Geometría de Curvas y Superficies

Enrique Artal
José Ignacio Cogolludo

Facultad de Ciencias
Universidad de Zaragoza
31 de mayo de 2021
 Índice general

Tema 1. Curvas planas 5

1.1. Preliminares 5
1.2. Parametrizaciones de curvas. Longitud 8
1.3. Diedro de Frenet y curvatura 13
1.4. Cambios de orientación, movimientos, mínima distancia y forma local 16
1.5. Teoría de contacto de curvas planas 18
1.6. Teorema fundamental de las curvas planas 20
1.7. Curvas como subvariedades de R2 23
1.8. Envolventes de familias de curvas 28
1.9. Levantamiento de aplicaciones continuas en la circunferencia 29

Tema 2. Curvas espaciales 33

2.1. Ejemplos 33
2.2. Curvas birregulares, campo vectorial normal y curvatura 35
2.3. Campo vectorial binormal y torsión 37
2.4. Orientación y movimientos 39
2.5. Teorema fundamental de las curvas espaciales 40
2.6. Forma canónica local 42
2.7. Teoría de contacto 43

Tema 3. Introducción a las superficies regulares 47

3.1. Ejemplos 47
3.2. Definición de superficies regulares 50
3.3. Construcciones de superficies 55
3.4. Curvas, planos tangentes y vectores tangentes 60
3.5. Cambios de cartas 65

Tema 4. Aplicaciones diferenciables y primera forma fundamental 71

4.1. Funciones y aplicaciones diferenciables 71
4.2. Primera Forma Fundamental 77
4.3. Orientaciones de una superficie regular 87

Tema 5. Segunda forma fundamental y campos vectoriales 91

5.1. Curvas en superficies, curvaturas 91
5.2. Segunda Forma Fundamental 95
5.3. Curvaturas principales, minimal y de Gauss 97
5.4. Líneas de curvatura y direcciones principales 100
5.5. Indicatriz de Dupin, tipos de puntos y líneas asintóticas 102
3
4 Índice general

5.6. Campos vectoriales sobre superficies I 106

5.7. Campos vectoriales en R2 108
5.8. Campos en R2 y difeomorfismos 111
5.9. Campos vectoriales sobres superficies II 114
5.10. Demostración de los lemas técnicos 120

Tema 6. Propiedades geométricas intrínsecas 123

6.1. Derivadas covariantes 123
6.2. Teorema Egregio de Gauss e isometrías 129
6.3. Aplicaciones conformes 132
6.4. Geodésicas 136
6.5. Aplicación exponencial 140
6.6. Entornos convexos y débilmente convexos 146
6.7. Preparando Gauss-Bonnet: Teorema de las turning tangents en superficies. 152
6.8. Teoremas de Gauss-Bonnet 156

Apéndice A. Coordenadas isotermas 165

A.1. Campos ortogonales 165
A.2. Campos en abiertos de R2 165
 TEMA 1

Curvas planas

1.1. Preliminares

Durante este curso trabajaremos en Rn , cuyos elementos los veremos como vectores columnas
(aunque por comodidad en ocasiones se representarán como filas), especialmente con n “ 1, 2, 3.
Para n ą 1, los elementos de Rn se representarán con letras en negrita: u, v, etc.
Los objetos fundamentales son aplicaciones diferenciables x : U Ñ Rn , U Ă Rm abierto.
Una aplicación es diferenciable si existe una aplicación dx : U Ñ Matpn ˆ m; Rq (espacio de
matrices n ˆ m) tal que
xpu ` vq ´ xpuq ´ dxpuq ¨ v
@u P U se tiene lı́m “ 0,
vÑ0 }v}2
donde }‚}2 es la norma euclídea. Como podemos identificar Matpn ˆ m; Rq ” Rmn , podemos
volver a pedir que esta aplicación sea diferenciable y obtendríamos dp2q x la derivada segunda de
x. Inductivamente podemos definir las derivadas sucesivas dpjq x y diremos que una aplicación
es C 8 si todas las derivadas existen.
Como ya se ha visto en cursos anteriores una función x : U Ñ Rn está determinada por sus
componentes, es decir, n funciones xi : U Ñ R, 1 ď i ď n, tales que xpuq “ tpx1 puq, . . . , xn puqq.
Recordemos que x es diferenciable (resp. C 8 ) si y solo si lo son sus componentes.
Es particularmente interesante el caso m “ 1. Si pedimos que el abierto sea conexo, este
será de la forma J “ pa, bq, un intervalo abierto. Normalmente reservaremos la notación I1
para p´1, 1q. Observemos que en este caso la diferenciabilidad de x : J Ñ Rn equivale a la
derivabilidad de sus componentes. En ocasiones admitiremos intervalos semicerrados o cerrados
asumiendo en este caso que la derivabilidad en los extremos será únicamente lateral.
En general vamos a interpretar Rn como un espacio métrico (en realidad como algo más,
pero eso deberá esperar) con la métrica euclídea dada por
a
dpu, vq :“ }u ´ v}2 “ ` xu ´ v, u ´ vy

donde x‚, ‚y es el producto escalar estándar (la suma de los productos de las coordenadas).
Para el caso n “ 2, en ocasiones identificaremos R2 ” C. Observemos que en esa situación,
?
dados z, w P C, entonces xz, wy “ <pz̄wq, por lo que }z} “ z̄z “ |z|.

Ejemplo 1.1.1. Las traslaciones τu : Rn , u P Rn , dadas por v ÞÑ v ` u, son isometrías, es

ö

decir son aplicaciones biyectivas que respetan la distancia. Como esta distancia está definida
mediante el producto escalar si gA : Rn es una aplicación ortogonal, es decir, gA pvq :“ Av
ö

donde A P Opn; Rq, entonces, gA también es una isometría. Para el caso n “ 2, identificando
con C, las traslaciones se siguen definiendo mediante la suma, mientras que las simetrías de
?
determinante 1 son de la forma z ÞÑ λz, con |λ| “ 1, es decir, λ “ expp2 ´1πθq, θ P R. Como
z ÞÑ z̄ es una isometría, las isometrías de determinante ´1 son de la forma z ÞÑ λz̄, con |λ| “ 1.
5
6 1. CURVAS PLANAS

Notemos que para λ P Czt0u arbitrario, si bien z ÞÑ λz no es una isometría, sí que respeta ángulos
(es una homotecia compuesta con una rotación) y se dice que es una aplicación conforme.

Teorema 1.1.2. Sea f : Rn

ö
una isometría. Entonces f es la composición de una traslación y
una aplicación ortogonal.

Demostración. Sea u :“ ´f p0q. Entonces, g :“ τu ˝ f es una isometría para la que gp0q “ 0.

Como las aplicaciones ortogonales son las isometrías lineales, basta ver que g es lineal.
Sean v1 , v2 P Rn . Recordemos que
2 2 2
}v1 }2 ` }v2 }2 ´}v1 ´ v2 }2 dpv1 , 0q2 ` dpv2 , 0q2 ´dpv1 , v2 q2
xv1 , v2 y “ “ .
2 2
La condición de isometría implica que

xgpv1 q, gpv2 qy “ xv1 , v2 y

En particular,
2 2
}gpv1 ` v2 q ´ gpv1 q ´ gpv2 q}2 “ }gpv1 ` v2 q}2 ´ 2xgpv1 ` v2 q, gpv1 qy
2 2
´2xgpv1 ` v2 q, gpv2 qy ` }gpv1 q}2 ` 2xgpv1 q, gpv2 qy ` }gpv2 q}2
2
“ }v1 ` v2 }2 ´ 2xv1 ` v2 , v1 y
2 2
´2xv1 ` v2 , v2 y ` }v1 }2 ` 2xv1 , v2 y ` }v2 }2
2
“ }v1 ` v2 ´ v1 ´ v2 }2 “ 0.

Por tanto gpv1 ` v2 q “ gpv1 q ` gpv2 q. Consideremos ahora t P R, v P Rn . Entonces,

2 2 2
}gptvq ´ tgpvq}2 “ }gptvq}2 ´ 2txgptvq, gpvqy ` t2 }gpvq}2
2 2
“ t2 }v}2 ´ 2t2 xv, vy ` t2 }v}2 “ 0

Por tanto gptvq “ tgpvq. 

Antes de definir otros objetos como el producto vectorial en R3 , definimos el concepto de

orientación. Sea B el conjunto de bases ordenadas de Rn , en el que consideramos la siguiente
relación de equivalencia:
B1 „ B2 ðñ det A ą 0,
donde A es la matriz de cambio de bases. La experiencia dice que siempre hay problemas de
lateralidad a la hora de identificar correctamente A. Si Bi “ pv1i , . . . , vni q se identifica con una
matriz fila de vectores (cada vector es una columna), entonces

B1 “ B2 A.

Es fácil ver que esta relación de equivalencia solo tiene dos clases de equivalencia representadas
por pe1 , . . . , en q y p´e1 , e2 , . . . , en q. Consideraremos que la orientación positiva es la de la base
canónica ordenada.

Ejemplo 1.1.3. En dimensión 2 es fácil comprobar geométricamente el signo de una base

pv1 , v2 q. Consideremos el sentido de giro que lleva v1 sobre v2 . Si es positivo (antihorario),
entonces la base es positiva; si es horario, la base es negativa. Para verlo, tengamos en cuenta
que las rotaciones no cambian la orientación, por lo que podemos suponer que el primer vector
 1.1. PRELIMINARES 7

está en el eje X positivo; en este caso, la base es positiva si y solo si la segunda coordenada del
segundo vector es positiva, es decir, el segundo vector está en el semiplano positivo.

e2 e2

e1 ´e1

Figura 1.1. Orientaciones de R2

?
Si identificamos R2 con C, la base p1, ´1q es positiva. Si pz, wq es una base, la matriz A
de cambio de base cumple
˜ ¸
<z <w 2 w
A“ ùñ det A “ <z=w ´ =z<w “ =pz̄wq “ |z| = .
=z =w z

En dimensión 3 se usa la regla del sacacorchos. Dada una base ordenada pv1 , v2 , v3 q se
realiza el giro v1 Ñ v2 Ñ v3 ; si este gira como un sacacorchos sentido positivo (a derecha y
hacia adelante), entonces la base es positiva. La justificación es similar al caso de dimensión 2.

Las traslaciones τu : Rn son isometrías cuyas diferenciales (la identidad) conservan la

ö

orientación de Rn ; para las isometrías lineales, las que conservan la orientación son de la forma
gA , con A P SOpn; Rq. Las isometrías que conservan la orientación se llaman movimientos y son
de la forma τu ˝ gA con u P Rn y A P SOpn; Rq.
Dado un vector u P R2 , definiremos su ortogonal con las siguientes propiedades:
$› ›
› K›
& u 2 “ }u}2
’
’
uK está determinado por xuK , uy “ 0
’
’
pu, uK q es base positiva si u ‰ 0.
%

En coordenadas, si u “ pa, bq, entonces uK “ p´b, aq. Bajo la idenficación R2 ” C todo es mucho
?
más sencillo: z K “ ´1z (girar 90˝ “ π2 en sentido horario).

Observación 1.1.4. Sean u, v en R2 . De las fórmulas se deduce

´? ¯ ?
(1.1) xuK , vy “ detpu, vq, xz K , wy “ < ´1zw “ <p´ ´1z̄wq “ =pz̄wq “ detpz, wq.

Más adelante utilizaremos el producto vectorial en R3 . Se trata de una aplicación bilineal

alternada ˆ : R3 ˆ R3 Ñ R3 caracterizada por

(1.2) ei ˆ ej :“ ek si pi, j, kq es una permutación cíclica de p1, 2, 3q.

Ejercicio 1.1. Demuestra las siguientes propiedades del producto vectorial:

1. La ecuación (1.2) determina el producto vectorial.
2. Demuestra que se puede calcular mediante el siguiente determinante formal:
¨ ˛
u1 v1 e1
u ˆ v “ det ˝u2 v2 e2 ‚
˚ ‹

u3 v3 e3
8 1. CURVAS PLANAS

3. Demuestra que
xu ˆ v, wy “ detpu v wq.
4. Demuestra que

xu ˆ v, w ˆ ty “ xu, wyxv, ty ´ xu, tyxv, wy.

5. Deduce que u ˆ v es ortogonal a sus factores y que u, v son linealmente independientes

si y solo si u ˆ v ‰ 0.
6. Supón que u, v son linealmente independientes. Demuestra que la familia ordenada
pu, v, u ˆ vq es una base positiva.
7. Supón que u, v son ortogonales y linealmente independientes. Demuestra }u ˆ v}2 “
}u}2 }v}2 .
2 2 2
8. Demuestra }u ˆ v}2 “ }u}2 }v}2 ´ xu, vy2 . Es decir, }u ˆ v}2 “ }u}2 }v}2 |sen >pu, vq|.
9. Supón que u, v son ortogonales y unitarios. Demuestra que la familia ordenada pu, v, uˆ
vq es una base ortonormal positiva.

1.2. Parametrizaciones de curvas. Longitud

Ejemplos 1.2.1. Vamos a considerar las siguientes aplicaciones, que simbolizan lo que enten-
demos por una curva.
(C1) Fijemos u, v P Rn . Sea x : r0, 1s Ñ Rn dada por xptq “ p1 ´ tqu ` tv. Esta aplicación se
llama segmento de u a v.
(C2) Sea h : r0, e´1s Ñ r0, 1s definida por hptq :“ logpt`1q y consideremos y : r0, e´1s Ñ Rn
dada por yptq “ p1 ´ hptqqu ` hptqv. Observemos que las imágenes de x e y coinciden.
Si las vemos como trayectorias (donde t representa el tiempo) lo podemos interpretar
como que ambos recorren el mismo terreno pero con distinta velocidad.
(C3) Sea x : R Ñ R2 la aplicación dada por xptq :“ pcosptq, senptqq. La imagen es la circunfe-
rencia de centro el origen y radio 1 recorrida infinitas veces. Esta aplicación es periódica
de periodo 2π por lo que la imagen se puede conseguir restringiéndola a un intervalo
(cerrado o semicerrado) de longitud 2π.
(C4) La aplicación x : R Ñ R2 dada por xptq :“ pt2 , t3 q recorre la llamada parábola semicúbica
de Steiner.

Definiciones 1.2.2.
1. Una curva parametrizada es una aplicación C 8 x : J Ñ Rn (J es un intervalo).
2. Dos curvas parametrizadas x : J Ñ Rn , y : I Ñ Rn son equivalentes si existe una
función C 8 biyectiva h : J Ñ I tal que x “ y ˝ h, con h1 ptq ą 0, @t P J.
3. Dos curvas parametrizadas x : J Ñ Rn , y : I Ñ Rn son opuestas si existe una función
C 8 biyectiva h : J Ñ I tal que h1 ptq ă 0, @t P J y x “ y ˝ h (decimos en este caso que
h cambia la orientación de la curva).
4. Llamaremos curva a una clase de equivalencia de curvas parametrizadas.
5. Una curva parametrizada a trozos es una aplicación continua x : rt0 , tN s Ñ Rn de manera
que existen t0 ă t1 ă ¨ ¨ ¨ ă tN ´1 ă tN tal que x|ptj´1 ,tj q es una curva parametrizada
@j “ 1, . . . , N y existen

lı́m dxptq, si 0 ď j ă N, lı́m dxptq, si 0 ă j ď N.

tÑt`
j tÑt´
j
 1.2. PARAMETRIZACIONES DE CURVAS. LONGITUD 9

Ejemplos 1.2.3. Las curvas parametrizadas (C1) y (C2) son equivalentes. Dada una curva
x : J Ñ Rn , si J ´ :“ t´t P R | t P Ju, entonces x´ : J ´ Ñ Rn , dada por x´ ptq :“ xp´tq, es
opuesta a x. La parametrización continua de los lados de un polígono es un ejemplo clásico de
curva parametrizada a trozos.

Vamos a dar dos conceptos equivalentes de curva cerrada.

Definición 1.2.4. Una curva parametrizada x : R Ñ Rn se dice cerrada sobre R si DT ą 0 tal

que

(1.3) xpt ` T q “ xptq, @t P R.

El periodo de la curva es ı́nftT ą 0 | T cumple (1.3)u. Sea J “ ra, bs un intervalo cerrado;

diremos x : J Ñ Rn es cerrada sobre J si

(1.4) lı́m dpjq xptq “ lı́m dpjq xptq, @j ě 0.

tÑa` tÑb´

Observación 1.2.5. Observa que T “ 0 cumple (1.3) si y sólo si x es constante. Además, si

llamamos P al conjunto de valores que reales no negativos que cumple (1.3), se tiene que T1 , T2 P
P, entonces T1 ` T2 , ´T1 P P. Entonces P es un grupo abeliano. Es fácil deducir que P 1 Ă P y
que si P ‰ H, entonces T “ 0 P P. Por tanto el periodo de una curva cerrada no constante es
positivo y ı́nftT ą 0 | T cumple (1.3)u “ mı́ntT ą 0 | T cumple (1.3)u.

Una curva cerrada definida sobre R define de manera natural curvas cerradas sobre intervalos
cerrados. Para cualquier T que verifique (1.3) y para cualquier t0 P R, la curva x|rt0 ,t0 `T s es
cerrada sobre rt0 , t0 ` T s.
Si x : ra, bs Ñ Rn es una curva cerrada sobre ra, bs podemos definir una curva cerrada y
sobre R de la manera siguiente. Si x es constante, definimos y con la misma constante. Si no,
T :“ b´a ą 0. Definimos entonces y : R Ñ Rn como sigue. Dado t P R, existe un único ta P ra, bq
tal que t´t
T P Z. Entonces, yptq :“ ypta q. La condición (1.4) permite comprobar que y es C .
a 8

Observación 1.2.6. A partir de ahora hablaremos de curvas cerradas sin más. Cuando la curva no
es constante, pasaremos habitualmente de una curva cerrada sobre R a una curva cerrada sobre
un intervalo de longitud T , el periodo de la curva cerrada sobre R. Por ejemplo, la circunferencia
(C3) es un ejemplo de curva cerrada con periodo 2π y se identificará sobre su restricción a
cualquier intervalo de longitud 2π, como por ejemplo r0, 2πs ó r´π, πs.

Podemos definir también curvas cerradas a trozos.

Definición 1.2.7. Sea J “ ra, bs un intervalo cerrado. Una curva cerrada parametrizada a trozos
sobre J es una curva x parametrizada a trozos tal que xpaq “ xpbq. Una curva cerrada a trozos
sobre R es una aplicación continua x : R Ñ Rn cumpliendo (1.3) para algún T ą 0 y tal que
existe t0 P R para el que x|rt0 ,t0 `T s es una curva parametrizada a trozos (si se cumple para un
t0 es cierto para cualquiera).

Definición 1.2.8. Diremos que una curva cerrada x es simple si x (definida sobre R) es inyectiva
en un (o cualquier) intervalo semicerrado de longitud el periodo o si x (definida sobre ra, bs) es
inyectiva en ra, bq, o pa, bs.
10 1. CURVAS PLANAS

Definición 1.2.9. La velocidad de una curva parametrizada x : J Ñ Rn es la derivada x1 : J Ñ

Rn . Una curva parametrizada se dice regular si x1 ptq ‰ 0, @t P J. La recta tangente en un punto
(regular) de parámetro t0 es la curva parametrizada
(1.5) r t : R Ñ Rn , rt pλq :“ xpt0 q ` λx1 pt0 q.

De las curvas de los Ejemplos 1.2.1, solo (C4) es no regular (en t “ 0).

Figura 1.2. Rectificación de una curva

Observación 1.2.10. Una curva parametrizada a trozos será regular si los límites laterales de las
derivadas no se anulan nunca.

Observación 1.2.11. Observa que el concepto de curva regular es invariante por la equivalencia
dada en Definición 1.2.2.(2). En cambio, no conviene confundir la noción de curva parametrizada
con su imagen. Por ejemplo, considera la curva parametrizada x : r0, 1s Ñ Rn dada por xptq “
p1 ´ hptqqu ` hptqv donde h : r0, 1s Ñ r0, 1s está dado por hptq :“ tp6t2 ´ 9t ` 4q. Comprueba
que la imagen de x es el segmento de u a v (ver Ejemplo 1.2.1(C1)), ¡en cambio x no es regular!
(comprueba en t “ 31 , 23 ). ¿Qué está ocurriendo?

Recordemos el concepto de longitud de una curva. La manera natural de definirla es como el

límite de las longitudes de las poligonales basadas en la curva (rectificaciones) cuando la máxima
longitud de los segmentos tiende a cero. Por su similitud con las sumas de Riemann, podemos
dar las siguientes definiciones.

Definición 1.2.12. La longitud de una curva parametrizada (a trozos) x : ra, bs Ñ Rn es

żb
› ›
Lpxq :“ ›x1 ptq›2 dt.
a
La energía de una curva parametrizada (a trozos) x : ra, bs Ñ Rn es
żb
› ›2
Epxq :“ ›x1 ptq›2 dt.
a

Proposición 1.2.13. La longitud de dos curvas parametrizadas equivalentes coincide (por lo que
se puede hablar de la longitud de una curva) incluso si cambiamos la orientación; en general, la
energía depende de la parametrización.

Demostración. Fijemos x : ra, bs Ñ Rn , y : rc, ds Ñ Rn (curvas parametrizadas) y h : ra, bs Ñ

rc, ds función C 8 tal que h1 ptq ‰ 0, @t P ra, bs y además y ˝ h “ x. Así:
żb żb żb
› 1 › › › › ›
Lpxq “ ›x ptq 2 dt “
› ›py ˝ hq ptq 2 dt “ ›h1 ptqpy1 ˝ hqptq›2 dt
1 ›
a a a
żb żd
ˇh ptqˇ ›py ˝ hqptq› dt p˚q
ˇ 1 ˇ› 1 › › 1 ›
“ “ ›y puq› du “ Lpyq.
2 2
a c
 1.2. PARAMETRIZACIONES DE CURVAS. LONGITUD 11

Observa que la igualdad p˚q se verifica tanto en el caso de curvas parametrizadas equivalentes
como de cambio de orientación. En el primero,
żb żd
ˇ 1 ˇ 1
ˇ 1 ˇ› 1 › › ›
hpaq “ c, hpbq “ d, y h ptq “ h ptq, luego
ˇ ˇ ˇ h ptq py ˝ hqptq 2 “ ›y1 puqq›2 du.
ˇ › ›
a c

En el segundo,
żb żc
ˇ ˇ ˇ 1 ˇ› 1 › › 1 ›
hpaq “ d, hpbq “ c, y ˇh1 ptqˇ “ ´h1 ptq, luego ˇh ptqˇ ›py ˝ hqptq› “ ´
2
›y puqq› du.
2
a d

Para comprobar la seguda parte, basta calcular la energía de las curvas (C1) y (C2). 

Observación 1.2.14. Consideremos una curva parametrizada regular x : J Ñ Rn y fijemos t0 P J.

Vamos a definir la función
$
&Lpx|rt0 ,ts q si t ą t0
żt ’
’
› 1 ›
Lx : J Ñ R, Lx ptq :“ ›x pτ q 2 dτ “ 0
› si t “ t0
t0 ’
’
´Lpx|rt,t0 s q si t ă t0 .
%

Es fácil comprobar que Lx es derivable y que L1x ptq “ }x1 ptq}2 ; en particular la derivada es
siempre positiva. Sea I “ Lx pJq; entonces, podemos definir hx :“ L´1 x : I Ñ J. Recordemos que
h1x psq “ L1 ph1x psqq “ }x1 phx1psqq} . Consideremos la curva parametrizada y :“ x ˝ hx . Entonces,
x 2

› ›
y psq “ h1x psqx1 phx psqq ùñ ›y1 psq›2 “ 1.
1

En particular, la longitud de un arco de curva coincide con la longitud del intervalo de parame-
trización.

Definición 1.2.15. Una curva parametrizada es de parámetro arco si la norma de su velocidad

es siempre 1. De manera más general una curva parametrizada es de parámetro proporcional al
arco si la norma de la velocidad es constante.

Observación 1.2.16. A cualquier curva parametrizada regular le podemos asociar una curva
equivalente con parámetro arco, aunque no siempre será posible dar la fórmula analítica. Cuando
hablemos de una curva (regular) sin especificar parametrización, supondremos que se trata de
un parámetro arco.

Veamos la sencilla relación que existe entre dos curvas equivalentes x : I Ñ R, y : J Ñ R

con parámetros arco.

Proposición 1.2.17. Sean yj : Ij Ñ Rn , j “ 1, 2, dos curvas equivalentes parametrizadas

por el arco. Entonces, la reparametrización h : I1 Ñ I2 tal que y1 “ y2 ˝ h viene dada por
hpsq “ s ` s0 , para algún s0 P R. Más generalmente, si las parametrizaciones son proporcionales
al arco, entonces hpsq “ as ` s0 para cierto a ą 0.

Demostración. Vamos a probar directamente el resultado general. Sean yj : Ij Ñ Rn , j “ 1, 2,

dos curvas parametrizadas con parámetro proporcional al arco y equivalentes, es decir,
› 1›
›y › ” aj P Rą0 ;
j
Dh : I1 Ñ I2 , biyectiva C 8 con h1 psq ą 0, @s P I1 , y tal que y1 “ y2 ˝ h.
12 1. CURVAS PLANAS

Tenemos
› › › › a1
y11 psq “ h1 psqy21 phpsqq ùñ a1 “ ›y11 psq› “ h1 psq ›y21 phpsqq› “ h1 psqa2 ùñ h1 psq “ a :“ ,
a2
por lo que hpsq “ as ` b, para ciertos a, b P R, a ą 0. 

