Robótica Industrial y Manufactura Integrada

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MATERIAL TÉCNICO
DE APOYO
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TAREA N°01

Reconoce estructura y funcionamiento de un sistema

robótico.

ROBOT INDUSTRIAL
• Definición
Un robot industrial es una máquina programable y autónoma diseñada para llevar
a cabo tareas específicas en un entorno industrial o de fabricación. Estas tareas
pueden incluir el manejo de materiales, soldadura, ensamblaje, pintura, inspección
y una variedad de actividades que requieren precisión y repetibilidad. Los robots
industriales son esenciales para la automatización de procesos de producción y
son capaces de trabajar de manera eficiente y precisa bajo la supervisión humana
o de forma autónoma.

• Tipos
Existen varios tipos de robots industriales, cada uno adaptado para tareas
específicas. Algunos ejemplos comunes incluyen:
1. Robots Manipuladores:
Estos robots son versátiles y se utilizan para manipular objetos, mover piezas
y realizar tareas de ensamblaje. Suelen tener múltiples grados de libertad en
su brazo, lo que les permite moverse en diversas direcciones.
2. Robots SCARA:
(Selective Compliance Assembly Robot Arm) son ideales para aplicaciones de
ensamblaje y manejo de materiales. Tienen una estructura de brazo rígido que
les brinda alta velocidad y precisión.

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3. Robots Cartesianos:
Estos robots se mueven a lo largo de ejes cartesianos (X, Y, Z) y son utilizados
en aplicaciones de manejo de materiales y control numérico.
4. Robots Delta:
Diseñados para tareas de alta velocidad y precisión, utilizan una plataforma
móvil y brazos paralelos.
5. Robots de Soldadura:
Específicamente diseñados para la soldadura, estos robots pueden llevar a
cabo tareas de soldadura por arco, como MIG y TIG.
6. Robots Colaborativos (Cobots):
Estos robots están diseñados para trabajar junto a los humanos de forma
segura, lo que les permite colaborar estrechamente en tareas específicas.

• Partes principales: Manipulador, Controlador, Consola de operación.

Las partes esenciales de un robot industrial son:
1. Manipulador:
Es la parte móvil del robot y consta de una serie de enlaces y articulaciones
que permiten movimientos específicos. Puede incluir herramientas finales para
tareas específicas, como pinzas, soldadores o sensores.
2. Controlador:
Es el cerebro del robot y se encarga de recibir comandos, procesar información
y controlar los movimientos del manipulador de manera precisa. Utiliza
algoritmos y programas para llevar a cabo las tareas programadas.
3. Consola de Operación:
Es la interfaz a través de la cual los operadores humanos programan y
controlan el robot. Puede incluir pantallas, teclados, paneles de control y
software de programación.

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• Estructura mecánica del robot: Grados de Libertad.

Los grados de libertad (GL) se refieren a la cantidad de movimientos
independientes que un robot puede realizar en su espacio de trabajo. Cada
articulación o eje de movimiento agrega un grado de libertad. Por ejemplo, un
robot con 6 grados de libertad puede moverse en seis direcciones diferentes en
su espacio de trabajo. Los grados de libertad permiten al robot realizar
movimientos complejos y adaptarse a diversas tareas.

• Seguridad del robot

La seguridad en la robótica industrial es de suma importancia. Algunas
consideraciones clave incluyen:

1. Sensores de Seguridad:
Los robots suelen estar equipados con sensores, como sensores de
proximidad y de fuerza, para detectar obstáculos y personas en su entorno y
ajustar su movimiento para evitar colisiones.

2. Zonas de Acceso Restringido:

Se deben establecer áreas de acceso restringido con barreras físicas y
sensores para proteger a los operadores de posibles peligros.

3. Programación Segura:
Los robots deben ser programados con límites de velocidad y fuerza para evitar
movimientos peligrosos.

4. Formación y Entrenamiento:
El personal que trabaja con robots debe recibir una formación adecuada en
seguridad y procedimientos de emergencia.

5. Evaluación de Riesgos:
Antes de la implementación de un robot, se debe llevar a cabo una evaluación
exhaustiva de riesgos para identificar posibles peligros y tomar medidas para
mitigarlos, como el diseño de estaciones de trabajo seguras.

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TAREA N°02

Realiza calibración, mediciones de herramienta y base en

robot industrial.
CALIBRACIÓN DE ROBOT
• Principio de ajuste
El principio de ajuste en la calibración de robots se refiere al proceso de modificar
la configuración del robot para asegurar que sus movimientos y posiciones sean
precisos y se correspondan con las coordenadas del espacio de trabajo definidas
en el sistema de coordenadas utilizado. La calibración es esencial porque, con el
tiempo y el uso, pueden producirse pequeñas desviaciones o errores en la
posición real del robot en comparación con la posición deseada. Estos ajustes
garantizan que el robot funcione con la máxima precisión y eficiencia.

