UNIDAD II: Teoría DE CONTROL:

Función de transferencia.

Ing. Mayra Peña.

Mayo 2023.
 Contenido.

 Teoría de control.

 Sistemas lineales.

 Función de transferencia.

 Polos y ceros de una FT.

 Análisis en el tiempo.
Desarrollo histórico de los sistemas de control.

 1765: Polzunov inventó el primer regulador por flotación.

 1769: James Watt inventa la máquina de Vapor y su sistema control de velocidad.
 1800: Whitney desarrollo el concepto de partes intercambiables en manufactura.
 1868: J.C. Maxwell formuló un modelo matemático para el control de la máquina de
vapor de Watt.
 1913: Henry Ford mecanizó el ensamblaje de automóviles.
 1927: H.W. Bode analizó los primeros amplificadores retroalimentados.
 1932: H. Nyquist desarrollo un método para el análisis de estabilidad de los sistemas.
 1952: MIT (Massachussets Institute of Technology) realiza el desarrollo de
controladores numéricos.
 1954: Georges Devol desarrolló el primer diseño de robot industrial.
 1970: el control de espacio de estados y el control óptimo fueron un paso claro para el
desarrollo de la ingeniería de control.
 1994: la mecatrónica se volvió de uso común en los automóviles..
 Actualmente, conceptos como control estocástico, control inteligente( difuso y neuronal),
control por modos deslizantes y control adaptivo son ampliamente utilizados en el
campo de la ingeniería de control.
 Sistemas de Control de Lazo abierto.

Los sistemas de control de lazo abierto son sistemas de control en los

que la salida no tiene efecto sobre la señal o acción de control.

Para cada entrada de referencia corresponde una condición de

operación fijada. Así la exactitud del sistema depende de la calibración.
Calibrar significa establecer una relación entre la entrada y la salida
con el fin de obtener del sistema la exactitud deseada.
 Sistemas de Control de Lazo Cerrado

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el que la señal de

salida tiene efecto directo sobre la acción de control. Esto es, los sistemas
de control de lazo cerrado son sistemas de control realimentados
¿Qué es la realimentación y cuáles son sus
efectos?

El uso de la realimentación es para reducir el

error entre la entrada de referencia y la salida del
sistema.

La realimentación tiene efectos en

características del desempeño del sistema como
la estabilidad, ancho de banda, ganancia global,
perturbaciones y sensibilidad.
Comparación entre los Sistemas de control lazo
abierto y cerrado.

Para sistemas de lazo cerrado el empleo de la realimentación

vuelve la respuesta del sistema relativamente sensible a las
perturbaciones externas y a la variación interna de los parámetros
del sistema.

El sistema de control lazo abierto es mas fácil de desarrollar

desde el punto de vista de la estabilidad, ya que esta característica
no es de gran importancia para el mismo.

La cantidad de componentes usados en los sistemas de control

de lazo cerrado es mayor que la que se emplea para lazo abierto.
 Función de transferencia.

La función de transferencia se define como el cociente de la

transformada de Laplace de la salida (función de respuesta del
sistema) y la transformada de Laplace de la entrada (función
excitación), bajo la suposición de que todas las condiciones ini-
ciales son cero, es decir, se considera que el sistema bajo
estudio está en reposo.

R(s) C(s)

G(s)

Donde C(s) = R(s)*G(s)

C(s) = Es la salida.
G(s) = El producto de la ganancia.
R(s) = La entrada. G(s)= C(s) / R(s)
 Propiedades de la función de transferencia

 La función de transferencia está definida sólo para sistemas

lineales invariantes en el tiempo, no está definida para
sistemas no lineales.
 La función de transferencia es independiente de la magnitud y
naturaleza de la entrada o función de excitación.
 Todas las condiciones iniciales son cero.
 La función de transferencia de sistemas continuos es
expresada sólo como una función de la variable compleja s,
para el caso discreto los sistemas son modelados por
ecuaciones de diferencias.
 La función de transferencia no brinda ninguna información
sobre la estructura fisica del sistema.
 Función de transferencia y su respuesta al impulso.
Sea un sistema SISO sometido a una entrada U(t) y representada por su función de
transferencia G(s).
U(s) Y(s)

G(s)

Definición de la respuesta al impulso: Un sistema que tiene como función de transferencia

G(s), tiene como respuesta al impulso la función:

La respuesta de este sistema a un a entrada cualquiera U(t) se puede calcular usando el

teorema de convolución: la respuesta de un sistema cual función de transferencia es G(s)
esta dado por la siguiente ecuación integral de convolución.

