una malla, se almacenan en la pestaña de puntos.

Usted puede añadir tantos puntos como desee, pero cada punto en un proyecto debe tener
un nombre único.

Si usted hace clic en el botón New, se desplegará la ventana de Puntos.

El campo Nombre es obligatorio. Mueva el robot a la posición deseada utilizando el
control manual y, si es necesario, corrija la posición a mano. Luego haga clic en el botón
Get Current Values para obtener los valores actuales de encoder y coordenadas
espaciales.

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Haga clic en el icono Confirm para guardar el punto y cerrar la ventana. El nuevo
punto creado aparecerá dentro de la lista en la pestaña Points.

Pequeños cambios se pueden introducir en los campos X…psi.

Cuando haga clic sobre una fila en la lista, aparecerán los siguientes botones:
Abre la ventana del punto para modificarlo.
Mueve el robot hacia el punto.

Guarda o modifica la posición actual del robot en la fila seleccionada.

Elimina el punto seleccionado.

Para hacer pruebas usted puede mover el robot a los puntos individuales. Las acciones, por
ejemplo el orden en el que el robot debe moverse a los puntos individuales y que acción
realizará, se definen en los programas.

Usted puede cambiar los parámetros del Katana después de enseñar un punto. Para
asegurarse de que usted no tiene que volver a enseñar los puntos, hay dos funciones
llamadas Recalculate XYZ y Recalculate Enc.

Recalculate XYZ vuelve a calcular las coordenadas espaciales. Utilice esta función si
usted cambia los parámetros de Katana Angles at mechanical Stop (ángulos de parado
mecánico) or length (longitud).

Recalculate Enc vuelve a calcular los valores de encoder. Utilice esta función si usted
cambia Encoder per 360 ° (Codificador por 360 ° ) or Start Value (valor inicial).

3.5 Funciones del proyecto en la ventana principal

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Editar (Edit)
La ventana para editar el proyecto se abre. Si la casilla Use Wizard está activada, el
asistente se utiliza para editar el proyecto. Esto es esencialmente útil si el proyecto fue
creado utilizando el asistente.

Duplicar (Duplicate)
El proyecto se copia con un nuevo nombre.

Eliminar (Delete)
El proyecto se elimina de la base de datos después de que usted haya confirmado el
mensaje de alerta. Dependiendo de la configuración de la base de datos (pestaña
Configuration), los programas contenidos se eliminan o se mueven.

Imprimir (Print)
Una ventana se desplegará, en la cual usted puede seleccionar que imprimir.

Exportar (Export)
El proyecto con todos sus definiciones se guardan en el disco. Un nuevo folder con el
mismo nombre del proyecto es creado en la ubicación que usted especifique.

Importar proyecto (Import Project)

Un proyecto exportado se importa de nuevo en Katana 4D. Si ya hay un proyecto con el

mismo nombre, usted puede decidir si desea sobrescribir o importar el proyecto con un
nombre diferente.

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4. Programas
En un programa se almacena una secuencia de movimientos del robot en términos de una
serie de secuencia de comandos Katana4D y las definiciones (Puntos, mallas, etc.) del
proyecto al que pertenece el programa.

Cuando usted haga clic en el botón New Program (Nuevo Programa), se abre la ventana
del programa.

Un programa es parte de un proyecto. Cuando usted crea un nuevo programa, el proyecto

que está seleccionado en la lista de la pestaña Projects & Programs está definido como
proyecto matriz.

Usted puede también crear un proyecto que no es parte de un programa. Para ello usted
puede seleccionar “Without Project” en la lista antes de crear el programa ó elegir la
entrada vacía cuando se cambia el proyecto matriz del programa. Como Katana está
asociado con un proyecto los programas sin un proyecto matriz no pueden utilizar
comandos que utilice el robot.

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4.1 General

Cuando usted crea un nuevo programa, se abre la ventana del programa. Cada programa
obtiene un número único. Usted puede cambiar este numero haciendo clic el botón Change
(cambiar) e introducir un nuevo numero.

Si usted introduce un número que ya se está utilizando, Katana4D desplegará un mensaje

de error.

El campo nombre es obligatorio. El nombre debe identificar el programa. Aparece junto al

número del programa en la ventana principal. Los campos de autor y descripción también
deben de ser completados y el proyecto matriz debe de ser seleccionado en el menú
desplegable (si selecciona la entrada vacía ocasionará que el programa no tenga un
proyecto matriz).

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4.2 Estructura de los programas

Un programa consiste de varios scripts (guiones de programación):

 Start Script (script de inicio)

 Sequences (Secuencias)
 End Script (script final)
 Methods (métodos)

El start script se ejecuta al inicio del programa. Despues del start script se ejecutan las
secuencias las veces que se especifique. Finalmente, el end script se ejecuta. A diferencia
de los otros scripts, los métodos de usuario no se ejecutan automáticamente, pero solo
cuando se llaman desde algún otro script.

4.3 Katana4D Script

En katana4D ‘Script’ describe un campo con una serie de comandos. Cada línea puede
contener un comando o estar vacía.

Un comando es uno de las siguientes:

 Un comentario.
 Un comando de la lista de comandos (véase 'Descripción de comandos').
 Asignación de una variable.
 Una única fila de comando del lenguaje de programación 4D.

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4.3.1 Comentarios en Katana 4D

Los comentarios se utilizan para describir el código. Un comentario inicia con el carácter
“`” y para el resto de la línea. El propósito de los comentarios es hacer de los programas
más claros para el programador y son completamente ignorados por el programa.

4.3.2 Comandos Katana

Debajo de cada script hay una lista de comandos Katana.

Hay 6 categorías principales:

 Comandos de acción.
 Controles de estado.
 Configuración de Katana.
 Interfaces
 Programa control de flujo.
 Redes Neuronales.

Al hacer clic en el signo + se abre la categoría correspondiente. Para añadir un comando a

la secuencia de comandos, haga doble clic sobre el comando. Un comando puede tener
varios parámetros. Más detalle los puede encontrar en la sección “Descripción de
comandos”. Más comandos se añaden al programa sucesivamente.

4.4 Start script y End script

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El start script y end script se miran exactamente igual. Como se dijo anteriormente, uno se
ejecuta al inicio y el otro al final del programa.

El start script usualmente es utilizado para inicializar variables. También es útil para mover
el robot a una cierta posición antes de que comiencen a ejecutarse las secuencias.

El end script se utiliza mejor si el robot tiene que moverse a una posición segura antes de
que el programa finalice. Por supuesto que también este script puede contener cualquier
cantidad de comandos.

4.5 Secuencias

Un programa puede contener cualquier número de secuencias. Estas secuencias son líneas
de comandos que se ejecutan secuencialmente entre el start script y el end script. Es
recomendable separar el programa en varias pequeñas secuencias para hacer del programa
más fácil de entender. Además, separando el programa se hace más fácil encontrar los
errores de programación, ya que las secuencias se pueden activar o desactivar
individualmente y el orden en que se ejecutan se puede modificar.

Al hacer clic en el botón New, se abre la ventana de la secuencia.

Se le puede dar un nombre a la secuencia en el campo Nombre y una descripción de la

secuencia se puede agregar en el campo Descripción. El nombre no tiene que ser una sola
palabra. Cuando guarde la secuencia el nombre de la misma aparecerá en la lista de
secuencias.

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Ya que las secuencias se ejecutan automáticamente, su orden de ejecución debe de

definirse. Campo Orden (Order). La secuencia sólo se ejecuta si la casilla Execute está
activada.

El script de una secuencia no es diferente del start y end script. A la derecha usted puede
observar la lista de las variables de usuario y en la parte inferior izquierda se despliega la
lista de comandos Katana. Ya que los puntos que están guardados en el proyecto
correspondiente se utilizan bastante seguidos, hay un enlace directo a la pestaña Points de
la ventana Projects.

Ejemplo:
MoveToPos (X; Y; Z; Phi; Theta; Psi; 150; 1; 100) `mueve el robot a la posición X, Y, Z.

Cuando usted confirma la secuencia, la ventana se cierra y la nueva secuencia creada

aparece en la lista de secuencias.

