Instituto Politécnico Nacional.

ESIME Unidad Profesional Culhuacán.

Ingeniería en Comunicaciones y
Electrónica.

Docente:
Toscano Medina Rocío

Integrantes del equipo:

Barrios Gutierrez Angel Rafael
Barrón Cortez Eduardo
Carrillo Cortes Miguel Angel
Hernández Pallares Erick Emmanuel

Materia: Señales y Sistemas de Control Clásico

Grupo: 6EM25

Reporte del Levitador

Fecha de entrega: 21 de Junio del 2023

Índice
Introducción ........................................................................................................3
Objetivos ..............................................................................................................3
Desarrollo ............................................................................................................4
Caracterización de la bobina .....................................................................4
Caracterización de los sensores................................................................9
Cálculo de corriente ..................................................................................11
Modelado matemático ...............................................................................13
Diseño del compensador ...........................................................................14
Circuitos empleados.............................................................................................21
Evidencias fotográficas ........................................................................................23
Observaciones .....................................................................................................27
Recomendaciones ...............................................................................................28
Conclusiones .......................................................................................................30
Referencias ..........................................................................................................31

2
Introducción:

La levitación magnética es un campo de investigación emergente que incorpora en

su estudio numerosas herramientas del campo de la ingeniería, Un levitador
magnético es un dispositivo capaz de mantener una carga magnética en suspensión
en un rango de altura determinado.

Basándose en ese concepto se han vuelto populares en sistemas de transportación

terrestre de alta velocidad, rodamientos magnéticos y sistemas de aislamiento en
vibraciones.

Existen dos principios de levitación que sustentan todas estas aplicaciones:

1. Repulsión magnética: Por medio de las corrientes inducidas en un cuerpo

conductor generan las fuerzas de levitación, la observación es que en este
sistema es estable en su eje vertical y tiene un punto de equilibrio vertical.
2. Atracción: Un cuerpo es atraído por un flujo magnético en contra de la
gravedad, pero es inestable. por lo que la levitación por atracción no es
practico sin la ayuda de los sistemas de control.

El gran problema que tiene el levitador es su inestabilidad ya que están en lazo

abierto y para poder controlarlos se diseñan controladores con ellos den su correcto
funcionamiento; Existen dos métodos y son los más utilizados: Proporcional, integral
y derivativa (PID) y de Atraso-Adelanto).

Objetivos:

• Diseñar y montar un prototipo funcional de levitador electromagnético

analógico haciendo uso de un compensador de tipo Proporcional - Integral -
Derivativo.
• Realizar la caracterización de la bobina y los sensores infrarrojos utilizados
en el levitador electromagnético.
• Desarrollar un modelo matemático del sistema de control necesario para el
funcionamiento deseado del levitador electromagnético.

3
 • Diseñar e implementar un compensador de tipo Proporcional - Integral -
Derivativo o PID obtenido a partir del modelo matemático.

Desarrollo:

1. Caracterización de la bobina
2. Caracterización de los sensores
3. Cálculo de la corriente
4. Modelo matemático
5. Diseño del compensador PID

Caracterización de la bobina

Para el desarrollo del proyecto se utiliza una bobina con las siguientes
especificaciones:

• 600 vueltas
• Alambre magneto de calibre 21
• Núcleo con tornillo de hierro de ¾ de pulgada (1.9 cm)

También un balín metálico con las siguientes especificaciones:

• Diámetro de 7/8 de pulgada (2.22 cm)

• Peso de 45.3 g

Relación entre el núcleo de la bobina y el diámetro del balín.

El diámetro del núcleo de la bobina ∆ y el diámetro del balín (D) deben guardar la
relación que indica que el diámetro del núcleo de la bobina sea 0.8 veces más
pequeño que el diámetro de la esfera metálica.

∆≤ 0.8𝐷

0.8𝐷 = (0.8)(2.23𝑐𝑚) = 1.784𝑐𝑚

1.27 𝑐𝑚 ≤ 1.784𝑐𝑚

4
La relación se cumple.

A continuación, se presenta el procedimiento para la caracterización de la bobina.

Primero se mide la inductancia de la bobina en ausencia del balín.

𝐿1 = 24.7 𝑚𝐻

El balín está formado por material ferromagnético, por lo que al aproximar o alejar
el balín al núcleo de la bobina, la inductancia presenta variaciones de aumento o
disminución respectivamente. Esta variación de la inductancia sirve para el proceso
de caracterización de la bobina.