El producto de la convolución se expresa como:

 Métodos Para Determinar la Función de
Transferencia.

A los efectos de determinar la función de transferencia

existen tres métodos que se pueden emplear, entre ellos: La
combinación directa de ecuaciones simultáneas; asociadas
con un fenómeno determinado. El uso de diagramas de
bloques representativo de un fenómeno determinado y su
posterior reducción. El uso del diagrama de flujo señal
representativo de un fenómeno determinado y su posterior
reducción o aplicación de fórmulas empíricas para su
resolución.
 Diagrama de bloques.
Es una representación gráfica del modelo matemático de un sistema
permitiendo entender el comportamiento y la conexión del sistema.

En un diagrama de bloques se unen todas las variables del sistema, mediante

bloques funcionales, el cual es un símbolo para representar la operación
matemática que sobre la señal de entrada hace el bloque para producir la salida.

Un diagrama de bloques contiene información relacionada con el

comportamiento dinámico, pero no incluye información de la construcción física del
sistema. Por esta razón, muchos sistemas diferentes y no relacionados pueden
representarse mediante el mismo diagrama de bloques.
 Elementos de un diagrama de bloques
Esta conformado por un bloque funcional, un sumador o
comparador y por un punto de bifurcación.
Criterio para dibujar un diagrama de bloques
 Es necesario conocer las ecuaciones que describen el comportamiento
dinámico del sistema a analizar, así como las entradas y salidas.

 Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, suponiendo que

las condiciones iniciales son cero.

 De las ecuaciones transformadas, se despeja aquella donde esté involucrada la

salida del sistema.

 De la ecuación obtenida, se ubican las variables que están como entrada y que
deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras
ecuaciones, nunca se debe utilizar una ecuación que ya se utilizó previamente.

 Regresar al paso anterior hasta que la entrada sea considerada y todas las
variables del sistema sean consideradas.

 Después de obtener las ecuaciones, se representa en formas de bloques cada

una.

 Debido al procedimiento utilizado, los bloques quedan prácticamente para ser

conectados a partir del bloque de salida.
Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado

Cualquier sistema de control La función del elemento de

lineal puede representarse realimentación es modificar la
mediante un diagrama de salida antes de compararla con
bloques formado por puntos la entrada.
suma, bloques y puntos de
ramificación.
 Sistema en lazo cerrado sujeto a una
perturbación
Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la
perturbación) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse en
forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada en el
sistema se muestra en el punto suma mediante un signo de más o de
menos.

La respuesta del sistema será igual:

C(s) = R(s) + D(s)

 Ejercicios diagrama de bloques
Realiza los siguientes ejercicios sobre simplificación de diagrama
de bloques.

U(s) Y(s)
1) G1(s) G2(s)

Como existen dos bloques en cascada, Obteniendo el bloque equivalente:

se puede aplicar:

M(s) = G1(s) * U(s)

Y(s) = G2(s) * M(s)
U(s) Y(s)
Y(s) = G2(s) * G1(s) * U(s)
G(s)

Luego se relaciona la salida con respecto

a la entrada
 Ejercicios diagrama de bloques
Realiza los siguientes ejercicios sobre simplificación de diagrama de
bloques.
U(s)
G1(s) + Y(s)
-

2)
G2(s)

Como existen dos bloques en cascada, Obteniendo el bloque equivalente:

se puede aplicar:
U(s) Y(s)
M(s) = G1(s) N(s) = G2(s) * U(s) G1(s) – G2(s)
Y(s) = M(s) - N(s)
Y(s) = G1(s) * U(s) – (G2(s) * U(s))
Y(s) = G1(s) * U(s) – G2(s) * U(s)
Y(s) = (G1(s)) – G2(s) )* U(s)

Luego se relaciona la salida con respecto

a la entrada
 Reducción de un diagrama de bloques

Una regla general para

simplificar un diagrama de
bloques, consiste en mover los
puntos de ramificación y los
puntos suma.

También los bloques pueden

conectarse en serie, solo si la
entrada de un bloque no se ve
afectada por el bloque siguiente.

Si hay efectos de carga entre

los componentes, es necesario
combinarlos en un bloque único.
 Ejercicios reducción diagrama de bloques .
Reduzca a un sólo diagrama de bloque la siguiente función de
transferencia de lazo cerrado.