Le permite editar la secuencia y los dos símbolos a la derecha (sólo aparecen

cuando usted hace clic sobre la fila) elimina o duplica la secuencia.

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4.6 Funciones del programa en la ventana principal

Las siguientes funciones están disponibles:

Ejecutar (Execute)
El programa que se selecciona en lista se ejecuta. Cuando el programa comienza a
ejecutarse el botón Execute se esconde y aparece el botón End.

El programa se puede editar mientras se esté ejecutando. El proyecto al que pertenece el

programa solo se puede leer pero no ser editado.

Otros programas, que no estén utilizando el mismo robot Katana en uso, se pueden ejecutar
mientras otro programa ya se esté ejecutando. Para hacer esto, seleccione en la lista el
programa que usted necesite ejecutar y haga clic en Execute.
Cuando un programa se detiene, el botón Execute reaparece en su posición original.

Editar (Edit)
La ventana del programa se abre para que usted pueda editar el programa.

Duplicar (Duplicate)
El programa se copia. La copia obtiene un nuevo nombre y un nuevo numero.

Eliminar (Delete)
Cuando usted confirme, el programa se elimina de la base de datos.

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Imprimir
Una ventana se despliega con varias opciones para que usted decida que imprimir.

Exportar (Export)
El programa y todos sus comandos se guardan en el disco duro. El usuario puede elegir el
directorio donde desea guardarlo.

Importar programa (Import Program)

El programa y todos sus comandos se cargan en el disco duro dentro la base de datos del
Katana4D.

5. Interfaces

5.1 Caja de control

La caja de control es, visualmente y en la funcionalidad, una parte integral del Katana 400.
Comunicación vía entradas y salidas digitales de la caja de conexión del Katana.

5.1.1 Entradas y Salidas Digitales

Katana 400 proporciona un total de 8 entradas y salidas digitales, de las cuales 6 se pueden
utilizar como entradas y 2 como salidas. De las 6 entradas, 2 son asignadas a las funciones
especiales Power Fail (fallo de alimentación) y Soft Stop (parado suave).

 4 entradas Digitales para uso general.

 Soft Stop: Permite detener un programa Katana presionando un botón externo.
 Entrada UPS para colocar el Katana en ua posición segura cuando la fuente
principal se apaque.
 2 salidas digitales.
 Corriente de fuente total: max 0.5 A
 Fuente de alimentación industrial 24V.

Funciones de las entradas y salidas digitales.

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6. Ejercicios de
ejemplo

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6.1 Ejemplo 1: Creación de una aplicación de levantar y colocar sin punto

intermedio.

En este ejemplo vamos a crear una simple aplicación de levantar y colocar, en el cual el
robot se mueve desde una posición para levantar un objeto a una posición para colocar el
mismo objeto sin un punto intermedio. Se utilizaran dos puntos individuales en vez de una
malla. La aplicación se creará sin utilizar el asistente.

Representación grafica de la tarea:

Los siguientes pasos se deben de tomar en consideración para implementar una solución en
Katana4D:

 Definir las posiciones en el proyecto.

 Programar las acciones en un programa como un script (código de programación).
 Hacer que el programa este disponible para el usuario en una aplicación.

Definiendo las posiciones en el proyecto katana4D.

 En la pestaña Projects & Programs (proyectos y programas) hacer clic en el botón

New Project ( Nuevo Proyecto).
 Introducir un nombre “Ejemplo1” (no seleccionar el ayudante dejando sin marcar la
casilla).
 Confirmar haciendo clic en OK.

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Se abrirá la ventana del nuevo proyecto creado:

 Introducir una descripción del proyecto. (Ejemplo: Aplicación de levantar y colocar

con puntos individuales sin utilizar un punto intermedio y sin utilizar el asistente.)

 También completar los campos Author (Autor) y Company (Compañía).

 Hacer clic en el icono Confirm (confirmar) que se encuentra en la parte

superior derecha de la ventana. Esto creará el nuevo proyecto en el Katana4D.

 Una vez que el proyecto se haya creado volver a introducirse en el proyecto

haciendo clic en “Ejemplo1”.

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 Manual Robot Katana 4D

 Una vez regresando a la ventana del proyecto hacer clic en la pestaña Points
(Puntos).

La lista de puntos es una tabla en la cual cada fila representa una cierta posición del robot
con sus correspondientes coordenadas en el espacio y sus valores de encoder.

Se van a guardar dos puntos (punto para levantar y el punto para colocar).

 Crear un nuevo punto dando clic en New (nuevo).

La ventana del punto se abrirá:

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 Introducir el nombre del punto para levantar (‘levantar’) en el campo Name

(Nombre).

 Hacer clic en el botón Hand Control (Control manual) y en la ventana de control

manual utilizar las barras de desplazamiento de cada motor para mover el robot a la
posición deseada para levantar el objeto. Una vez que ha movido el robot a la
posición deseada hacer clic en el botón End (finalizar).

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La posición de la pinza (Gripper) mientras se esté enseñando al robot el punto ‘levantar’ no

es requerida. Se va a preocupar por esto cuando se programen las acciones.

 Guardar la posición actual del robot haciendo clic en Get Current Values (obtener
valores actuales).

 Cerrar la ventana haciendo clic en el Icono Confirm .

El nuevo punto creado fue agregado a la tabla.

Para editar un punto, las siguientes acciones están disponibles:

Abre la ventana del punto para modificarlo.

Mueve el robot hacia el punto.

Guarda o modifica la posición actual del robot en la fila seleccionada.

Elimina el punto seleccionado.

Los últimos tres símbolos se despliegan cuando se hace clic en una fila.

 Crear el punto para colocar el objeto de la misma manera.

Antes de cerrar la ventana del proyecto, todos los puntos creados deberían ser probados
moviendo el robot a cada punto. Utilice el botón con la flecha verde para probar todos los
puntos creados.

 Guardar el proyecto haciendo clic en el icono Confirm .

Los puntos que se necesitan ya están creados. Ahora lo único que falta es programar un
script (código de programación) conteniendo las acciones del robot.

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 Manual Robot Katana 4D

Programando las acciones.

 En la pestaña Project & Programs, seleccionar el proyecto ‘Ejemplo1’ que usted

acaba de crear y hacer clic en el botón New Program.

 Introducir ‘levantar y colocar sin punto intermedio’ en el campo Name.

El programa contiene tres diferentes tipos de scripts los cuales se ejecutan

automáticamente: el startscript, las secuencias y el endscript. El startscript se ejecuta al
inicio de la ejecución del programa. Después las secuencias individuales se ejecutan una
después de la otra. Usted puede decidir cuantas veces las secuencias se pueden ejecutar. Al
final del programa, el endscript es ejecutado automáticamente. Existe un tipo de script
adicional llamado user methods (métodos de usuario). Los user methods no se ejecutan
automáticamente y no vamos a entrar en detalles acerca de ellos en este ejemplo.

Cualquier número de comandos se pueden agregar a un script. Una lista de comandos que
se pueden utilizar se puede encontrar debajo de cada script.

Hay diferentes tipos de comandos, ejemplo, comandos de movimiento (‘Action command’)

o comandos de comunicación (‘interfaces’). En este momento solo nos interesaremos en los
comandos de acción. Mayores detalles se pueden encontrar en la sección Descripción de
Comandos.

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 Manual Robot Katana 4D

Suficiente información general, ahora comenzaremos a programar:

La mayoría de los comandos de acción necesitan que se defina la velocidad, la aceleración

y la tolerancia del movimiento. Por tal razón, estas variables se declaran en el start script
por defecto:

Dos velocidades se definen, la velocidad para movimientos regulares (‘Velocity’) y la

velocidad para movimientos lineales (‘LinVelocity’). La tolerancia (en encoders) define
con que precisión un punto es alcanzado antes de que el siguiente comando se ejecute.

El carácter “:=” asigna un valor a una variable.

Ahora se va a modificar la velocidad y aceleración y declarar dos valores adicionales

definiendo la abertura y cierre del la pinza introduciendo en el start script y declarando dos
variables:

El carácter “`” comienza un comentario que será ignorado por el Katana4D.