Para realizar las mediciones se utilizó un vernier modificado como se muestra en la

Figura 1.

Figura 1. Vernier modificado.

Nuestra referencia para realizar nuestras mediciones x=0, se toma cuando el balín
y el núcleo de la bobina se encuentran en contacto. Cada vez que descendemos el
balín con ayuda del vernier modificado 1 milímetro, tomamos una medición de
inductancia. En la tabla 1 se muestran los resultados de las mediciones de
inductancia.

5
 Posición (x) Inductancia
[mm] [mH]

0 25.34

1 25.29
2 25.27
3 25.2
4 25.14
5 25.08
6 25.1
7 25.1
8 25.1
9 24.7
10 24.69

Tabla 1. Variaciones de inductancia con respecto a la posición del balín.

Las 22 mediciones se realizaron debido a que al bajar 10 mm respecto de x=0, la

inductancia medida es considerada como la inductancia en ausencia del balín, por
lo que se considera que a 10 mm de distancia la bobina prácticamente ya no tiene
efecto sobre la inductancia.

Graficando la inductancia de la bobina en función de su separación con la esfera

metálica en Matlab tenemos lo siguiente.

Programa 1.

Figura 2. Programa utilizado para graficar la inductancia de la bobina en función de su

separación con la esfera metálica.

6
 Figura 3. Gráfica de la inductancia de la bobina en función de su separación con la esfera
metálica.

Sea 𝐿1 = 24.7 𝑚𝐻 la inductancia de la bobina en ausencia del balín (𝑥 →

∞) 𝑦 𝐿0 = 0.65 𝑚𝐻 es el aumento de la inductancia cuando el balín está en x=0, la
inductancia de la bobina es una función dependiente de la posición x y se representa
matemáticamente por la ecuación:
−𝑥
𝐿(𝑥) = 𝐿1 + 𝐿0 𝑒 − 𝑎 . . . . (1)

Donde a es una distancia constante, la cual es análoga al concepto clásico de una

constante de tiempo en un circuito RC.

Gráficamente se puede observar el valor de a si trazamos una recta que cruza los
puntos (0,) y (1,) y la prolongamos hasta cortar el eje x.

Al realizar el trazo de dicha recta, la distancia que es cortada por la recta es a=4mm.

La gráfica de la función de la ecuación (1) con el valor de a encontrada se asemeja

a la gráfica de caracterización de la boina, sobre todos los valores menores de
distancia.

7
Graficando la función de la ecuación (1) con a=4mm.

Programa 2.

Figura 4. Programa utilizado para graficar la función de la ecuación 1 con a=4mm.

Figura 5. Gráfica de la función de la ecuación 1 con a=4mm.

8
Caracterización de los sensores

Para poder tener un diseño adecuado del sistema de levitación electromagnética,

se debe garantizar que la posición del balín se mida de manera correcta y además
que la señal que represente tal medición sea de las mismas características y
dimensiones que la señal de referencia del sistema de control para que exista
compatibilidad entre ellas.

Para realizar lo anteriormente mencionado, se ocupa el circuito propuesto mostrado

en la figura 4, que consta de un LED infrarrojo, un fototransistor como sensor,
resistencias y un amplificador operacional LM353 en configuración de amplificador
no inversor como elemento de ganancia para proporcionar un valor adecuado a la
señal proveniente del fototransistor, el potenciómetro se ajusta para que la señal de
salida del circuito provea un voltaje de 5V cuando el balín no se interpone en el LED
IR.

Figura 6. Diagrama eléctrico del sensor a distancia.

Para caracterizar el sensor se lleva a cabo un procedimiento similar como el que se

llevó a cabo con la caracterización de la bobina. El balín se va alejando de la
referencia milímetro a milímetro y el voltaje de salida del circuito de medición de la
posición se mide, estas mediciones se muestran en la tabla 3

9
 Posición (x) Voltaje

[mm] [V]
0 0.2
1 0.52
2 0.92
3 0.95
4 3.9
5 4.8
6 4.9
7 5
8 5.01
9 5.01

Tabla 2. Mediciones para la caracterización del sensor.

Con los valores mostrados en la Tabla 2, se realiza la gráfica que se muestra en la
Figura 5.