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• Ajustar el robot
El ajuste de un robot implica modificar sus parámetros y configuración para
corregir posibles desviaciones o errores en su funcionamiento. Esto se hace para
que el robot alcance las posiciones y movimientos deseados con precisión.
Algunos pasos comunes en el proceso de ajuste de un robot incluyen:

1. Calibración de las articulaciones:

Ajustar las articulaciones del robot para asegurarse de que se muevan con la
precisión requerida.
2. Calibración del sistema de coordenadas:
Verificar y ajustar el sistema de coordenadas del robot para que coincida con
el sistema de coordenadas de la estación de trabajo o la pieza a manipular.
3. Compensación de errores sistemáticos:
Identificar y corregir errores sistemáticos, como el juego mecánico, la flexión
estructural o la interferencia con obstáculos.
4. Pruebas de precisión:
Realizar pruebas y mediciones precisas para verificar la precisión y
repetibilidad del robot después de los ajustes.

• Cargas sobre el robot

Las cargas sobre el robot se refieren a las fuerzas y momentos que actúan sobre
sus componentes mecánicos, como las articulaciones, los ejes y las estructuras,
durante su funcionamiento. Estas cargas pueden surgir de diversas fuentes,
incluyendo:
1. Cargas de herramientas y extremos:
Las herramientas o dispositivos finales montados en el extremo del brazo del
robot pueden ejercer cargas debido a su peso, fuerzas de sujeción o las tareas
que realizan.

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2. Cargas inerciales:
Durante movimientos acelerados o desacelerados, el robot experimenta
fuerzas inerciales debido a la masa de sus componentes y herramientas. Estas
cargas pueden influir en la precisión del robot y deben ser consideradas en su
diseño y calibración.
3. Cargas de colisión:
Si el robot entra en contacto con objetos o personas, pueden generarse cargas
de colisión que requieren una respuesta inmediata para garantizar la seguridad
del robot y del entorno.
4. Cargas de carga útil:
Las cargas que el robot está diseñado para manipular también pueden generar
cargas sobre sus componentes mecánicos. La calibración debe considerar
cómo estas cargas afectan la precisión y el rendimiento del robot.

MEDICIÓN DE HERRAMIENTA Y BASE

• Definición: TCP, Herramienta, Base
1. TCP (Tool Center Point - Punto Central de la Herramienta):
El TCP se refiere al punto exacto en la herramienta o dispositivo final del robot
que interactúa con el entorno. Es el punto de referencia que se utiliza para
determinar la posición y orientación precisa de la herramienta durante las
operaciones de manipulación. La medición precisa del TCP es esencial para
garantizar que el robot realice tareas con la máxima precisión.
2. Herramienta:
En el contexto de un robot industrial, la "herramienta" se refiere al dispositivo

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final que se adjunta al brazo del robot para realizar tareas específicas, como
pinzas, sensores, herramientas de soldadura o cualquier otro accesorio
necesario para llevar a cabo una tarea.
3. Base:
La "base" de un robot se refiere a la parte fija o estacionaria del robot. Es la
estructura principal sobre la cual se montan las articulaciones y el brazo del
robot. La base proporciona la estabilidad y el soporte para el funcionamiento
del robot.

• Sistemas coordenados de referencia: WORLD, Herramienta, Base

1. Sistema de Coordenadas del Mundo (WORLD):
Es el sistema de referencia global utilizado en el entorno de trabajo en el cual
se encuentra el robot. Se utiliza como punto de partida para definir las
coordenadas de posición y orientación de objetos y herramientas dentro del
espacio de trabajo del robot.
2. Sistema de Coordenadas de la Herramienta:
Este sistema de coordenadas está asociado con el TCP de la herramienta. Es
un sistema local que se mueve con la herramienta del robot. Define la posición
y orientación de la herramienta en relación con el sistema de coordenadas del
mundo (WORLD).
3. Sistema de Coordenadas de la Base:
El sistema de coordenadas de la base se asocia con la estructura fija del robot
(la base). Define la posición y orientación de la base en relación con el sistema
de coordenadas del mundo (WORLD). Esto es crucial para la calibración y la
precisión del robot.

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• Métodos de medición Herramienta – Medición TCP

1. Método de Medición de Herramienta con Sensores:
Se utilizan sensores de precisión para medir la posición y orientación exactas
del TCP de la herramienta en relación con un punto de referencia conocido,
como una mesa de medición. Los datos se utilizan para calcular la
transformación necesaria entre el sistema de coordenadas de la herramienta
y el sistema de coordenadas del mundo.
2. Método de Medición de Herramienta por Calibración:
Se realiza una calibración cuidadosa del sistema de coordenadas de la
herramienta mediante movimientos controlados y mediciones precisas. Los
datos de calibración se utilizan para determinar la ubicación y orientación del
TCP de la herramienta con respecto al sistema de coordenadas del mundo.