Ejemplos 1.2.18. Estudiemos la longitud de la curva definida en el Ejemplo 1.2.1(C1). En este

caso }x1 ptq} “ }v ´ u}, por lo que la longitud de la curva es ` :“ }v ´ u}. La curva parametrizada
y : r0, `s Ñ Rn , yptq :“ p1 ´ `t qu ` `t v es equivalente al segmento y con parámetro arco.
Para la circunferencia del Ejemplo 1.2.1(C3), }x1 ptq} “ 1, por lo que la longitud de la curva
es 2π. Observemos que si tomamos la circunferencia de radio r ą 0 centrada en el origen, su
parametrización por el arco viene dada por
ˆ ˆ ˙ ˆ ˙˙
2 t t
(1.6) xr : R Ñ R , t ÞÑ r cos , r sen .
r r
Consideremos ahora un arco de parábola xa : r0, as Ñ R2 , dado por t ÞÑ p2pt, t2 q. Un cálculo
no inmediato da ˆ ˙
a a
Lpxa q “ p2 argsenh ` a a2 ` p2 .
p
Aunque en este caso la función Lxa se puede calcular, su inversa no tiene una expresión analítica
conocida.
Para la curva del Ejemplo 1.2.1(C4) la longitud de xpr0, asq es:
` 2 ˘3
9a ` 4 2 ´ 8
Lpxa q “ “ s.
27
En este caso la función inversa tiene una expresión conocida:
d
ˆ ˙ 23
2 27s
a “ hpsq “ `1 ´ 1.
3 8

Ejercicio 1.2. Obtén una parametrización por el arco de la curva del Ejemplo 1.2.1(C4) en el
intervalo cerrado r0, 1s y estudia la diferenciabilidad en s “ 0.

Ejemplo 1.2.19. Veamos otro ejemplo de curva donde la parametrización por el arco se puede
hacer de forma efectiva, la catenaria. Se puede ver, fijando parámetros, como la gráfica de la
función cosh. Es decir, es la curva x : R Ñ R2 dada por t ÞÑ pt, cosh tq. Observemos que
a
x1 ptq “ p1, senh tq, por lo que }x1 ptq} “ 1 ` senhptq2 “ coshptq. Por tanto, fijando como punto
inicial t0 “ 0,
żt
t
Lx ptq “ coshpuqdu “ senhpuq|0 “ senhptq.
0
?
Por tanto, su inverso es h : R Ñ R, s ÞÑ argsenhpsq “ logp s2 ` 1 ` sq. Es fácil ver que
?
cosh argsenhpsq “ s2 ` 1. Por tanto, tenemos una nueva parametrización y : R Ñ R2 dada por
?
s ÞÑ pargsenh s, s2 ` 1q.

Definición 1.2.20. El campo vectorial tangente de una curva y : I Ñ Rn con parámetro arco
es su velocidad, ty psq :“ y1 psq (notemos que }ty psq}2 “ 1). Si x es una curva regular tal que
x “ y ˝ L, entonces
tx ptq :“ ty pLptqq.
 1.3. DIEDRO DE FRENET Y CURVATURA 13

√
t ∈ [−1, 1] 7→ (t, cosh(t)) s ∈ [−3, 3] 7→ (argsenh(s), s2 + 1)

Figura 1.3. Curva catenaria como grafo de cosh y parametrizada por el arco.

Ejemplo 1.2.21. Para la curva catenaria´ del Ejemplo¯ 1.2.19, el campo vectorial tangente de la
parametrización por el arco es ty psq “ ?s12 `1 , ?ss2 `1 .

Aunque toda curva regular se puede reparametrizar con parámetro arco, no siempre es posi-
ble dar fórmulas explícitas. Por ello es bueno tener fórmulas para parametrizaciones arbitrarias.

Lema 1.2.22. El campo vectorial tangente de una curva regular x : J Ñ Rn viene dado por
1
tx ptq “ }xx1 ptq
ptq} .

Demostración. Escribimos x “ y ˝ L, donde y viene con parámetro arco y L es la reparametri-

zación. Tenemos:
x1 ptq “ L1 ptqy1 pLptqq “ L1 ptqtx ptq
y
› 1 ›
(1.7) ›x ptq› “ L1 ptq. 

La fórmula (1.7) será útil posteriormente.

Ejemplo 1.2.23. Si f : J Ñ R es una función C 8 , entonces su gráfica x : J Ñ R2 , t ÞÑ pt, f ptqq,

a
es una curva parametrizada regular ya que x1 ptq “ p1, f 1 ptqq y }x1 ptq} “ ` 1 ` pf 1 ptqq2 . En
particular,
p1, f 1 ptqq
tx ptq “ a .
1 ` pf 1 ptqq2
1.3. Diedro de Frenet y curvatura

Fijemos una curva regular x : J Ñ R2 . Le hemos asociado el campo vectorial tangente tx .

Recordemos que este campo cumple que }tx } ” 1.

Definición 1.3.1. El campo vectorial normal nx : J Ñ R2 de la curva x se define como

nx ptq :“ tx ptqK . Se trata por tanto también de un campo vectorial unitario. La recta normal en
un punto de parámetro t0 es la curva parametrizada

r n : R Ñ R2 , rn pλq :“ xpt0 q ` λnx pt0 q.

La fórmula en términos de derivadas es

x1K
nx ptq “ .
}x1 }
El par ptx ptq, nx ptqq se denomina el diedro de Frenet de la curva x en el parámetro t.
14 1. CURVAS PLANAS

Ejemplo 1.3.2. Para el Ejemplo 1.2.23, tenemos

p´f 1 ptq, 1q
nx ptq “ a .
1 ` pf 1 ptqq2
Antes de continuar, vamos a enunciar un resultado general sobre la derivación de campos
vectoriales.

Lema 1.3.3 (Fórmulas de Leibniz). Sean u, v : J Ñ Rn dos aplicaciones C 8 . Entonces

xu, vy1 ptq “ xu1 ptq, vptqy ` xuptq, v1 ptqy.

´ ¯1
2
En particular, }u} “ 2xu, u1 y. Si n “ 3,

pu ˆ vq1 ptq “ u1 ptq ˆ vptq ` uptq ˆ v1 ptq.

Observación 1.3.4. Consideremos una curva y : I Ñ R2 parametrizada por el arco y considere-

mos los campos vectoriales tangente y normal. Tenemos las siguientes igualdades:
2 2
}ty } “ }ny } “ 1, xty , ny y “ 0.

Por el Lema 1.3.3, tenemos:

xty , t1y y “ xny , n1y y “ 0, xt1y , ny y ` xty , n1y y “ 0.

Es decir, t1y es ortogonal a ty y es fácil ver que es proporcional a ny (y lo mismo si intercambiamos

vectores tangente y normal). Enunciemos cómo expresar estos vectores en general usando que
pty ptq, ny ptqq es una base ortonormal de R2 .

Lema 1.3.5. Sea u P Rn y sea u1 , . . . , un una base ortonormal de Rn . Entonces,

u “ xu, u1 yu1 ` ¨ ¨ ¨ ` xu, un yun .

Definición 1.3.6. Si y : I Ñ R2 es una curva parametrizada por el arco, entonces su curvatura

es la función κy : J Ñ R dada por κy “ xt1y , ny y. Si x : J Ñ R2 es una curva regular y L es la
reparametrización tal que x “ y ˝ L, entonces su curvatura es κx :“ κy ˝ L.

Observación 1.3.7. Tenemos t1y “ κy ny y n1y “ ´κy ty . Estas igualdades sirven solo para el caso
de curvas parametrizadas por el arco.

Ejemplo 1.3.8. Para la curva catenaria del Ejemplo 1.2.19, recordemos que en la parametriza-
ción por el arco se tiene
ˆ ˙ ˆ ˙
1 s ´s 1
ty psq “ ? ,? , ny psq “ ? ,? .
s2 ` 1 s2 ` 1 s2 ` 1 s2 ` 1
Como ˜ ¸
´s 1
t1y psq “ ? 3, ? 3 ,
s2 ` 1 s2 ` 1
es decir,
1
κy psq “ .
s2 `1
Como en general no es fácil conocer y a partir de x vamos a dar la fórmula para la curvatura.
 1.3. DIEDRO DE FRENET Y CURVATURA 15

Lema 1.3.9. Sea x : J Ñ R2 una curva regular. Entonces:

xx2 , nx y detpx1 , x2 q
κx “ 2 “ 3 .
}x1 ptq} }x1 ptq}
Demostración. Escribimos x “ y ˝ L, donde y viene con parámetro arco y L es la reparametri-
zación. Recordemos por (1.7) que }x1 ptq} “ L1 ptq. Hemos visto también que
x1 ptq “ L1 ptqty pLptqq
por lo que
› ›2
x2 ptq “ L2 ptqty pLptqq ` pL1 ptqq2 t1y pLptqq “ L2 ptqtx ptq ` ›x1 ptq› κx ptqnx ptq.
Como tx y nx son ortogonales, deducimos la primera igualdad. La segunda proviene de (1.1). 

Ejemplo 1.3.10. Para el Ejemplo 1.2.23, tenemos

f 2 ptq
κx ptq “ 3 .
p1 ` pf 1 ptqq2 q 2
Si la curva era la catenaria del Ejemplo 1.2.19 con la parametrización como gráfica del coseno
hiperbólico, la fórmula es
cosh t 1
κx ptq “ 3 “ .
2
p1 ` senhptq q 2 coshptq2

Definición 1.3.11. Sea x : J Ñ R2 una curva regular con curvatura nunca nula; el círculo
osculador en el parámetro t0 P J es la circunferencia por xpt0 q de centro xpt0 q ` κx pt0 q´1 nx pt0 q
(llamado centro de curvatura).

Se trata de la circunferencia que mejor aproxima a la curva en el punto de contacto.

Definición 1.3.12. La evoluta de una curva regular x : J Ñ R2 y curvatura que no se anula

nunca es el lugar geométrico de sus centros de curvatura.

La evoluta se parametriza mediante la fórmula

1
x` nx ;
κx
la fórmula anterior es fácil de calcular si la parametrización es por el arco, pero no es el caso en
general en el que la fórmula es
2
}x1 }
x` x1K .
detpx1 , x2 q

Figura 1.4. Evoluta de la catenaria

Definición 1.3.13. Una curva parametrizada regular tiene un vértice en un valor t0 del pará-
metro si la derivada de la curvatura se anula en t0 (no depende de la parametrización).
16 1. CURVAS PLANAS

Veamos cuándo la evoluta es una curva regular. Denotemos z la parametrización de la

evoluta. Notemos que podemos suponer que la parametrización de la curva x es por el arco ya
que como la reparametrización debe ser positiva, el resultado no depende de la parametrización.
Tenemos
κ1 1 1 κ1
z1 “ x1 ´ 2x nx ` nx “ ´ x2 nx .
κx κx κx
La última igualdad se deduce de la Observación 1.3.7.
Con este resultado sacamos dos conclusiones:
Los valores del parámetro para los que la curva tiene un vértice coinciden con los valores
para los que la evoluta no es regular.
Si en t0 la curva no tiene un vértice, la recta normal a la curva en t0 coincide con la
recta tangente a la evoluta en t0 .

Figura 1.5. Evoluta de la elipse, recta tangente y normal

En la Figura 1.5, vemos cómo la recta normal a la elipse en un punto es tangente a la evoluta.

1.4. Cambios de orientación, movimientos, mínima distancia y forma local

Hay varias maneras de realizar transformaciones sobre una curva. En primer lugar, podemos
reparametrizar la curva. Hemos decretado que dos curvas son equivalentes si se puede pasar
de la una a la otra por una reparametrización (de derivada positiva). Si la curva es regular,
hemos usado repetidamente que se puede parametrizar por el arco esencialmente de manera
única (Proposición 1.2.17).

§1.4.1. Cambio de orientación. Dada una curva parametrizada (regular) x : J Ñ Rn ,

vamos a ver qué pasa con la curva con la orientación cambiada, es decir con la curva x´ : J ´ Ñ
Rn donde J ´ :“ tt P R | ´t P Ju y x´ ptq :“ xp´tq.

Proposición 1.4.1. El efecto de cambiar el sentido del recorrido de la curva es el siguiente:

(O1) px´ q1 ptq “ ´x1 p´tq, tx´ ptq “ ´tx p´tq.
(O2) Si J0 Ă J es un intervalo cerrado, Lpx´ |J ´
q “ Lpx|J0 q.
0
(O3) Si n “ 2, nx´ ptq “ ´nx p´tq, κx´ ptq “ ´κx p´tq.
 1.4. CAMBIOS DE ORIENTACIÓN . . . 17

Demostración. Los dos primeros apartados se deducen de la regla de la cadena y de la fórmula

de cambio de variable. Para el último, tenemos en cuenta que si ptx p´tq, nx p´tqq es una base
ortonormal positiva, también lo es p´tx p´tq, ´nx p´tqq. Para el cálculo de la curvatura, vamos
a suponer que el parámetro es el arco. Tenemos t1x´ ptq “ t1x p´tq, por lo que

κx´ ptq “ xt1x´ ptq, nx´ ptqy “ x´t1x p´tq, nx p´tqy “ ´κx p´tq. 

§1.4.2. Movimientos. Estudiemos ahora lo que ocurre con las isometrías. En primer
lugar, las traslaciones tienen un efecto mínimo sobre las curvas.

Proposición 1.4.2. Sea x : J Ñ Rn una curva parametrizada y sea u P Rn . Denotemos

xu :“ τu ˝ x.
(T1) Si J0 Ă J es un intervalo cerrado, entonces Lpx|J q “ Lpxu|J q.
(T2) x1 “ x1u , tx “ txu .
(T3) Si n “ 2, nx “ nxu y κx “ κxu .

Veamos ahora qué es lo que pasa si aplicamos una isometría lineal a una curva.

Proposición 1.4.3. Sea x : J Ñ Rn una curva parametrizada y sea A P Opn; Rq. Denotemos
xA : J Ñ Rn dada por xA ptq :“ Axptq.
(I1) Si J0 Ă J es un intervalo cerrado, entonces Lpx|J q “ LpxA|J q.
(I2) x1A “ Ax1 , txA “ Atx .
(I3) Si n “ 2, nxA “ pdetAqAnx y κxA “ detA κx .

Demostración. Como antes, los dos primeros apartados se deducen de la regla de la cadena y de
la fórmula de cambio de variable. Para el último, tenemos en cuenta otra vez que si ptx ptq, nx ptqq
es una base ortonormal positiva, entonces pAtx ptq, Anx ptqq también es ortonormal y es positiva
si y solo si det A “ 1, por lo que tenemos la afirmación sobre el vector normal. Supongamos que
el parámetro es el arco; entonces, t1xA ptq “ At1x ptq y

κxA ptq “ xt1xA ptq, nxA ptqy “ xAt1x ptq, detA Anx ptqy “ detA κx ptq. 

Corolario 1.4.4. Los movimientos conservan la longitud, la velocidad y el campo tangente. Si

n “ 2, también se conserva el campo normal y la curvatura.

Observación 1.4.5. Si A es una isometría negativa (una reflexión por ejemplo) la curva xA es
una imagen especular de la curva x.

Si A es una matriz cualquiera, no hay en general ninguna relación entre las propiedades de
x y xA . Sin embargo, las llamadas dilataciones sí que permiten establecer relaciones.

Ejemplo 1.4.6. Sea x : J Ñ Rn una curva (regular) y sea A “ aIn , a ą 0. Es inmediato ver
que xA ptq “ axptq, por lo que x1A ptq “ ax1 ptq y txA “ tx . Consideremos el caso n “ 2. Entonces,
nxA “ nx . Veamos qué ocurre con la curvatura. Como x2A “ ax2 , tenemos que

detpx1A , x2A q a2 detpx1 , x2 q 1

κxA “ 3 “ 3 “ κx .
}x1A } a3 }x1 } a
18 1. CURVAS PLANAS

§1.4.3. Distancia mínima. Sean ahora u, v P Rn , u ‰ v. Consideremos el siguiente

conjunto:
8
C
Cu,v :“ tx : ra, bs Ñ Rn | x C 8 a trozos, a ď b, xpaq “ u, xpbq “ vu.
8
Proposición 1.4.7. El mínimo de las longitudes de las curvas en Cu,v
C
es ě }v ´ u} y se alcanza
exactamente cuando xpra, bsq es el segmento entre u y v y este se recorre sin retrocesos.

Demostración. Sea a “ t0 ă t1 ă ¨ ¨ ¨ ă tr “ b una partición para la que xrtj´1 ,tj s es C 8 .

Sin pérdida de generalidad podemos suponer u “ 0 y v “ `e1 , ` “ }v ´ u}. Denotemos x “
px1 , . . . , xn q. Tenemos,
g
ÿr ż tj r ż tj f
ÿ fÿn r ż tj
ÿ
› 1 › ˇ 1 ˇ
Lpxq “ ›x ptq› dt “ e x1k ptq2 dt ě ˇx1 ptqˇ dt
j“1 tj´1 j“1 tj´1 k“1 j“1 tj´1
r ż tj
ÿ
ě x11 ptqdt “ x1 pbq ´ x1 paq “ `.
j“1 tj´1

Para que se dé la igualdad, es necesario que x1k ” 0 si k ě 2 y que x11 ě 0, lo que nos da el
resultado. 

§1.4.4. Forma local. Si nos fijamos en lo que ocurre con las circunferencias, la curvatura
positiva indica giro positivo o anti-horario, mientras que la curvatura negativa indica giro horario.
Vamos a ver que esto es general, estudiando una curva en torno a un punto. Sea ε ą 0 y sea
x : p´ε, εq Ñ R2 una curva regular cuya curvatura no se anula y parametrizada por el arco.
Aplicando un movimiento, podemos suponer que xp0q “ 0 y x1 p0q “ e1 “ tx p0q. Por tanto,
nx p0q “ e2 . Denotemos κ0 :“ κx p0q ‰ 0 y consideremos la siguiente expansión de Taylor de la
curva en s “ 0:
1 Rpsq
xpsq “ xp0q ` sx1 p0q ` s2 x2 p0q ` Rpsq, lı́m “ 0.
2 sÑ0 s2
Como

x1 p0q “ tx p0q “ e1 , x2 p0q “ κx p0qnx p0q “ κ0 e2 ,

Es decir,
¨ ˛
κ0 s2 s
(1.8) xpsq “ se1 ` e2 ` Rpsq “ ˝ κ0 s2 ‚` Rpsq.
2
2
Como κ0 ‰ 0 vemos que si s es lo suficientemente pequeño, entonces la curva no atraviesa la
recta tangente en s “ 0. Si κ0 ą 0 la curva está en el semiplano superior positivo, es decir, está
en la dirección del vector normal, mientras que si κ0 ă 0 la curva está en el semiplano superior
negativo, es decir, está en la dirección del opuesto al vector normal. Tenemos otra interpretación
geométrica. Si κ0 ą 0 la curva gira en el sentido antihorario mientras que si κ0 ă 0 la curva gira
en el sentido horario.

1.5. Teoría de contacto de curvas planas

En esta sección formalizaremos el concepto de orden de contacto entre dos curvas planas,
que responde a la idea intuitiva de que dos curvas estén próximas entre sí.
 1.5. TEORÍA DE CONTACTO DE CURVAS PLANAS 19

Para comenzar con un ejemplo, vamos a utilizar la forma local de la curva (1.8) para com-
probar que la recta tangente, definida en (1.5), es la recta que mejor aproxima la curva x.
Efectivamente consideremos `u psq :“ xp0q ` su “ su la recta que pasa por xp0q “ 0 con di-
rección u. La recta `u está parametrizada por el arco si y solo si }u} “ 1. Observa además
que $
&xp0q “ `p0q
%x1 p0q “ `1 p0q si y solo si u “ e1 “ x1 p0q
es decir, ambas curvas coinciden en su expansión de Taylor si y solo si `u es la recta tangente a
x en xp0q (y orientada en la misma dirección que la curva).
Análogamente, la expresión (1.8) permite probar el resultado sobre el círculo osculador
siendo el círculo que mejor aproxima a la curva como se comenta después de la Definición 1.3.11.
Observa que la parametrización por el arco de un círculo Cr que pase por xp0q “ 0 tangente a
x (es decir, Cr1 p0q k x1 p0q “ e1 ) debe ser
ˆ ˙
´ s s¯ 1 3 1 2 1
Cr psq “ r sen , 1 ´ cos “ s´ s ` Op5q, s ` Op4q “ se1 ` s2 e2 ` Spsq,
r r 3!r2 2r 2r
Spsq
donde lı́msÑ0 s2 “ 0, que resulta de (1.6) y haciendo su desarrollo de Taylor. Por lo tanto,
$
&Cr p0q “ xp0q “ 0
’
’
C 1 p0q “ x1 p0q “ e1
’ r
’
% 2 1
Cr p0q “ x2 p0q “ κ0 e2 si y solo si r “ κ0

y en este último caso

1
Cr psq “
psen κ0 s, 1 ´ cos κ0 sq
κ0
que es el círculo osculador, ya que su radio es κ10 “ κx1p0q y su centro es 1
κ0 e2 “ xp0q` κx1p0q nx p0q.
Estos ejemplos justifican la siguiente definición.

Definición 1.5.1. Sean x1 : I1 Ñ R2 , x2 : I2 Ñ R2 dos curvas parametrizadas por el arco. Sean

s1 P I1 , s2 P I2 . El orden de contacto de las curvas x1 , x2 en los valores del parámetro s1 , s2 es
igual a m P Zě0 Y t8u si
$
&xpjq ps q “ xpjq ps q, si 0 ď j ă m, y
1 1 2 2
pmq pmq
%x ps1 q ‰ x ps2 q si m ‰ 8.
1 2

Si las curvas no están parametrizadas por el arco, el orden de contacto se define como el de sus
reparametrizaciones por el arco.

Es inmediato ver que contacto de orden 0 equivale a decir que no pasan por el mismo punto;
contacto de orden 1 equivale a decir que se cortan con distinta tangente (o distinto sentido) y
contacto de orden ą 1 equivale a decir que son tangentes (y los vectores tangentes coinciden, no
son opuestos). El problema de esta definición es que en muchas ocasiones no tenemos expresiones
analíticas para realizar este cálculo.

Proposición 1.5.2. Sean x1 : I1 Ñ R2 , x2 : I2 Ñ R2 dos curvas regulares. Sean t1 P I1 , t2 P I2

tales que
pjq pjq
x1 pt1 q “ x2 pt2 q, si 0 ď j ă m.
20 1. CURVAS PLANAS

Entonces el orden de contacto de las curvas x1 , x2 en los valores del parámetro t1 , t2 es ě m.

Demostración. Consideremos las reparametrizaciones por el arco y1 , y2 dadas por xi “ yi ˝ Li ,

donde Li : Ii Ñ Ji son las longitudes orientadas tales que Li pti q “ 0. Por tanto, s1 “ s2 “ 0
y L1i “ }x1i }. Sea hi : Ji Ñ Ii la inversa de Li y recordemos que h1i “ L1 1˝hi . Para calcular el
i
contacto necesitamos calcular las derivadas de yi “ xi ˝ hi .
Por inducción, podemos probar que

pnq pnq pnq

yi “ Fn pxi ˝ hi , x1i ˝ hi , . . . , xi ˝ hi , h1i , . . . , hi q.

Análogamente,

pnq pnq pnq pnq

hi “ Gn pLi ˝ hi , L1i ˝ hi , . . . , Li ˝ hi q, Li “ Hn pxi , x1i , . . . , xi q.

pnq pnq
Es decir, yi “ Kn pxi ˝ hi , x1i ˝ hi , . . . , xi ˝ hi q. Por tanto si las derivadas de xi en si coinciden
hasta orden m ´ 1, podemos asegurar que lo mismo ocurre con las derivadas de yi en 0, es decir,
el orden de contacto es ě m. 

Observación 1.5.3. En general, no podemos excluir que el orden de contacto sea `8. En efecto,
1
sean x, y : R Ñ R2 tales que xptq :“ pt, 0q y yptq :“ pt, f ptqq, con f ptq :“ e´ t2 , función que
cumple f pmq p0q “ 0, @m ě 0. Como xpmq p0q “ ypmq p0q “ 0, @m ě 0, el contacto es 8.

Los ejemplos del principio de sección demuestran lo siguiente.

Proposición 1.5.4. Sea x : I Ñ R2 una curva regular (paramatrizada por el arco), 0 P I.

Sea r : R Ñ R2 , rpsq :“ xp0q ` stx p0q la parametrización usual de la recta tangente a x en 0.
Entonces, el contacto entre ambas curvas es al menos 2 (y es la única recta con esta propiedad).
Es más, el contacto es 2 si y solo si κx p0q ‰ 0.
Análogamente, el contacto entre x y su círculo oscilante es al menos 3 (y es el único círculo
con esta propiedad). Es más, el contacto es 3 si y solo si xp3q p0q ‰ ´κ2x p0q.

Definición 1.5.5. Diremos que x tiene un punto de inflexión en t “ 0 si es regular y si κx p0q “ 0,

es decir, si la recta tangente tiene orden de contacto mayor que 2.

1.6. Teorema fundamental de las curvas planas

El Teorema fundamental de las curvas planas afirma que salvo isometría, una curva plana está
completamente determinada por su curvatura. Veremos dos demostraciones de este resultado:
la primera tiene que ver con un Teorema fundamental de Ecuaciones Diferenciales Ordinarias y
puede extenderse al caso de curvas espaciales. la segunda es más topológica, pero ambas muestran
parte de la esencia de este teorema.

Teorema 1.6.1. Sean I un intervalo, κ : I Ñ R una función C 8 , p P R2 , v P S1 y s0 P I.

Entonces, existe una única curva parametrizada por el arco y : I Ñ R2 tal que yps0 q “ p,
ty ps0 q “ v y κy “ κ.