Figura 7. Gráfica del voltaje con respecto a la posición del balín.

10
En la figura 5 se observa una “recta” con pendiente positiva.

Punto inicial de la “recta” con pendiente positiva.

Punto inicial de la recta: (2, 0.92)

Punto final de la recta: (5, 4.8)

El sensor proporciona una función de transferencia 𝐺𝑠 constante, dicho valor es la

pendiente V/m de la recta en.

∆𝑣 4.8 − 0.95 3.85 𝑉

𝐺𝑠 = = = = 1925
∆𝑥 5𝑚 − 3𝑚 2𝑚 𝑚

Se toma un punto intermedio de esta recta y se proyecta sobre los ejes posición
voltaje para obtener así la distancia d y el voltaje de referencia r a los que va a levitar
el balín.

Punto intermedio: (𝟑. 𝟓, 𝟐. 𝟓)

Por lo tanto:

𝒅 = 3.5 𝒎𝒎

𝒓 = 2.5V

Cálculo de la corriente

La coenergía magnética del sistema está definida en función de la corriente a través

de la bobina i y la distancia de separación con la esfera metálica x.

En equilibrio estático la fuerza magnética actuante a la esfera es exactamente

balanceada por la fuerza gravitacional actuante en la esfera; cuando se cumple que
x=d e i=I, tenemos:

𝐿0 −𝑑 𝑁 2 𝐿𝑑 2
𝑀𝑔 = − 𝐼𝑒 𝑎 = 𝐼
2𝑎 2𝑎

Reordenando:

11
 𝑎 2𝑀𝑔𝑎
𝐼 = √2𝑀𝑔 = √ 𝑑 . . . . . (2)
𝑁 2 𝐿𝑑
𝐿0 𝑒 −𝑎

Donde:

N= número de vueltas de la bobina

𝐿𝑑 = Incremento en la inductancia cuando x=d

G= aceleración de la gravedad

M= masa del balín

𝐿0 = aumento de la inductancia cuando el balín está en x=0

d= distancia a la que va a levitar el balín

a= distancia a la que la inductancia de la bobina se comporta linealmente

Estos satos se obtuvieron en la caracterización de la bobina y del sensor.

Datos:

𝑀 = 45.3𝑔 = 45.3𝑥10−3 𝐾𝑔

𝑚
𝑔 = 9.81
𝑠2

𝑎 = 4𝑚𝑚 = 4𝑥10−3 𝑚

𝐿0 = 0.650𝑚𝐻 = 0.65𝑥10−3 𝐻

𝑑 = 3.5𝑚𝑚 = 3.5𝑥10−3 𝑚

𝑚
2(45.3𝑥10−3 𝐾𝑔) (9.81 2 ) (4𝑥10−3 𝑚)
𝐼=√ 𝑠 = 3.6 𝐴. . . . . . (3)
(3.5𝑥10−3 𝑚)
−
(0.65𝑥10−3 𝐻)𝑒 (4𝑥10−3 𝑚)

𝑰 = 𝟑. 𝟔 𝑨

12
Modelo matemático

Las ecuaciones dinámicas del sistema son no lineales, por lo tanto, antes de poder
aplicar la teoría de control lineal, etas ecuaciones deben ser linealizadas en el punto
de operación 𝒙 = 𝒅 𝒆 𝒊 = 𝒊 que hemos propuesto. Las ecuaciones linealizadas
describen las variaciones del punto de operación.

La función de transferencia del sistema puede escribirse como:

2𝑔
𝑋 (𝑠 ) 𝑖
(
𝐼 𝑠 )
=−
2 𝑔 … . (4)
𝑆 −𝑎

Esta es la función de transferencia de la planta que relaciona la corriente de la

bobina y la posición de la esfera.

Función de transferencia del sensor.

La posición de la esfera es medida a través de un sensor óptico, que produce un

voltaje proporcional a la posición de la esfera; la constante de tiempo del sensor es
insignificante en comparación con la constante de tiempo del levitador en el sistema
de control, por lo tanto, la función de transferencia del sensor se convierte en una
constate.

𝑋0 (𝑠) = 𝐺𝑠 𝑋(𝑠) … . . (5)

Donde GS es la ganancia del sensor calculada en la caracterización del sensor.