• Métodos de medición de Base

Al igual que con la herramienta, se lleva a cabo una calibración precisa de la base
del robot. Esto implica la medición de las articulaciones y la estructura de la base
en relación con el sistema de coordenadas del mundo. Los datos de calibración se
utilizan para determinar la ubicación y orientación de la base con respecto al
sistema de coordenadas del mundo.

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TAREA N°03

Crea y modifica movimientos programados: específicos y de

trayectoria.
PROGRAMACIÓN DE ROBOT
• Seleccionar e iniciar programas de robots
La programación de robots comienza con la selección de programas previamente
creados o la creación de nuevos programas. Estos programas son secuencias de
instrucciones que dictan al robot cómo debe realizar una tarea particular. Una vez
seleccionado o creado un programa, se inicia para que el robot comience a
ejecutar las instrucciones.

• Uso de archivos de programas

Los programas de robot suelen almacenarse en archivos que contienen una lista
de comandos o instrucciones. Estos archivos pueden ser creados, editados y
guardados utilizando software de programación específico para robots. Los
archivos de programas son esenciales para mantener un registro de las tareas y
permiten la reutilización de programas en diferentes situaciones.

• Punto de inicio de programa de robot

Cada programa de robot tiene un punto de inicio, que es la primera instrucción
que se ejecutará cuando se inicie el programa. Esta instrucción generalmente se
encuentra al principio del archivo de programa y puede ser una "instrucción de

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configuración" para preparar el robot para la tarea.

• Desplazamiento de Robot a punto de inicio de programa

Antes de comenzar la ejecución del programa, el robot puede necesitar
desplazarse a una posición de inicio predefinida en el espacio de trabajo. Este
desplazamiento garantiza que el robot esté en la ubicación adecuada para
comenzar la tarea programada.

• Crear y modificar movimientos programados

La programación de robots implica la creación y modificación de movimientos
programados. Esto se logra mediante la definición de trayectorias que indican al
robot cómo moverse desde un punto A a un punto B. Los movimientos
programados son fundamentales para tareas de ensamblaje, manipulación de
objetos, soldadura, pintura, entre otros.

• Movimiento Específico de Eje

Un movimiento específico de eje implica que uno o varios ejes del robot se muevan
de una posición a otra de manera controlada. Esto se utiliza para ajustar la
orientación o posición del robot en un eje específico.

• Movimiento Lineal
El movimiento lineal implica que el robot se desplace en línea recta desde un punto
de partida hasta un punto de destino. Este tipo de movimiento es común en tareas
de transporte y manipulación.

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• Movimiento Circular
Un movimiento circular implica que el robot siga una trayectoria curva o circular.
Este tipo de movimiento se utiliza en tareas que requieren la aplicación de fuerzas
o herramientas en una trayectoria curva, como el pulido o la soldadura.

• Modificación de las instrucciones de movimiento

A medida que se programa un robot, puede ser necesario ajustar o modificar las
instrucciones de movimiento. Esto se hace para refinar la ejecución de la tarea o
para adaptarse a cambios en el proceso de producción. La modificación de las
instrucciones puede implicar cambios en las coordenadas, velocidades o
trayectorias.

• Usar funciones lógicas en el programa del robot

Los programas de robots a menudo incluyen funciones lógicas para tomar
decisiones durante la ejecución. Las funciones lógicas permiten que el robot
responda a condiciones específicas, como la detección de un objeto o la
verificación de una tarea completada antes de continuar con la siguiente

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instrucción. Esto agrega flexibilidad y adaptabilidad a la programación del robot.

TAREA N°04

Programa robot industrial utilizando bucles y subrutinas.

• Bucles: Infinitos, Finitos, de Conteo

1. Bucle Infinito:
Un bucle infinito es una estructura de programación que se repite
continuamente sin una condición de terminación específica. En el contexto de
la programación de robots, un bucle infinito puede utilizarse para realizar
tareas que deben ejecutarse de manera continua, como la monitorización de
sensores o la espera de eventos específicos.
2. Bucle Finito:
Un bucle finito es una estructura de programación que se repite un número
específico de veces o hasta que se cumpla una condición predeterminada. Por
ejemplo, se puede utilizar un bucle finito para que un robot realice una tarea
de manipulación de objetos un número determinado de veces.
3. Bucle de Conteo:
Un bucle de conteo es un tipo de bucle finito que se repite un número fijo de
veces. Este tipo de bucle es útil cuando se sabe exactamente cuántas veces
debe repetirse una tarea, como, por ejemplo, la soldadura de una serie de
piezas idénticas.