Demostración. Supongamos existe la curva buscada y : I Ñ R2 , entonces sus campos vectoriales

tangente y normal verificarán las ecuaciones del diedro de Frenet, es decir serán dos funciones
 1.6. TEOREMA FUNDAMENTAL DE LAS CURVAS PLANAS 21

vectoriales t, n : I Ñ R2 soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales

˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
t1 0 κ t
1
“
n ´κ 0 n
con condiciones iniciales tp0q “ e1 y np0q “ e2 . Por tanto, usando las propiedades de las
ecuaciones diferenciales ordinarias, dichas funciones vectoriales existen y son únicas.
Queremos además que sean campos vectoriales ortonormales (formando) bases positivas.
2 2
Para ello, consideramos las funciones f :“ }t} , g :“ xt, ny y h :“ }n} . Tenemos
f 1 “ 2xt, t1 y “ 2κg, g 1 “ xt1 , ny ` xn1 , ty “ κph ´ f q, h1 “ 2xn, n1 y “ ´2κg,
es decir, son soluciones del sistema de ecuaciones diferenciales
¨ ˛ ¨ ˛¨ ˛
F1 0 2κ 0 F
˚ 1‹ ˚
˝ G ‚ “ ˝´κ 0 κ‚˝ G ‚
‹˚ ‹

H1 0 ´2κ 0 H
con condiciones iniciales F ps0 q “ Hps0 q “ 1, Gps0 q “ 0. Observemos que las funciones constantes
p1, 0, 1q también son soluciones, por lo que gracias a la unicidad tenemos f ” h ” 1, g ” 0, es
decir, se trata de una base ortonormal. Tomando la función determinante de t y n deducimos
que es una base positiva.
Finalmente, si existe dicha curva y se debe de tener y1 “ t con yp0q “ 0. La solución de
esta integral determina la curva solución. 

Para presentar la segunda demostración comenzaremos con el siguiente resultado que es

fundamentalmente topológico y lo vamos a usar en distintas ocasiones durante el curso.

Proposición 1.6.2. Sea f : I Ñ R2 una aplicación continua tal que }f psq} “ 1, @s P I. Sea
s0 P I y sea α0 P R tal que f ps0 q “ pcos α0 , sen α0 q. Entonces, existe una única aplicación
continua α : I Ñ R tal que αps0 q “ α0 y f psq “ pcos αpsq, sen αpsqq, @s P I. Es más, si f es
diferenciable, α también lo es.

Este resultado es fundamentalmente topológico y una demostración completa se verá en §1.9.

Si la aplicación es diferenciable, la demostración se simplifica mucho.

Demostración de la versión diferenciable de la Proposición 1.6.2. Tenemos f psq “ pxpsq, ypsqq,

donde x, y : I Ñ R son funciones C 8 . Observemos que x, y no se pueden anular simultáneamente
y que xx1 ` yy 1 “ 0. Por tanto,
$ 1
& y psq si xpsq ‰ 0
xpsq
κ : I Ñ R, κpsq :“ ´x 1
psq
%
ypsqsi ypsq ‰ 0
şs
está bien definida. Consideremos α : I Ñ R dada por αpsq :“ α0 ` s0 κptqdt. Es claro que
αps0 q “ α0 y que α1 “ κ. Consideremos el siguiente sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
con condiciones iniciales dadas:
u1 “ ´κv
ups0 q “ cos α0 , vps0 q “ sen α0 .
v 1 “ κu
Por construcción px, yq, pcos α, sen αq son soluciones, luego coinciden. 

Ahora presentamos la segunda demostración.

22 1. CURVAS PLANAS

Segunda demostración del Teorema 1.6.1. Vamos a suponer que existe la curva y. Como }ty } ”
1, existe una única función α : J Ñ R tal que αps0 q “ α0 y ty psq “ pcos αpsq, sen αpsqq, @s P J.
Tenemos

ny psq “ p´ sen αpsq, cos αpsqq, t1y psq “ p´α1 psq sen αpsq, α1 psq cos αpsqq,

por lo que κ “ κy “ α1 . Por tanto, dada κ, la función α es una de sus primitivas, y las coordenadas
de y se obtienen a su vez como primitivas de cos α y sen α tales que yps0 q “ p. 

Observación 1.6.3. Observemos pues que, en general, una curva (parametrizada por el arco)
y su imagen especular no se pueden transportar mediante un movimiento: solo en el caso de
segmentos de recta donde la curvatura es cero.

Ejemplos 1.6.4. Aunque las siguientes propiedades se pueden demostrar directamente, también
se pueden ver como consecuencia del Teorema 1.6.1. Recordemos que una parametrización por
el arco de una recta en el plano es de la forma r : R Ñ R2 , s ÞÑ u ` sv, u, v P R2 , }v} “ 1. En
este caso tr ” v, por lo que t1r ” 0, es decir, κr ” 0. Deducimos: una curva regular de curvatura
nula está contenida en una recta.
Análogamente, una parametrización por el arco de una circunferencia es de la forma y : R Ñ
R2 , s ÞÑ x0 ` r cos rs , y0 ` r sen rs , x0 , y0 , r P R, r ‰ 0. En este caso ty psq “ ´ sen rs , cos rs ,
` ˘ ` ˘
n psq
ny psq “ ´ cos rs , ´ sen rs y t1y psq “ yr , es decir, κy ” 1r . Deducimos: una curva regular
` ˘

de curvatura constante no nula está contenida en una circunferencia de radio el inverso de la

curvatura.

Ejemplo 1.6.5. Vamos a ver cómo

es una curva tal que su curvatura es
κ : R Ñ R, s ÞÑ s22`1 . Una primitiva
2
de esta función es αpsq “ 2 arc tg s. Figura 1.6. Curva con curvatura s ÞÑ s2 `1 .

Tenemos
2 2 1 ´ s2
cosp2 arc tg sq “ 2 cosparc tgpsqq2 ´ 1 “ 2
´1“ 2
´1“
1 ` tgparc tgpsqq 1`s 1 ` s2
y
tgparc tgpsqq 2s
senp2 arc tg sq “ 2 2
“ .
1 ` tgparc tgpsqq 1 ` s2
Por tanto, salvo movimientos, la curva es:

s ÞÑ 2 arc tg s ´ s, logp1 ` s2 q .
` ˘

Podemos reparametrizar esta curva tomando s “ tg t y tenemos

t ÞÑ 2t ´ tg t, logp1 ` tgptq2 q “ p2t ´ tg t, ´2 log cos tq .

` ˘

Observación 1.6.6. En general para determinar una curva parametrizada regular (salvo movi-
mientos), necesitamos dos funciones L, κ : J Ñ R, ambas C 8 , donde L1 ptq ą 0, @t P J. La primera
determina la longitud y la segunda la curvatura. Si I “ LpJq y h : I Ñ J es la inversa, κ ˝ h es
la curvatura de la parametrización por el arco, y podemos aplicar el Teorema Fundamental.
 1.7. CURVAS COMO SUBVARIEDADES DE R2 23

Ejercicio 1.3. Supongamos que κ : I Ñ R es una función par (en particular I es un intervalo
abierto o cerrado simétrico con respecto al origen). Sea x : I Ñ R2 la única curva (parametrizada
por el arco) cuya curvatura es κ, tal que xp0q “ 0 y tx p0q “ e1 . Busca las posibles simetrías
de x estudiando las relaciones con las curvas x´ psq :“ xp´sq y xA psq :“ Axpsq para una cierta
matriz A P Op2; Rq tal que det A “ ´1. Haz lo mismo para el caso en el que κ es impar.

1.7. Curvas como subvariedades de R2

Muchos ejemplos de curvas planas se presentan como lugar de ceros de una ecuación en lugar
de introducirlos como una parametrización. Esas ecuaciones tienen que cumplir propiedades sobre
su gradiente. Para ello, damos la siguiente definición.

Definición 1.7.1. Un subconjunto C Ă R2 se dice que es una curva plana si es conexo y si

@p P C existe un abierto V Ă R2 , p P V y una curva parametrizada regular x : I Ñ V ,
homemorfismo sobre la imagen, tal que xpIq “ C X V . Diremos que x es una parametrización
de x.

En esta definición ponemos más enfásis en el subconjunto que en la parametrización. Con

el siguiente resultado tenemos más posibilidades para ver si un subconjunto de R2 es una curva
planas.

Proposición 1.7.2. Sea C Ă R2 y sea p P C. Son equivalentes:

(C1) Existe un abierto V Ă R2 , p P V y una curva parametrizada regular x : I Ñ V ,
homemorfismo sobre la imagen, tal que xpIq “ C X V
(C2) Existe un abierto V Ă R2 , p P V y una función diferenciable F : V Ñ R, tal que
F ´1 p0q “ C X V y grad F pqq ‰ 0, @q P C X V .
(C3) Tras una eventual permutación de las coordenadas, existen intervalos abiertos I, J Ă R,
tales que p P I ˆ J y una función diferenciable f : I Ñ J, tal que, tal que C X pI ˆ Jq “
tpt, f ptqq | t P Iu (es decir, es la gráfica de una función de una variable).

Demostración. Comenzamos con (C3)ñ(C2). Tomamos V “ I ˆ J que es un entorno abierto de

p en R2 . La función F : V Ñ R dada por F px, yq “ y ´ f pxq es claramente diferenciable y por
construcción

F ´1 p0q “ tpx, yq P I ˆ J | y “ f pxqu “ C X V.

p J V

Figura 1.7. (C2)ñ(C1)

24 1. CURVAS PLANAS

Sigamos con (C2)ñ(C1), aunque en realidad también prueba (C3). Aplicamos el Teorema
de la Función Implícita en p :“ px0 , y0 q; cambiando eventualmente las coordenadas podemos
suponer que BFBy ppq ‰ 0, por lo que existen intervalos abiertos I, J Ă R, tales que p P I ˆ J Ă V
y una función diferenciable f : I Ñ J, tal que, tal que F ´1 p0q X pI ˆ Jq “ tpt, f ptqq | t P Iu.
Sea x : I Ñ I ˆJ dada por xptq :“ pt, f ptqq; es claramente diferenciable y claramente regular.
Además:
xpIq “ F ´1 p0q X pI ˆ Jq “ C X pI ˆ Jq.
La inversa de x : I Ñ C X pI ˆ Jq es la restricción de la proyección px, yq ÞÑ x, por lo que es
continua, es decir, x es un homemorfismo sobre la imagen.
Terminamos con (C1)ñ(C3). Denotemos xptq :“ pxptq, yptqq, donde x, y : I Ñ R son C 8 .
Como x es regular, podemos suponer que x1 px0 q ‰ 0. Por el Teorema de la Función Inversa,
tenemos entornos abiertos I0 , I˜0 Ă R, con x0 P I0 y tales que la restricción x : I0 Ñ I˜0 es un
difeomorfismo. Recordemos que x es un homemorfismo sobre la imagen, por lo que existe un
entorno abierto W de p en R2 tal que xpI0 q “ W X C. Observemos que la primera coordenada
de los elementos de xpI0 q está en I˜0 y que en cada recta vertical x “ t, t P I˜0 solo hay un punto
en W X C.
Sea h :“ x´1 : I˜0 Ñ I0 la inversa de x. Definimos f :“ y ˝ h : I˜0 Ñ R. Podemos encontrar
entornos abiertos I˜1 , J1 Ă R tales que p P I˜1 ˆ J1 Ă W . Es más, restringiendo eventualmente I˜1 ,
como f es diferenciable (y de derivada no nula) podemos suponer que f pI˜1 q Ă J1 .
Si t P I˜1 , tenemos
pt, f ptqq “ pxphptqq, yphptqqq “ xphptqq,
por lo que
C X pI˜1 ˆ J1 q “ tpt, f ptqq | t P I˜1 u. 

Ejemplo 1.7.3. Salvo alguna excepción que vamos a visualizar con ejemplos, las curvas planas
son las curvas simples (cerradas o no). Así, tenemos los siguientes ejemplos de curvas planas.
(a) R ” R ˆ t0u.
(b) p0, `8q ” p0, `8q ˆ t0u.
(c) p´8, 0q ” p´8, 0q ˆ t0u.
(d) p0, aq ” p0, aq ˆ t0u.
(e) x2 ` y 2 “ r2 , r ą 0.

Ejemplo 1.7.4. Consideremos la curva cerrada x : R Ñ R2 dada por xptq :“ cos tp1, sen tq.
Como se observa en la Figura 1.8, esta curva no es simple. Consideremos ahora la curva x1 :“
x|p π2 ,2πq (o incluso x|p π2 , 3π
2 q
); esta curva es simple. Sin embargo, su imagen no es una curva plana.
Es fácil ver que x1 no es un homemorfismo sobre la imagen.

Ejercicio 1.4. Prueba que C :“ xp π2 , 2πq, del Ejemplo 1.7.4, no es una curva plana.

Observación 1.7.5. El concepto de curva plana está ligado al de subvariedad. Diremos que C Ă V ,
V Ă R2 abierto, es una subvariedad de dimensión 1 de V si C es curva plana y C es cerrado
en V . Alternativamente, C es subvariedad de dimensión 1 de V si se cumple una variante de la
condición (C2) de la Proposición 1.7.2, en la que la condición p P C se sustituye p P V . Si C es
cerrada en V , como abierto que contenga a p P V zC se puede tomar V zC y como función, una
constante no nula.
 1.7. CURVAS COMO SUBVARIEDADES DE R2 25

x(R) x(− π2 , 2π)

t 7→ x(t) := cos t(1, sen t)

Figura 1.8. Curva no simple y curva no plana.

t+1
t ∈ [2π, +∞) 7→ t (cos t, sen t)

Figura 1.9. Curva plana en tpx, yq P R2 | x2 ` y 2 ą 1u pero no en R2 .

Vamos a definir aplicaciones diferenciables entre curvas.

Definición 1.7.6. Sean C, D Ă R2 dos curvas planas. Diremos que ϕ : C Ñ D es una aplicación
diferenciables si @p P C, @y : J Ñ D parametrización de D tal que ϕppq P ypJq y @x : J Ñ C
parametrización de C tal que p P xpIq y ϕpxpIqq Ă ypJq, se tiene que y´1 ˝ ϕ ˝ x : I Ñ J es
diferenciable. Diremos que ϕ es una isometría local si cuando tomamos x, y parametrizaciones
por el arco, entonces y´1 ˝ ϕ ˝ x es una traslación (isometría local positiva) o una traslación
compuesta por una simetría (isometría local negativa). Diremos que ϕ es una isometría si es una
isometría local y ϕ´1 es diferenciable.

Ejercicio 1.5. Demuestra que en la definición anterior se puede hacer las sustituciones @y Ñ
Dy, @x Ñ Dx.

Para resolver este ejercicio, se necesita el siguiente resultado.

Lema 1.7.7. Sea C Ă R2 una curva plana, y sean x : I Ñ C, y : J Ñ C, dos parametriza-

ciones. Sea D :“ xpIq X ypJq, abierto de C. Entonces z :“ y´1 ˝ x : x´1 pDq Ñ y´1 pDq es un
difeomorfismo.

Demostración. Es claro que z es un homeoformismo y como z´1 se obtiene intercambiando x, y,

basta ver que z es diferenciable y eso es una propiedad local en los puntos de x´1 pDq. Fijemos
t0 P x´1 pDq y denotemos t1 :“ zpt0 q. Sea p :“ xpt0 q “ ypt1 q. Tenemos yptq :“ pxy ptq, yy ptqq, con
xy , yy : J Ñ R diferenciables. Como y es regular, podemos suponer sin pérdida de generalidad,
26 1. CURVAS PLANAS

que x1y pt1 q ‰ 0. Por tanto, restringiendo eventualmente J1 (a un subintervalo de y´1 pDq que
contenga t1 ) xy es un difeomorfismo de inversa h.
Si xptq :“ pxx ptq, yy ptqq con xx , yx : I Ñ R diferenciables, entonces, en un entorno de t0
tenemos que z “ h ˝ xx de donde se tiene el resultado. 

Este lema nos permite definir la recta tangente vectorial Tp C a una curva plana en un punto
p. Dado p P C y dada x : I Ñ C parametrización tal que para un t0 P I se tiene que xpt0 q “ p,
entonces el espacio vectorial Tp C :“ Rxx1 pt0 qy no depende de x.

Ejemplo 1.7.8. Sea C una curva obtenida como F ´1 p0q para una función F : R2 Ñ R, con
gradiente negativo. Supongamos que con las notaciones anteriores que la curva x que parametriza
por el arco C cumple que xp0q “ px0 , y0 q. Entonces la recta tangente a la curva en ese punto
tiene ecuación
BF BF
px0 , y0 qpx ´ x0 q ` px0 , y0 qpy ´ y0 q “ 0,
Bx By
es decir en px0 , y0 q
grad F px0 , y0 q
n“˘ .
}grad F px0 , y0 q}
Antes de atacar el siguiente resultado enunciamos otro lema técnico similar al anterior.

Lema 1.7.9. Sea C Ă R2 y sea x : I Ñ R2 una curva parametrizada regular tal que xpIq Ă C.
Entonces, @t0 P I, DI1 intervalo abierto, t0 P I1 Ă I tal que x|I1 es una parametrización de C.

Demostración. Tomemos una parametrización y : J Ñ C, xpt0 q “ ypt1 q, para algún t1 P J. Por

hipótesis, ypJq “ W Ă C, W Ă R2 abierto. Tomamos un entorno abierto de I1 de t0 en I tal
que xpI1 q Ă W , es decir, xpI1 q Ă ypJq. Consideremos z :“ y´1 ˝ x : I1 Ñ J; es una aplicación
diferenciable (como en la demostración del Lema 1.7.7) y z1 pt0 q ‰ 0. Podemos restringir I1 para
que z sea un difeomorfismo sobre la imagen, por lo que x|I1 “ y ˝ z es homemorfismo sobre la
imagen. 

Proposición 1.7.10. Sea H ‰ C Ă R2 . Fijemos p P C y u P Tp C tal que }u} “ 1. Entonces

existe una curva maximal x : I Ñ U parametrizada por el arco tal que xp0q “ p, x1 p0q “ u y
xpIq “ C.

Demostración. Vamos a usar repetidamente la siguiente afirmación:

@p P C, @u P Tp C, }u} “ 1, existe una parametrización de C (por el arco)
y : I Ñ C, 0 P I, yp0q “ p, y1 p0q “ u.
Basta tomar una parametrización cualquiera, reparametrizarla por el arco y eventualmente cam-
biar la dirección.
Consideremos el conjunto

A :“ tpI, xq | 0 P I intervalo, x : I Ñ C Ă R2 curva p.p.a., xp0q “ p, x1 p0q “ uu.

Por la afirmación anterior, A ‰ H. En este conjunto podemos establecer una relación de orden.
Diremos que pI1 , y1 q ď pI2 , y2 q si I1 Ă I2 e y2 I1 “ y1 . Es fácil ver que esta relación es de orden.
Veamos que cualquier subconjunto totalmente ordenado de A tiene una cota superior.
Ť
Sea tpIi , yi quiPI una familia totalmente ordenada de A. Sea I :“ iPI Ii ; como es una unión
de intervalos que contienen un punto común, se trata de un intervalo. La condición de orden
 1.7. CURVAS COMO SUBVARIEDADES DE R2 27

garantiza que
y : I Ñ R2 , yptq :“ yi ptq si t P Ii ,
está bien definida. Como la condición de ser C 8 y p.p.a. es local y se verifica para todas las
curvas yi , entonces, pI, yq P A y es mayor que cualquier pIi , yi q.
Al cumplirse las hipótesis del Lema de Zorn, podemos encontrar un par pJ, zq, maximal
en A. Solo necesitamos ver que zpJq “ C. Es inmediato que H Ř zpJq Ă C por estar el par en
A.
Veamos que zpJq es abierto en C. Sea t0 P J; por el Lema 1.7.9, Dε ą 0 tal que z|pt0 ´ε,t0 `εq
es una parametrización de C. En particular, zpJq es un entorno de zpt0 q en C. Al ser cierto para
cualquier t0 P J, tenemos que zpJq es un abierto de C.
Veamos que zpJq es cerrado en C. Sea q P zpJq X C y tomemos una parametrización
x : p´ε, εq Ñ C de C como en la afirmación del principio de la demostración para una elección de
v P Tq C unitario. Por la condición de clausura, existen t0 P J y t1 P p´ε, εq tal que zpt0 q “ xpt1 q.
Cambiando el sentido de x eventualmente podemos suponer que las derivadas también coinciden.
Definimos y : p´ε ´ t0 ` t1 , ε ´ t0 ` t1 q Ñ C mediante yptq :“ xpt ` t0 ´ t1 q. Tenemos que y
es una parametrización por el arco de C tal que ypt0 q “ zpt0 q. Por tanto, y y z coinciden en su
dominio de definición, por lo que
$
&zptq si t P J
z̃ : J Y p´ε ´ t0 ` t1 , ε ´ t0 ` t1 q Ñ C, z̃ptq :“
%yptq si t P p´ε ´ t0 ` t1 , ε ´ t0 ` t1 q

está bien definida. Para el intervalo J1 :“ J Y p´ε ´ t0 ` t1 , ε ´ t0 ` t1 q se tiene que pz̃, J1 q P A

and pz̃, J1 q ě pz, Jq. Por maximalidad son iguales, por lo que q P zpJq. Concluimos que zpJq es
cerrado en C.
Por tanto, como C es conexo, tenemos que zpJq “ C. La unicidad es inmediata. 

Corolario 1.7.11. Sea C Ă R2 una curva plana. Entonces, hay una isometría local de una de
las curvas planas del Ejemplo 1.7.3 a C.

Demostración. Consideremos la aplicación x : J Ñ C de la Proposición 1.7.10 para una elección

arbitraria de p, u. Si x es inyectiva, es fácil ver que es una isometría con uno de los intervalos
del Ejemplo 1.7.3.
Si no es inyectiva, es fácil ver que es una isometría local. Vamos a ver que en ese caso x es
periódica y que en particular J “ R. Sea p P C tal que x´1 ppq no es unipuntual. Sean ps0 , t0 q
dos valores consecutivos, s0 ă t0 , para los que xps0 q “ xpt0 q. Aunque posteriormente veremos
que x|ps0 ,t0 q es inyectiva.
Veamos que en rs0 , t0 s hay un para de valores ps10 , t10 q tales que xps10 q “ xpt10 q y |t10 ´ s10 | es
mínimo. Si no fuera cierto, tendríamos dos sucesiones tsn unPN ttn unPN , sn ă tn y xpsn q “ xptn q
en rs0 , t0 s tales que lı́mnÑ8 ptn ´ sn q “ 0. Por compacidad y tomando subsucesiones, podemos
suponer que lı́mnÑ8 sn “ t1 “ lı́mnÑ8 tn Pero en tal caso,
xptn q ´ xpsn q
x1 pt1 q “ lı́m “ 0,
nÑ8 tn ´ sn
lo que contradice la regularidad. Por tanto existe el par s10 , t10 , que tras una traslación podemos
suponer que son 0, t1 .
t1
Podemos suponer 0 P x´1 ppq y que podemos tomar t1 :“ mı́ntt P J | t ą 0. Sea r :“ 2π .
28 1. CURVAS PLANAS

Como C es una curva plana, por el Lema 1.7.9 podemos encontrar ε ą 0 tal que x|p´ε,εq
y x|pt1 ´ε,t1 `εq son parametrizaciones (por el arco) tales que x1 p0q “ x1 pt1 q (si fueran opuestos
tendríamos pares de valores del parámetro con la misma imagen y a menor distancia). Por
tanto, si |s| ă ε, tenemos que xpsq “ xpt1 ` sq, lo que implica que xpr0, t1 sq es abierto en C.
Como xpr0, t1 sq es compacto, también es cerrado en C, por lo que en realidad C “ xpr0, t1 sq.
Consideremos y : R Ñ C dada por yptq :“ xpt mód t1 q. Esta aplicación es una curva periódica
parametrizada por el arco maximal con imagen C tal que xp0q “ yp0q y x1 p0q “ y1 p0q, por lo
que x “ y.
Sea ahora z : R Ñ S1r , donde S1r :“ tpx, yq P R2 | x2 ` y 2 “ r2 u, dada por
´ s s¯
zpsq :“ r cos , sen .
r r
Existe la única aplicación F : S1r Ñ C tal que F ˝ z “ x y esta es una isometría. 

1.8. Envolventes de familias de curvas

Pasemos ahora a estudiar las envolventes. Todos hemos visto lo que ocurre cuando un rayo
de luz se refleja sobre la superficie de un líquido. La familia de rayos visualiza una curva que es
tangente a todos ellos.

Figura 1.10. Cáustica de una circunferencia.

Como se ve en la Figura 1.10, los rayos reflejados permiten ver una curva que se llama
cáustica. Es un caso particular de la definición siguiente.

Definición 1.8.1. Sea txλ : J Ñ R2 uλPI , J, I intervalos, una familia de curvas que depende
diferenciablemente de λ. Una envolvente de la familia es una curva y : I Ñ R2 tal que ypλq está
en la imagen de xλ y las tangentes coinciden.

Veamos cómo se calcula. Vamos a ver la familia de curvas como una aplicación C 8 x :
J ˆ I Ñ R2 . Sea y : I Ñ R2 una envolvente, definida como ypλq “ xphpλq, λq, donde h : I Ñ J
es una función C 8 . Sabemos que los vectores
Bx Bx Bx
x1λ phpλqq “ phpλq, λq, y1 pλq “ h1 pλq phpλq, λq ` phpλq, λq
Bt Bt Bλ
son linealmente dependientes. Es decir, queremos que la matriz jacobiana de x sea degenerada
o lo que es lo mismo det Jac xphpλq, λq “ 0.