Relacionando (4) y (5) obtenemos una nueva función de transferencia donde la

distancia está en función del voltaje:

2𝑔
𝑋0 (𝑠) 𝑖
=− 𝑔 𝐺𝑠. . . . . (6)
𝐼(𝑠) 2
𝑆 −𝑎

Donde:

𝑋0 (𝑠)= Representa la posición del objeto levitante en función del voltaje.

𝐼(𝑠)= representa la corriente eléctrica a través de la bobina.

13
Sustituyendo los valores de las constantes en (6) se encuentra la siguiente función
de transferencia:

𝑚
2 (9.81 2 )
𝑠
𝑋0 (𝑠) 3.6𝐴 𝑉
=− 𝑚 1925
𝐼(𝑠) (9.81 2 ) 𝑚
2
𝑆 − 𝑠
(4𝑥10−3 𝑚)

𝑋0 (𝑠) 10491.25
=− 2
𝐼(𝑠) 𝑆 − 2452.5

𝑋0 (𝑠) 10491.25
−= . . . . (7)
𝐼(𝑠) (𝑠 + 49.52)(𝑠 − 49.52)

Diseño del compensador

Figura 8. Diagrama de bloques del sistema de levitación magnética.

Las especificaciones de funcionamiento requeridas son:

Máximo sobre impulso: 𝑀𝑝 = 45%

Factor de amortiguamiento: 𝜁 = 0.7

Frecuencia natural no amortiguada: 𝑊𝑛 = 5.7143 𝑟𝑎𝑑/𝑠

Para satisfacer estas especificaciones de diseño se encuentra que los polos

dominantes de lazo cerrado deben estar ubicados en:

1
𝑆1,2 = −𝜁𝑊𝑛 ± 𝑗𝑊𝑛 (1 − 𝜁2 ) 2 = −4 ± 4𝑗

14
Lugar geométrico de las raíces.

El método del lugar geométrico de las raíces permite obtener información sobre la
respuesta transitoria y la respuesta en frecuencia, partiendo de la configuración de
polos y ceros del sistema en el plano 's'. Además, indica que el funcionamiento
deseado puede no lograrse con el simple ajuste de la ganancia, entonces se
requiere modificar la forma del lugar geométrico de las raíces para alcanzar las
especificaciones de funcionamiento.

Compensador.

El dispositivo que se inserta en el sistema con el fin de satisfacer las

especificaciones se denomina compensador, el cual mejora las deficiencias de
funcionamiento del sistema original, tales como la estabilidad y el error en estado
estacionario.

El problema principal involucra la selección cuidadosa del polo y los dos ceros del
compensador 𝐺𝑐(𝑠) para alterar el LGR de modo que se cumplan las
especificaciones de funcionamiento del sistema. El problema de la compensación
del sistema de control se reduce a encontrar las ganancias proporcional, integral y
derivativa del compensador.

𝐾 (𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏)
𝐺𝑐(𝑠) = … . . (8)
𝑠

La ecuación característica se define como:

1 + 𝐺𝑠 (𝑠)𝐻(𝑠) = 0

Donde:

𝐺(𝑠) = 𝐺𝑐(𝑠)𝐺𝑝(𝑠) … (9)

Se considera que 𝐻(𝑠) = 1, debido a que el sistema es de retroalimentación unitaria.

La condición de ángulo se define como:

< 𝐺𝑠𝐻(𝑠) = ±180°(2𝑘 + 1) 𝐶𝑜𝑛 𝐾 = 1,2,3. ..

15
La condición de magnitud es:

𝐺𝑠(𝑠)𝐻(𝑠) = 1

Sustituyendo (7) y (8) en (9):

𝐾(𝑠 + 𝑎)(𝑠 + 𝑏) 10491.25

𝐺 (𝑠 )
𝑠 (𝑠 + 49.52)(𝑠 − 49.52)

Al introducir el compensador PID en el sistema de lazo cerrado, éste aumenta su

tipo en uno y se le agregan dos ceros.

Debemos lograr que la contribución en ángulo de todos los polos y ceros de lazo
abierto que caracterizan nuestro sistema, los polos dominantes de lazo cerrado (𝑠 =
−4 ± 4𝑗) sea de ±180°.