El usuario debe adquirir los valores de encoder que se asignarán a las variables GrOpen y
GrClosed utilizando el control manual.

 Abra el control manual (Hand Control), y utilizando la barra de desplazamiento del

motor 6 cierre la pinza hasta que el robot pueda sostener el objeto a levantar.
 Escriba aparte el valor de encoder de la pinza (motor 6) y cierre el control manual.
Ahora modifique el valor de la variable “GrClosed” con el valor de encoder que
usted escribió.
 Repita los últimos dos pasos para obtener los valores de encoder para abrir la pinza.

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 Manual Robot Katana 4D

La declaración de variables en el start script ya está hecha. Ahora se programará los

movimientos individuales de los puntos “levantar” y “colocar”.

 Crear una nueva secuencia haciendo clic en New en la pestaña Sequence

(secuencia).

Como ya se mencionó, una secuencia puede contener cualquier número de comandos.

Además todo el programa se puede implementar en una sola secuencia, pero se realizará el
programa en diferentes secuencias para hacer del programa más entendible.

 Introducir ‘cerrar gripper y levantar’ en el campo Name.

 Introducir ‘1’ en el campo Order (Orden).
 Hacer doble clic en el comando ‘MoveTopointDelta’ en ‘Action commands’
‘Run up Space Points’.

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 Seleccionar el punto “levantar” en la lista y hacer clic en OK.

El comando ‘MoveToPointDelta’ es introducido dentro del script. Este comando permite

mover al robot al punto especificado con el offset especificado y los parámetros de los
movimientos velocidad, aceleración y tolerancia los cuales ya fueron definidos en el start
script.

Esto significa que el robot no se mueve directamente hacia el punto “levantar”. Sino que se
mueve a la posición +30mm en la dirección Z del punto especificado. Esto se hace para
que el robot se pueda mover al punto linealmente.

 Introducir los valores ‘0’, ‘0’ y ‘30’ para ‘DeltaX’, ‘DeltaY’ y ‘DeltaZ’.
 Hacer doble clic en el comando ‘MoveToPointLin’ en ‘Action commands’ ‘Run
up space points’ y seleccionar el punto “levantar”.

El punto para levantar el objeto es alcanzado. Ahora es tiempo de cerrar el gripper.

32
 Manual Robot Katana 4D

 Hacer doble clic en el comando ‘MoveMotAndWait’ en ‘Action

commands’ ’General commands’.
 Reemplazar’MotorNumber’ por ‘6’ y ‘TargetPosition’ por el nombre de la
variable ‘GrClosed’.

A este punto el robot toma el objeto y deberá moverse linealmente hacia arriba 30mm, para
que se pueda mover libremente.

 Hacer doble clic ‘MoveToPointLinDelta’ en ‘Action commands’ ‘Run up

Space Point’, seleccionar el punto “levantar” y remplazar ‘DeltaX’, ‘DeltaY’ y
‘DeltaZ’ por ‘0’; ‘0’ y ‘30’.

Así es como la secuencia, con ciertos comentarios adicionales debería de verse:

 Cerrar la secuencia haciendo clic en el icono Confirm.

La nueva secuencia creada aparecerá en la tabla. Como el movimiento hacia la posición

para colocar el objeto es similar, podemos copiar la secuencia y así modificarla.

 Copiar la secuencia que usted acaba de crear utilizando la función . Tendrá

que hacer clic en la fila para que le aparezca el símbolo de copiar.
 Abrir la secuencia que acaba de copiar utilizando .
 Introducir ‘colocar y abrir gripper’ en el campo Name.
 Introducir ‘2’ en el campo Order.
 En el script, remplazar ‘Grclosed’ por ‘GrOpen’ y todos los parámetros con el
punto ‘levantar’ por ‘colocar’.

33
 Manual Robot Katana 4D

La secuencia deberá verse como sigue:

 Cerrar la secuencia haciendo clic en el icono Confirm.

El último paso completará el programa.

 En la ventana del programa guarde el programa haciendo clic en Confirm.

El programa que usted acaba de crear aparecerá en la lista de la pestaña Projects &
Programs. El administrador puede ejecutar el programa a este punto haciendo clic en el
botón Execute (ejecutar). Usted debería de realizar esto para comprobar su programa.

34
 Manual Robot Katana 4D

Adicionalmente, queremos que un usuario regular pueda ejecutar este programa. Para
realizar esto, necesitamos crear una aplicación.

 Hacer clic en la pestaña Application(aplicación).

 Crear una nueva aplicación haciendo clic en el botón New Application (nueva
aplicación) y llame la aplicación “levantar y colocar sin punto intermedio”.
 Seleccionar la aplicación que usted acaba de crear y haga clic en el botón Add
Program (agregar programa).

Todos los proyectos con sus respectivos programas aparecerán.

 Seleccione el programa recientemente creado “levantar y colocar sin punto

intermedio” del proyecto Ejemplo1 y haga clic en OK.
 Cierre sesión.
 Abra sesión como usuario.

El ejemplo completo puede ser ejecutado ahora por usuarios regulares.

 Ejecute el programa como usuario haciendo clic en el botón Execute.

¡Disfrute su programa!

35
 Manual Robot Katana 4D

6.2 Ejemplo 2: Creación de una aplicación de levantar y colocar con

punto intermedio.

En este segundo ejemplo vamos a crear una simple aplicación de levantar y colocar con
punto intermedio, en el cual el robot se mueve desde una posición para levantar un objeto a
una posición para colocar el mismo objeto vía un punto intermedio. Se utilizaran puntos
individuales en vez de una malla. La aplicación se creará sin utilizar el asistente.

Representación gráfica de la tarea:

Como en el ejemplo 1 el primer paso será definir las posiciones en un proyecto nuevo.

 En la pestaña Projects & Programs hacer clic en el botón New Project.

 Introducir un nombre “Ejemplo2” (no seleccionar el ayudante dejando sin marcar la
casilla).
 Confirmar haciendo clic en OK.

36
 Manual Robot Katana 4D

Se abrirá la ventana del nuevo proyecto creado:

 Introducir una corta descripción del proyecto. (Ejemplo: Aplicación de levantar y

colocar con punto intermedio.)

 También completar los campos Author (Autor) y Company (Compañía).

 Hacer clic en el icono Confirm que se encuentra en la parte superior derecha

de la ventana. Esto creará el nuevo proyecto en el Katana4D.

 Una vez que el proyecto se haya creado volver a introducirse en el proyecto

haciendo clic en “Ejemplo2”.

 Una vez regresando a la ventana del proyecto hacer clic en la pestaña Points para
crear los tres puntos que se van a necesitar para realizar la tarea.

Se van a guardar tres puntos (punto para levantar, punto para colocar y el punto intermedio
para evitar un obstáculo en la trayectoria del robot).

 Crear los puntos “levantar” y “colocar” como se hizo en el ejemplo1. (Véase

Ejemplo 1)

37
 Manual Robot Katana 4D

Para crear el punto intermedio:

 En la pestaña Points haga clic en New.

La ventana del punto se abrirá:

 Introducir el nombre del punto intermedio (‘intermedio’) en el campo Name.

 Hacer clic en el botón Hand Control y en la ventana de control manual utilizar las
barras de desplazamiento de cada motor para mover el robot a la posición deseada.
Una vez que ha movido el robot a la posición deseada hacer clic en el botón End.

38
 Manual Robot Katana 4D

La posición de la pinza mientras se esté enseñando al robot el punto ‘intermedio’ no es

requerido.

 Guardar la posición actual del robot haciendo clic en Get Current Values.

 Cerrar la ventana del punto haciendo clic en el Icono Confirm.

El nuevo punto creado fue agregado a la tabla.

Antes de cerrar la ventana del proyecto, todos los puntos creados deberían ser probados
moviendo el robot a cada punto. Utilice el botón con la flecha verde para probar todos los
puntos creados (recuerde la flecha verde aparecerá cuando usted haga clic sobre una fila en
la tabla).