Proposición 1.8.2. Bajo condiciones de regularidad de x (¿cuáles?), existe una envolvente de

la familia.
 1.9. LEVANTAMIENTO DE APLICACIONES CONTINUAS EN LA CIRCUNFERENCIA 29

Ejemplo 1.8.3. Consideremos los rayos que nacen de O :“ p´ 12 , 0q y que se reflejan en la

circunferencia de centro 0 y radio 1. La familia de rayos reflejados es

x : R ˆ p0, 8q Ñ R2 ,
ˆ ˙
cos 2λ sen 2λ
pt, λq ÞÑ ´ pt ´ 1q cos λ ` t, pt ´ 1q sen λ ` t .
2 2
La matriz jacobiana de esta aplicación es
˜ ¸
cos λ ` cos22λ ´ pt ´ 1q sen λ ´ t sen 2λ
´
sen λ ` sen22λ pt ´ 1q cos λ ` t cos 2λ
y su determinante es
3t ´ 1 3t ´ 2 3pcos λ ` 1qt ´ pcos λ ` 2q
cos λ ` “ .
2 2 2
Es decir la cáustica es
2 cos3 λ ´ 3 cos λ ´ 2 sen3 λ
ˆ ˙ ˆ ˙
cos λ ` 2
λ ÞÑ x ,λ “ ´ , “
3pcos λ ` 1q 6pcos λ ` 1q 3pcos λ ` 1q
2 cos3 λ ´ 3 cos λ ´ 2 sen λp1 ´ cos λq
ˆ ˙
´ , ,
6pcos λ ` 1q 3
que cumple la ecuación

432x4 y 2 ` 864x2 y 4 ` 432y 6 ´ 216x2 y 2 ´ 216y 4 ´ 64x3 ` 48x2 ` 27y 2 ´ 12x ` 1 “ 0.

También podemos encontrarnos con familias de curvas en implícitas. Sea U Ă R2 ,sea J un

intervalo, y sea F : U ˆ J Ñ R una función C 8 . Para λ P J, denotaremos Fλ : U Ñ R la función
px, yq ÞÑ F px, y, λq. Supondremos que Jac Fλ no se anula nunca.

Proposición 1.8.4. Con las notaciones anteriores, si la familia anterior tiene envolvente, en-
tonces está contenida en
" ˇ *
ˇ BF
px, yq P U ˇˇ px, y, λq “ 0, F px, y, λq “ 0 .
Bλ
Demostración. Sea y : J Ñ U una envolvente tal que F pypλq, λq “ 0 y es tangente a esa curva.
Por la regla de la cadena,
BF BF
0 “ xgrad Fλ pypλq, λq, y1 pλqy ` pypλq, λq “ pypλq, λq. 
Bλ Bλ
Ejercicio 1.6. Considera en la circunferencia de centro 0 y radio 1 parametrizada por zptq “
pcos t, sen tq, y dado n P N, n ą 1, la familia de segmentos trzptq, zpntqs | t P r0, 2πsu

Ejercicio 1.7. Consideremos la hipérbola de ecuación x2 ´ y 2 “ 1. Tomemos la familia de

circunferencias centradas en los puntos de la hipérbola y que pasan por el origen de coordenadas.
¿Cuál es la envolvente?

1.9. Levantamiento de aplicaciones continuas en la circunferencia

En este apartado damos la demostración topológica de la Proposición 1.6.2.

Vamos a descomponer este resultado en varios lemas. Sea

S1 :“ tpx, yq P R2 | x2 ` y 2 “ 1u
30 1. CURVAS PLANAS

la circunferencia unidad. Sean P “ p1, 0q y Q “ p´1, 0q. Denotemos UP :“ S1 ztQu y UQ :“

S1 ztP u; son dos entornos abiertos de P, Q, respectivamente, en S1 . Denotaremos por ϕ : R Ñ S1
la parametrización habitual de la circunferencia, es decir, ϕptq :“ pcos t, sen tq.
y
Lema 1.9.1. La aplicación diferenciable ψP : UP Ñ p´π, πq, ψP px, yq :“ 2 arc tg 1`x , es un
homemorfismo cuyo inverso es ϕ|p´π,πq .

Demostración. La aplicación ψP es esencialmente tomar el ángulo θ que define px, yq, ver Figu-
ra 1.11. En general, esto no es posible ya que el ángulo está bien definido solo mód 2πZ pero al
habernos restringido a UP , podemos tomarlo en p´π, πq.

(x, y)

θ
2 θ y
Q P
1 x

Figura 1.11. Determinación del ángulo.

θ y
En la Figura 1.11 vemos que tg 2 “ 1`x . Tomando la determinación de arc tg en p´ π2 , π2 q
tenemos el resultado. 

Con las mismas ideas se prueba el siguiente resultado.

y
Lema 1.9.2. La aplicación diferenciable ψQ : UQ Ñ p0, 2πq, ψQ px, yq :“ 2 arccotg 1´x , es un
homemorfismo cuyo inverso es ϕ|p´π,πq .

Si f es una aplicación como la de la Proposición 1.6.2, podemos definir el siguiente concepto.

Definición 1.9.3. Un levantamiento de f sobre un intervalo J es una aplicación continua f˜ :

J Ñ R (diferenciable si f lo es) tal que ϕ ˝ f˜ “ f|J .

Podemos reenunciar la Proposición 1.6.2, diciendo que f admite un único levantamiento si

fijamos para un valor de s0 P I el valor α0 de un ángulo de f ps0 q.

Lema 1.9.4. Sea J un intervalo y sean f1 , f2 : J Ñ R dos levantamientos de f . Entonces,

existe k P Z tal que f2 “ f1 ` 2kπ.

Demostración. Sea g :“ f22π

´f1
: J Ñ R, función continua; dado s P J, como ϕpf1 psqq “ ϕpf2 psqq,
deducimos que gpsq P Z. Como J es conexo, también lo es gpJq, por lo que g es constante y
deducimos el resultado. 

Dados s P I, ε ą 0, denotaremos Is,ε :“ I X ps ´ ε, s ` εq.

Lema 1.9.5. Dado s P I, existen ε ą 0 y f˜ : Is,ε Ñ R levantamiento de f .

 1.9. LEVANTAMIENTO DE APLICACIONES CONTINUAS EN LA CIRCUNFERENCIA 31

Demostración. Tenemos que f psq P S1 “ UP Y UQ . Supongamos, sin pérdida de generalidad,

que f psq P UP . Por continuidad, existe ε ą 0 tal que f pIs,ε q Ă UP . Basta tomar f˜ “ ψP ˝ fIs,ε .
Observemos que como ψP es C 8 , también lo será f˜ si f lo es. 

Lema 1.9.6. Sean J1 , J2 Ă I dos intervalos no disjuntos para los que hay levantamientos de f .
Entonces, J1 Y J2 también admite un levantamiento.

Demostración. Sean fj : Jj Ñ R levantamientos y sea s0 P J1 X J2 . Sabemos que Dk P Z tal que

f1 ps0 q “ f2 ps0 q ` 2kπ. En particular, pf1 qJ1 XJ2 “ pf2 ` 2kπqJ1 XJ2 ya que son dos levantamientos
en un intervalo que coinciden en un punto.
Definimos $
&f ptq si t P J1 ,
1
f˜ : J1 Y J2 Ñ R, f˜ptq :“
%f2 ptq ` 2kπ si t P J2 .

Se trata de una aplicación continua bien definida (por coincidir los trozos en la intersección) y,
por tanto, un levantamiento. 

Demostración de la Proposición 1.6.2. Fijemos s0 P I. Sea α0 P R tal que f ps0 q “ ϕpα0 q “

pcos α0 , sen α0 q. Dado t0 P I, denotaremos It0 :“ rs0 , t0 s, si t0 ě s0 e It0 :“ rt0 , s0 s si t0 ď s0 .
Definimos
J :“ tt P I | f admite levantamiento ft en It tal que ft ps0 q “ α0 u.
Vamos a estudiar las propiedades de este conjunto. En primer lugar, como s0 P J, tenemos que
J ‰ H.
Veamos ahora que J es abierto en I. Para ello debemos ver que @t0 P J existe ε ą 0 tal que
It0 ,ε :“ pt0 ´ ε, t0 ` εq X I Ă J.
Fijemos t0 P J. Por definición de J tomamos el levantamiento ft0 en It0 . Por el Lema 1.9.5,
existe ε ą 0 tal que It0 ,ε admite un levantamiento. Como It0 X It0 ,ε ‰ H, podemos tomar un
levantamiento en It0 Y It0 ,ε que cumple la condición de J. Por tanto, si t P It0 ,ε , se tiene t P J.
Una vez que hemos probado que J es abierto, veamos que es cerrado, es decir que t2 P J¯ X I,
entonces t2 P J.
Como antes, usamos el Lema 1.9.5 para construir un levantamiento f˜ : It2 ,ε Ñ R. Sea
t1 P J X It2 ,ε . Aplicamos el Lema 1.9.6 a It1 e It2 ,ε y deducimos que t2 P J.
Como J es un abierto-cerrado no vacío de I, que es conexo, tenemos que J “ I, por lo que
tenemos la existencia de f˜. 
 TEMA 2

Curvas espaciales

En este tema nos vamos a ocupar principalmente de la teoría local de curvas en R3 .

2.1. Ejemplos
?
Ejemplo 2.1.1. Sean a, b P R˚ , c :“ ` a2 ` b2 , a ą 0, y sea x : R Ñ R3 , t ÞÑ pa cos t, a sen t, btq.
Esta curva recibe el nombre de hélice circular. Diremos que es una hélice positiva (resp. negativa)
si b ą 0 (resp. si b ă 0).
Se tiene x1 ptq “ p´a sen t, a cos t, bq, por lo que Lpx|r0,ts q “ ct.

y
z

x
(a) Hélice positiva (b) Hélice cónica

Figura 2.1

Ejemplo 2.1.2. Podemos tomar también hélices sobre conos. Sea xptq :“ pt cos t, t sen t, tq. En
?
este caso, }x1 ptq} “ 2 ` t2 . Por ejemplo,
ˆ? ˙
1 a 2
Lpx|r0,ts q “ t t2 ` 2 ` argsenh t .
2 2

Ejemplo 2.1.3. Cualquier curva plana x : J Ñ R2 define una curva espacial con la inclusión
R2 ãÑ R3 , px, yq ÞÑ px, y, 0q. Observemos que una curva plana y su imagen especular definen
33
34 2. CURVAS ESPACIALES

curvas espaciales equivalentes. En efecto si A P Op2; Rq, det A “ ´1, entonces

˜ ¸
A 0
0 ´1
es la matriz de un movimiento.

Ejemplo 2.1.4. Dada cualquier curva plana, podemos construir hélices asociadas a ellas. Sea
y : I Ñ R2 una curva plana parametrizada por el arco y sea a, b, c P R˚ como antes. Definimos
x : I Ñ R3 por la fórmula xptq “ payptq | btq. Se trata de una curva con parámetro proporcional
al arco y x1 ptq “ paty ptq | bq.

Ejemplo 2.1.5. Consideremos la esfera de centro 0 y radio 1, de ecuación x2 ` y 2 ` z 2 “ 1. El

cilindro vertical de directriz la circunferencia de centro p0, 21 , 0q y radio 12 y generatriz nvertical
tiene ecuación x2 ` y 2 “ x. Los puntos de la intersección son los que cumplen
x “ 1 ´ z2, y 2 “ z 2 p1 ´ z 2 q.
Como |z| ď 1, podemos tomar z “ sen t, de donde y 2 “ sen2 t cos2 t, es decir, y “ ˘ sen t cos t;
observemos que el cambio t ÞÑ π ´ t, fija el valor de z e intercambia los dos valores de y, por lo
que en realidad, una de las dos soluciones recorre toda la intersección. Es decir, la curva
x : R Ñ R3 , t ÞÑ pcos2 t, sen t cos t, sen tq,
llamada trazoide o curva de Viviani, recorre toda la intersección y es cerrada de periodo 2π.
Como
› 1 › a
x1 ptq “ p´ sen 2t, cos 2t, cos tq, ›x ptq› “ 1 ` cos2 t,
la curva es regular.

Figura 2.2. Intersección de un cilindro y una esfera

 2.2. CURVAS BIRREGULARES, CAMPO VECTORIAL NORMAL Y CURVATURA 35

2.2. Curvas birregulares, campo vectorial normal y curvatura

Sea y : I Ñ Rn una curva (regular) parametrizada por el arco, y supongamos n ě 3.

Recordemos que el campo vectorial tangente ty “ y1 asocia a cada punto de la curva un vector
unitario (tangente a la curva, es decir, límite de direcciones secantes). Para n “ 2, salvo el signo
solo hay una elección posible de campo vectorial unitario y ortogonal al vector tangente (la
orientación de R2 nos da un medio de soslayar la ambigüedad). Recordemos que t1y es un campo
vectorial tal que xty , t1y y ” 0. Por tanto, para los valores t P I tales que t1y ptq ‰ 0, tenemos una
dirección normal bien determinada.

Observación 2.2.1. Aunque ya lo hemos utilizado abundantemente en la sección anterior, que-

remos recalcar una propiedad que vamos a usar de nuevo repetidamente. Sea x : J Ñ Rn una
curva, L : J Ñ I Ă R una función longitud (L1 ą 0) y sea y la reparametrización por el arco tal
que x “ y ˝ L. Sea Fx un objeto asociado a una curva tal que Fx “ Fy ˝ L; por ejemplo, tx o en
el caso n “ 2, nx , κx . En esta sección daremos más ejemplos. Entonces,
› ›
Fx1 “ L1 ¨ pFy1 ˝ Lq “ ›x1 › ¨ pFy1 ˝ Lq.

Lema 2.2.2. Sea x “ y ˝ L es una reparametrización, con L : J Ñ I. Dado t P J, son

equivalentes:
(1) t1y pLptqq “ 0
(2) x1 ptq son x2 ptq linealmente dependientes.

Demostración. Recordemos que L1 ptq “ }x1 ptq} ą 0 y:

x1 ptq “ L1 ptqy1 pLptqq “ L1 ptqty pLptqq.

Para la segunda derivada:

x1 ptq “ L1 ptqy1 pLptqq “ L1 ptqty pLptqq ùñ x2 ptq “ L2 ptqty pLptqq ` L1 ptq2 t1y pLptqq.

Como L1 ptq ą 0, observemos que t1y pLptqq “ 0 equivale a que x2 ptq y x1 ptq son linealmente
dependientes. 

Este resultado justifica las siguientes definiciones. En primer lugar redefinimos la curvatura
casi como en el caso plano, con la diferencia que ahora es siempre positiva.

Definición 2.2.3. Sea y : I Ñ Rn , n ą 2, una curva parametrizada por el arco. Entonces, la

› ›
curvatura es κy :“ ›t1y ›. Si x : I Ñ Rn es una curva regular, x “ y ˝ L, entonces su curvatura es
κx “ κy ˝ L.

Definición 2.2.4. Diremos que una curva parametrizada x : J Ñ Rn , n ą 2, es regular de

orden 2 o birregular, si x1 ptq, x2 ptq son linealmente independientes @t P J. Si el parámetro es
arco, esto equivale a que t1y no se anula nunca (la curva es birregular si la curvatura no se anula
nunca).

Definición 2.2.5. Sea y : I Ñ Rn , n ą 2, una curva birregular parametrizada por el arco. El

campo vectorial normal de y es
t1y
ny :“ ›› 1 ›› .
ty
36 2. CURVAS ESPACIALES

Si x “ y ˝ L, entonces nx :“ ny ˝ L. Llamaremos recta normal en t0 a la recta afín que pasa

por xpt0 q de vector director son nx pt0 q. Llamaremos plano osculador en t0 al plano afín que
contiene las rectas tangente y normal, es decir, que pasa por xpt0 q y cuyos vectores directores
son tx pt0 q, nx pt0 q.

Vamos a ver cómo se expresa intrínsecamente nx . Por simplificar la notación, suponemos

n “ 3.

Lema 2.2.6. Sea x : J Ñ R3 una curva birregular. Entonces:

2
}x1 } x2 ´ xx1 , x2 yx1 t1
nx “ “ x1 .
}x } }x ˆ x }
1 1 2 }tx }
Observación 2.2.7. La primera expresión de nx admite una interpretación que se va a usar en la
demostración y que puede servir para calcularla. Si a px1 , x2 q le aplicamos el método de Gramm-
Schmidt, obtenemos ptx , nx q. Dicho de otro modo, estas dos bases engendran el mismo espacio
vectorial, tienen la misma orientación, los primeros vectores son proporcionales y la segunda
base es ortonormal.

Demostración. Consideramos como siempre x “ y ˝ L, con y parametrizada por el arco y

birregular. Nos quedamos con la notación de la demostración del Lema 2.2.2:
› ›
x1 ptq “ ›x1 ptq› tx ptq
› ›2 › ›2
x2 ptq “L2 ptqtx ptq ` ›x1 ptq› t1y pLptqq “ L2 ptqtx ptq ` ›x1 ptq› κx ptqnx ptq.

Es decir, px1 ptq, x2 ptqq engendran el mismo subespacio que ptx ptq, nx ptqq con la misma orientación.
Es más, pasamos de uno a otro mediante el proceso de Gramm-Schmidt. El primer paso de este
proceso es reemplazar x2 ptq por x2 ptq ´ λx1 ptq de manera que el resultado sea ortogonal a x1 ptq.
El nuevo vector es
xx1 , x2 y 1
v “ x2 ´ 2 x.
}x1 }
El siguiente paso es normalizar. Para ello, calculamos
› ›2 xx1 , x2 y2 2
2 }x1 ˆ x2 }
}v} “ ›x2 › ´ 2 “ 2 .
}x1 } }x1 }
Es decir,
2
}x1 } x2 ´ xx1 , x2 yx1
nx “ . 
}x1 } }x1 ˆ x2 }

Observación 2.2.8. Si una curva plana se interpreta como curva en R3 , los dos conceptos de
campo vectorial normal pueden no coincidir. Esto ocurrirá cuando la curvatura sea negativa y
ambos campos vectoriales normales serán opuestos. El concepto de recta normal es el mismo
que en el plano; el plano que contiene a la curva es el plano osculador en todos los valores del
parámetro.

A continuación damos la fórmula general para el cálculo de la curvatura.

Lema 2.2.9. Sea x : I Ñ R3 es una curva regular. Entonces

}x1 ˆ x2 }
κx “ 3 .
}x1 }
 2.3. CAMPO VECTORIAL BINORMAL Y TORSIÓN 37

Observación 2.2.10. La condición n “ 3 en los dos lemas anteriores no es necesaria. Si n ą 3

2 2
basta sustituir }x1 ˆ x2 } por su valor }x1 } }x2 } ´ xx1 , x2 y2 .

Demostración. Como en otras ocasiones, tomamos x “ y ˝L, y con parámetro arco. Recordemos
` ˘
que L1 “ }x1 }. Sabemos que t1x “ }x1 } t1y ˝ L . Así,

˘› }t1 }
κx “ κy ˝ L “ › t1y ˝ L › “ x1 .
›`
}x }
Por otra parte, como
x1 x1
tx “ 1
“a
}x } xx1 , x1 y
entonces
2
x2 xx1 , x2 y 1 }x1 } x2 ´ xx1 , x2 yx1
t1x “ ´ 3 x “ 3 ñ
}x1 } }x1 } }x1 }
1 4 2 2 1 2 2 1 2 1 2 2
›tx › “ }x } }x } ´ xx , x y }x } “ }x ˆ x } .
› 1 ›2
6 4
}x1 } }x1 }
lo que da el resultado. 

Ejemplo 2.2.11. Consideremos las hélices circulares con la notación del Ejemplos 2.1.1, }x1 } “
a
c. Entonces, t1x ptq “ ´a
c pcos t, sen t, 0q. Es decir κy ” c2 y nx ptq “ ´pcos t, sen t, 0q. Observemos
que todas las rectas normales son paralelas al plano horizontal.
En la hélice cónica del Ejemplo 2.1.2, no tenemos parametrización por el arco:

x1 ptq “ pcos t ´ t sen t, sen t ` t cos t, 1q, x2 ptq “ p´2 sen t ´ t cos t, 2 cos t ´ t sen t, 0q ùñ
` `3 ˘ ` ˘ ` ˘ ` ˘ ˘
´p t ` 3 t cos t ` t2 ` 4 sen tq, t2 ` 4 cos t ´ t3 ` 3 t sen t, ´t
nx ptq “ ? ? .
t2 ` 2 t4 ` 5t2 ` 8
Además
d
t4 ` 5t2 ` 8
κx ptq “ .
pt2 ` 2q3

Finalmente, para las hélices generales del Ejemplo 2.1.4, tenemos t1x psq “ pat1y psq | 0q. Así,
κx “ }t1x } “ a |κy | y el vector normal es nx “ sgnpκy qpny | 0q, por lo que las rectas normales
son paralelas al plano horizontal.

2.3. Campo vectorial binormal y torsión

Por construcción, tenemos, si y está parametrizada por el arco, t1y “ κy ny . A partir de

ahora nos vamos a centrar en el caso n “ 3.

Definición 2.3.1. Sea x : J Ñ R3 una curva parametrizada birregular. Entonces, definimos

el campo vectorial binormal como bx :“ tx ˆ nx . En particular, ptx ptq, nx ptq, bx ptqq, @t P J,
es una familia de bases ortonormales positivas llamada triedro de Frenet. La recta binormal
en t0 es la que pasa por xpt0 q y tiene bx como vector director El plano normal (resp. plano
rectificante) para t0 es el que pasa por xpt0 q y tiene como vectores directores nx pt0 q, bx pt0 q
(resp. tx pt0 q, bx pt0 q).
38 2. CURVAS ESPACIALES

Observación 2.3.2. Observamos que los vectores binormales son ortogonales a los planos oscula-
dores, los vectores tangentes son ortogonales a los planos normales y los vectores normales son
ortogonales a los planos rectificantes.

Ejemplo 2.3.3. Para las hélices circulares del Ejemplo 2.1.1, calculamos fácilmente bx ptq “
1
c p´b cos t, ´b sen t, aq. Para la hélice cónica del Ejemplo 2.1.2,
1
t sen t ´ 2 cos t, ´t cos t ´ 2 sen t, t2 ` 2 .
` ˘
bx ptq “ ?
t4 2
` 5t ` 8
Por último, para el Ejemplo 2.1.4, bx “ sgnpκy qp´bty | aq

Tenemos la siguiente situación:

}t} ” }n} ” }b} ” 1 ùñ xt, t1 y ” xn, n1 y ” xb, b1 y ” 0

xt, ny ” xn, by ” xb, ty ” 0 ùñ xt1 , ny ` xt, n1 y ” xn1 , by ` xn, b1 y ” xb1 , ty ` xb, t1 y ” 0.

Definición 2.3.4. Sea y : I Ñ R3 una curva birregular parametrizada por el arco. Entonces, la
torsión es τy :“ xn1y , by y. Si x : I Ñ R3 es una curva birregular, x “ y ˝ L, entonces su torsión
es τx “ τy ˝ L.

Observación 2.3.5. La torsión se define en algunos libros con el signo cambiado. Más adelante
justificaremos nuestra elección.

La siguiente igualdad formal se da:

¨ ˛
0 ´κy 0
` 1 1 1˘
(2.1) ty ny by “ pty ny by q ˝κy 0 ´τy ‚.
˚ ‹

0 τy 0
Nos queda por calcular las fórmulas de b y τ para curvas birregulares x cualesquiera para las
que se tendrá:
¨ ˛
0 ´κx 0
` 1 1 1 ˘ › 1›
(2.2) tx nx bx “ ›x › ptx nx bx q ˝κx 0 ´τx ‚.
˚ ‹

0 τx 0

Lema 2.3.6. Sea x : J Ñ R3 una curva birregular. Entonces,

x1 ˆ x2 det px1 x2 x3 q
bx “ , τx “ 2 .
}x1 ˆ x2 } }x1 ˆ x2 }
Demostración. Consideramos como siempre x “ y ˝ L, con y parametrizada por el arco y
birregular. Hemos visto en la demostración del Lema 2.2.6 que px1 ptq, x2 ptqq engendra el mismo
subespacio que ptx ptq, nx ptqq con la misma orientación, por lo que los productos vectoriales son
proporcionales con factor de proporcionalidad positivo. Por tanto,
x1 ˆ x2
(2.3) bx “ .
}x1 ˆ x2 }
Tenemos
1 @ 1 D
τx ptq “ τy pLptqq “ xn1y pLptqq, by pLptqqy “ nx ptq, bx ptq .
}x1 ptq}
 2.4. ORIENTACIÓN Y MOVIMIENTOS 39

De la expresión de nx del Lema 2.2.6 deducimos que n1x es una combinación lineal de x1 , x2 , x3 .
Como vamos a realizar un producto escalar con un múltiplo de x1 ˆ x2 , solo nos interesa el
término de x3 , que solo puede provenir de derivar x2 :
B F
1 }x1 } 1
3 x ˆx
2
xx1 ˆ x2 , x3 y
τx “ 1 x , “ 2 . 
}x } }x ˆ x }
1 2 }x ˆ x }
1 2
}x1 ˆ x2 }

Ejemplo 2.3.7. Para las hélices circulares del Ejemplo 2.1.1, como b1x ptq “ cb p´ sen t, cos t, 0q,
por lo que τx ” cb2 . Para la hélice cónica del Ejemplo 2.1.2,
t2 ` 6
τx ptq “ .
t4
` 5t2 ` 8
Por último, para el Ejemplo 2.1.4 se tiene τx “ bκy .

Teorema 2.3.8. Sea x : J Ñ R3 una curva birregular. La imagen de x está contenida en un

plano si y solo si τx ” 0 (es decir si el vector binormal es constante).

Demostración. Si la curva está contenida en un plano, los vectores tangente y normal son vectores
directores de ese plano, por lo que el vector binormal es constante, es decir, la torsión se anula.
Recíprocamente, si la torsión se anula, el vector binormal es constante, digamos es un vector u.
Entonces
xx, uy1 “ xt, by “ 0 ùñ xx, uy “ a P R,
es decir, la curva está en un plano. 