< 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − < 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 = 180° … (10)

Construcción de los polos:

(𝑠 + 49.52)𝑠=−4+4𝑗 = (−4 + 4𝑗 + 49.52) = 45.52 + 4𝑗

4
∅1 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 5.021879°
45.52

(𝑠 − 49.52)𝑠=−4+4𝑗 = (−4 + 4𝑗 − 49.52) = −53.52 + 4𝑗

4
∅2 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = −4.274249°
−53.52

∅2 = −4.274249° + 180° = 175.721°

(𝑠)𝑠=−4+4𝑗 = (−4 + 4𝑗) = −53.52 + 4𝑗

4
∅3 = 𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = −45°
−4

∅3 = −45° + 180° = 135°

< 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = Ø1 + Ø2 + Ø3

< 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 = 5.0218° + 175.721° + 135° = 315.742°

16
Construcción de los ceros.

Despejando y sustituyendo en (10) tenemos

< 𝑐𝑒𝑟𝑜𝑠 =< 𝑃𝑜𝑙𝑜𝑠 − 180° = = 315.742° − 180° = 315.742°

Se propone que los dos ceros del compensador contribuyan con el mismo ángulo,
es decir, que se localicen en el mismo lugar en el plano 's', por lo que su ángulo de
contribución será de 68° por cada uno.

(𝑠 + 𝑎)2 = 135.742°

(𝑠 + 𝑎) = 67.87°

(𝑠 + 𝑎)𝑠=−4+4𝑗 = 67.87°

(−4 + 4j + a) = 67.87°

4
𝑡𝑎𝑛−1 ( ) = 67.87°
−4 + 𝑎

Despejando a:

4
( ) = 𝑡𝑎𝑛67.87°
−4 + 𝑎

4
( ) = 2.45
−4 + 𝑎

4 + 9.83
𝑎= = 5.64
2.45

Por lo tanto, la ubicación de los dos ceros es 𝑠 = −5.64

17
 Figura 9. Determinación de los 2 ceros del controlador PID.

Función de transferencia del compensador PID.

𝐾 (𝑠 + 5.65)2
𝐺 (𝑠 ) = … . (11)
𝑠

Cálculo de la ganancia K.

𝐾(𝑠 + 5.65)2 10491.25

𝐺(𝑠) =
𝑠 (𝑠 + 49.52)(𝑠 − 49.52)

Se aplica la condición de magnitud y se despeja K:

𝑠(𝑠 + 49.52)(𝑠 − 49.52)

𝐾=
10491.25(𝑠 + 5.65)2 𝑠=−4+4𝑗

(−4 + 4𝑗)(−4 + 4𝑗 + 49.52)(−4 + 4𝑗 − 49.52)

𝐾=
10491.25(−4 + 4𝑗 + 5.65)2

(5.65)(45.52)(53.52)
𝐾= = 0.07062523619
10491.25(4.32)2

Sustituyendo el valor de K:

0.07062523619(𝑠 + 5.65)2
𝐺(𝑆) =
𝑠

0.07062523619(𝑠 2 + 11.3𝑠 + 31.9225)2

𝐺(𝑠) =
𝑠

18
 0.07062523619𝑠 2 + 0.7981𝑠 + 2.2545
𝐺(𝑠) =
𝑠

2.2545
𝐺(𝑠) = 0.07062523619𝑠 + 0.7981 +
𝑠

1
𝐺(𝑠) = 0.7981(1 + + 0.08849)
0.35558𝑠

La función de transferencia del PID es de la forma

1
𝐺 (𝑠) = 𝐾𝑝 (1 + + 𝑇𝑑 𝑠) … . (12)
𝑇𝑖 𝑠

Por lo tanto:

𝐾𝑝 = 0.7981

𝑇𝑖 = 0.35558

𝑇𝑑 = 0.08849

Las constantes 𝐾𝑝, 𝑇𝑖 𝑦 𝑇𝑑 son los parámetros del controlador, donde 𝐾𝑝, es la
ganancia proporcional, 𝑇𝑖 , es el tiempo integral y 𝑇𝑑 es el tiempo derivativo.

Una configuración de un controlador PID electrónico en cascada se muestra en la

Fig. 7, este controlador está formado por un sumador y un compensador PID.

Figura 10. Circuito PID con amplificadores operacionales en cascada.