 Guardar el proyecto haciendo clic en el icono Confirm.

39
 Manual Robot Katana 4D

Los puntos que se necesitan ya están creados. Ahora lo único que falta es programar un
script (código de programación) conteniendo las acciones del robot.

Programando las acciones.

 En la pestaña Project & Programs, seleccionar el proyecto ‘Ejemplo2’ que usted

acaba de crear y hacer clic en el botón New Program.

 Introducir ‘levantar y colocar con punto intermedio’ en el campo Name.

 Ahora haga clic sobre la pestaña Start Script. Aquí usted va a modificar la
velocidad y aceleración y declarar las dos variables adicionales GrOpen y GrClosed
como se crearon en el Ejemplo1. (Véase Ejemplo 1).

40
 Manual Robot Katana 4D

Una vez realice la declaración de variables en el start script estará listo para programar los
movimientos individuales de los puntos “levantar”, “intermedio”y “colocar”.

 Crear las secuencias para los puntos ‘levantar’ y ‘colocar’ como usted los creó en el
Ejemplo 1.(Véase Ejemplo 1)

Como existe un obstáculo en medio de la trayectoria, se tendrá que mover al punto

intermedio entre las dos secuencias ‘levantar’ y ‘colocar’ y al final.

 Para crear la secuencia del punto ‘intermedio’ haga clic en New en la pestaña
Sequence.
 Introducir ‘moverse al punto intermedio’ en el campo Name.
 Introducir ‘2’ en el campo Order.

 Hacer doble clic en el comando ‘MoveToPoint’ en ‘Action commands’ ‘Run up

Space Points’.

 Seleccionar el punto “intermedio” en la lista y hacer clic en OK.

41
 Manual Robot Katana 4D

El comando ‘MoveToPoint’ es introducido dentro del script. Este comando permite que
el robot se mueva al punto especificado con la velocidad, aceleración y tolerancia que
ya fueron declarados en el start script.

 Guarde la secuencia hacienda clic en el icono Confirm.

 Copie esta misma secuencia y cambie en el campo Order a ‘4’

Las secuencias deberán quedar como sigue:

El último paso completará el programa

 Guarde el programa haciendo clic en el icono Confirm.

42
 Manual Robot Katana 4D

El programa que usted acaba de crear aparecerá en la lista de la pestaña Projects &
Programs. El administrador puede ejecutar el programa a este punto haciendo clic en el
botón Execute (ejecutar). Usted debería de realizar esto para comprobar su programa.

Adicionalmente, queremos que un usuario regular pueda ejecutar este programa. Para
realizar esto, necesitamos crear una aplicación. (Véase ejemplo 1)

¡Disfrute su programa!

43
 Manual Robot Katana 4D

6.3 Ejemplo 3: Creación de una aplicación de levantar y colocar

utilizando mallas.

En esta aplicación de levantar y colocar vamos a definir dos mallas sin utilizar el asistente.
Una de ellas será utilizada para levantar objetos y la otra para colocarlos. Ambas mallas
consisten de 3 puntos (por ejemplo 3 x 1 o 1 x 3). El robot levantará el primer objeto desde
el primer punto de la primera malla y lo colocará en el primer punto de la segunda malla.
Esto lo repetirá con los siguientes objetos en los otros dos puntos. Se va a suponer que
habrá un obstáculo entre las dos mallas y por lo tanto se definirá un punto intermedio para
evitar el obstáculo.

Representación grafica de la tarea:

Para realizar este ejemplo, prepare una mesa, y coloque al robot en medio de la misma de
tal manera que haya suficiente espacio para una malla a cada lado del robot. También
defina los objetos que se utilizaran y los puntos para levantarlos y colocarlos.

El primer paso será definir las dos mallas y el punto intermedio en un proyecto nuevo.

 En la pestaña Projects & Programs hacer clic en el botón New Project.

 Introducir un nombre “Ejemplo3” (no seleccionar el ayudante dejando sin marcar la
casilla).
 Confirmar haciendo clic en OK.

44
 Manual Robot Katana 4D

Se abrirá la ventana del nuevo proyecto creado:

 Introducir una corta descripción del proyecto. (Ejemplo: Aplicación de levantar y

colocar utilizando mallas.)

 También completar los campos Author (Autor) y Company (Compañía).

 Hacer clic en el icono Confirm que se encuentra en la parte superior derecha

de la ventana. Esto creará el nuevo proyecto en el Katana4D.

 Una vez que el proyecto se haya creado volver a introducirse en el proyecto

haciendo clic en “Ejemplo3”.

45
 Manual Robot Katana 4D

 Una vez regresando a la ventana del proyecto hacer clic en la pestaña Grid.

 Para crear una nueva malla, haga clic en el botón New en la pestaña Grid.

 Introduzca el nombre de la nueva malla en el campo Grid-Name (Ejemplo:

MallaLevantar).

 Una vez se encuentre en la ventana de la malla ‘MallaLevantar’ introduzca el

numero de columnas y numero de filas a utilizar. En este ejemplo se utilizará una
malla 3 x 1.

46
 Manual Robot Katana 4D

La malla crea 2 puntos de esquina A y B y el número de columnas y filas introducidas.

 Haga clic en Refresh Grid Image para desplegar una representación grafica de la
malla. En esta imagen usted podrá ver claramente los puntos de la malla. También
podrá observar los puntos de esquina A y B llamados internamente puntos 1y 3
respectivamente.

La opción Refresh Grid Image no afecta la funcionalidad de la malla. Los números

asignados a los puntos se pueden cambiar activando la casilla Inverse Numbering
(numeración inversa).

Si usted activa la casilla Complete with intermediate grid (completar con malla
intermedia) se agregaran puntos adicionales entre los puntos originales. Los números
asignados a los puntos serán cambiados por consiguiente.

Hasta este momento se ha definido la malla pero los puntos actuales no se han creado.

Antes de guardar los puntos intermedios, los puntos de esquina se deben de enseñar al
robot. En este ejemplo los puntos de esquina son el punto A y B y el punto intermedio el
punto 2.

47
 Manual Robot Katana 4D

Enseñar la malla:

 Enseñe al robot el punto A utilizando el control manual. Una vez que ya este en la
posición deseada haga clic en el botón End de la ventana del control manual.

 Luego en la ventana de la malla haga clic en el botón Teach A. Esto guardará las
coordenadas X,Y y Z en sus respectivos campos.

 Repita los últimos dos pasos para enseñarle al robot el Punto B.

Cuando termine de enseñar los puntos de esquina A y B, las coordenadas X,Y y Z de estos
puntos se guardaran:

 Una vez que usted termine de enseñarle al robot los puntos de esquina A y B haga
clic en el botón Calculate Grid Coordinates (Calcular coordenadas de la malla)
para encontrar los otros puntos de la malla e introducirlos dentro de la tabla.

 Al hacer clic en el botón Calculate Grid Coordinates el programa le preguntará si

desea volver a calcular las coordenadas y acepte haciendo clic en OK.

 Para hacer una prueba usted puede mover al robot a los puntos individuales
utilizando la opción Go to Point (ir al punto) (introduzca a la derecha el numero
del punto a probar).

Si el punto no es el deseado, este se puede corregir ya sea introduciendo un valor en los

campos X…psi o moviendo al robot a la posición correcta utilizando el control manual y
luego haciendo clic en el símbolo (haga clic sobre el punto en la lista para que aparezca

48
 Manual Robot Katana 4D

el símbolo de guardar). Después haga clic en el botón Show all (mostrar todos), porque al
mover el robot a un punto esconde los puntos en la lista.

La malla ya está creada.

 Haga clic en el icono Confirm para guardar la malla y cerrar la ventana.

Entonces la nueva malla creada aparecerá en la lista de la pestaña Grid.

Ahora va a crear la malla para colocar los objetos:

 Haga clic en el botón New en la pestaña Grid.