Observación 2.3.9. Es importante que la curva sea birregular. Si no es así es posible construir
curvas donde la curvatura solo se anule en un punto, fuera del cual la torsión siempre es nula, y
sin embargo la curva no está en un plano. En efecto, consideremos la curva
$
1
&pt, 0, expp´ t2 qq si t ą 0
’
’
x : R Ñ R3 xptq :“ 0 si t “ 0
’
’ 1
pt, expp´ t2 q, 0q si t ă 0
%

La curva es regular, aunque se puede ver que la curvatura se anula en t “ 0; fuera de este valor
τ ” 0, por lo que se podría extender a t “ 0. Sin embargo, la curva no es plana.

2.4. Orientación y movimientos

Vamos a ver cómo afectan los cambios de orientación y las isometrías a las funciones ante-
riores. Supondremos que y : I Ñ R3 es una curva birregular parametrizada por el arco.

Proposición 2.4.1. El efecto de cambiar el sentido del recorrido de la curva es el siguiente:

(1) ny´ psq “ ny p´sq y κy´ psq “ κy p´sq.
(2) by´ psq “ ´by p´sq, τy´ psq “ τy p´sq

Demostración. Usamos lo visto en la Proposición 1.4.1. Ya sabemos que ty´ psq “ ´ty p´sq y
que t1y´ psq “ t1y p´sq. Por tanto, deducimos el primer apartado. Tenemos

by´ psq “ ty´ psq ˆ ny´ psq “ ´ty p´sq ˆ ny p´sq “ ´by p´sq

y
b1y´ psq “ b1y p´sq “ ´τy p´sqny p´sq “ ´τy p´sqny´ psq. 
40 2. CURVAS ESPACIALES

Estudiemos ahora lo que ocurre con las isometrías. Con los mismos razonamientos que en la
Proposición 1.4.2, vemos que las traslaciones no tienen ningún efecto sobre los campos vectoriales
y las funciones definidas. Veamos ahora qué es lo que pasa si aplicamos una isometría lineal. Por
simplicidad seguimos considerando una curva parametrizada por el arco y además birregular.

Proposición 2.4.2. Sea y : I Ñ R3 curva birregular parametrizada por el arco; sea A P Op3; Rq
y sea yA : J Ñ Rn dada por yA ptq :“ Ayptq.
(1) nyA “ Any y κyA “ κy .
(2) byA “ pdetAqAby y τyA “ detA τy .

Demostración. Ya hemos visto en la Proposición 1.4.3 que tyA “ Aty y que t1yA ptq “ At1y ptq.
Como A es una isometría deducimos el primer apartado. Por las propiedades del producto
vectorial tenemos byA “ pdetAqAby , lo que nos permite terminar. 

Corolario 2.4.3. Los movimientos rígidos conservan curvatura y torsión.

Ejemplo 2.4.4. Observemos que invertir la orientación de una hélice circular preserva curvatura
y torsión. Por otra parte, si consideramos una hélice de parámetros a, b como en el Ejemplo 2.1.4,
una isometría negativa la convierte en una hélice de parámetros a, ´b.

Las dilataciones también tienen buenas propiedades con respecto a la curvatura y la torsión

Proposición 2.4.5. Sea x : J Ñ R3 una curva birregular parametrizada por el arco y sea a ą 0.
Entonces la curva xa ptq :“ axptq cumple que κxa “ a´1 κx y τxa “ a´1 τx .

Demostración. Como x1a ptq “ ax1 ptq, tenemos que la curva xa no está parametrizada por el arco.
La reparametrización es
´s¯ ´s¯
y : Ja Ñ R3 , Ja :“ tat | t P Ju, ypsq :“ xa “ ax .
a a
Por tanto, tenemos
´s¯ 1 1 ´s¯ 1 ´s¯ ´s¯
ty psq “ tx ùñ t1y psq “ tx “ κx nx .
a a a a a a
En particular,
´s¯ 1 ´s¯ ´s¯
ny psq “ nx , κy psq “ κx , by psq “ bx .
a a a a
Como
1 1 ´s¯ 1 ´s¯
n1y psq “nx ùñ τy psq “ τx .
a a a a
Si reescribimos las fórmulas en término de xa , tenemos el resultado. 

2.5. Teorema fundamental de las curvas espaciales

Teorema 2.5.1. Sean κ, τ : I Ñ R, I intervalo, funciones C 8 tales que κptq ą 0, @t P I. Sean

t0 P I, u0 , t0 , n0 P R3 tales que }t0 } “ }n0 } “ 1 y xt0 , n0 y “ 0. Entonces existe una única curva
birregular x : I Ñ R3 parametrizada por el arco tal que xpt0 q “ u0 , tx pt0 q “ t0 , nx pt0 q “ n0 ,
κx “ κ y τx “ τ .
 2.5. TEOREMA FUNDAMENTAL DE LAS CURVAS ESPACIALES 41

Demostración. La estrategia de la demostración es encontrar primero los campos vectoriales

t, n, b. Para ello vamos a usar la igualdad (2.1) que interpretamos como un sistema de 9 ecua-
ciones diferenciales (las coordenadas de los tres campos vectoriales).
Para simplificar, podemos suponer que t0 “ 0, u0 “ 0, t0 “ e1 y n0 “ e2 . El sistema de
ecuaciones diferenciales tiene solución única si fijamos las condiciones iniciales. Por lo anterior,
imponemos tp0q “ e1 , np0q “ e2 . Dada la definición del campo vectorial binormal, imponemos
bp0q “ e3 .
Sea pt, n, bq : I Ñ pR3 q3 la única solución del sistema anterior con las condiciones iniciales
prefijadas. Consideremos las funciones

fu,v psq :“ xupsq, vpsqy, u, v P tt, n, bu.

Estas funciones verifican

ft,t p0q “ fn,n p0q “ fb,b p0q “ 1, ft,n p0q “ ft,b p0q “ fn,b p0q “ 0

y
¨ 1
˛ ¨ ˛¨ ˛
ft,t 0 2κ 0 0 0 0 ft,t
˚ 1 ‹ ˚
˚ ft,n ‹ ˚´κ 0 τ κ 0 0‹ ˚ ft,n ‹
‹˚ ‹
˚ 1 ‹ ˚ ‹˚ ‹
˚ ft,b ‹ ˚ 0 0 0 κ 0‹
´τ ‹ ˚ ft,b ‹ .
˚ ‹
˚f 1 ‹ “ ˚ 0 ´2κ 0
˚ ‹ ˚
˚ n,n ‹ ˚ 0 2τ 0‹ ˚fn,n ‹
‹ ˚
‹
˚ 1 ‹ ˚
˝fn,b ‚ ˝ 0 0 0 τ ‚˝fn,b ‚
‹˚ ‹
´κ ´τ
1
fb,b 0 0 0 0 ´2τ 0 fb,b

La igualdad matricial es una consecuencia de la ecuación diferencial que determina t, n, b. Las

dos condiciones anteriores determinan una ecuación diferencial ordinaria con condiciones iniciales
fijas, por lo que existe una única solución. Como

ft,t ” fn,n ” fb,b ” 1, ft,n ” ft,b ” fn,b ” 0

es solución de este sistema, deducimos que t, n, b forman una base ortonormal para todo s P I.
Como además la función
´ ¯
h : I Ñ R, hpsq :“ det tpsq npsq bpsq

es continua, sus valores son ˘1 y hp0q “ 1, entonces, el deteminante es positivo y la base que
forman es siempre ortonormal. Definimos x : I Ñ R3 como la primitiva de t tal que xp0q “ 0. Por
tanto, es claro que x1 “ t; como es un campo vectorial unitario, la curva x está parametrizada
por el arco, y deducimos que tx “ t.
De la ecuación diferencial, tenemos que t1x “ t1 “ κn. Como κ ą 0 y n es unitario, deducimos
que nx “ n y κx “ κ.
Como pt, n, bq es siempre una base ortonormal positiva, tenemos que

bx “ tx ˆ nx “ t ˆ n “ b,

y por la ecuación diferencial deducimos que τx “ τ . 

42 2. CURVAS ESPACIALES

2.6. Forma canónica local

En esta sección vamos a considerar curvas x : p´ε, εq Ñ R3 que sean birregulares parame-
trizadas por el arco. Vamos a pedir además que la torsión no se anule nunca. Para no tener que
preocuparnos de los movimientos vamos a suponer que xp0q “ 0, y que ptx p0q, nx p0q, bx p0qq “
pe1 , e2 , e3 q. Queremos ver cómo afectan los valores de κ y τ a cómo es la curva cerca del origen.
Denotaremos κ0 :“ κx p0q ą 0, τ0 :“ τx p0q ‰ 0 y κ10 :“ κ1x p0q. Vamos a considerar la siguiente
expansión de Taylor de la curva en s “ 0:
1 1 Rpsq
xpsq “ xp0q ` sx1 p0q ` s2 x2 p0q ` s3 x3 p0q ` Rpsq, lı́m “ 0.
2 6 sÑ0 s3

Recordemos que

x1 p0q “tx p0q “ e1 ,

x2 p0q “κx p0qnx p0q “ κ0 e2 ,
x3 p0q “ ´ κx p0q2 tx p0q ` κ1x p0qnx p0q ` κx p0qτx p0qbx p0q
“ ´ κ20 e1 ` κ10 e2 ` κ0 τ0 e3 .

Es decir,
κ20 2
¨ ˙˛ ˆ
˚ s 1´ 6 s ‹
κ20 2
ˆ ˙ ˆ 1
˙
κ κ κ τ ˚ ˆ 1
˙‹
s3 e3 ` Rpsq “ ˚s2 κ0 ` κ0 s ‹ ` Rpsq.
0 0 0
xpsq “ s 1 ´ s e1 ` s2 ` 0 s e2 `
˚ ‹
6 2 6 6 ˚ 2 6 ‹
˝ κ0 τ0 3 ‚
s
6

Figura 2.3. Forma canónica con τ ą 0 y proyecciones.

Los planos osculadores, normal y rectificante dividen, cada uno, el espacio en dos mitades.
Llamaremos lado positivo a aquel que está en el lado del vector binormal, normal o tangente
(respectivamente). De la forma normal deducimos que la curva atraviesa (en la dirección creciente
del parámetro) los planos de la siguiente forma:
 2.7. TEORÍA DE CONTACTO 43

El plano osculador, del lado negativo al positivo si τ ą 0 y al revés si τ ă 0.

El plano normal, del lado negativo al positivo siempre (la curva es regular).
El plano rectificante no se atraviesa si la curva es birregular, siempre se queda del lado
positivo.

Ejercicio 2.1. Consideremos una curva x : J Ñ R3 birregular, t0 P J. Demuestra que el plano

osculador en t0 es el límite del plano afín definido por la recta tangente en t0 y el punto xptq,
cuando t Ñ t0 .

2.7. Teoría de contacto

El contacto entre dos curvas espaciales regulares se define de la misma manera que para
curvas planas, ver §1.5. En esta sección vamos a definir también el contacto entre una curva
regular y una esfera o un plano. Para ello vamos a definir el contacto con una superficie regular
como las que definiremos en el capítulo siguiente.
Sea S :“ tp P V | F ppq “ 0u, donde V Ă R3 es un abierto, F : V Ñ R es una función
diferenciables tal que grad F ppq ‰ 0, @p P V . Sea x : I Ñ R3 una curva regular.

Definición 2.7.1. El orden de contacto de S y x en t “ t0 es suptj P N Y t8u | pF ˝ xqpiq pt0 q “

0 si i ă ju.

Lema 2.7.2. Sea h : J Ñ I una función C 8 biyectiva, h1 ą 0, y sea y :“ x ˝ h, y sea t1 P J

tal que hpt1 q “ t0 . Entonces el orden de contacto de S y x en t “ t0 coincide con el orden de
contacto de S e y en t “ t1 . Es decir, el orden de contacto no cambia por reparametrización.

Observación 2.7.3. Si cambiáramos el sentido de la curva, es decir h1 ă 0, el orden de contacto

tampoco cambiaría.

Demostración. El orden de anulación de las derivadas de una función no cambia si la compone-

mos con una función de derivada no nula. 

Vamos a aplicar esta definición a planos y esferas. Sea π un plano orientado (por un vector
normal unitario u); sea q P π y sea a :“ xu, qy. La función

dπ : R3 Ñ R, dπ ppq “ xp, uy ´ a

es la distancia orientada a q y define una ecuación de π con gradiente no nulo.

Ejercicio 2.2. El gradiente de dπ es constante igual a u.

Estamos pues en condiciones de calcular el orden de contacto de una curva regular x : I Ñ R3

y π en t “ t0 P I. Tenemos que calcular el orden de anulación en t “ t0 de

f : I Ñ R, f ptq “ xxptq, uy ´ a.

La distancia orientada cambia de signo con el cambio de orientación, por lo que el contacto no
depende de la orientación.

Observación 2.7.4. La condición para que el orden de contacto m sea positivo es que xpt0 q P π.
Como no depende de una reparametrización, supondremos que está parametrizada por el arco.
44 2. CURVAS ESPACIALES

Observemos que
f 1 ptq “ xtx ptq, uy.
Así m ą 1 si y solo si xpt0 q P π y u K tx pt0 q, es decir si y solo si la recta tangente a x en t “ t0
está contenida en π. La segunda derivada cumple (asumimos birregularidad):

f 2 ptq “ κx ptqxnx ptq, uy ùñ f 2 pt0 q “ κx pt0 qxnx pt0 q, uy,

por lo que el contacto será m ą 2 si u K nx pt0 q, es decir, u “ ˘bx pt0 q. Es decir, se trata del
plano osculador. Observemos que

f 3 ptq “ κ1x ptqxnx ptq, uy ´ κx ptq2 xtx ptq ` κx ptqτx ptqxbx ptq, uy ùñ
f 2 pt0 q “ ˘κx pt0 qτx pt0 q.

Es decir, para que el contacto del plano osculador sea ą 3 la torsión se debe anular en el punto.
El contacto es infinito cuando la curva es plana.

Algo similar podemos hacer si reemplazamos π por una esfera S de centro un punto p0 y de
radio r ą 0:
1´ 2
¯
F : R3 Ñ R, F pqq :“ }q ´ p0 } ´ r2 .
2
El objetivo de lo que sigue es dar condiciones para p0 y r de manera que el orden de contacto
de x con S aumente.

Ejercicio 2.3. El gradiente de F en q es q ´ p0 .

Vamos a suponer t0 “ 0 y además de la birregularidad supondremos que τ p0qκ1 p0q ‰ 0 y

denotamos κ10 :“ κ1 p0q. Dado que t, n, b forman una base ortonormal, entonces

xp0q ´ p0 “ xxp0q ´ p0 , tp0qytp0q ` xxp0q ´ p0 , np0qynp0q ` xxp0q ´ p0 , bp0qybp0q.

Recordemos que para calcular el orden de contacto debemos definir

1´ 2
¯
f : I Ñ R, f ptq :“ F ˝ x “ }xptq ´ p0 } ´ r2 .
2
Tenemos
f 1 “ xx ´ p0 , x1 y “ xx ´ p0 , ty.
Así el orden de contacto es ą 1 si y solo si f p0q “ f 1 p0q “ 0, es decir,
$ $
&xp0q P S &}xp0q ´ p } “ r
0
ðñ
%xxp0q ´ p0 , tp0qy “ 0 %xp0q ´ p0 “ xxp0q ´ p0 , np0qynp0q ` xxp0q ´ p0 , bp0qybp0q.

Sigamos derivando:
2
f 2 “ }t} ` κxx ´ p0 , ny “ 1 ` κxx ´ p0 , ny.
Denotemos R :“ κ´1 , T “ τ ´1 .
Así el orden de contacto es ą 2 si y solo si f p0q “ f 1 p0q “ f 2 p0q “ 0, es decir,
$
’xp0q P S
’ $
& &}xp0q ´ p } “ r
0
xxp0q ´ p0 , tp0qy “ 0 ðñ
’
’ % xp0q ´ p0 “ ´Rp0qnp0q ` xxp0q ´ p0 , bp0qybp0q.
xxp0q ´ p0 , np0qy “ ´Rp0q
%
 2.7. TEORÍA DE CONTACTO 45

Derivamos otra vez:

R1 1 1
f3 “ ´ xx ´ p0 , ny ´ 2 xx ´ p0 , ty ` xx ´ p0 , by “
R2 R RT
1 ` ˘
´R1 T xx ´ p0 , ny ´ T xx ´ p0 , ty ` Rxx ´ p0 , by .
R2 T
Es decir, si queremos que el orden sea mayor que 3, entonces tenemos que añadir
` ˘
0 “ f 3 p0q ô 0 “ ´R1 T xx ´ p0 , ny ´ T xx ´ p0 , ty ` Rxx ´ p0 , by p0q ô
pRR1 T ` Rxx ´ p0 , byqp0q “ 0 ô xxp0q ´ p0 , bp0qy “ ´R1 p0qT p0q.
Es decir, solo hay una única esfera con contacto ą 3:
a
centro: p0 “ px ` Rn ` R1 T bq|t“0 , radio: R2 ` pR1 T q2 |t“0 .

Definición 2.7.5. Llamaremos esfera osculatriz de una curva birregular con torsión no nula
en t “ t0 a la que tiene mayor contacto, que es la de centro px ` Rn ` R1 T bq|t“t0 y radio
a
R2 ` pR1 T q2 |t“t0 .

Volvemos a derivar, pero nos quedamos con la evaluación en t “ 0. Como f 3 p0q “ 0, tenemos
1
p´R1 T xx ´ p0 , ny ´ T xx ´ p0 , ty ` Rxx ´ p0 , byq
f p4q p0q “ p0q.
R2 T
Tenemos
p´R1 T xx ´ p0 , nyq1 p0q “ pRR2 T ` RR1 T 1 ´ R1 T xx ´ p0 , n1 yqp0q
“ pRR2 T ` RR1 T 1 ´ R1 xx ´ p0 , byqp0q
“ pRR2 T ` RR1 T 1 ` R12 T qp0q
ˆ ˙
1 T
p´T xx ´ p0 , tyq p0q “ ´T ´ xx ´ p0 , ny p0q “ 0
R
` ˘
pRxx ´ p0 , byq1 p0q “ ´R12 T ` Rxx ´ p0 , b1 y p0q
ˆ ˙
R
“ ´R12 T ´ xx ´ p0 , ny p0q
T
R2
ˆ ˙
12
“ ´R T ` p0q
T
Juntando todo:
1 ` 2 2 ˘
f p4q p0q “
2
R T ` R1 T T 1 ` R p0q
RT
1 ` 1 2 ˘
“ 2
R R T ` R12 T 1 ` RR1 p0q
RR T1
1 ` 1 2 ˘1
“ 2
pR T q ` R2 p0q.
2RR T 1

El contacto con la esfera osculatriz es exactamente 4 si pR2 ` pR1 T q2 q1 |t“t0 ‰ 0, es decir si la

derivada del cuadrado del radio de la esfera osculatriz no se anula.
 TEMA 3

Introducción a las superficies regulares

En este tema vamos a introducir el concepto de superficie regular en R3 . Su noción intuitiva

existe, por lo que comenzamos presentado ejemplos de objetos conocidos que son (o no son)
superficies regulares.

3.1. Ejemplos

Como en el caso de curvas, los ejemplos más sencillos de superficie son las gráficas de fun-
ciones, en este caso en dos variables. De manera más precisa, dada f : U Ñ R, U Ă R2 abierto
y f función C 8 , su gráfica es
S :“ tpx, y, f px, yqq P R3 | px, yq P U u.
Observemos que S y U son homeomorfos, es decir, S es homeomorfo a un abierto de R2 . En
la Figura 3.1, vemos dos paraboloides como ejemplos de tales superficies, correspondientes a las
gráficas de las funciones x2 ˘ y 2 .

(a) Paraboloide elíptico (b) Paraboloide hiperbólico

Figura 3.1

La condición de que la función f sea C 8 es importante, ya que si no perdemos la noción

intuitiva de regularidad en la superficie, como se puede ver en la Figura 3.2a, que se corresponde
a
con la gráfica de la función 1 ´ x2 ` y 2 , que no es diferenciable en el origen. Esta condición
se traduce en que si p “ px0 , y0 , z0 q P S, es decir, que px0 , y0 q P U y z0 “ f px0 , y0 q. La
diferenciabilidad permite crear una aproximación lineal a S cerca de p, el plano tangente:
Bf Bf
z ´ z0 “ px0 , y0 qpx ´ x0 q ` px0 , y0 qpy ´ y0 q
Bx By
Hay superficies que no se pueden conseguir de esta manera (observemos que las rectas
verticales cortan a lo más en un punto a dichas superficies), por lo que es conveniente tener
otros métodos para presentarlas, como la representación implícita. Sea F : U Ñ R, U Ă R3
abierto y F función C 8 . Podemos definir
S :“ tpx, y, zq P U | F px, y, zq “ 0u.
47
48 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

(a) Hoja inferior del cono (b) Cono

Figura 3.2

Es lo que ocurre en las Figuras 3.3a (para F px, y, zq “ x2 ` y 2 ` z 2 ´ 1) y 3.3b (para F px, y, zq “
x2 ` y 2 ´ 1).
Observemos que la Figura 3.2b corresponde a F px, y, zq “ x2 `y 2 ´z 2 y en este caso el origen
de coordenadas no se corresponde con la intuición de lo que debe ser una superficie regular. La
clave para que esto ocurra es que la tres derivadas parciales se anulan en el origen de coordenadas.
Por ello, vamos a imponer una condición suplementaria a la representación implícita:

(3.1) @px0 , y0 , z0 q P S Jac F|px0 ,y0 ,z0 q ‰ 0,

es decir, en todo punto de S, al menos una derivada parcial de F es no nula. Esto nos da la
posibilidad de tener un plano tangente,

BF BF BF
px0 , y0 , z0 qpx ´ x0 q ` px0 , y0 , z0 qpy ´ y0 q ` px0 , y0 , z0 qpz ´ z0 q “ 0
Bx By Bz

situación que no podemos obtener en el vértice del cono (donde las derivadas parciales se anulan).
Veremos más adelante que además cada punto de S tiene un entorno abierto en S homeomorfo
a un abierto del plano.

(a) Esfera 2-dimensional (b) Cilindro

Figura 3.3
 3.1. EJEMPLOS 49

Generalizando lo que hemos hecho con las curvas, también podemos definir las superficies
mediante una parametrización, es decir, una aplicación C 8 inyectiva

x : U Ñ R3 , U Ă R2 abierto, xpu, vq :“ pxpu, vq, ypu, vq, zpu, vqq.

(a) Autocortes (b) Paraguas de Whitney

Figura 3.4

Los ejemplos de la Figura 3.4 muestran que hay que ser más cuidadoso a la hora de definir
la superficie parametrizada. En la Figura 3.4a, la parametrización es
ˆ ˙
3π
x : 0, ˆ p0, 1q Ñ R3 , pu, vq ÞÑ pcosp2uq cospuq, cosp2uq senpuq, vq.
4

Aunque esta aplicación es inyectiva, notemos que no es un homeomorfismo sobre la imagen para
los puntos xp π4 , vq “ p0, 0, vq, ya que

lı́m xpu, vq “ p0, 0, vq.

uÑ 3π
4

En la Figura 3.4b, la parametrización es

x : p´1, 1q2 Ñ R3 , pu, vq ÞÑ pu2 , v, uvq,

se presentan varios problemas. En primer lugar, la aplicación no es inyectiva, ya que xpu, 0q “

xp´u, 0q. Además,
¨ ˛
2u 0
Jac x|pu,vq “ ˝ 0 1 ‚ ñ rg Jac x|p0,0q “ 1.
˚ ‹

v u

Para evitar estos problemas, vamos a pedir las siguientes condiciones:

$
&x es homeomorfismo sobre la imagen,
(3.2)
%rg Jac x|pu ,v q “ 2, @pu0 , v0 q P U.
0 0

Con esta situación en xpu0 , v0 q tenemos una aproximación lineal, el plano que pasa por el punto
y que tiene como vectores directores las columnas de rg Jac x|pu0 ,v0 q .

Observación 3.1.1. Para ver que una aplicación x : U Ñ R3 , U Ă R2 abierto, continua e

inyectiva, es un homeomorfismo basta comprobar que si tenemos una sucesión tpxn , yn qunPN Ă U
tal que si lı́mnÑ8 xpxn , yn q “ xpx0 , y0 q, entonces lı́mnÑ8 pxn , yn q “ px0 , y0 q.
50 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

3.2. Definición de superficies regulares

Vamos a dar una definición que englobe todos los casos regulares anteriores.

Definición 3.2.1. Un subconjunto S Ă R3 es una superficie regular si @p P S, existe un entorno

abierto V de p en R3 y una aplicación C 8 (carta) x : U Ñ R3 , U Ă R2 abierto conexo, tal que
xpU q “ S X V y además se cumple (3.2).

Observación 3.2.2. Salvo mención explícita de lo contrario supondremos las superficies conexas.

Ejemplo 3.2.3. Sea S :“ tpx, y, zq P R3 | x2 ` y 2 ` z 2 “ 1u. Consideremos p “ p0, 0, 1q P S.

Sea V :“ tpx, y, zq P R3 | z ą 0u, p P V . Observemos que la aplicación
a
z` : U Ñ R3 , U :“ tpu, vq P R2 | u2 ` v 2 ă 1u, z` pu, vq “ pu, v, ` 1 ´ u2 ´ v 2 q
define una carta para la que z` pU q “ S X V ; la aplicación es un homeomorfismo sobre la imagen
ya que su inversa es la restricción de px, y, zq ÞÑ px, yq a S X V , claramente continua. Por otra
parte, ¨ ˛
1 0
0 1
˚ ‹
Jac z` “ ˚ ‹
˝ ´u ´v ‚
? ?
1´u ´v 2 2 1´u ´v2 2

que es claramente de rango 2. De manera análoga podemos definir cartas z´ , y˘ y x˘ . Con esas
seis cartas cubrimos toda la esfera. Más adelante veremos más ejemplos.