R(s) Y(s)
1 1
+
- (s + 4) (s² + 9)

S+1

Se debe resolver los dos primeros bloques ya que se encuentran en serie

s² +
1
9)
1
s² +
(s + 4)
9)
(s² + 9)

Donde:
 Ejercicios reducción diagrama de bloques .

Luego aplicamos la ecuación de reducción de

bloques realimentado, de lo cual resultaría:
 Modelos en el dominio del tiempo y en el
dominio de la frecuencia:
En los modelos en el dominio del tiempo las variables
aparecen en función del tiempo, esto es en derivadas
temporales. En los modelos en el dominio de la frecuencia las
variables aparecen en el dominio de la frecuencia (lo que
incluye la transformada de Laplace, los espectros de potencia,
etc.).

Todo modelo matemático o paramétrico, por lo tanto, consta

de una o varias ecuaciones que relacionan las entradas y las
salidas. De ahí que a los modelos matemáticos se les conozca
más comúnmente como modelos paramétricos, ya que
pueden definirse mediante una estructura y un número finito
de parámetros.
 Modelado de sistemas mecánicos traslación

La masa:
Se considera un elemento que almacena energía cinética en el movimiento
traslacional.

El amortiguador:
Representa un elemento de fricción viscosa y una relación de retardo
entre la fuerza aplicada y la velocidad, la expresión de su modelo matemático
es:

F = β dx/ dt.
donde β representa el coeficiente de fricción viscosa.
 Modelado de sistemas mecánicos traslación
Resorte lineal:
Representa un elemento de respuesta lineal o proporcional a la fuerza que se
aplica sobre él, se puede considerar como un elemento mecánico que actúa como
una correa, cable o resorte, el cual almacena energía potencial. La expresión
matemática es:

La fuerza de fricción:
Representa una relación de retardo entre la fuerza aplicada que tiene una
constante β de amplitud con respecto al cambio de velocidad. La expresión de su
modelo matemático es:

F = β dx /dt
Modelado de sistemas mecánicos traslación
 Modelado de sistemas mecánicos rotacionales.

Los sistemas rotacionales son análogos a los sistemas traslacionales (las

ecuaciones son de la misma naturaleza o forma), se usa el mismo
procedimiento para determinar las ecuaciones dinámicas del sistema. Los tres
elementos que usaremos en los sistemas rotacionales se muestra a
continuación.

El momento de inercia: el cual es definido por la ecuación:

τ (t) = J d²θ/d²t = J dw(t)

donde τ(t) es el torque o par aplicado, J es el momento de inercia, θ es el

ángulo de rotación, y w(t) es la velocidad angular.

La ecuación es análoga a la de masa en un sistema traslacional, bastará

con sustituir τ(t) por f (t), m por J y θ por x,
 Modelado de sistemas mecánicos rotacionales.

El amortiguador: es el segundo elemento, el cual está

definido por la ecuación:

Τ(t) = β dθ /dt.

Donde β, representa el coeficiente de amortiguamiento o de

fricción y donde θ es el ángulo de rotación, como se muestra en
la Figura.
 Modelado de sistemas mecánicos rotacionales.
El resorte rotacional: este representa el tercer elemento rotacional, el cual
esta definido por la ecuación:

Τ(t) = kθ.

Donde k representa la constante de elasticidad del resorte y θ es el ángulo de

rotación.

Además de estos elementos principales, se debe incorporar otro elemento no

menos importante y muy usado en la industria y en los sistemas mecánicos
tradicionales como lo son los engranajes, el cual está definido por las siguientes
ecuaciones:

N1 /N2 = T1/ T2 y N1 /N2 = θ2 /θ1,

Donde N1 y N2 representan el número de dientes de cada engranaje, T1 y T2

son sus torques o pares mecánicos respectivos, los cuales son ilustrados en la
Figura.
 Modelado de sistemas eléctricos.

La manera clásica de escribir ecuaciones son las dos leyes de

Kirchhoff y la manera moderna de representar estas ecuaciones
circuitales, utilizando el método de variable de estado, para ello es
necesario conocer el modelo matemático de cada uno de los
componentes de un circuito eléctrico.

La resistencia eléctrica
Según la Ley de Ohm el modelo matemático sobre el voltaje que
produce una resistencia cuando pasa una corriente a través de ella es
V = R * I expresado en voltios (v) y por consiguiente la resistencia es
R = V/I expresada en Ohmios (Ω).