 Introduzca el nombre de la nueva malla en el campo Grid-Name (Ejemplo:

MallaColocar).
 Una vez que ingrese a la ventana de la malla ‘MallaColocar’ repita todos los pasos
que se siguieron para realizar la malla ‘MallaLevantar’, todos los pasos son iguales.
 Cuando termine de enseñar al robot la malla ‘MallaColocar’ haga clic en icono

Confirm y deberá aparecer en la lista de la pestaña Grid.

49
 Manual Robot Katana 4D

Ahora solo falta crear el punto intermedio ya que se va a suponer que habrá un obstáculo
entre las dos mallas.

 En la pestaña Points haga clic en New.

 Vea el ejemplo 2 para crear este punto intermedio.

Antes de cerrar la ventana del proyecto, el punto intermedio creado deberá ser probado
moviendo el robot al punto. Utilice el botón con la flecha verde para probar este punto
intermedio (recuerde la flecha verde aparecerá cuando usted haga clic sobre una fila en la
tabla).

 Guardar el proyecto haciendo clic en el icono Confirm.

Las mallas para levantar y colocar objetos y el punto intermedio entre mallas que se
necesitan ya están creados. Ahora lo único que falta es programar un script (código de
programación) conteniendo las acciones del robot.

50
 Manual Robot Katana 4D

Programando las acciones.

 En la pestaña Project & Programs, seleccionar el proyecto ‘Ejemplo3’ que usted

acaba de crear y hacer clic en el botón New Program.

 Introducir ‘levantar y colocar utilizando mallas’ en el campo Name. Al mismo

tiempo introduzca una descripción al programa (ejemplo: Aplicación de levantar y
colocar utilizando mallas).

 Ahora haga clic sobre la pestaña Start Script. Aquí usted va a modificar la
velocidad y aceleración y declarar las dos variables adicionales GrOpen y GrClosed
como se crearon en el Ejemplo 1 y 2.

Una vez realice la declaración de variables en el start script estará listo para programar los
movimientos individuales de los puntos de las mallas “MallaLevantar” y “MallaColocar” y
el punto intermedio.

 Para crear la secuencia de cada punto individual haga clic en New en la pestaña
Sequence.
 Introducir ‘punto1MallaLevantar’ en el campo Name.
 Introducir ‘1’ en el campo Order.

51
 Manual Robot Katana 4D

 Hacer doble clic en el comando ‘MoveToGridPointDelta’ en ‘Action commands’

‘Move To Grid Points’.

 Seleccionar la malla “MallaLevantar” en la lista y hacer clic en OK.

El comando ‘MoveToGridPointDelta’ es introducido dentro del script. Este comando

permite que el robot se mueva al punto 1 de la malla “MallaLevantar” con la velocidad,
aceleración y tolerancia que ya fueron declarados en el start script.

 Introducir el número del punto de la malla elegida en el campo Number del

comando ‘MoveToGridPointDelta’.
 Introducir los valores ‘0’, ‘0’ y ‘30’ para ‘DeltaX’, ‘DeltaY’ y ‘DeltaZ’.
 Hacer doble clic en el comando ‘MoveToGridPointLin’ en ‘Action commands’
‘Move To Grid Points’ y seleccionar la malla ‘MallaLevantar’.

52
 Manual Robot Katana 4D

El punto 1 de la malla para levantar el objeto es alcanzado. Ahora es tiempo de cerrar el

gripper.

 Hacer doble clic en el comando ‘MoveMotAndWait’ en ‘Action

commands’ ’General commands’.
 Reemplazar’MotorNumber’ por ‘6’ y ‘TargetPosition’ por el nombre de la
variable ‘GrClosed’.

A este punto el robot toma el objeto y deberá moverse linealmente hacia arriba 30mm,
para que se pueda mover libremente.

 Hacer doble clic ‘MoveToGridPointLinDelta’ en ‘Action commands’ ‘Move

To Grid Points’, seleccionar la malla ‘MallaLevantar’ y remplazar ‘DeltaX’,
‘DeltaY’ y ‘DeltaZ’ por ‘0’; ‘0’ y ‘30’.

Así es como la secuencia debería de verse:

 Cerrar la secuencia haciendo clic en el icono Confirm.

La nueva secuencia creada aparecerá en la tabla. Como el movimiento hacia la posición

para colocar el objeto es similar, podemos copiar la secuencia y así modificarla.

 Copiar la secuencia que usted acaba de crear utilizando la función . Tendrá

que hacer clic en la fila para que le aparezca el símbolo de copiar.

 Abrir la secuencia que acaba de copiar utilizando .

 Introducir ‘Punto1MallaColocar’ en el campo Name.

 Introducir ‘3’ en el campo Order.

53
 Manual Robot Katana 4D

 En el script, remplazar ‘Grclosed’ por ‘GrOpen’ y todos los parámetros con la

malla ‘MallaColocar’ por ‘MallaLevantar’.

La secuencia deberá verse como sigue:

 Cerrar la secuencia haciendo clic en el icono Confirm.

Ahora va a crear la secuencia del punto intermedio:

 Haga clic en New en la pestaña Sequence.

 Introducir ‘Punto Intermedio’ en el campo Name.
 Introducir ‘2’ en el campo Order.
 Hacer doble clic en el comando ‘MoveToPoint’ en ‘Action commands’ ‘Run
up Space Points’.

 Seleccionar el punto “intermedio” en la lista y hacer clic en OK.

El comando ‘MoveToPoint’ es introducido dentro del script. Este comando permite que
el robot se mueva al punto especificado con la velocidad, aceleración y tolerancia que
ya fueron declarados en el start script.

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 Manual Robot Katana 4D

 Guarde la secuencia hacienda clic en el icono Confirm.

 Copie esta misma secuencia y cambie en el campo Order a ‘4’.

Para realizar las secuencias de los otros puntos individuales repita los pasos anteriores o
solamente copie cada secuencia y cambie en el campo Order el numero de la secuencia y
los parámetros de ‘Name’ y ‘Number’ de los comandos.

Las secuencias deberán quedar como sigue:

Una vez termine de crear todas las secuencias:

 Guarde el programa haciendo clic en el icono Confirm.

El programa que usted acaba de crear aparecerá en la lista de la pestaña Projects &
Programs. El administrador puede ejecutar el programa a este punto haciendo clic en el
botón Execute (ejecutar). Usted debería de realizar esto para comprobar su programa.

55
 Manual Robot Katana 4D

Adicionalmente, queremos que un usuario regular pueda ejecutar este programa. Para
realizar esto, necesitamos crear una aplicación. (Véase ejemplo 1)

¡Disfrute su programa!

56
 Manual Robot Katana 4D

6.4 Ejemplo 4: Creación de una malla 3x3

En este ejemplo vamos a crear una malla 3 x 3 sin utilizar el asistente. El propósito de este
ejemplo es para mostrar como se le debe de enseñar al robot los puntos de esquina para
obtener así los otros puntos de la malla.

El primer paso será definir la malla 3 x3 en un proyecto nuevo.

 En la pestaña Projects & Programs hacer clic en el botón New Project.

 Introducir un nombre “Ejemplo4” (no seleccionar el ayudante dejando sin marcar la
casilla).
 Confirmar haciendo clic en OK.

Se abrirá la ventana del nuevo proyecto creado:

 Introducir una corta descripción del proyecto. (Ejemplo: Malla 3 x 3)

 También completar los campos Author (Autor) y Company (Compañía).

 Hacer clic en el icono Confirm que se encuentra en la parte superior derecha

de la ventana. Esto creará el nuevo proyecto en el Katana4D.

 Una vez que el proyecto se haya creado volver a introducirse en el proyecto

haciendo clic en “Ejemplo4”.

 Una vez regresando a la ventana del proyecto hacer clic en la pestaña Grid.

 Para crear una nueva malla, haga clic en el botón New en la pestaña Grid.

 Introduzca el nombre de la nueva malla en el campo Grid-Name (Ejemplo: Malla

3x3).

57
 Manual Robot Katana 4D

 Una vez se encuentre en la ventana de la malla ‘Malla 3x3’ introduzca el numero de

columnas y numero de filas a utilizar.

La malla crea 4 puntos de esquina A, B, C y D y el número de columnas y filas

introducidas.