Ejemplo 3.2.4. Sea S :“ tpx, y, zq P R3 | xz “ 0u. Vamos a ver que no es una superficie regular.
Consideremos p “ p0, 0, 0q P S. Supongamos que existe una aplicación diferenciable x : U Ñ R3 ,
xpvq “ pxpvq, ypvq, zpvqq. donde U Ă R2 es un abierto conexo y
p0, 0q P U, xp0, 0q “ p, xpU q Ă S, rg Jac x|pu0 ,v0 q “ 2, @pu0 , v0 q P U.
Denotaremos Bx Bx
Bu y Bv las columnas de la matriz jacobiana, linealmente independientes.
Sean u :“ pu0 , v0 q y xpuq “ q :“ px0 , y0 , z0 q P S. Tenemos tres opciones.
Bx Bx
Caso 1. Si x0 ‰ 0, entonces Bu puq y Bv puq engendran el subespacio z “ 0.

Demostración del Caso 1. Se tiene z0 “ 0. Por continuidad, es fácil ver que hay un entorno
abierto U0 Ă U de u tal que xpU0 q está contenido en el plano z “ 0. Es decir, @v P U0 , se
tiene que zpvq “ 0. Por tanto, los vectores Bx Bx
Bu puq y Bv puq tienen tercera coordenada nula; por
la condición del rango engendran el subespacio z “ 0. 
Bx Bx
Caso 2. Si z0 ‰ 0, entonces Bu puq y Bv puq engendran el subespacio x “ 0.

Demostración del Caso 2. Se demuestra análogamente. 

Bx Bx
Caso 3. Si x0 “ z0 “ 0, entonces Bu puq y Bv puq engendran uno de los dos subespacios x “ 0 o
z “ 0.

Demostración del Caso 3. Sea γ : p´ε, εq Ñ S una curva regular tal que γp0q “ q. Supongamos
que γ 1 p0q “ pa, b, cq y que ac ‰ 0. Por las propiedades de las funciones derivables, existe t0 P
p´ε, εq tal que las primera y tercera coordenadas de γpt0 q son no nulas, lo que es imposible. Por
tanto ac “ 0.
 3.2. DEFINICIÓN DE SUPERFICIES REGULARES 51

Podemos encontrar ε ą 0 tal que el cuadrado de centro u y radio 2ε está contenido en U .

Consideremos las curvas siguientes definidas en p´ε, εq con imagen en S:

γ u ptq :“ xpu0 ` t, v0 q, γ v ptq :“ xpu0 , v0 ` tq, γptq :“ xpu0 ` t, v0 ` tq

que cumplen
Bx Bx Bx Bx
γ 1u p0q “ puq, γ 1v p0q “ puq, γ 1 p0q “ puq ` puq.
Bu Bv Bu Bv
Estos vectores tienen la primera o la tercera coordenada nula; al ocurrir para los tres, deducimos
que los tres están o en x “ 0 o en z “ 0, y la condición del rango implica que para estos puntos
las columnas de la matriz jacobiana engendran uno de los dos. 

En resumen, hemos visto que U “ Ux Y Uz , donde

" ˇ B Bx F * " ˇ B Bx F *
Bx Bx
Ux :“ u P U ˇR puq “ tx “ 0u , Uz :“ u P U ˇR puq “ tz “ 0u ,
ˇ ˇ
puq, puq,
Bu Bv Bu Bv

con Ux X Uz “ H. Consideremos la función h : U Ñ R3 dada por

Bx Bx
Bu pvq ˆ Bv pvq›
hpvq :“ › Bx Bx
› pvq ˆ
Bv pvq
›
Bu

Son vectores unitarios ortonormales a los subespacios que engendran las columnas de la matriz
jacobiana, es decir, hpU q Ă t˘e1 , ˘e3 u. Como U es conexo, hpU q es constante, por lo que
podemos suponer que xpU q está contenida en uno de los dos planos. Consideremos un entorno
abierto V de p en R3 . Dicho entorno contiene elementos que no están en uno de los dos planos,
por tanto, es imposible encontrar x tal que xpU q “ V X S. Esto permite probar que S no es una
superficie regular.

Hemos decidido definir las superficies usando las parametrizaciones pero el siguiente Teorema
nos dice que, esencialmente, los tres modelos son equivalentes.

Teorema 3.2.5. Sea S Ă R3 y sea p P S. Las siguientes propiedades son equivalentes:

(S1) DV Ă R3 abierto tal que p P V y Dx : U Ñ R3 , U Ă R2 abierto conexo, aplicación C 8
tal que xpU q “ S X V y además se cumple (3.2)
(S2) DV Ă R3 abierto conexo tal que p P V y DF : V Ñ R función C 8 tal que F ´1 p0q “ S XV
y además se cumple (3.1) para S X V .
(S3) Después de una eventual permutación de las coordenadas, DU2 Ă R2 , U1 Ă R, abiertos
conexos tal que p P U2 ˆ U1 “: V , y Df : U2 Ñ U1 función C 8 tal que

V X S “ tpx, y, f px, yqq P R3 | px, yq P U2 u.

Demostración. La implicación (S3)ñ(S2) es sencilla. Basta tomar la función

F : U2 ˆ U1 Ñ R, F px, y, zq :“ z ´ f px, yq.

Lo mismo ocurre con (S3)ñ(S1). Basta tomar la parametrización

x : U2 Ñ U2 ˆ U1 xpu, vq :“ pu, v, f pu, vqq.

Para las otras dos implicaciones vamos a usar los Teoremas de la Función Implícita e Inversa.
52 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Veamos ahora (S2)ñ(S3). Para simplificar la notación, suponemos, sin pérdida de generali-
dad que p “ 0. Por hipótesis, tenemos que
ˆ ˙
BF BF BF
p0q, p0q, p0q ‰ 0;
Bx By Bz
permutando eventualmente las coordenadas, podemos suponer que la última derivada no se
anula. Podemos, pues, aplicar el Teorema de la Función Implícita. Es decir,

DU2 Ă R2 , DU1 Ă R abiertos tal que 0 P U2 ˆ U1 Ă V, Df : U2 Ñ U1 función C 8 , f p0, 0q “ 0

tales que
F ´1 p0q X pU2 ˆ U1 q “ tpx, y, f px, yqq P R3 | px, yq P U1 u,
de donde deducimos el resultado.
Terminamos con (S1)ñ(S3). Suponemos de nuevo que p “ 0 y que xp0, 0q “ 0. Por hipótesis,
tenemos que rg Jac x|p0,0q “ 2. Permutando eventualmente las coordenadas, podemos suponer
que el menor de las dos primeras filas es no nulo. Es más podemos encontrar un entorno abierto
conexo U1 de p0, 0q en U tal que ese menor es siempre no nulo en U1 ; como xpU1 q es un abierto
de S, existe V1 Ă R3 abierto tal que xpU1 q “ V1 X S.
Para no sobrecargar la notación podemos renombrar U1 , V1 como U, V . Seguimos cumpliendo
las hipótesis de (S1), con una propiedad suplementaria: el menor de las dos primeras filas es no
nulo. Vamos a aplicar el Teorema de la Función Inversa a x̃ : U Ñ R2 , x̃pu, vq :“ pxpu, vq, ypu, vqq:

DW1 , W2 Ă R2 abiertos tal que p0, 0q P W1 X W2 , W1 Ă U, x̃pW1 q “ W2

y la inversa x̃´1 : W2 Ñ W1 es C 8 . Por construcción la restricción de la proyección

xpW1 q W2
px, y, zq px, yq

es biyectiva. Es más, como hemos hecho antes podemos renombrar W1 como U (al que asigna-
remos un abierto V1 Ă R3 como antes y que volvemos a renombrar como V ). Sea f : W2 Ñ R
la función definida como sigue: dado px, yq P W2 , f px, yq es la coordenada z del único punto de
xpW1 q cuyas dos primeras coordenadas son px, yq. Así es difícil comprobar que f es C 8 .
En realidad, f : W2 Ñ R es la función C 8 dada por f px, yq “ zpx̃´1 px, yqq. Entonces,
y

x̃´1 x
W2 U SXV
pu, vq x̃´1 pu, vq x ˝ x̃´1 pu, vq “ pu, v, f pu, vqq.

Restringiendo eventualmente W2 , por la continuidad de f existe ε ą 0 tal que f pW2 q Ă p´ε, εq

y tal que W2 ˆ p´ε, εq Ă V , por lo que la función f sirve para probar (S3). 

Como ocurría en el caso de las curvas, es conveniente permitir que haya auto-intersecciones
en las superficies por dos motivos fundamentalmente. Uno de ellos es para permitir la existen-
cia de parametrizaciones que recorran la superficie varias veces. Esto ocurre en el caso de las
superficies de revolución como veremos en la siguiente sección. El otro motivo es para permitir
parametrizaciones que reflejen la situación descrita en la Figura 3.4a. Ambas situaciones se re-
sumen en que las parametrizaciones que cumplen la condición del rango del Jacobiano 3.2 pero
no la de inyectividad ni homeomorfismo sobre la imagen.
 3.2. DEFINICIÓN DE SUPERFICIES REGULARES 53

Para ello vamos a definir el concepto que generaliza el de superficie regular.

Definición 3.2.6. Una superficie parametrizada regular es una aplicación x : U Ñ R3 , U Ă R2

abierto conexo, tal que rg Jac x es constante igual a 2. Como en el caso de curvas identificaremos
en ocasiones x con su imagen tomando precauciones donde falle la inyectividad.

Una superficie S (parametrizada o subconjunto de R3 ), contiene curvas (aquellas contenidas

en S). Si tenemos una parametrización, hay una familia de curvas especiales.

Definición 3.2.7. Sea x : U Ñ S una carta de S; supongamos por simplificar que U “

pa, bq ˆ pc, dq. Entonces dados pu0 , v0 q P U las curvas u ÞÑ xpu, v0 q y v ÞÑ pu0 , vq son las curvas
coordenadas por pu0 , v0 q (u-curva y v-curva si hay que distinguirlas).

Observación 3.2.8. Por usar una notación universalmente aceptada, a partir de ahora usaremos
también el concepto vector tangente a una curva para referirnos al vector velocidad aunque no
sea unitario.

Definición 3.2.9. Sea x : U Ñ S una carta de una superficie regular S; llamaremos campos vec-
toriales coordenados a xu :“ Bx Bx
Bu y xv :“ Bv (en general usaremos los nombres de las coordenadas
de x).

Observación 3.2.10. Los campos coordenados se suelen interpretar de dos maneras. Podemos
considerarlos como aplicaciones diferenciables xu , xv : U Ñ R3 , pero en ocasiones es preferible
verlas como aplicaciones xu ˝x´1 , xv ˝x´1 : xpU q Ñ R3 , es decir el espacio de partida es un abierto
de S y la aplicación asigna a cada punto de ese abierto un vector. Para no recargar la orientación
denotaremos a xu ˝ x´1 , xv ˝ x´1 como xu , xv ; el contexto nos indicará cuál de las dos opciones
estamos usando. En las superficies parametrizadas solo haremos esta identificación cuando dado
un elemento de la imagen de x los vectores coordenados no dependen de la preimagen.

En cada punto, el valor de los campos vectoriales coordenados son los vectores tangentes
a las curvas coordenadas definen dos vectores tangentes. Notemos que son las columnas de la
matriz Jac x|pu0 ,v0 q y son por tanto linealmente independientes en todo punto.

Ejemplo 3.2.11. Consideremos la superficie parametrizada x : R2 Ñ R3 dada por

(3.3) xpu, vq :“ ppa ` b cos uq cos v, pa ` b cos uq sen v, b sen uq, a ą b ą 0.

Esta aplicación es claramente C 8 pero no es inyectiva. Es claro que xpu ` 2kπ, v ` 2`πq “ xpu, vq
si pk, `q P Z2 . Es más, si xpu1 , v1 q “ xpu2 , v2 q, tomando la raíz cuadrada positiva de la suma
de los cuadrados de las dos primeras coordenadas, tenemos a ` b cos u1 “ a ` b cos u2 , lo que
combinando con la tercera coordenada nos da que u22π ´u1
P Z. De ahí tenemos que las razones
v2 ´v1
trigonométricas de v1 , v2 coinciden, por lo que 2π P Z. Es decir,
1
xpu1 , v1 q “ xpu2 , v2 q ðñ pu2 ´ u1 , v2 ´ v1 q P Z2 .
2π
Tenemos además,
¨ ˛
´b sen u cos v ´pa ` b cos uq sen v
Jac x|pu,vq “ ˝´b sen u sen v pa ` b cos uq cos v ‚.
˚ ‹

b cos u 0
54 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Como el rango es siempre 2, x es una superficie parametrizada. Sea T :“ xpR2 q. Vamos a ver
que es una superficie regular conexa y compacta. La conexión proviene de ser x continua y R2
conexo. Como T “ xpr0, 2πs2 q, entonces tenemos la compacidad. Sean
x1 :“ x|p0,2πq2 , x2 :“ x|p0,2πqˆp´π,πq , x3 :“ x|p´π,πqˆp0,2πq , x4 :“ x|p´π,πq2 .
Denotemos Uj los dominios de estas aplicaciones, j “ 1, . . . , 4. La unión de las imágenes de estas
aplicaciones también es T. Veamos que son cartas. El mismo argumento funcionará para cada
una, por lo que lo probaremos para x1 . Dado ε ą 0, tenemos que x1|rε,2π´εs2 es una aplicación
continua e inyectiva de un compacto en un Hausdorff, por lo que es un homeomorfismo sobre la
imagen. En particular, lo mismo ocurre para x1|pε,2π´εq2 . Además
Tzx1 pε, 2π ´ εq2 “ xpr0, 2πs ˆ r´ε, εsq Y xpr´ε, εs ˆ r0, 2πsq
es compacto, luego cerrado, es decir, x1 pε, 2π ´ εq2 es abierto en T. Como p0, 2πq2 es la unión
de esos abiertos, ε ą 0, concluimos que la inversa de x1 es continua.
x x x x
2π “ ´1 2π “0 2π “1 2π “2

y
2π “2

y
2π “1

x “ ´ε
y
2π “0
y “ ´ε

y
2π “ ´1

Figura 3.5. Toro y plano

A priori, si p P T, no podemos definir xu,p , xv,p , ya que hay distintas preimágenes. Sin
embargo, al examinar la matriz jacobiana de x, vemos que es posible, ya que el resultado no
depende de la preimagen elegida.
De manera alternativa observa que la ecuación (3.3) cumple que
x2 ` y 2 “ pa ` b cos uq2 “ a2 ` 2ab cos u ` b2 ´ z 2 ðñ
x2 ` y 2 ` z 2 ´ pa2 ` b2 q “ 2ab cos u.
En particular verifican
px2 ` y 2 ` z 2 ´ pa2 ` b2 qq2 ` 4a2 z 2 ´ 4a2 b2 “ 0.
Si F : R3 Ñ R está definida como
(3.4) F px, y, zq :“ px2 ` y 2 ` z 2 ´ pa2 ` b2 qq2 ` 4a2 z 2 ´ 4a2 b2
entonces
T Ă tpx, y, zq P R3 | F px, y, zq “ 0u.
 3.3. CONSTRUCCIONES DE SUPERFICIES 55

Ejercicio 3.1. Comprueba que de hecho se da la igualdad

T “ tpx, y, zq P R3 | F px, y, zq “ 0u,
donde F es la función de (3.4) y que grad F no se anula en los puntos de T. De este modo, usa
el Teorema 3.2.5(S2) para deducir que T es una superficie regular.

3.3. Construcciones de superficies

En §3.1 hemos presentado algunas superficies de manera informal. Vamos a estudiar parame-
trizaciones de algunas superficies especiales. Observemos que dada una superficie S le podemos
aplicar cualquier movimiento. Por ello, en las siguientes construcciones buscaremos las posiciones
más sencillas de dichas superficies en el espacio.

3.3.1. Planos. Vamos a considerar S : z “ 0. La parametrización más usual que vamos a usar
es x : R2 Ñ S dada por pu, vq ÞÑ pu, v, 0q. En este caso, xu “ p1, 0, 0q y xv “ p0, 1, 0q.
Pero muchas otras parametrizaciones son válidas. En particular vamos a considerar la pa-
rametrización en coordenadas polares. Esta parametrización no puede cubrir todo el plano,
pero es útil. Por una parte, podemos considerar para cualquier a P R, la aplicación xa :
p0, `8q ˆ pa, a ` 2πq Ñ S, pρ, θq ÞÑ pρ cos θ, ρ sen θ, 0q. También lo podemos ver como una
superficie parametrizada x : p0, `8q ˆ R Ñ Szt0u con la misma fórmula. Los vectores tangentes
de las curvas coordenadas son:
xρ “ pcos θ, sen θ, 0q, xθ “ p´ρ sen θ, ρ cos θ, 0q.
Observemos que aunque la parametrización no es inyectiva, los campos vectoriales coordendados
están bien definidos en cada punto de Szt0u.

Figura 3.6. Coordenadas polares

3.3.2. La esfera. Tenemos muchas maneras de parametrizar la esfera S2 : x2 ` y 2 ` z 2 ´ 1. La

primera parametrización que ya hemos dado es
b
2
x : tu P R2 | }u} ă 1u Ñ S2 , u “ pu, vq ÞÑ ` 1 ´ }u} .
Es fácil calcular los vectores tangentes coordenados. En lugar de explicitarlo en este caso parti-
cular, podemos hacerlo para el caso general en el que tenemos una función f : U Ñ R, U Ă R2
abierto, y la parametrización x viene dada por pu, vq ÞÑ pu, v, f pu, vqq. Los campos vectoriales
coordenados son:
ˆ ˙ ˆ ˙
Bf Bf
(3.5) xu “ 1, 0, pu, vq , xv “ 0, 1, pu, vq .
Bx By
Obviamente la parametrización anterior no cubre toda la esfera. Sin embargo, cambiando el
signo y permutando las variables, obtenemos 6 parametrizaciones que la cubren.
56 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

PN
P

(a) Proyección ortogonal (b) Proyección estereográfica bidimensional

Figura 3.7

Veamos ahora la proyección estereográfica. Recordemos la construcción de la proyección

estereográfica desde el Polo Norte PN :“ e3 . Sea P P S2 ztPN u; la recta LP que une P y PN no
es paralela al plano horizontal Π que identificamos con R2 . La proyección estereográfica de P es
el punto πpP q :“ Q “ Π X LP . En coordenadas,
ˆ ˙
2 2 x y
π : S ztPN u Ñ R , πpx, y, zq “ , .
1´z 1´z
Su inversa es una parametrización:
˜ ¸ ˜ ¸
2 2
2u 2v }u} ´ 1 2u }u} ´ 1
xpu, vq “ xpuq “ 2, 2, 2 “ 2, 2 .
1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u}
Un sencillo cálculo nos da los vectores tangentes coordenados:
2 ` 2 2
˘ 2 ` 2 2
˘
xu “ ´ ¯2 1 ´ u ` v , ´2uv, 2u , xv “ ´ ¯2 ´2uv, 1 ` u ´ v , 2v .
2 2
1 ` }u} 1 ` }u}

Proyectando desde otro punto (por ejemplo el polo sur), nos basta con dos cartas para cubrir
toda la esfera. Observemos que es imposible cubrirlo con una sola carta. Si así fuera, S2 sería
homeomorfa a un abierto no vacío U Ă R2 . Como S2 es cerrado y acotado en S3 , entonces, es
compacto, por lo que U también sería compacto, en particular, cerrado y acotado en R2 . El único
abierto-cerrado no vacío de R2 es el espacio total que no es compacto.

θP

ϕ
y
x

Figura 3.8. Coordenadas esféricas

Terminamos este estudio de la esfera con las coordenadas esféricas (que están relacionadas
con los conceptos de longitud y latitud). Vienen dadas por
x : p0, 2πq ˆ p0, πq Ñ S2 , pϕ, θq ÞÑ psen θ cos ϕ, sen θ sen ϕ, cos θq.
 3.3. CONSTRUCCIONES DE SUPERFICIES 57

Esta carta cubre S2 ztpx, y, zq P S2 | y “ 0, x ě 0u; si elegimos p´π, πq como intervalo para ϕ
cubrimos toda la esfera salvo los dos polos.

Ejercicio 3.2. Comprueba que las dos aplicaciones anteriores son homeomorfismos sobre la
imagen, en particular, son cartas. Encuentra otra carta que contenga ambos polos.

3.3.3. Superficies cilíndricas. Consideremos una curva regular y : I Ñ R2 Ă R3 ; por simpli-

cidad, supondremos que está parametrizada por el arco. La superficie cilíndrica (paramétrica)
asociada a y es
x : I ˆ R Ñ R3 , pu, vq ÞÑ pγpuq, vq.
Los vectores tangentes coordenados son

xu “ pty puq, 0q, xv “ e3 .

Hemos descrito las superficies cilíndricas cuyas generatrices son rectas verticales y están
parametrizadas por el arco. En general, una superficie regular es cilíndrica si es la unión de
segmentos de rectas con dirección fija. ¿Cómo podemos saber si una superficie es cilíndrica?
Supongamos que S “ xpU q, donde x es una carta y U es un abierto conexo de R2 . Entonces,
dados cualquier punto u P U , la dirección de la generatriz debe de estar en el subespacio vectorial
engendrado por xu puq, xv puq, por lo que esta dirección debe de ser uPU Rxxu puq, xv puqy. Si
Ş

es un cilindro (y no es un plano) la anterior intersección será precisamente la dirección de las

generatrices.

Ejercicio 3.3. Demuestra que si la curva y define un homeomorfismo sobre la imagen, entonces
x define una superficie regular. Y demuestra que si la curva y es cerrada simple, entonces la
imagen de x es una superficie regular.

Ejemplo 3.3.4. Consideremos el cilindro no recto dado por xpu, vq “ pv ` cos u, v ` sen u, vq.
Tenemos
xu “ p´ sen u, cos u, 0q, xv “ p1, 1, 1q.
Es obvio que p1, 1, 1q es la dirección generatriz; consideremos la intersección de la superficie con
el plano x ` y ` z “ 0. Es una curva que podemos parametrizar como
1
γptq “p2 cos t ´ sen t, 2 sen t ´ cos t, ´ cos t ´ sen tq
3
de manera que xpu, vq “ γpuq ` v ¨ p1, 1, 1q.

Ejercicio 3.4. Demuestra que la imagen de γ es una elipse (no circunferencia).

3.3.5. Superficies cónicas. Para las superficies cónicas partimos de una curva regular y :
I Ñ S2 Ă R3 , que supondremos parametrizada por el arco. La superficie cónica (paramétrica)
asociada a y es
x : I ˆ p0, `8q Ñ R3 , pu, vq ÞÑ vypuq.
Los vectores tangentes coordenados son

xu “ vty puq, xv “ ypuq.

Estas familias contienen los cilindros (elípticos, hiperbólicos, parabólicos) y los conos (elípticos
e hiperbólicos). Notemos que no es necesario coger una curva en la esfera, basta cualquier curva
58 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

que no pase por el vértice, pero con las curvas esféricas se simplifican los cálculos al estar todos
los puntos de la curva a la misma distancia del vértice.

Ejercicio 3.5. Demuestra que la imagen de x es una superficie regular si se cumple alguna de
las dos hipótesis siguientes: y es un homeomorfismo sobre la imagen o es una curva cerrada
simple.

3.3.6. Superficies de revolución. Vamos a considerar las superficies de revolución con respecto
al eje Z. Fijemos una curva regular γ : I Ñ R3 tal que ypsq “ 0, xpsq ą 0, @s P I y γ es un
homeomorfismo sobre la imagen; para facilitar los cálculos suponemos que está parametrizada
por el arco. La superficie de revolución está dada por:

xpu, vq “ pxpuq cos v, xpuq sen v, zpuqq.

El dominio de definición es I ˆ R si lo vemos como superficie parametrizada e I ˆ pa, a ` 2πq

si queremos verlo como una carta de una superficie regular. Aunque lo veamos como superficie
parametrizada, los campos coordenados

xu pu, vq “ px1 puq cos v, x1 puq sen v, z 1 puqq, xv pu, vq “ p´xpuq sen v, xpuq cos v, 0q

están bien definidos en los puntos de xpI ˆ Rq. También se puede aplicar a curvas cerradas y no
tiene por qué estar parametrizada por el arco. Tenemos así los toros de revolución:

pu, vq ÞÑ ppa ` b cos uq cos v, pa ` b cos uq sen v, b sen uq, aąbą0

estudiados en el Ejemplo 3.2.11.

Ejercicio 3.6. Demuestra que la imagen de x es una superficie regular si se cumple alguna de
las dos hipótesis siguientes: y es un homeomorfismo sobre la imagen o es una curva cerrada
simple.