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• Ramificaciones: Condicional, Múltiples

1. Ramificación Condicional:
Una ramificación condicional es una estructura de programación que permite
que el robot tome decisiones basadas en condiciones específicas. Por
ejemplo, se puede utilizar una instrucción condicional para que el robot realice
una acción si se cumple una condición (por ejemplo, si un sensor detecta un
objeto) o para que realice una acción diferente si la condición no se cumple.

2. Ramificación Múltiple:
La ramificación múltiple, también conocida como "switch" o "case", es una
estructura de programación que permite que el robot tome diferentes caminos
basados en múltiples condiciones. El robot evalúa cada condición y ejecuta la
acción correspondiente a la primera condición verdadera encontrada. Esto es
útil cuando se deben tomar decisiones entre varias opciones.

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• Concatenación de programas del robot.

La concatenación de programas del robot se refiere a la práctica de combinar
varios programas individuales en una secuencia lógica para realizar una serie de
tareas complejas. Cada programa individual puede contener instrucciones
específicas para una tarea particular, y al concatenarlos, se crea una secuencia
cohesiva de operaciones. Esto es especialmente útil cuando se necesita realizar
un proceso de fabricación que involucra múltiples etapas, como el ensamblaje de
un producto.

Por ejemplo, para ensamblar un producto, se pueden crear programas separados

para cada paso, como recoger piezas, ensamblar, inspeccionar y empaquetar.
Luego, estos programas se concatenan en una secuencia lógica que sigue el flujo
de producción deseado. Esta técnica de programación permite la automatización
de procesos complejos y aumenta la eficiencia en la fabricación.

TAREA N°05

Realiza rutinas de programación en robot industrial en proceso

de paletizado 3x3x3 (3 filas x 3 columnas x 3 capas).

• Aplicaciones de procesos productivos: Alimentos, Bebidas, Metal mecánica,

Minera

1. Alimentos:
En la industria de alimentos, los robots se utilizan para la automatización de
tareas como el empaque, la selección, la manipulación de ingredientes, la
paletización y el etiquetado. Por ejemplo, los robots pueden paletizar cajas de
productos terminados en una planta de procesamiento de alimentos.
2. Bebidas:
En la producción de bebidas, los robots son esenciales para tareas como el
llenado de botellas, la etiquetación, el empaquetado y la paletización. Pueden
manejar envases de vidrio, plástico y otros materiales de manera eficiente y
precisa.
3. Metal Mecánica:
En la industria de la metal mecánica, los robots se utilizan en procesos de
soldadura, corte, mecanizado y manipulación de piezas metálicas. Los robots
soldadores son especialmente comunes en la fabricación de estructuras
metálicas.

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4. Minería:
En la minería, los robots pueden ser utilizados para tareas de perforación,
excavación, transporte de materiales y mantenimiento. Los robots permiten
automatizar procesos peligrosos y mejorar la eficiencia en la extracción y
procesamiento de minerales.

• Integraciones de robot en la industria

La integración de robots en la industria implica la incorporación de sistemas
robóticos en los procesos productivos existentes para mejorar la eficiencia y la
calidad del trabajo. Esto implica:
1. Selección del Robot Adecuado:
Elegir el tipo de robot que mejor se adapte a las necesidades de la aplicación
y la industria. Esto puede incluir robots cartesianos, robots SCARA, brazos
robóticos o robots colaborativos (cobots).
2. Diseño de Herramientas y Accesorios:
Diseñar herramientas y accesorios específicos para la tarea. Por ejemplo, en
el paletizado, se pueden utilizar pinzas personalizadas para agarrar y apilar
productos de manera eficiente.
3. Programación y Control:
Desarrollar rutinas de programación que permitan al robot llevar a cabo tareas
específicas, como el paletizado de productos en patrones predefinidos. Los
programas pueden ser personalizados para cada aplicación.

4. Integración de Sensores:
Utilizar sensores, como sensores de visión, de proximidad o de fuerza, para
permitir al robot detectar objetos, ajustar su movimiento y tomar decisiones en
tiempo real.
5. Seguridad:
Implementar sistemas de seguridad para proteger a los operadores y
garantizar que el robot funcione de manera segura en su entorno.
6. Optimización y Monitoreo:
Continuar monitoreando y optimizando el rendimiento del robot, ajustando los
programas según sea necesario para mejorar la productividad y la calidad.
7. Documentación y Entrenamiento:
Proporcionar documentación y entrenamiento a los operadores y técnicos para
garantizar un uso seguro y eficaz de los robots en la producción.

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REFERENCIAS BIBLIOGRÁFÍCAS

• KUKA R. (2013). Programación de robots 1. Kuka Roboter GmbH

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