 Haga clic en Refresh Grid Image para desplegar una representación grafica de la
malla. En esta imagen usted podrá ver claramente los puntos de la malla. También
podrá observar los puntos de esquina A, B, C y D llamados internamente puntos 1,
3, 7 y 9 respectivamente.

Hasta este momento se ha definido la malla pero los puntos actuales no se han creado.

58
 Manual Robot Katana 4D

Antes de guardar los puntos intermedios, los puntos de esquina se deben de enseñar al
robot. En este ejemplo los puntos de esquina son el punto A y B y el punto intermedio el
punto 2.

Enseñar la malla:

 Enseñe al robot el punto A utilizando el control manual. Una vez que ya este en la
posición deseada haga clic en el botón End de la ventana del control manual.

 Luego en la ventana de la malla haga clic en el botón Teach A. Esto guardará las
coordenadas X,Y y Z en sus respectivos campos.

 Repita los últimos dos pasos para enseñarle al robot el Punto B, C y D.

Cuando termine de enseñar los puntos de esquina A, B, C y D las coordenadas X,Y y Z de

estos puntos se guardaran:

 Una vez que usted termine de enseñarle al robot los puntos de esquina A, B, C y D
haga clic en el botón Calculate Grid Coordinates (Calcular coordenadas de la
malla) para encontrar los otros puntos de la malla e introducirlos dentro de la tabla.

 Al hacer clic en el botón Calculate Grid Coordinates el programa le preguntará si

desea volver a calcular las coordenadas y acepte haciendo clic en OK.

 Para hacer una prueba usted puede mover al robot a los puntos individuales
utilizando la opción Go to Point (ir al punto) (introduzca a la derecha el numero
del punto a probar).

59
 Manual Robot Katana 4D

La malla ya está creada.

 Haga clic en el icono Confirm para guardar la malla y cerrar la ventana.

Entonces la nueva malla creada aparecerá en la lista de la pestaña Grid.

 Guardar el proyecto haciendo clic en el icono Confirm.

La malla 3 x 3 ya está creada. Ahora lo único que falta es programar un script conteniendo
las acciones del robot.

 Para programar las acciones véase el ejemplo 3. Recuerde que tendrá que crear un
nuevo programa para poder programar las acciones que usted desee que el robot
realice en cada punto de la malla 3 x 3.

El programa con las secuencias deberá quedar como sigue:

¡Disfrute su programa!

60
 Manual Robot Katana 4D

6.5 Ejemplo 5: Aplicación utilizando entradas y salidas digitales.

En este ejemplo se va a crear un proyecto que contenga los puntos “levantar y “colocar”
como se crearon en el ejemplo 1. Sólo que ahora el robot esperará que una entrada digital se
coloque en True = 1 para realizar la acción de levantar y colocar un objeto.

Lo primero es definir las posiciones en el proyecto katana4D. Véase el ejemplo 1

 En la pestaña Projects & Programs (proyectos y programas) hacer clic en el botón

New Project ( Nuevo Proyecto).
 Introducir un nombre “Ejemplo5” (no seleccionar el ayudante dejando sin marcar la
casilla).
 Confirmar haciendo clic en OK.

 Una vez en la ventana del proyecto debe crear los puntos ‘levantar’ y ‘colocar’
como los creó en el ejemplo 1.

61
 Manual Robot Katana 4D

 Cuando los puntos ‘levantar’ y ‘colocar’ ya estén creados en el proyecto Ejemplo5

debe crear un nuevo programa para programar las acciones del robot.

Programando las acciones.

 En la pestaña Project & Programs, seleccionar el proyecto ‘Ejemplo5’ que usted

acaba de crear y hacer clic en el botón New Program.

 Introducir un nombre al programa en el campo Name.

 Ahora haga clic sobre la pestaña Start Script. Aquí usted va a modificar la
velocidad y aceleración y declarar las dos variables adicionales GrOpen y GrClosed
como se crearon en el Ejemplo1. (Véase Ejemplo 1).

62
 Manual Robot Katana 4D

Una vez realice la declaración de variables en el start script estará listo para programar los
movimientos individuales de los puntos “levantar”, “colocar”.

 Para crear la secuencia del punto ‘levantar’ haga clic en New en la pestaña
Sequence.
 Introducir ‘tomar pieza’ en el campo Name.
 Introducir ‘1’ en el campo Order.

Como deseamos que el robot actúe después de que una entrada digital se coloque a
True= 1, entonces la secuencia del punto ‘levantar’ se programará de la forma siguiente:

VarInt1:= ReadInput (1)

If (VarInt1 = 1)

End If

63
 Manual Robot Katana 4D

Para la secuencia del punto ‘colocar’ se puede programar de la misma forma:

VarInt1:= ReadInput (1)

If (VarInt1 = 1)

End If

Las secuencias deberán quedar como sigue:

El último paso completará el programa

 Guarde el programa haciendo clic en el icono Confirm.

El programa que usted acaba de crear aparecerá en la lista de la pestaña Projects &
Programs. El administrador puede ejecutar el programa a este punto haciendo clic en el
botón Execute (ejecutar). Usted debería de realizar esto para comprobar su programa.

64
 Manual Robot Katana 4D

Adicionalmente, queremos que un usuario regular pueda ejecutar este programa. Para
realizar esto, necesitamos crear una aplicación. (Véase ejemplo 1)

¡Disfrute su programa!

65
Manual Robot Katana 4D

7. Descripción de
comandos

66
 Manual Robot Katana 4D

7.1 Comandos de acción

Funciones de rutas.

67
 Manual Robot Katana 4D

7.1.1 Comandos Generales de Acción

MoveMot______________________________________________________________

MoveMot (MotorNumber; TargetPosition)

Parámetro Tipo Descripción

MotorNumber Entero Numero de motor (1-6)
TargetPosition Entero Valor del encoder donde se posicionará

Descripción
Este es el comando de motor más simple y rápido. El motor especificado se mueve a la
posición especificada. El programa sigue tan pronto como el comando ha sido enviado al
robot. Comandos posteriores para el mismo motor serán ejecutados inmediatamente si el
motor ha alcanzado su posición deseada o no.

Ejemplo
MoveMot (2;-15000)

Mueve al motor 2 a la posición con valor de encoder -15000

MoveMotAndWait______________________________________________________

MoveMotAndWait (MotorNumber; TargetPosition; Tolerance)

Parámetro Tipo Descripción

MotorNumber Entero Numero de motor (1-6)
TargetPosition Entero Valor de encoder donde se posicionará
Tolerance Entero Valor de encoder de la tolerancia

Descripción
Al igual que el comando MoveMot este comando mueve el motor especificado a la
posición especificada, pero espera a que el motor alcance la posición deseada (con la
tolerancia especificada) antes de ejecutar el siguiente comando.

Ejemplo
MoveMotAndWait (6; 6500; 100)

La pinza se cierra a un valor de encoder de 6500 con una tolerancia de 100.

WaitForMot___________________________________________________________

WaitForMot (MotorNumber; TargetPosition; Tolerance)

Parámetro Tipo Descripción

MotorNumber Entero Numero de motor (1-6)

68
 Manual Robot Katana 4D

TargetPosition Entero Valor de encoder donde se posicionará

Tolerance Entero Valor de encoder de la tolerancia

Descripción
Este comando no realiza ningún movimiento, pero espera a que el motor especificado
alcance la posición deseada dentro de la tolerancia especificada.

Ejemplo
MoveMot(1; 15000)
WaitForMot(1; 15000; 100)

Este ejemplo también puede ser implementado con sólo utilizar el comando
MoveMotAndWait.

MotorOff______________________________________________________________

MotorOff (MotorNumber)

Parámetro Tipo Descripción

MotorNumber Entero Numero de motor (1-6)

Descripción
Apaga el motor especificado. Esto puede ser útil si el robot debe ceder en un eje específico
al levantar un objeto. El motor se vuelve a encender con cualquier otro comando de acción.

MotorFreeze___________________________________________________________

MotorFreeze (MotorNumber)

Parámetro Tipo Descripción

MotorNumber Entero Numero de motor (1-6)

Descripción
Este comando congela al motor especificado en su posición actual. Hace la posición actual
la posición deseada.