3.3.7. Superficies de revolución generalizadas. En ocasiones podemos permitir a una super-

ficie de revolución que se tenga xpsq “ 0, pero hay que imponer condiciones suplementarias. Tras
una traslación podemos suponer que γ : p´ε, εq Ñ R2 tal que xp´sq “ ´xpsq e yp´sq “ yp´sq,
xpsq ą 0 si s ą 0. Al ser una curva regular, tenemos que γ 1 p0q “ p1, 0q. Reparametrizando con-
venientemente podemos suponer que γptq “ pt, gptqq, donde g es una función par; en particular,
podemos suponer que gptq “ f pt2 q (ya no es parámetro arco). En ese caso, la superficie tiene
ecuación z “ f px2 ` y 2 q y podemos parametrizarla con xpu, vq “ pu, v, f pu2 ` v 2 qq y

xu pu, vq “ 1, 0, 2uf 1 pu2 ` v 2 q , xv pu, vq “ 0, 1, 2vf 1 pu2 ` v 2 q

` ˘ ` ˘

Un ejemplo lo tenemos en el paraboloide de revolución de ecuación z “ x2 ` y 2 . En este caso nos

basta con la parametrización anterior. Otro ejemplo es el elipsoide de revolución, de ecuación
x2 `y 2 2

a2 ` zc2 “ 1. Tenemos por una parte las cartas

pu, vq ÞÑ pa cos u cos v, a cos u sen v, c sen uq

y por otra
ˆ ? ˙
a2 ´ u2 ´ v 2
pu, vq ÞÑ u, v, ˘c .
a
 3.3. CONSTRUCCIONES DE SUPERFICIES 59

3.3.8. Superficies regladas. Estas superficies son generalizaciones de las superficies cilíndricas
y cónicas. Tomemos una curva en R3 y asociemos a cada punto de la curva una recta que pase por
él, de manera que la recta móvil varíe diferenciablemente. La superficie helicoide es un ejemplo
sencillo. Consideremos una recta r (por ejemplo, el eje Z); fijamos en un punto p0 de ella (por
ejemplo 0) una recta r0 que sea ortogonal (por ejemplo, el eje X); según recorremos la recta una
longitud u hasta un punto pu , consideramos la recta ortogonal ru a r que pasa por pu y que ha
girado con respecto a r0 un ángulo u. Tenemos el helicoide

x : R2 Ñ R 3 , pu, vq ÞÑ pv cospuq, v sin u, uq.

Estas superficies admiten parametrizaciones xpu, vq “ γpuq ` vdpuq donde γ : I Ñ R3 es

una curva (supondremos regular) que está en la superficie (un punto en cada recta) y d : I Ñ S2
es una curva C 8 contenida en la esfera y que indica la dirección de cada recta. Supongamos que
d también es regular (¡no lo es para el caso cilíndrico!). La curva γ no está bien definida, la
podemos cambiar por una curva δ : I Ñ R3 , dada por δptq :“ γptq ` rptqdptq, donde r : I Ñ R3
es C 8 . Tenemos
δ 1 ptq “ γ 1 ptq ` r1 ptqdptq ` rptqd1 ptq.

Observemos que d K d1 , por lo que

› ›2
xd1 , δ 1 y “ xd1 , γ 1 y ` r ›d1 › .

De esta igualdad, se deduce que existe una única r para la que δ 1 es ortogonal a d1 . Esta curva
es especial y se llama línea de estricción.
Para la helicoide podemos tomar γ, d : R Ñ R3 , donde γptq :“ p0, 0, tq y dptq :“ pcos t, sen t, 0q.
Observemos que γ define la línea de estricción.

Ejemplo 3.3.9. Un ejemplo importante de superficie reglada es el hiperboloide elíptico de una

hoja, por ejemplo, el hiperboloide S de ecuación x2 ` y 2 “ 1 ` z 2 . Veamos varias maneras de
construirlo y de verlo como superficie reglada. Consideremos el cilindro C de ecuación x2 ` y 2 “
2, que está reglado por sus rectas verticales. La intersección de estas dos superficies son dos
circunferencias en los planos z “ ˘1.
Vamos a realizar una rotación en el plano z “ 1 de ángulo π2 , manteniendo fijo el plano
z “ ´1. Para simplificar los cálculos, identificamos R3 con C ˆ R, con coordenadas pω, zq. Es
?
decir, la transformación anterior envía la recta ω “ 2λ, λ P S1 Ă C que pasa por los puntos
? ? ?
p 2λ, ˘1q sobre una recta que pasa por los puntos p 2λ, ´1q y p 2iλ, 1q, parametrizada como
?
p 2λp1 ´ t ` itq, 2t ´ 1q, t P R.
ˇ? ˇ2
Como ˇ 2λp1 ´ t ` itqˇ “ 2p1 ´ 2t ` 2t2 q “ 1 ` p2t ´ 1q2 , tenemos que estas rectas están en
el hiperboloide S. Es fácil ver que lo mismo habría ocurrido si giramos en la otra dirección
(multiplicamos por ´i), por lo que vemos las dos maneras de reglar el hiperboloide. Veamos otra
manera algebraica de interpretarlo. Consideremos la aplicación
ω
π : C ˆ R Ñ C, πpω, zq :“ .
z`i
Las fibras de esta aplicación son rectas y la preimagen de la circunferencia de radio 1 es el
hiperboloide S. Cambiando el denominador por z ´ i obtenemos la otra manera de reglar S.
60 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Figura 3.9. Rectas, cilindros e hiperboloides

Ejercicio 3.7. Comprueba que la circunferencia x2 ` y 2 ´ 1 “ z “ 0 es la línea de estricción

del hiperboloide del ejemplo anterior para las dos maneras de reglarlo.

3.4. Curvas, planos tangentes y vectores tangentes

Sea S una superficie regular y sea p P S. Consideremos las curvas γ cuya imagen está en S
y que pasan por p. Como solo nos interesa localmente, tomamos el conjunto
8
CS,p :“ tγ : p´ε, εq Ñ S | ε ą 0, γ P C 8 , γp0q “ pu.
Para usar una notación universal, llamaremos vector tangente a dichas curvas en p al vector
velocidad (como ya hemos hecho previamente). Denotamos el plano vectorial tangente a S en p
como:
Tp S :“ tγ 1 p0q | γ P CS,p
8
u Ă R3 .

S
γ γ 0 (0)
p
−ε 0 ε

Figura 3.10. Vector tangente

Observación 3.4.1. Este conjunto comparte algunas propiedades de los planos vectoriales. Por
ejemplo, 0 P Tp S, ya que la curva γ : p´1, 1q Ñ S, γptq :“ p cumple que 0 “ γ 1 p0q P Tp S.
Es más, si v P Tp S y λ P R, entonces λv P Tp S. Observemos primero que
´ basta ¯probarlo para
ε ε
λ ‰ 0. Si γ : p´ε, εq Ñ S es una curva tal que γ 1 p0q “ v, entonces γ λ : ´ |λ| , |λ| Ñ S, donde
γ λ ptq :“ γ pλtq, se tiene que λv “ γ 1λ p0q P Tp S.

Vamos a justificar el nombre de plano vectorial. Sea x : U Ñ S una carta; supondremos que
p0, 0q P U y que xp0, 0q “ p.

Teorema 3.4.2. El conjunto Tp S es un subespacio vectorial de dimensión 2. Además, si x :

U Ñ S una carta y supondemos que xpu0 , v0 q “ p, entonces, está engendrado por xu pu0 , v0 q y
xv pu0 , v0 q.
 3.4. CURVAS, PLANOS TANGENTES Y VECTORES TANGENTES 61

Demostración. Para simplificar la notación, supongamos que p “ 0 y pu0 , v0 q “ p0, 0q. Dado
pα, βq P R2 , consideremos la curva C 8 en U dada por h : p´ε, εq Ñ U , hptq “ ptα, tβq (ε ą 0
8
está elegido para que h esté bien definida). Entonces, la curva γ “ x ˝ h P CS,p . Por tanto,

αxu p0, 0q ` βxv p0, 0q “ γ 1 p0q P Tp S.

Es decir, Rxxu p0, 0q, xv p0, 0qy Ă Tp S.

S
γ γ 0 (0)
p
−ε 0 ε

γ0

(0, 0)

Figura 3.11

Por el Teorema 3.2.5 (después de una eventual permutación de coordendadas) podemos

tomar una carta y : W Ñ S, yp0, 0q “ p, ypu, vq “ pu, v, f pu, vqq, f : U Ñ R función C 8 . Sea
v P Tp S; fijemos γ : p´ε, εq Ñ S tal que γp0q “ p y γ 1 p0q “ v. Restringiendo el intervalo de
definición si es necesario, podemos suponer que la imagen de γ está contenida en ypW q. Como y
es biyectiva, deducimos que si γptq “ pxptq, yptq, zptqq, entonces zptq “ f pxptq, yptqq. Recordemos
que
ˆ ˙ ˆ ˙
Bf Bf
yu pu, vq “ 1, 0, pu, vq , yv pu, vq “ 0, 1, pu, vq ,
Bx By
mientras que
ˆ ˙
` ˘ Bf Bf
γ 1 ptq “ x1 ptq, y 1 ptq, z 1 ptq “ x1 ptq, y 1 ptq, x1 ptq pxptq, yptqq ` y 1 ptq pxptq, yptqq
Bx By
“ x1 ptqyu pxptq, yptqq ` y 1 ptqyv pxptq, yptqq ùñ v “ x1 p0qyu p0, 0q ` y 1 p0qyv p0, 0q.

Hemos demostrado que Tp S Ă Rxyu p0, 0q, yv p0, 0qy.

Por último, la condición de regularidad (3.2) implica que yu p0, 0q, yv p0, 0q son linealmente
independientes y por tanto Tp S “ Rxyu p0, 0q, yv p0, 0qy tiene dimensión 2. 

Definición 3.4.3. Sea F : V Ñ R función C 8 y sea p :“ px0 , y0 , z0 q P V . A la matriz jacobiana

de F en p (vista como vector) la llamaremos vector gradiente de F en p y lo denotaremos
grad F ppq.

Observación 3.4.4. Usando el Teorema 3.2.5(S2), vamos a terminar la demostración de una

manera alternativa. Tenemos un abierto V Ă R3 , p P V y una función F : V Ñ R diferenciable
tal que S X V “ F ´1 p0q y grad F pqq ‰ 0, @q P V X S. Sea v P Tp S. Tomemos una curva
γ : p´ε, εq Ñ S, tal que γp0q “ p y γ 1 p0q “ v. Podemos suponer además que la imagen está
62 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

contenida en V . Por tanto, la función F ˝ γ está bien definida y es idénticamente nula, por lo
que
0 “ pF ˝ γq1 p0q “ Jac F ppqpvq “ xgrad F ppq, vy.
Es decir, v P ker Jac F ppq “ Rxgrad F ppqyK y concluimos como antes.

En ocasiones nos referiremos al plano tangente afín a S en p, aquel paralelo al plano vectorial
que pasa por p.

3.4.5. Plano tangente a S “ F ´1 p0q. Supongamos F : V Ñ R función C 8 tal que su matriz

jacobiana es no nula en los puntos de S “ F ´1 p0q. Sea p :“ px0 , y0 , z0 q P S. Entonces
" ˇ *
ˇ Bf Bf Bf
Tp S “ pu0 , v0 , w0 q P R3 ˇˇu0 ppq ` v0 ppq ` w0 ppq “ 0 .
Bx By Bz
Observemos que es fácil ver la inclusión; la igualdad se sigue de que ambos son subespacios de
dimensión 2. En efecto, si γptq “ pxptq, yptq, zptqq P S, tenemos que F pxptq, yptq, zptqq ” 0, y
basta derivar esta igualdad.

Observación 3.4.6. En las dos versiones que tenemos del plano tangente a S en p es fácil dar
un vector perpendicular a Tp S. En la primera, este se obtiene tomando xu pu0 , v0 q ˆ xv pu0 , v0 q,
mientras que en la segunda, es grad F px0 , y0 , z0 q. Estos vectores pueden ser de norma variable,
pero los podemos normalizar para que sean unitarios. Un plano vectorial en R3 tiene dos vectores
normales unitarios.

Definición 3.4.7. Una superficie S, regular conexa, se dice bilateral si existe un campo vectorial
continuo N : S Ñ R3 , tal que Nppq es un vector unitario perpendicular a Tp S, @p P S que
llamaremos campo normal (´N es otro campo normal).

No toda superficie es bilateral, pero la siguiente definición sí es válida para cualquier super-
ficie.

Definición 3.4.8. Sea S una superficie regular conexa y sea p P S. La recta normal a S en p
es la recta afín que pasa por p y es ortogonal a Tp S.

Ejemplos 3.4.9. Veamos varios ejemplos de campos vectoriales normales.

(N1) Si S “ xpU q (está cubierta por una carta), podemos tomar como campo normal
xu ˆ xv
;
}xu ˆ xv }
el opuesto se obtiene si intercambiamos las coordenadas.
(N2) Si S es la gráfica de una función f , entonces la aplicación
1
p “ px, y, f px, yqq ÞÑ b p´fx , ´fy , 1q
1 ` fx2 ` fy2

es un campo normal.
grad F
(N3) Si S “ F ´1 p0q, podemos tomar }grad F } como campo normal; el opuesto se obtiene
considerando la función ´F .
(N4) Para la esfera S2 , la aplicación identidad es un campo normal. Es decir, los vectores
tangentes a un punto p P S2 son los vectores ortogonales a p.
 3.4. CURVAS, PLANOS TANGENTES Y VECTORES TANGENTES 63

Figura 3.12. Banda de Möbius y vectores normales

Ejemplo 3.4.10. No todas las superficies son bilaterales. Consideremos la superficie paramé-
trica x : R ˆ p´1, 1q Ñ R3 dada por
´ ´ u¯ ´ u¯ v u¯
pu, vq ÞÑ cospuq 1 ` v cos , senpuq 1 ` v cos , sen .
2 2 5 2
Es fácil ver que
$
&u ´ u “ 4kπ, v “ v
2 1 2 1 kPZo
xpu1 , v1 q “ xpu2 , v2 q ðù
%u2 ´ u1 “ 2p2k ` 1qπ, v2 “ ´v1 k P Z.

Veamos que la otra implicación también es cierta. Tomando la raíz cuadrada de la suma de los
cuadrados de las dos primeras coordenadas, y la tercera coordenada, tenemos que si xpu1 , v1 q “
xpu2 , v2 q, entonces
u1 u2 u1 u2
v1 cos “ v2 cos , v1 sen “ v2 sen ùñ |v1 | “ |v2 | .
2 2 2 2
Si v1 “ v2 “ 0, el resultado es inmediato. Supongamos ahora vi ‰ 0. Si v1 “ v2 (resp. v1 “ ´v2 ),
entonces u21 ´ u22 es un múltiplo par (resp. impar) de 2π, por lo que se sigue el resultado.

x x x x x
2π “ ´2 2π “ ´1 2π “0 2π “1 2π “2

Figura 3.13. Carta de la banda de Möbius

Sea S la imagen de x; es un subconjunto conexo y es fácil ver que es una superficie cubierta
por las cartas x1 :“ x|p0,2πqˆp´1,1q y x2 :“ x|p´π,πqˆp´1,1q . Como hicimos en el Ejemplo 3.2.11,
estas dos aplicaciones son cartas. Consideremos el campo vectorial normal descrito en el Ejem-
plo 3.4.9(N1) asociado a cada superficie parametrizada. Para comprobar si esto define un campo
global, tenemos que comprobar si el valor depende solo del punto en la imagen, y no de los
parámetros. Observemos que xp0, 0q “ xp2π, 0q. Tenemos

xu p0, 0q “ p0, 1, 0q, xv p0, 0q “ p1, 1, 0q, xu p2π, 0q “ p0, 1, 0q, xv p2π, 0q “ p´1, 1, 0q.

Por tanto el vector normal asociado al parámetro p0, 0q es ´e3 mientras que el asociado a p2π, 0q
es e3 . Es decir, no podemos definir un campo normal N globalmente.
64 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Vamos a generalizar este caso a la situación siguiente. Sea U un abierto conexo (no vacío)
de R2 y sea x : U Ñ R3 una superficie parametrizada de forma que S :“ xpU q es una super-
ficie regular. Observemos para cualquier p P S, elegimos pu0 , v0 q P U tal que xpu0 , v0 q “ p y
podemos encontrar un entorno abierto V de pu0 , v0 q en U para el que la restricción x|V es un
homeomorfismo sobre la imagen y, en consecuencia, x|V : V Ñ S define una carta de S. Como
ejemplos de estas superficies tenemos la banda de Möbius del Ejemplo 3.4.10, o las superficies
de revolución.

Proposición 3.4.11. En la situación anterior, S es bilateral si y solo si la aplicación Ñ : U Ñ

R3 dada por la fórmula (N1) verifica que @pu0 , v0 q, pu1 , v1 q P U tal que xpu0 , v0 q “ xpu1 , v1 q, se
tiene Ñpu0 , v0 q “ Ñpu1 , v1 q.

Demostración. Comencemos por ðq. Observemos que @pu0 , v0 q P U , el vector Ñpu0 , v0 q es un

vector unitario ortogonal al plano vectorial Txpu0 ,v0 q S (¡y de estos solo hay dos!). La hipótesis
del enunciado nos permite definir N : S Ñ R3 como sigue; dado p P S, elegimos arbitrariamente
pu0 , v0 q P U tal que xpu0 , v0 q “ p e imponemos Nppq :“ Ñpu0 , v0 q. La aplicación está bien
definida por la hipótesis. Para ver que es un campo vectorial normal basta ver que es continuo.
Esta propiedad se puede verificar localmente. En efecto, con las elecciones anteriores, podemos
encontrar un entorno abierto V de pu0 , v0 q en U para el que x|V es un homeomorfismo sobre
la imagen W :“ xpU q Ă S que es un entorno abierto de p en S. Como N|W “ Ñ|U ˝ px|U q´1 ,
tenemos la continuidad.
Veamos ahora ñq. Supongamos que es bilateral, y consideremos N : S Ñ R3 un campo
vectorial normal continuo. Consideremos los subconjuntos U˘ :“ tpu, vq P U | Npxpu, vqq “
˘Ñpu, vqu. Como en cada punto solo hay dos vectores normales unitarios es inmediato que
U “ U` Y U´ y que U` X U´ “ H. Sea pu0 , v0 q P U` y tomemos un abierto conexo V para
el que› x|V es un abierto ›sobre la imagen W :“ xpV q y esta es un abierto de S. Por tanto
h :“ ›pN|W ˝ x|V q ´ Ñ|V › : V Ñ R es una aplicación continua tal que hpu0 , v0 q “ 0; como
› ›
las imágenes que puede tomar h son 0 o 2, deducimos que es idénticamente nula, por lo que
pN|W ˝ x|V q “ Ñ|V , es decir, V Ă U` . Acabamos de probar que U` es abierto, y el mismo
argumento prueba que U´ también lo es. Como U es conexo, U` “ U o U´ “ U , es decir,
Ñ “ ˘N ˝ x, lo que prueba el resultado. 

Ejemplo 3.4.12. Vamos a ver un método para construir superficies compactas. Consideremos n
2
y2
circunferencias de radio 1 centradas en p2, 0q, . . . , p2n, 0q y la elipse de ecuación px´n´1q
pn`1q2 ` 4 “ 1.
Consideremos las funciones
n
ź
f : R2 Ñ R, f px, yq :“ p4px ´ n ´ 1q2 ` pn ` 1q2 y 2 ´ 4pn ` 1q2 q ppx ´ 2jq2 ` y 2 ´ 1q
j“1

y
F : R3 Ñ R, F px, y, zq :“ z 2 ` f px, yq.

La función f se anula exactamente en la elipse y en las n circunferencias, siendo estrictamente

positiva en el exterior de la elipse y en el interior de los círculos. Por tanto, podemos ver que
topológicamente S :“ F ´1 p0q es una superficie compacta con n agujeros (es fácil ver que es
acotada y es cerrada). Para ver que es superficie regular basta ver que el gradiente de F no se
anula en los puntos de S (y por tanto, en los puntos de un abierto que contiene a S).
 3.5. CAMBIOS DE CARTAS 65

Sea px0 , y0 , z0 q P S; como BF

Bz px, y, zq “ 2z, el gradiente no se anula si z0 ‰ 0. Para no
complicar la notación sea f0 px, yq el factor de f correspondiente a la elipse y sean f1 , . . . , fn los
correspondientes a las circunferencias. Tenemos
n n
BF ź ÿ ź
px, y, zq “ 8px ´ n ´ 1q fj px, yq ` 2f0 px, yq px ´ 2iq fj px, yq
Bx j“1 i“1 0ăj‰i
y ˜ ¸
n n
BF 2
ź ÿ ź
px, y, zq “ 2y pn ` 1q fj px, yq ` f0 px, yq fj px, yq .
By j“1 i“1 0ăj‰i
Si z0 “ 0, entonces fj px0 , y0 q “ 0 para un único j P t0, 1, . . . , nu ya que las curvas son dos a dos
disjuntas. Si j “ 0, el gradiente se anula si x0 ´ n ´ 1 “ y0 “ 0, pero en ese caso f0 px0 , y0 q ‰ 0.
De la misma manera, si j ą 0, entonces el gradiente se anula si x0 ´ 2j “ y0 “ 0, lo que no
puede ocurrir.

3.5. Cambios de cartas

La interpretación de la Definición 3.2.1 es la siguiente: una superficie es un subconjunto S

de R3 de manera que se puede cubrir por abiertos de S de manera que cada uno de ellos se
identifica mediante una carta x a un abierto del plano afín R2 . Si estuviéramos en un curso de
Topología la condición de que la carta sea un homeomorfismo sobre la imagen, sería suficiente
para realizar la identificación topológica. Sin embargo, en la definición hemos pedido algo más,
la diferenciabilidad. El objetivo es poder realizar cálculo diferencial dentro de la superficie.
¿Cómo? La primera medida sería utilizar la identificación de abiertos de S con abiertos de
R donde sí sabemos hacer cálculo diferencial. El hecho de que la identificación sea global no
2

es un problema grave, ya que el cálculo diferencial es local, solo depende de lo que pasa en un
entorno de cada punto. Sin embargo, hay otro problema más serio: en torno a cada punto, a priori
podemos hacer más de una identificación, por lo que el cálculo que hagamos podría depender de
la identificación realizada. Veamos un ejemplo.
¿Cómo podemos definir el concepto función C 8 sobre S? Sea f : S Ñ R una función (vamos
a pedir que al menos sea continua). Dado p P S, sabemos que existe un entorno abierto V de
p en R3 , un abierto U de R2 y un homeomorfismo sobre la imagen x : U Ñ R3 que es C 8 y
tal que xpU q “ V X S. Observemos que podemos considerar la función fx : U Ñ R dada por
fx pu, vq “ f pxpu, vqq y podríamos decir que f es C 8 en p si fx es C 8 . Para poder dar sentido a
esta definición, tenemos que garantizar que la respuesta no depende de la elección de x.

S ⊂ R3

x y

R2 ⊃ U1 U2 ⊂ R2

Figura 3.14. Cambio de cartas

66 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Teorema 3.5.1. Sea S una superficie y sean x : U1 Ñ R3 y y : U2 Ñ R3 dos cartas de S.

Supongamos además que W :“ xpU1 q X ypU2 q ‰ H. Sean U12 :“ x´1 pW q y U21 :“ y´1 pW q.
Entonces, el homeomorfismo z

W
x|U12 y|U21

U12 ´1
U21
z“y|U ˝x|U12
21

es un difeomorfismo.

Demostración. Como x|U12 : U12 Ñ W , y|U21 : U21 Ñ W son homeomorfismos la aplicación z

está bien definida y es un homeomorfismo. Por la simetría del enunciado, basta comprobar que
z es diferenciable. Para ello basta ver que z es C 8 en el entorno de un punto pu0 , v0 q; denotemos
pu1 , v1 q “ zpu0 , v0 q y p “ xpu0 , v0 q “ ypu0 , v0 q. A continuación, podremos encoger los abiertos
U12 , W, U21 siempre que las aplicaciones xpU12 q “ ypU21 q “ W y contengan a pu0 , v0 q, p, pu1 , v1 q
en cada caso.
Recordemos que Jac y|pu1 ,v1 q es una matriz de rango 2. Permutando eventualmente las va-
riables de R3 , podemos suponer que las dos primeras filas son linealmente independientes (el
argumento es esencialmente el mismo si son otras). Si

xpu, vq “ px1 pu, vq, y1 pu, vq, z1 pu, vqq, ypu, vq “ px2 pu, vq, y2 pu, vq, z2 pu, vqq,

consideremos la aplicación C 8 dada por las dos primeras coordenadas de y, es decir, ỹ : U21 Ñ R2
tal que ỹpu, vq “ px2 pu, vq, y2 pu, vqq.
Como la matriz jacobiana de ỹ está formada por las dos primeras filas de Jac y, podemos
aplicar el Teorema de la Función Inversa. Es decir, restringiendo eventualmente U21 a un abierto
más pequeño, que sigue conteniendo a pu1 , v1 q, podemos suponer que ỹ : U21 Ñ W Ă :“ ỹpU21 q Ă
R es un difeomorfismo, es decir, que ỹ
2 ´1 Ă 8
: W Ñ U21 es C . La proyección π : W Ñ W Ă,
πpx, y, zq :“ px, yq, es una biyección y encaja en el siguiente diagrama: Como tanto y|U21 :
U21 Ñ W como ỹ : U21 Ñ W Ă son biyecciones, entonces π “ ỹ ˝ y´1 : W Ñ W
Ă es una biyección.
|U21
Es inmediato ver que πpx, y, zq “ px, yq. Además,
´1
z “ y|U21
˝ x “ ỹ´1 ˝ π ˝ x|U12 .

Es decir, z se construye con el siguiente diagrama

W
Ă
π
ỹ
W
x|U12 y|U21

U12 z U21

Por tanto, z es diferenciable en pu0 , v0 q ya que se puede poner como como la composición ỹ´1 ˝
π ˝ x|U12 . 