Impedancia compleja

V=R
 Modelado de sistemas eléctricos.
La inductancia:
Según Joseph Henry (1797 - 1878) y Michael Faraday (1791 - 1867), el
voltaje aplicado a una bobina o inductor es directamente proporcional a la
razón de cambio respecto al tiempo de la corriente que fluye a través de este
elemento o dispositivo circuítal, lo cual expresa su modelo matemático como
VL = di * L /dt.

Impedancia compleja

V = LS

El capacitor:
Según Michael Faraday (1791 - 1867) un voltaje aplicado a placas
paralelas da por resultado un campo eléctrico entre ellas y la corriente que
fluye es directamente proporcional a la razón de cambio respecto al tiempo del
voltaje del dispositivo circuital y su modelo matemático queda expresado por:
Ic= C * dv /dt.
Impedancia compleja

V = 1 / CS
Modelado de sistemas eléctricos.
 Modelado de sistemas eléctricos.

Elemento Función del tiempo Función

frecuencia
compleja
Resistencia V = R* i R * I(s)

Inductancia VL= L*di/dt LS * I(s)

Capacitancia VC = 1/C * ∫ i dt 1/CS * I(s)

Resistencia i(t) = V(t)/R

Inductancia i(t)= 1/L * ∫ VL (t) d(t)

Capacitancia i(t) = C* d V(t) / dt

 Sistemas análogos
Los sistemas que pueden representarse mediante el mismo modelo
matemático, pero son diferentes físicamente se llaman sistemas análogos, el
concepto de analogía es muy importante por las siguientes razones:

La solución de la ecuación que describe un sistema físico puede aplicarse a un

sistema análogo en forma directa en otro campo.

Un tipo de sistema puede que sea más fácil de manejar que otro, en lugar de
construir y estudiar un sistema mecánico, podemos construir un sistema análogo
eléctrico que son más fáciles de manejar experimentalmente.

Hay dos analogías eléctricas para los sistemas mecánicos; la analogía fuerza
voltaje y la analogía fuerza corriente.

Fuerza voltaje Fuerza corriente

 Modelado de sistema mecánico

Resorte - amortiguador - masa En función del tiempo.

F=k*x
F = b dx / dt
fricción k
F=b*V
b

F=m*a F = m d²x / dt
X

Fuerza
Diagramas de Fuerza.
r(t)
r(t) x(t)
V = Velocidad. Sistema
X = Distancia mecánico
a = aceleración.

Fuerzas que actúan m

F
Rigidez F = k * x

Fricción = F = b * V
F neta = F + (x * k) + (b * y)
m Inercia = F = m * a
Polos y Ceros de una función de
transferencia.
Polos y ceros de una función de transferencia.

Q(s) P(s)
G(s)

G(s) = Salida / Entrada = Q(S) / P(s) G(s) = Polinomio salida / Polinomio entrada

La función de transferencia G(s) de un sistema lineal invariante

en el tiempo, puede expresarse como el cociente de dos polinomios
en “s”; es decir:

Otra forma de expresar la ecuación es la de descomponer los

polinomios Q(s) y P(s) en sus factores, o lo que es equivalente,
obtener las raíces de las ecuaciones Q(s) = 0 y P(s) = 0.
 Polos y ceros de una función de transferencia.

Si ahora se expresa a G(s) como el producto de los factores

lineales que incluyen a esas raíces, la ecuación se convierte en:

Cuando en la ecuación existen polos o ceros iguales se dice

que el sistema tiene polos o ceros múltiples y esa multiplicidad se
tomará en cuenta al considerar el grado del denominador o
numerador. En caso de que los polos o ceros no se repitan se dirá
que el sistema tiene solamente polos o ceros simples.
 Cancelación de polos y ceros
Un error común es el pensar que la función:

(s+3)(s-1)
(s-1)

Es la misma que (s + 3).

En teoría son equivalentes, ya que el polo y el cero que se

encuentra en s = 1 se cancelan mutuamente lo que es conocido
como la cancelación de polos y ceros. Sin embargo, piense lo que
pasaría si esto fuera una función de transferencia de un sistema
que fue creado físicamente con un circuito. En este caso, no es
común que el polo y el cero permanezca en un mismo lugar. Un
cambio de temperatura, podría causar que ellos se movieran. Si
esto pasara se crearía volatilidad en esa área, ya que ocurrió un
cambio de infinito en un polo a cero en el cero en una región de
señales.
 Concepto de estabilidad

Un sistema lineal invariante en el tiempo es estable

cuando:

• Todos los polos de su función de transferencia tiene parte

real negativa.