MoveHome____________________________________________________________

MoveHome

Descripción
Este comando realiza una completa calibración. Tiene el mismo efecto que al hacer clic en
el botón main calibration (calibración principal) en el Katana4D, excepto que no se
despliega una alerta de terminación.

69
 Manual Robot Katana 4D

AllMotorsOff___________________________________________________________

AllMotorsOff

Descripcion
Este comando apaga todos los motores. Para volverlos a encender, utilice el comando
‘FreezeAllMotors’.

FreezeAllMotors________________________________________________________

FreezeAllMotors

Descripción
Congela todos los motores. Por ejemplo todos los motores se detienen en su posición
actual. Para descongelarlos utilice el comando ‘AllmotorsOff’.

OpenGripper___________________________________________________________

OpenGripper (velocity; PWM)

Parámetro Tipo Descripción

Velocity Entero Velocidad (0-180)
PWM Entero fuerza (30-127)

Descripción
Abre la pinza hasta que se alcanza el tope mecánico. Con los parámetros ‘Velocity’ y
‘PWM’ la velocidad y la fuerza del movimiento se pueden ajustar.

CloseGripper___________________________________________________________

CloseGripper (Velocity; PWM)

Parámetro Tipo Descripción

Velocity Entero Velocidad (0-180)
PWM Entero fuerza (30-127)

Descripción
Cierra la pinza hasta que se alcanza el tope mecánico. Con los parámetros ‘Velocity’ y
‘PWM’ la velocidad y la fuerza del movimiento se pueden ajustar.

70
 Manual Robot Katana 4D

7.1.2 Posiciones en el espacio

Estos comandos mueven al robot a posiciones específicas en el espacio. Para especificar la

posición se pueden utilizar variables, valores de encoder o coordenadas en el espacio.

Ejemplo
Combinación de variables y valores constantes:
MoveToPosEnc(UL1;UL2;17884;4588;UL6;UL6)

MoveToPos____________________________________________________________

MoveToPos (X; Y; Z; Phi; Theta; Psi; {Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

X Real Coordenada X en el espacio
Y Real Coordenada Y en el espacio
Z Real Coordenada Z en el espacio
Phi Real Ángulo Phi de Euler
Theta Real Ángulo Theta de Euler
Psi Real Ángulo Psi de Euler
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando mueve al robot a la posición deseada. El movimiento de los ejes individuales
es coordinado para que todos los ejes alcancen la posición de destino al mismo tiempo. El
parámetro ‘Velocity’ es utilizado para el motor que tiene que recorrer la distancia más
grande.

MoveToPosLin_________________________________________________________

MoveToPoasLin (x; y; z; phi; theta; psi; {; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

X Real Coordenada X en el espacio
Y Real Coordenada Y en el espacio
Z Real Coordenada Z en el espacio
Phi Real Ángulo Phi de Euler
Theta Real Ángulo Theta de Euler
Psi Real Ángulo Psi de Euler
LinVelocity Entero Velocidad del TCP (Tool Center Point) en el
espacio (0-300)
Descripción
Este comando mueve al robot linealmente a una posición en el espacio.

71
 Manual Robot Katana 4D

Consejo
La variable MoreMultiple se puede utilizar para este comando. Para mayor información vea
la descripción del comando ‘MoveToPointLin’.

MoveToPosEnc_________________________________________________________

Sintaxis para motor 6:

MoveToPosEnc(Motor1; Motor2; Motor3; Motor4; Motor5; Motor6 {; Velocity;
Acceleration; Tolerance})

Sintaxis para motor5:

MoveToPosEnc(Motor1; Motor2; Motor3; Motor4; Motor5{; Velocity; Acceleration;
Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Motor1 Entero Valor de encoder para Motor 1
Motor2 Entero Valor de encoder para Motor 2
Motor3 Entero Valor de encoder para Motor 3
Motor4 Entero Valor de encoder para Motor 4
Motor5 Entero Valor de encoder para Motor 5
Motor6 Entero Valor de encoder para Motor 6
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando mueve cada motor al valor de encoder especificado. La velocidad de los
motores individuales se coordina, por lo que todos llegan al valor de encoder especifico al
mismo tiempo. La velocidad específica se utilizada para el motor que tiene que recorrer la
distancia más grande.

MoveToPosDeg_________________________________________________________

MoveToPosEnc(Angle1; Angle2; Angle3; Angle4; Angle5; Angle6{; Velocity;

Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Angulo1 Real Ângulo para motor 1
Angulo2 Real Ângulo para motor 2
Angulo3 Real Ângulo para motor 3
Angulo4 Real Ângulo para motor 4
Angulo5 Real Ângulo para motor 5
Angulo6 Real Ângulo para motor 6
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

72
 Manual Robot Katana 4D

Descripción
Este comando realiza la misma operación que “MoveToPosEnc”, excepto de que este
comando mueve al motor al ángulo de motor especificado y no por el valor de encoder.

MoveDelta_____________________________________________________________

MoveDelta (DeltaX; DeltaY; DeltaZ {; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

DeltaX Real Offset en la dirección X (mm)
DeltaY Real Offset en la dirección Y (mm)
DeltaZ Real Offset en la dirección Z (mm)
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando mueve el robot a una posición relativa a su posición actual. La orientación de
la pinza se mantiene igual.

Ejemplo
MoveDelta(0;0;10)

Mueve el robot 10mm en la dirección Z.

MoveDeltaLin__________________________________________________________

MoveDeltaLin (DeltaX; DeltaY; DeltaZ; {; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

DeltaX Real Offset en la dirección X (mm)
DeltaY Real Offset en la dirección Y (mm)
DeltaZ Real Offset en la dirección Z (mm)
LinVelocity Entero Velocidad del TCP en el espacio (0-300)

Descripción
Este comando realiza la misma operación que el comando “MoveDelta”, excepto que el
TCP es movido linealmente.

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

73
 Manual Robot Katana 4D

MoveRadial____________________________________________________________

MoveRadial (Distance {; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Distance Real Distancia (mm)
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Dependiendo de si la distancia es positiva o negativa, el robot se mueve fuera de o hacia
el eje 1.

Ejemplo
MoveRadial (-30; 150; 1; 250)

Mueve el robot 30mm hacia el eje 1.

MoveRadialLin_________________________________________________________

MoveRadialLin (Distance {; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

Distance Real Distancia (mm)
LinVelocity Entero Velocidad del TCP en el espacio (0-300)

Descripción
Ese comando realiza la misma operación que el comando “MoveRadial”, excepto que el
TCP se mueve linealmente.

Ejemplo
MoveRadialLin(50; LinVelocity)

Mueve linealmente el robot 50mm fuera del eje 1.

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

MoveInToolDirection____________________________________________________

MoveInToolDirection (Distance {; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Distance Real Distancia en la dirección Tool (mm)
Velocity Entero Velocidad (0-180)

74
 Manual Robot Katana 4D

Acceleration Entero Aceleración (1-4)

Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
El robot se mueve la distancia especificada en la direccion tool. De acuerdo a ISO9787, el
eje +Z es la dirección a la que apunta la pinza. La orientación de la pinza permanece igual.

Ejemplo
MoveInToolDirection (-10;30;1;250)

El robot mueve 1 cm en tool en la dirección de la pinza.

MoveInToolDirectionLin_________________________________________________

MoveInToolDirectionLin (Distance {; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

Distance Real Distancia en la dirección tool (mm)
LinVelocity Entero Velocidad del TCP en el espacio (0-300)

Descripción
Ese comando realiza la misma operación que el comando “MoveInToolDirection”, excepto
que el TCP se mueve linealmente.

Ejemplo
MoveInToolDirectionLin(-10; 30; 1; 250)

Mueve linealmente el robot 1cm en la dirección tool.