La función de transferencia del controlador PID de la Fig. 7 es:

19
 𝐸0 𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 1 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
= [1 + + 𝑠] … . (13)
𝐸𝑖 𝑅3 𝑅1 𝐶2 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )𝑠 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

Relacionando 12 con 13 se encuentra que:

𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 )
𝐾𝑝 = . . . . . . . (14)
𝑅3 𝑅1 𝐶2

𝑇𝑖 = 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 . . . . . (15)

𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇𝑑 = . . . . . . (16)
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

Proponiendo los valores de los capacitores:

𝐶1 = 𝐶2 = 10µ𝐹

Se tiene:

𝑇𝑖 = 0.35558 = 𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2

𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2
𝑇𝑑 = = = 0.08849
𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 0.35558

Por lo tanto:

𝑅1 𝐶1 𝑅2 𝐶2 = 0.031465

(𝑅1 𝐶1 )(𝑅2 𝐶2 ) = (0.1773845377)(0.1773845377)

Sabemos que:

𝑅1 𝐶1 = 0.1773845377 𝑦 𝑅2 𝐶2 = 0.1773845377

Despejando 𝑅1 𝑦 𝑅2

0.1773845377 0.1773845377
𝑅1 = 𝑅2 = = = 17738.45377
𝐶1 10µ𝐹
→ 18𝐾Ω 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙

De (14) la ganancia proporcional se puede escribir como:

20
 𝑅4 (𝑅1 𝐶1 + 𝑅2 𝐶2 ) 2𝑅4
𝐾𝑝 = = = 0.7981
𝑅3 𝑅1 𝐶2 𝑅3

𝑅4 = 0.39905𝑅3

Se propone 𝑅3 = 1𝐾Ω

𝑅4 = 0.39905(1000) = 399.05 → 390Ω 𝑣𝑎𝑙𝑜𝑟 𝑐𝑜𝑚𝑒𝑟𝑐𝑖𝑎𝑙

De esta manera hemos calculado los valores de los componentes electrónicos del
controlador PID que se utilizan para el sistema de levitación magnética.

𝐶1 = 𝐶2 = 10µ𝐹

𝑅1 = 𝑅2 = 18𝐾Ω

𝑅3 = 1𝐾Ω

𝑅4 = 390Ω

La información del fototransistor es procesada por el PID para regular la corriente

de entrada i en la bobina a través de un amplificador de potencia, como se muestra
en la Figura 8 con el propósito de mantener la esfera metálica en el punto de
equilibrio.

Circuitos empleados:

Figura 11. Circuito de Medición de posición del balín.

21
Figura 12. Circuito seguidor de voltaje (Referencia 2.5V).

Figura 13. Circuito Compensador (PID).

Figura 14. Amplificador de Potencia.

22
Evidencia fotográfica:

Figura 15. Bobina montada en la base.

Figura 15. Circuitos del sistema montados en la protoboard.

Figura 16. Circuito de medición de la distancia del balín.

23
Figura 17. Circuito seguidor de voltaje (Referencia 2.5V).

Figura 18. Circuito del compensador (PID).

Figura 19. Amplificador de Potencia.

24
/
Figura 20. Levitador montado.

Figura 21. Levitador en Funcionamiento.

25
 Figura 22. Corriente en la bobina sin balín.

Figura 23. Corriente en la bobina con balín.

Figura 24. Corriente en la bobina con moneda.

26
 Figura 24. Voltaje de referencia.

Observaciones:

• La corriente medida y la calculada fueron relativamente cercanas (3.6A).

• La corriente aumenta con una carga como puede ser el balín o la moneda.
Entre mayor sea el peso, mayor será la corriente que demande.
• La distancia entre la bobina y los sensores puede ser variada según sea la
carga. Con la moneda fue necesaria una distancia de 10mm y con el balín es
cercana a 4mm
• La referencia no es precisamente de 2.5V, varía según sea los
requerimientos del sistema (levitador) en cuestión.
• Los voltajes de salida del circuito de posición del balín deberán estar
conmutando entre los 0.3V a los 5V cuando hay un obstáculo y cuando no
hay un obstáculo respectivamente.
• Los voltajes entre etapas cambiaban entre 0.3V y 4.4V según las condiciones
de los sensores.
• El voltaje de la base del circuito amplificador fue de 12.3V aproximadamente.
• Con mayor voltaje en la bobina mayor fuerza tiene el electroimán (funete de
alimentación de la bobina).
• Todos los circuitos a excepción del amplificador de potencia no consumen
una carga mayor a 300 mA.
• Tanto el tornillo de la bobina, el transistor de potencia y la resistencia de
referencia se calientan demasiado.