• Su respuesta impulsional tiende a cero.

• Ante una entrada acotada responde con salida acotada.

La localización de polos de un sistema en el plano

La localización de polos de un sistema en el plano s representa la respuesta

transitoria resultante.

Las zonas de estabilidad en el plano s.

 Ejemplos:

Hallar los polos y ceros de las siguientes funciones de transferencias.

(s - 1) (s + 3) (s - 1)
1) G(s) = 2) G(s) =
(s² - 4s + 4) s (s + 2) (s + 3) (s-4)

Identificamos los polos y ceros en FT.

Identificamos los polos y ceros en FT. Ceros: (s + 3) (s +1) → s = -3; s = -1

Ceros: s – 1 → s = 1
Polos: s² - 4s + 4 Polos: s (s + 2) (s + 3) (s-4) → s = 0;
s = - 2; s = - 3; s = 4.
Para hallar los polos de la ecuación aplicamos:

Obteniendo las raíces: s = 2

s = 2.

Por lo que se dice que el sistema es inestable.

 Ejemplos:

Hallar los polos y ceros de las siguientes funciones de transferencias.

(s - 1) (s + 3) (s - 1)
1) G(s) = 2) G(s) =
(s² - 4s + 4) s (s + 2) (s + 3) (s-4)

Identificamos los polos y ceros en FT. Identificamos los polos y ceros en FT.
Ceros: s – 1 → s = 1
Polos: s² - 4s + 4 Ceros: (s + 3) (s +1) → s = -3; s = -1

Para hallar los polos de la ecuación aplicamos: Polos: s (s + 2) (s + 3) (s-4) → s = 0;

s = - 2; s = - 3; s = 4.

Obteniendo las raíces: s = 2

s = 2.

Por lo que se dice que el sistema es inestable.

¿Cómo determinar la estabilidad de un sistema?

Nuestro problema ahora es determinar la estabilidad de un

sistema de control, para ello existen varios métodos para deter-
minar la estabilidad de un sistema realimentado, estos involucran
las raíces de la ecuación característica. Los métodos más utilizados
para estudiar la estabilidad de sistemas de control son:

• Criterio de Routh–Hurwitz.
• Criterio de Nyquist.
• Método de Diagrama de Bode.
 Criterio de Routh Hurtwitz.
En la década de 1890, A. Hurtwitz y E. J. Routh publicaron, en
forma separada, un procedimiento numérico para determinar la
estabilidad de un sistema a partir de su ecuación característica:
1 + G(s)*H(s) = 0.

Este método es un arreglo numérico que tiene como objetivo

determinar el número de raíces de un polinomio característico que
estén en el semiplano derecho del plano s.

Por eso, al procedimiento de Routh - Hurtwitz se le denomina

método de estabilidad absoluta, ya que el resultado no indica la
posición específica de los polos, como en el caso de los distintos
métodos de evaluación de raíces de polinomios; sin embargo, aún
en la actualidad es una herramienta de suma importancia, pues es
posible establecer el rango de valores de ganancia ajustable K
para los cuales los sistemas de lazo cerrado son estables.
 Criterio de Routh Hurtwitz.
El primer paso para determinar la estabilidad absoluta de un polinomio
característico 1 + G(s)H(s) = 0 es representarlo en su respectivo arreglo de
Routh-Hurwitz.
Sea el polinomio característico de grado n:

Para comenzar el arreglo, se procede a escribir una columna de términos en s,

iniciando con la potencia de mayor grado sn y de ahí en orden descendente
hasta llegar al término independiente s0; a continuación se distribuyen en el
arreglo los coeficientes an, an−1, … a1 y a0 en pares de dos en dos, según se
muestra en la figura.
 Criterio de Routh Hurtwitz.
Después se procede a completar el arreglo, agregando los elementos b1, b2,
… c1, c2, …, que corresponden a las filas de los elementos bi , ci , etcétera y
se calculan de la siguiente manera:

La tabla continúa verticalmente hasta terminar el arreglo, pero una vez que
éste ha sido completado se aplica el criterio de Routh-Hurtwitz, el cual
establece que el número de cambios de signos en la columna principal
corresponde al número de raíces que se encuentren a la derecha del eje j
(semiplano derecho). Lo anterior se muestra en la figura.
 Criterio de Routh Hurtwitz.
Casos especiales:

• Cuando el primer elemento de una fila es cero.