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

7.1.3 Puntos en una malla

Estos comandos son utilizados para puntos que fueron creados en la función Grid (malla)

Cuando usted hace doble clic en uno de los siguientes comandos, una ventana se desplegará
con todas las mallas disponibles. Seleccione la malla que usted quiere utilizar y haga clic en
OK

75
 Manual Robot Katana 4D

MoveToGridPoint_______________________________________________________

MoveToGridPoint (Name; Number {; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre de una malla
Number Entero Nombre del punto en la malla
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando mueve el robot al punto específico de la malla específica. Los demás
parámetros son opcionales. Si el punto especificado no puede ser encontrado, se despliega
una alerta y el programa finaliza. Internamente este comando utiliza “MoveToPos”

Ejemplo
MoretoGridPoint (Grid1, 1; 100; 1; 100)

Se alcanza el primer punto en la malla “Grid1”.

MoveToGridPointDelta__________________________________________________

MoveToGridPointDelta(Name; Number; DeltaX; DeltaY; DeltaZ {; Velocity; Acceleration;

Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre de la malla
Number Entero Nombre del punto en la malla
DeltaX Real Offset en la dirección X
DeltaY Real Offset en la dirección Y
DeltaZ Real Offset en la dirección Z

Descripción
Este comando realiza la misma operación que el comando “MoveToGridPoint”, excepto
que usted puede introducir un offset.

76
 Manual Robot Katana 4D

MoveToGridPointLin____________________________________________________

MoveToGridPointLin (Name; Number{; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre de la malla
Number Entero Nombre del punto en la malla
LinVelocity Entero Velocidad de TCP en el espacio (0-300)

Descripción
Movimiento lineal hacia un punto en la malla. Internamente este comando utiliza
“MoveToPosLin(…)

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

MoveToGridPointLinDelta_______________________________________________

MoveToGridPointLinDelta (Name; Number; DeltaX; DeltaY; DeltaZ {; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre de la malla
Number Entero Nombre del punto en la malla
DeltaX Real Offset en la dirección X
DeltaY Real Offset en la dirección Y
DeltaZ Real Offset en la dirección Z

Descripción
Este comando realiza un movimiento lineal hacia un punto en una malla con un
offset(DeltaX, DeltaY, DeltaZ)

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

7.1.4 Puntos en el espacio

Estos comandos utilizan los puntos que fueron creados en un proyecto. Cuando usted haga
doble clic sobre unos de estos comandos, una ventana se desplegará conteniendo todos los
puntos disponibles. Seleccione el punto que usted desee utilizar y haga clic en OK

77
 Manual Robot Katana 4D

MoveToPoint___________________________________________________________

MoveToPoint (Name {; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre del punto a alcanzar
Velocity Entero Velocidad para alcanzar el punto (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando mueve el robot a un punto especifico. Todos los demas parámetros son
opcionales. Si el punto especificado no puede ser encontrado, se despliega una alerta y el
programa finaliza. Internamente este comando utiliza “MoveToPos (..)”

Ejemplo
MoveToPoint (“intermedio”; 80;1;100)

El robot se mueve al punto “intermedio”

MoveToPointDelta______________________________________________________

MovToPointDelta (Name; DeltaX; DeltaY; DeltaZ{; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre del punto a alcanzar
DeltaX Real Offset en la dirección X
DeltaY Real Offset en la dirección Y
DeltaZ Real Offset en la dirección Z
Velocity Entero Velocidad para alcanzar el punto (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

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 Manual Robot Katana 4D

Descripción
El punto especificado se alcanza con un Offset de (DeltaX,DeltaY, DeltaZ). Este comando
es útil cuando va seguido de un movimiento lineal para alcanzar el punto con precisión.

Ejemplo
MoveToPointDelta(“intermedio”;0;0;30;80;1;100)

El robot se mueve hacia el punto 30mm por encima del punto “intermedio”.

MoveToPointEnc_______________________________________________________

MoveToPointEnc (Name{; Velocity; Acceleration; Tolerance})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre del punto a alcanzar
Velocity Entero Velocidad (0-180)
Acceleration Entero Aceleración (1-4)
Tolerance Entero Tolerancia (1-…)

Descripción
Este comando es lo mismo que “MoveToPoint”, excepto que el valor de encoder en vez del
punto en el espacio es alcanzado y el motor 6 (la pinza) se mueve al valor de encoder
guardado en el punto en vez de mantener su posición actual. Internamente, este comando
utiliza “MoveToPosEnc(…)”.

Ejemplo
MoveToPointEnc(“intermedio”; 200;1;100)

MoveToPointLin________________________________________________________

MoveToPointLin (Name {; LinVelocity{;Percentage})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre del punto a alcanzar
Velocity Entero Velocidad de TCP en el espacio (0-300)
Percentage Real porcentaje de ruta (0-1)

Descripción
Este comando mueve linealmente el robot hacia el punto especificado. El porcentaje le
indica al comando cuanto de la ruta hasta el punto debe moverse el robot. ) ejemplo
1=100%; 0.5= 50%). Internamente este comando utiliza “MoveToPosLin(…)”.

Ejemplo
MoveToPointLin ( “intermedio”; 80)

79
 Manual Robot Katana 4D

Consejo
Antes de este comando la variable de sistema “MoreMultiple” se puede ajustar a verdadero
(TRUE). Esto significa que el siguiente movimiento lineal se ejecuta directamente cuando
este comando se ejecuta (el robot no se detiene entre los dos movimientos).

Acercarse a tres puntos con esta optimización se verá como sigue:

MoreMultiple:=True
MoveToPointLin (“intermedio”;120)
MoreMultiple:=True
MoveToPointLin (“Antesdelevantar”;80)
MoveToPointLin(“levantar”;60)

Los comandos “MoveToPointLin (“intermedio”;120)” y “MoveToPointLin

(“Antesdelevantar”;80)” se han completado después de que el comando se envía ( y
mientras el robot sigue en movimiento). “MoveToPointLin(“levantar”;60)” por otra parte
espera a que el movimiento se complete antes de terminar, porque “MoreMultiple” no se
ajusta a ‘True’ antes de este comando. Si usted desea terminar una serie de movimientos
lineales, no ajuste a ‘True’ “MoreMultiple” antes del ultimo comando.

MoreMultiple puede ser utilizado para todos los movimientos lineales, así como para
'MoveLinMultipleBlend , 'MoveAlongPath', 'MoveToPointArc y MoveTrajecory.

MoveToPointLinDelta___________________________________________________

MoveToPointLinDelta (Name; DeltaX; DeltaY; DeltaZ{; LinVelocity})

Parámetro Tipo Descripción

Name Cadena Nombre del punto a alcanzar
DeltaX Real Offset en la dirección X
DeltaY Real Offset en la dirección Y
DeltaZ Real Offset en la dirección Z
LinVelocity Entero Velocidad de TCP en el espacio (0-300)

Descripción
El punto especificado se alcanza con una compensación de (DeltaX; DeltaY; DeltaZ).

Ejemplo
MoveToPointLinDelta (“levantar”;0;0;30;80)

El robot se mueve 30mm por encima del punto “levantar”.

Consejo
La variable MoreMultiple puede ser utilizada para este comando. Para mayor información
vea la descripción del comando “MoveToPointLin”.

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 Manual Robot Katana 4D

7.2 Interfaces

Caja de conexión del Katana

ReadInput_____________________________________________________________

ReadInput(InputNumber)

Parámetro Tipo Descripción

Inputnumber Entero Numero –PIN (1/2)
Return value Entero Estado 0/1

Descripción
Este comando devuelve el valor de los canales de entrada especificado (1 o 2). Si el canal
especificado se activa, se devuelve 1, 0.

Ejemplo

VarInt1:= ReadInput(1)

SetOutput_____________________________________________________________

SetOuput (Outputnumber; value)

Parámetro Tipo Descripción

Outputnumber Entero Numero-PIN (1/2)
Value Entero Estado 0/1

Descripción
Este comando ajusta el canal de salida especificado (1 o 2) ya sea a activo (value=1) o
inactivo (value= 0)

Ejemplo
SetOuput (1;0)

Se desactiva el canal 1 de salida

Para mayor información leer el manual Katana4D que está disponible en

inglés.
¡Disfruta Katana!

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