27
Recomendaciones:

• Para los circuitos del seguidor de voltaje, Controlador PID, así como para el
control de potencia recomendamos trabajar con el amplificador
operacional ua741.
• Dejar enfriar la bobina después de cada prueba, así como la resistencia y el
transistor.
• Tener repuestos de los sensores, así como de los amplificadores
operacionales con el fin de que en caso de dañarse algún elemento poder
reemplazarlo rápidamente.
• Armar cada circuito parte por parte y tomar mediciones con el multímetro para
registrar que esté funcionando cada etapa, según los voltajes de entrada y
salida esperados.
• Medir todos los componentes y utilizar los más cercanos al valor real y
calculado.
• Se recomienda usar un cargador de computadora de 15V o 19V a más de 4A
para alimentar solamente la bobina.
• Para alimentar los circuitos sólo se necesita una fuente dual de ±15V y 5V,
no hay grandes requerimientos de corriente.
• Fijar los sensores a modo de que estén apuntando uno enfrenta al otro a la
misma altura.
• Si es posible, conseguir soportes para los sensores en el que se pueda variar
la altura y la distancia de manera precisa por si se necesitan hacer
correcciones en la posición.
• Para verificar el funcionamiento del diodo emisor infrarrojo se recomienda
usar la cámara del celular para apreciar si está encendido o no.
• Para verificar el funcionamiento del diodo receptor infrarrojo se recomienda
medir los voltajes de la resistencia de emisor en presencia y ausencia de luz
infrarroja. Se apreciará un cambio en los voltajes según sea la condición.
• Para el circuito medidor de posición se recomienda variar el resistor de
emisor según sea el caso.

28
• Para el circuito seguidor de voltaje se recomienda usar potenciómetros de
precisión de 10K.
• Para la estructura del levitador se aconsejan unas dimensiones de
28x28x28cm para facilitar la distribución de los circuitos y las mediciones en
el laboratorio.
• Distribuir de manera adecuada los diferentes voltajes de alimentación para
evitar cortocircuitos, además de aterrizar todas las fuentes a tierra común.
• Si se usarán cables o caimanes en las conexiones del amplificador de
potencia se recomienda un calibre de 18 ó 20.
• Fijar el transistor de potencia a un disipador, se usó uno de 20x7x2cm.
• Si se empotra el transistor de potencia a un disipador es necesario usar mica,
pasta térmica y buje para evitar cortocircuitos o pérdidas de voltaje en el
disipador.
• Fijar el disipador y la resistencia del circuito amplificador a la estructura para
evitar quemarse por accidente al manipular los circuitos.
• Si se observa una variación del campo magnético del electroimán en
presencia del balín o moneda, se recomienda variar levemente el voltaje de
referencia y el potenciómetro del circuito de medición de posición del balín
de manera gradual para buscar un punto de equilibrio (solo uno a la vez).
• Si se llega al punto en el que el objeto (balín o moneda) empiezan a subir y
a bajar o se siente una vibración al colocarlo enfrente de los sensores, variar
el voltaje de referencia levemente.
• La distancia entre bobina y sensores a esperar es el orden de 4mm a 6 mm
aproximadamente.
• La ganancia esperada del sistema es cercana a 2000V/m.

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Conclusiones:

• Barrios Gutiérrez Ángel Rafael

Para este proyecto realizamos un sistema de control que consiste en cuatro
circuitos, un sensor, un compensador PID, un seguidor de voltaje y un amplificador
de potencia. Para la realización de estos circuitos utilizamos amplificadores
operacionales LF353 y resistencias de valores dados por el documento que se nos
proporcionó, así como de valores calculados para el caso del compensador. Fue
necesario aplicar los conocimientos adquiridos durante la materia de Control, sobre
todo del tema del lugar geométrico de las raíces, pues esto nos ayudó a calcular
dichos valores para el circuito PID. Empezamos haciendo una bobina con un
aproximado de 600 vueltas para posteriormente hacer su caracterización, de modo
que pudiéramos conocer el punto en el que la inductancia tenía valores estables y
así saber la altura a la que debían colocarse los fototransistores con respecto de la
bobina. Una vez hecha la caracterización de la bobina, colocamos los sensores en
el lugar correspondiente e hicimos la caracterización de los sensores, esto con la
finalidad de saber la posición del balín cuando esté suspendido, indirectamente esto
también nos ayudó a conocer si el circuito elaborado funcionaba. Incluso ya hecha
la caracterización que los valores del voltaje en el multímetro fueran estables, ya
que constantemente por lo que suponemos fueron varios factores, entre ellos la
cercanía de los sensores a la bobina, la longitud entre los sensores y el que no
estuvieran mirándose fijamente. Dé ahí en más la elaboración de los otros circuitos
y del compensador con los valores de la resistencia calculada fue sencillo y no
presentamos mayor complicación.
• Barrón Cortez Eduardo
En base a lo visto con los temas como LGR así como diseño de compensadores en
el cual podemos encontrar los valores de dichas ganancias para cierto controlador
y así poder hacer que una planta tenga una mejor respuesta ante cierta acción, y
como elegir dicho sistema es el más adecuado para la planta ya sea uno tipo P, PI
o en su caso la mejor opción un PID el cual es el mejor para poder mejorar la
respuesta y control para una planta, en este caso el levitador es planta la cual se
aplicará un controlador PID para poder levitar un balín de acero el cual por medio
de la bobina que genera un campo magnético y atrae al balín el PID nos permite
hacer los ajustes para poder levitar dicho balín y mantenerlo estable en una posición
ya que de lo contrario las posibles respuestas serían, que el balín estuviera pegado
a la bobina, o que el balín este dando pequeños saltos obteniendo un sistema el
cual no puede llegar a la referencia y oscilando.
Para ello es importante realizar los cálculos pertinentes de las ganancias y las
mediciones adecuadas de los sensores, así como de la corriente para obtener un
buen diseño y un funcionamiento óptimo de levitador.

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 • Carrillo Cortes Miguel Ángel
Hay que reconocer que este proyecto es un gran logro debido a que en su mayor
parte usa la electrónica analógica para mantener al balín levitando, Ya que los
cambios de corriente que provoca una diferencia en la fuerza magnetomotriz son
controlados por comparadores y amplificadores operacionales que manejan varios
estados de voltaje (valores continuos) y no solamente unos y ceros (valores
discretos) para su funcionamiento.
Algo importante a destacar es que todo lo relacionado con lo visto en la clase de
control clásico se vio aplicado de forma directa o indirecta en el diseño del
controlador para el levitador. El más claro está en el lugar geométrico de las raíces
y en la inserción de unos y ceros para mantener estable al sistema.
Algo que se logró apreciar midiendo los voltajes de salida y entrada es que con el
controlador PID asegurábamos llegar a la referencia para la variación del campo
magnético en un lapso lo suficientemente pequeño para sostener el objeto en el aire
equilibrándolo con su propio peso. Realmente el levitador atrae y suelta de manera
gradual al balín a una velocidad muy rápida que parece que solamente lo está
sosteniendo. Este efecto se logró ver con el balín levitando o la moneda en cuestión,
dependiendo del sistema y controlador PID se apreciaba que bajaba y subía el balín
de manera más abrupta o menos abrupta.
• Hernández Pallares Erick Emmanuel
Gracias al desarrollo del proyecto del diseño y montaje de un levitador magnético
pude conocer más acerca de los temas vistos durante el semestre de la materia de
señales y sistemas de control clásico, pues, en el proceso realizamos procesos
como el modelado matemático, para conocer las características del sistema de
control necesario para el proyecto; también y más importante los procesos
referentes al Lugar Geométrico de la Raíces pues, a partir de la obtención de la
Función de Transferencia obtuvimos las características del sistema necesarias para
desarrollar el compensador Proporcional Integrador Diferencial que permitió el
funcionamiento del sistemas, esto no solo sirvió para reafirmar los conocimientos
adquiridos, sino también, para ponerlos en práctica.
Durante la puesta en funcionamiento del levitador fue fácil percibir la importancia de
los elementos que conforman el sistema, pues pude observar como las más ligeras
variaciones del posicionamiento de los sensores, o los valores del voltaje de
referencia y la ganancia podían lograr que la configuración realizada, diera un
sistema que no da el resultado esperado, ya sea, pegando o tirando el balín.

Referencias
V., J. O. (2023). Diseño de un Compensador del Tipo Proporcional-Integral-
Derivativo para Controlar un Sistema de Levitación Electromagnético.
México: EO-011.

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