Si un cero aparece en el primer elemento de la fila, la tabulación
de Routh no debe continuar, para remediar la situación, debemos
reemplazar el cero por un número positivo muy pequeño ε y se
continua con el proceso de la tabulación de Routh

• Cuando toda una fila es cero.

Cuando toda la fila son ceros, se debe usar una ecuación auxiliar
A(s) = 0, está formada por la fila justo arriba a la de ceros, luego
se deriva la ecuación auxiliar y los coeficientes resultantes de esa
operación se sustituyen en la fila de ceros, luego se continua con
el procedimiento de Routh.
Ejemplos:

Estudiar empleando el método de Routh, la estabilidad absoluta

de un sistema que representa el siguiente polinomio característico.
 Resolución ejemplos.

Estudiar empleando el método de Routh, la estabilidad absoluta de

un sistema. Que representa el siguiente polinomio característico.

Hallamos los valores de b1, b2,c1.

Construimos la tabla de Routh. 9 * 27 - 1 * 41 Por último se analizan los
= 22,44
9 signos de los elementos de la
primera columna, para este
4 1 27 30 ejemplo al no existir ningún
9 * 30 - 1 * 0
9 41 0 cambio, se puede decir que el
3 9
= 30
sistema no presenta polos en
2 22,44 30 el semiplano derecho del plano
complejo por lo tanto el
1 28,96 0 22,44 * 41 - 9 * 30
= 28,96 sistema es estable.
0 30 0 22,44

28,96 * 30 - 22,44 * 0
= 30
28,96
 Resolución ejemplos.

Estudiar empleando el método de Routh, la estabilidad absoluta de

un sistema. Que representa el siguiente polinomio característico.

Construimos la tabla de Routh. En este caso se sustituye Por último se analizan los
por un número infinitésimo signos de los elementos de la
positivo (ξ) y a continuación se primera columna, excluyendo ξ
3 1 37
termina de construir la tabla. .
2 6 222 El número de cambios de
signos indicará el numero de
1 0 3 1 37 polos situados en el eje del
0 6 222 semiplano derecho del plano
2 complejo.
1 ξ 0
222 En este ejemplo no hay
6 * 37 - 222 * 1 0 cambio de signo por lo tanto el
=0
6 sistema esta en el limite de la
ξ * 222 - 6 * 0 estabilidad.
Aparición del elemento nulo = 222
en la columna Pivote. ξ
 Criterio de Nyquist.

Determina la estabilidad de un sistema a lazo cerrado a partir de

la respuesta de frecuencia en lazo abierto y los polos a lazo abierto,
por esta razón podemos decir que es un método semi gráfico que
suministra información sobre la diferencia entre el número de polos
y ceros de la función de transferencia de lazo cerrado o
realimentado que se encuentran en el lado derecho del plano s.

Para aplicar el criterio de Nyquist, es necesario desarrollar los

diagramas polares que permiten graficar la respuesta de frecuencia
de un sistema realimentado, estos diagramas son útiles para
investigar la estabilidad del sistema y será de mucha ayuda en la
construcción de la gráfica de Nyquist.
 Diagramas polares.

El diagrama polar de una función transferencia Gt (jω) es una

gráfica de magnitud respecto a un ángulo de fase de Gt (jω),
cuando ω varía de cero a infinito, por tanto se define como el lugar
geométrico de los vectores Gt (jω) ∠ Gt (jω) cuando ω varía de
cero a infinito, los ángulos polares serán positivos si se miden en
sentido contrario a las agujas del reloj y negativos si van en el
mismo sentido de las agujas del reloj a partir del eje real positivo.

Existen para el análisis de los diagramas polares, gráficas

polares de los tipos de control realimentado.
 Diagramas de Bode.

Este diagrama es una gráfica de la magnitud de La función de

transferencia de lazo abierto G (jω)*H(jω). En decibeles y de la fase de
la función G (jω)*H(jω) en grados, en Función de la frecuencia w. La
estabilidad del sistema en lazo cerrado se puede determinar al observar
el comportamiento de esas graficas.
 Videos sugeridos
https://www.youtube.com/watch?v=ch5eDpegSH0

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Actividad Investigación.

Encontrar la función de transferencia de un motor DC.