Como ya hemos hecho antes, podemos usar las cartas para definir objetos en sus dominios
y luego pasarlos a la superficie.
 3.5. CAMBIOS DE CARTAS 67

Proposición 3.5.2. Sean S una superficie regular, x : U Ñ S una carta y γ : I Ñ S una

curva tal que γpIq Ă xpU q. Entonces, existe una curva C 8 γ 0 : I Ñ U , t ÞÑ puptq, vptqq, tal que
γ “ x ˝ γ 0 . Además,
γ 1 ptq “ u1 ptqxu pγ 0 ptqq ` v 1 ptqxv pγ 0 ptqq.

Demostración. Tras una permutación de las coordenadas, podemos suponer que hay una carta y :
W Ñ S tal que p P im y, y además ypu, vq “ pu, v, f pu, vqq para alguna función f diferenciable.
Como la condición de diferenciabilidad es local, podemos suponer que γpIq Ă xpU q X ypW q.
Por tanto, γ 0 “ x´1 ˝ γ “ px´1 ˝ yq ˝ py´1 ˝ γq. La primera aplicación es diferenciable por el
Teorema 3.5.1 y la segunda porque sus componentes son las dos primeras de γ. Por tanto, γ 0
es C 8 .
Por tanto, la igualdad γ “ x ˝ γ 0 contiene solo aplicaciones diferenciables. Por la regla de
la cadena, tenemos
Jac γptq “ Jac
looomooon xpγ 0 ptqq ¨ looomooon
loooooomoooooon Jac γ 0 ptq,
3ˆ1 3ˆ2 2ˆ1
es decir, si γptq “ pxptq, yptq, zptqq y γ0 ptq “ puptq, vptqq, entonces
¨ ˛
x1 ptq ´
˜
¯ u1 ptq
¸
˚ 1 ‹
˝y ptq‚ “ xu pγptqq xv pγptqq . 
1
v 1 ptq
z ptq

Ejemplo 3.5.3. En el Ejemplo 3.2.11 hemos cubierto el toro usando cuatro cartas. Veamos
algunos de los cambios de carta. Por ejemplo el de x4 y x1 . En primer lugar observemos que
x1 pp0, 2πq2 q X x4 pp´π, πq2 q “xpr0, 2πsˆt0uq Y xpt0u ˆ r0, 2πsqY
Tz looooooooooooooooomooooooooooooooooon
W14

xpr0, 2πsˆtπuq Y xptπu ˆ r0, 2πsq.

2 4
U14 U14

3 1 1 3
U41 U14 “ U41 U14

4 2
U41 U41

Figura 3.15. Cambio de cartas de T.

Es fácil ver que el abierto W14 tiene 4 componentes conexas. Así,

x´1 p0, πq2 Y loooooooomoooooooon
1 pW14 q “ loomoon p0, πq ˆ pπ, 2πq Y loooooooomoooooooon pπ, 2πq2
pπ, 2πq ˆ p0, πq Y looomooon
1
U14 2
U14 3
U14 4
U14
68 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

y
x´1
4 pW14 q “ p0, πq2 Y loooooooomoooooooon
loomoon p0, πq ˆ p´π, 0q Y loooooooomoooooooon p´π, 0q2 .
p´π, 0q ˆ p0, πq Y looomooon
1
U41 2
U41 3
U41 4
U41

Entonces, z :“ x´1 ´1 ´1
4 ˝ x1 : x1 pW14 q Ñ x4 pW14 q viene definido por
$
1 1
’
’
’pu, vq P U41 si pu, vq P U14 ,
’
&pu, v ´ 2πq P U 2
’ 2
si pu, vq P U14 ,
41
zpu, vq “
3 3
’
’
’pu ´ 2π, vq P U41 si pu, vq P U14 ,
’
’ 4 4
pu ´ 2π, v ´ 2πq P U41 si pu, vq P U14 .
%

En particular,
˜ ¸
j 1 0
@pu, vq P U14 , Jac z|pu,vq “ ùñ det Jac z|pu,vq “ 1.
0 1

Algo similar ocurre para los demás cambios de carta.

Ejemplo 3.5.4. Consideremos la banda de Möbius del Ejemplo 3.4.10. Veamos el cambio de
cartas z :“ x´1
2 ˝ x1 . Observemos que

Sz x1 pp0, 2πq ˆ p´1, 1qq X x2 pp´π, πq ˆ p´1, 1qq “ xpt0u ˆ p´1, 1qq Y xptπu ˆ p´1, 1qq.
looooooooooooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooooooooooon
W

Es fácil ver que el abierto W tiene 2 componentes conexas. Así,

x´1 p0, πq ˆ p´1, 1q Y looooooooomooooooooon

1 pW q “ loooooooomoooooooon pπ, 2πq ˆ p´1, 1q
1
U12 2
U12

y
x´1 p0, πq ˆ p´1, 1q Y looooooooomooooooooon
2 pW q “ loooooooomoooooooon p´π, 0q ˆ p´1, 1q .
1
U21 2
U21

Y tenemos $
&pu, vq P U 1 1
si pu, vq P U12 ,
21
zpu, vq “
%pu ´ 2π, ´vq P U 2 2
si pu, vq P U12 .
21

En particular,
$¨ ˛
’
’ 1 0 1
si pu, vq P U12 ùñ det Jac z|pu,vq “ 1;
’
’˝ ‚
’
0 1
’
’
’
’
&
Jac z|pu,vq “
’
’ ¨ ˛
1 0
’
’
’ 2
si pu, vq P U12 ùñ det Jac z|pu,vq “ ´1.
’
’ ˝ ‚
’
% 0
’
´1

Ejemplo 3.5.5. Recordemos la ´ carta que se

¯ obtiene como inversa de la proyección estereográfica
y
desde el polo norte, πpx, y, zq “ 1´z , 1´z , es decir, x : R2 Ñ S2 :
x

˜ ¸ ˜ ¸
2 2
2u 2v }u} ´ 1 2u }u} ´ 1
xpu, vq “ xpuq “ 2, 2, 2 “ 2, 2 .
1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u} 1 ` }u}
 3.5. CAMBIOS DE CARTAS 69

´ ¯
y
La proyección estereográfica desde el polo sur es πpx, y, zq “ x
1`z , 1`z y su inversa es y : R2 Ñ
S2 : ˜ ¸
2
2u 1 ´ }u}
ypuq “ 2, 2 .
1 ` }u} 1 ` }u}
Es claro que W :“ xpR2 q X ypR2 q “ S2 ztPN , PS u y que x´1 pW q “ y´1 pW q “ R2 zt0u. La
aplicación z :“ y´1 ˝ x : R2 zt0u Ñ R2 zt0u se define mediante
u
zpuq “ 2.
}u}
Observemos que
˜ ¸
1 v 2 ´ u2 ´2uv ´1
Jac z|pu,vq “ 2 , det Jac z|pu,vq “ ă 0.
pu ` v 2 q2 ´2uv u2 ´ v 2 pu2 ` v 2 q2

Ejercicio 3.8. Si identificamos R2 con C e identificamos la matriz jacobiana Jac Z|u con una
aplicación R-lineal C Ñ C, demuestra que es:

Jac z|u pwq “ ´u´2 ¨ w.

Proposición 3.5.6. Sea S una superficie regular, p P S. Sean x : U1 Ñ S, y : U2 Ñ S dos

cartas con pu1 , v1 q P U1 , pu2 , v2 q P U2 , tales que xpu1 , v1 q “ ypu2 , v2 q “ p. Sea z :“ y´1 ˝ x el
cambio de cartas. Entonces,
´ ¯ ´ ¯
xu,p xv,p “ yu,p yv,p Jac z|pu1 ,v1 q .

En particular,
xu,p ˆ xv,p “ det Jac z|pu1 ,v1 q yu,p ˆ yv,p .

Demostración. Observemos que si la base pxu,p xv,p q la vemos como la matrix 3 ˆ 2 cuyas
columnas son dichos vectores, en realidad tenemos Jac x|pu1 ,v1 q . De la misma manera, tenemos
pyu,p yv,p q “ Jac y|pu2 ,v2 q . Además, Zpu1 , v1 q “ pu2 , v2 q. En unos abiertos adecuados, tenemos
la igualdad x “ y ˝ z, por la definición de esta última. Por la regla de la cadena, tenemos

Jac x|pu1 ,v1 q “ Jac

looooomooooon y|zpu1 ,v1 q Jac
loooooomoooooon z|pu1 ,v1 q
looooomooooon
3ˆ2 3ˆ2 2ˆ2

lo que produce la primera igualdad. De manera más general, si u1 , u2 , v1 , v2 P R3 relacionados

mediante ˜ ¸
´ ¯ ´ ¯ a b
u1 u2 “ v1 v2
c d
tenemos
u1 ˆ u2 “ pav1 ` cv2 q ˆ pbv1 ` dv2 q “ pad ´ bcqpv1 ˆ v2 q
lo que da la segunda igualdad. 

Ejemplo 3.5.7. Observemos que para el toro T podemos definir un campo normal unitario
N : T Ñ S2 de la manera siguiente. Nuestra intención es definirlo de manera que
xj ˆ xj v
N|xj pUj q “ ›› u › ˝ x´1
j .
xj u ˆ xj v ›
70 3. INTRODUCCIÓN A LAS SUPERFICIES REGULARES

Como la matriz jacobiana del cambio de base es la identidad las distintas definiciones coinciden.
Además como la unión de los cuatro abiertos es T, el campo está definido en todo el toro de
revolución.
Algo similar podemos hacer con la esfera S2 “ xpR2 q Y ypR2 q. Observemos que definir
N : S2 Ñ S2 mediante
xu ˆ xv yu ˆ yv
N|xpR2 q “ ˝ x´1 , N|ypR2 q “ ˝ y´1 ,
}xu ˆ xv } }yu ˆ yv }
no es posible ya que en este caso, al ser el determinante del jacobiano del cambio de cartas
negativo, las dos definiciones no coinciden en la intersección. Sin embargo, el problema tiene
fácil arreglo, basta cambiar uno de los dos signos.
Sin embargo, si utilizamos el mismo procedimiento para la banda de Möbius, este no funciona.
En este caso las imágenes de las dos cartas tienen intersección no conexa (como ya pasaba con
el toro) pero al ser de signo distinto, no es posible definir un campo normal unitario.

De manera general, podemos actuar así. Sea S una superficie regular para la que tenemos
una familia de cartas txi : Ui Ñ SuiPI , de manera que si Wi :“ xi pUi q (abierto de S), se tiene
Ť
que S “ iPI Wi . Dado i P I, definimos la aplicación continua
xiu ˆ xiv
Ni : Wi Ñ S2 , Ni :“ ˝ x´1
i .
}xiu ˆ xiv }
Observemos que si p P Wi X Wj , entonces Ni ppq “ ˘Nj ppq y el signo depende del determinante
de la matriz jacobiana del cambio de base evaluada en x´1
i ppq. El signo de un cambio de cartas
en un punto es el signo de ese determinante.

Proposición 3.5.8. Las siguientes propiedades son ciertas:

(1) Si todos los cambios de carta son positivos, entonces S es bilateral ya que hay un campo
N tal que NWi “ Ni .
(2) Si i “ 1, 2 y W1 X W2 es conexo, entonces S es bilateral ya que hay un campo N tal que
NW1 “ N1 y NW2 “ ˘N2 donde el signo depende del signo del cambio de cartas.
(3) Si i “ 1, 2, W1 X W2 no es conexo y el signo del cambio de cartas no es constante,
entonces S es unilateral.
 TEMA 4

Aplicaciones diferenciables y primera forma fundamental

4.1. Funciones y aplicaciones diferenciables

El Teorema 3.5.1 permite definir las siguientes aplicaciones.

Definición 4.1.1. Sea S una superficie en R3 y sea f : S Ñ R una función. Diremos que f es
C 8 si @p P S, existe una carta x : U Ñ S, tal que p P im x, y la función fx :“ f ˝ x : U Ñ R
es C 8 .

Ejercicio 4.1. En la definición anterior existe una carta dots se puede reemplazar con para
toda carta . . . (usando el Teorema 3.5.1).

Corolario 4.1.2. Sea f : V Ñ R una función C 8 y sea S Ă V una superficie regular. Entonces,
f|S es C 8 .

Demostración. Dado p P S, consideramos cualquier carta x : U Ñ S tal que p P im x. Es

inmediato que fx “ f ˝ x es C 8 . 

Ejemplo 4.1.3. Los primeros ejemplos de funciones diferenciables son las funciones altura,
distancia y energía. Dada S Ă R3 , una función altura es la restricción a S de la función px, y, zq ÞÑ
z (más generalmente, de cualquier función afín). Si p R S, la función dp : S Ñ R, u ÞÑ d2 pp, uq
es diferenciable; sin restricción sobre p, la función Ep : S Ñ R, u ÞÑ d2 pp, uq2 también lo es.

Ejemplos 4.1.4. Veamos tres ejemplos concretos de funciones en la esfera S2 . Sean f, g, h, ` :

S2 Ñ R dadas por

a a
f px, y, zq “ z, gppq “ gpx, y, zq “ dpp, p0, 0, 1qq “ x2 ` y 2 ` pz ´ 1q2 “ 2p1 ´ zq,
a ?
hppq “ gppq2 , `ppq “ `px, y, zq “ dpp, p0, 0, 2qq “ x2 ` y 2 ` pz ´ 2q2 “ 5 ´ 4z.

Estas funciones se pueden expresar en las diferentes cartas que cubren la esfera para comprobar
que todas salvo g son C 8 .

Vamos a generalizar el concepto de diferencial para funciones sobre superficies.

Proposición-Definición 4.1.5. Sea S una superficie regular, f : S Ñ R función C 8 . Sea p P S.

Definimos la diferencial de f en p como la forma lineal dfp : Tp S Ñ R que se calcula como
sigue. Sea u P Tp S y sea γ : I Ñ S una curva C 8 tal que para algún t0 P I se tiene que γpt0 q “ p
y γ 1 pt0 q “ u. Entonces, dfp puq “ pf ˝ γq1 pt0 q.
En particular, si x : U Ñ S es una carta tal que xpu0 , v0 q “ p, entonces la matriz de dfp en
la base pxu pu0 , v0 q, xv pu0 , v0 qq es Jacpfx qpu0 , v0 q.
71
72 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Demostración. Para comprobar que la definición es correcta debemos demostrar que la expresión
de dfp puq no depende de la curva γ elegida, además del caracter lineal. Supongamos que p “
px0 , y0 , z0 q y u “ pa, b, cq. Tras una eventual permutación de las coordenadas, suponemos que
existe una función diferenciable F : U0 Ñ R, U0 Ă R2 abierto, y un abierto V Ă R3 que contiene
a p de manera que px0 , y0 q P U0 y

S X V “ tpx, y, F px, yqq “: ypx, yq | px, yq P U0 u, y : U0 Ñ S X V.

En particular
BF BF
z0 “ F px0 , y0 q, c“a px0 , y0 q ` b px0 , y0 q
Bx By
ya que los vectores
ˆ ˙ ˆ ˙
BF BF
yu,p “ 1, 0, px0 , y0 q , yv,p “ 0, 1, px0 , y0 q
Bx By
forman una base de Tp S.
Sea γ : I Ñ S una curva como la del enunciado con γptq “ pxptq, yptq, zptqq (podemos
suponer que γpIq Ă ypU0 q); observemos que zptq “ F pxptq, yptqq. Sabemos que

xpt0 q “ x0 , ypt0 q “ y0 , x1 pt0 q “ a, y 1 pt0 q “ b.

Sea fy :“ f ˝ y : U Ñ R; es una función C 8 . Como la inversa y´1 : S X V Ñ U0 es la proyección

en las variables x, y, tenemos

pf ˝ γqptq “ pf ˝ yq ˝ py´1 ˝ γqptq “ fy pxptq, yptqq ñ

Bfy Bfy Bfy Bfy
pf ˝ γq1 pt0 q “ x1 pt0 q px0 , y0 q ` y 1 pt0 q px0 , y0 q “ a px0 , y0 q ` b px0 , y0 q.
Bx By Bx By
Hemos visto que pf ˝ γq1 pt0 q no depende de la curva γ concreta y que depende linealmente de
a, b, por lo que la aplicación está bien definida y es lineal.
Solo nos queda probar probar la relación entre dfp y la matriz jacobiana de fx para una
carta cualquiera x : U Ñ S, xpu0 , v0 q “ p. Consideremos ε ą 0 para que la curva coordenada
siguiente esté bien definida

γ u : pu0 ´ ε, u0 ` εq Ñ S, t ÞÑ xpt, v0 q, γ u pu0 q “ p, γ 1u pu0 q “ xu pu0 , v0 q.

Como pf ˝ γ u qptq “ pf ˝ xqpt, v0 q “ fx pt, v0 q, se tiene:

Bpfx q
dfp pxu pu0 , v0 qq “ pf ˝ γ u q1 pt0 q “ pu0 , v0 q.
Bu
Lo mismo ocurre para la coordenada v y obtenemos la última parte del enunciado. 

Ejemplo 4.1.6. Sea f : S2 Ñ R, px, y, zq ÞÑ z. Veamos cómo es la diferencial en la carta de la

2
`v 2 ´1
aplicación estereográfica desde el polo norte. Tenemos fx pu, vq “ uu2 `v 2 `1 . Por tanto la matriz

de la diferencial en xpu, vq es
´ ¯
4u 4v
pu2 `v 2 `1q2 pu2 `v 2 `1q2 .

Definición 4.1.7. Sea f : S Ñ R una función C 8 de una superficie regular S. Diremos que
p P S es un punto crítico de f si dfp ” 0. Si p es un punto crítico de f , diremos que f ppq es un
valor crítico de f .
 4.1. FUNCIONES Y APLICACIONES DIFERENCIABLES 73

Ejemplo 4.1.8. Consideremos la superficie parametrizada

x : R ˆ R Ñ R3 , pu, vq ÞÑ pp4 ` cos uq cos v, p4 ` cos uq sen v, sen uq

Es fácil ver T :“ xpR2 q es una superficie regular que podemos cubrir con cuatro cartas (restric-
ciones de x). Por tanto podemos trabajar con la superficie parametrizada x para encontrar los
puntos críticos de una función.
Sea f : T Ñ R dada por f px, y, zq “ z. Vemos que f es C 8 porque fx pu, vq “ sen u, por
lo que los puntos críticos son de la forma p4x, 4y, ˘1q, con x2 ` y 2 “ 1, es decir los máximos y
mínimos de f . Los valores criticos son ˘1.
Consideremos ahora g : T Ñ R dada por gpx, y, zq :“ x y examinemos los puntos y valores
críticos. Tenemos gx pu, vq “ p4 ` cos uq cos v y
´ ¯
Jac gx pu, vq “ ´ sen u cos v ´p4 ` cos uq sin v .

Necesitamos tener sen u “ sen v “ 0, lo que nos da cuatro puntos puntos críticos:

xp0, 0q, xp0, πq, xpπ, 0q, xpπ, πq

y cuatro valores críticos ˘5, ˘4.

f g

Figura 4.1. Funciones altura

Observación 4.1.9. Supongamos que S es una superficie regular dentro de un abierto V de R3 y

que F : V Ñ R es diferenciable. Entonces f :“ F|S también lo es y dfp “ pdFp qTp S , @p P S.

Observación 4.1.10. De la misma manera podemos definir funciones vectoriales diferenciables

F : S Ñ Rn , tomando la diferencial componente a componente. La diferencial dFp : Tp S Ñ Rn ,
p P S, se define análogamente.

Ejercicio 4.2. Sea γ : I Ñ S Ă R3 una curva diferenciable de la superficie regular S y sea

F : S Ñ Rn una función vectorial diferenciable. Demuestra que F ˝ γ : IRn es diferenciable y
que @t P I se tiene que pF ˝ γq1 ptq “ dFγptq pγ 1 ptqq.
Sea G : U Ñ Rm una aplicación C 8 , donde U Ă Rn es un abierto tal que F pSq Ă U .
Demuestra que G ˝ F : S Ñ Rm es C 8 y que dpG ˝ F qp “ dGF ppq ˝ dFp .

También podemos usar el Teorema 3.5.1 para definir aplicaciones diferenciables entre super-
ficies.
74 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Definición 4.1.11. Sean S1 , S2 dos superficies regulares y sea F : S1 Ñ S2 una aplicación.

Diremos que F es C 8 si @p P S existen cartas x1 : U1 Ñ S1 , p P x1 pU1 q, x2 : U2 Ñ S2 ,
q :“ f ppq P x2 pU2 q tal que F px1 pU1 qq Ă x2 pU2 q y la aplicación Fx2 ,x1 :“ x´1
2 ˝ F ˝ x1 : U1 Ñ U2
8
es C .

S ⊂ R3
F (x1 (U1 ))

F
x1 (U1 ) x2 (U2 )

x1 x2
Fx2 ,x1
R2 ⊃ U1 U2 ⊂ R2

Figura 4.2. Cambio de cartas

El siguiente resultado es consecuencia inmediata de los correspondientes resultados para

aplicaciones diferenciables entre Rn y Rm .

Proposición 4.1.12. Sean S1 , S2 , S3 Ă R3 superficies regulares y sean F1 : S1 Ñ S2 , F2 : S2 Ñ

S3 aplicaciones diferenciables; sea también f : S2 Ñ R función C 8 . Entonces, las siguientes
propiedades son ciertas:
(1) Si F1 es C 8 vista como función vectorial en R3 , entonces, F1 es C 8 .
(2) Sea V Ă R3 tal que S1 es superficie regular en V y existe F̂ : V Ñ R3 aplicación C 8 tal
que F̂|S1 “ F1 . Entonces, F1 es C 8 .
(3) F2 ˝ F1 es C 8 .
(4) f ˝ F1 es C 8 .

Demostración. Para (1), basta tomar como carta y una de la forma pu, vq ÞÑ pu, v, hpu, vqq, h
función C 8 (tras una eventual permutación de coordenadas). 

Ejemplo 4.1.13. Sea S una superficie bilateral. Un campo vectorial normal N se puede inter-
pretar como una aplicación N : S Ñ S2 . Sea p P S; por definición, Tp S “ pRxNppqyqK . Por otra
parte, TNppq S2 “ pRxNppqyqK . Es decir, Tp S “ TNppq S2 .

Definición 4.1.14. Una aplicación Φ : S1 Ñ S2 entre superficies regulares es un difeomorfis-

mo si es biyectiva, diferenciable y de inversa diferenciable; en tal caso diremos que S1 , S2 son
difeormorfas. Si además S1 Ă V1 , S2 Ă V2 , abiertos de R3 y Φ es la restricción de un difeo-
morfismo Ψ : V1 Ñ V2 , entonces diremos que S1 , S2 son difeormorfas en el ambiente pV1 , V2 q; si
V1 “ V2 “ V diremos que son difeormorfas en el ambiente V y si V “ R3 simplemente que son
difeomorfas en el ambiente.

Ejemplo 4.1.15. Es fácil ver que S :“ tpx, y, zq P R2 | x2 ` y 2 “ 1u es difeomorfa a R2 zt0u,

pero no son difeomorfas en el ambiente.
 4.1. FUNCIONES Y APLICACIONES DIFERENCIABLES 75

También en este caso podemos definir la diferencial de una aplicación en un punto.

Proposición-Definición 4.1.16. Sean S1 , S2 superficies regulares, F : S1 Ñ S2 aplicación C 8 .

Sea p P S1 . Definimos la diferencial de F en p como la aplicación lineal dFp : Tp S1 Ñ TF ppq S2
que se calcula como sigue. Sea u P Tp S1 y sea γ : I Ñ S una curva C 8 tal que para algún t0 P I
se tiene que γpt0 q “ p y γ 1 pt0 q “ u. Entonces,

dFp puq :“ pF ˝ γq1 pt0 q.

En particular, si x, y son cartas como en la Definición 4.1.11, xpu1 , v1 q “ p, entonces la matriz

dFp en la bases coordenadas de Tp S1 y TF ppq S2 en dichas cartas es JacpFx2 ,x1 qpu1 , v1 q.

Demostración. Es suficiente con adaptar la demostración de la Proposición-Definición 4.1.5.

Fijemos una curva γ : p´ε, εq Ñ S1 tal que γp0q “ p y γ 1 p0q “ u. Fijemos también dos cartas
x1 : U1 Ñ S1 y x2 : U2 Ñ S2 como en la Definición 4.1.11. Es decir, tales que x1 pu1 , v1 q “
p, x2 pu1 , v1 q “ f ppq y f px1 pU1 qq Ă x2 pU2 q. Denotemos Fx2 ,x1 “ x´1
2 ˝ F ˝ x1 : U1 Ñ U2 ,
aplicación C entre abiertos de R .
8 2

Suponemos también que γp´ε, εq Ă xpU q. Por lo visto en la demostración de la Proposi-

ción 4.1.5 la curva plana γ̃ :“ x´1 ˝ γ : p´ε, εq Ñ U es diferenciable. Observemos que

F ˝ γ “ F ˝ x1 ˝ γ̃ “ x2 ˝ Fx2 ,x1 ˝ γ̃.

Por la regla de la cadena

˜ ¸ ˜ ¸
1 1 a c
pFx2 ,x1 ˝ γ̃q p0q “ Jac Fx2 ,x1 pγ̃p0qq ¨ γ̃ p0q “ Jac Fx2 ,x1 pu0 , v0 q ¨ “ ,
b d

es decir pF ˝ γq1 p0q “ c x1u pu1 , v1 q ` d x2v pu1 , v1 q, que solo depende del vector pa, bq y de la
matriz Jac Fx2 ,x1 pu0 , v0 q. Es más, dFp es lineal y su matriz en las bases de las cartas x1 , x2 es
la matriz Jac Fx2 ,x1 pu0 , v0 q. 

La definición y la regla de la cadena nos ayudan a calcular las diferenciales.

Proposición 4.1.17. Sean S1 , S2 , S3 Ă R3 superficies regulares y sean F1 : S1 Ñ S2 , F2 : S2 Ñ

S3 aplicaciones diferenciables; sea también f : S2 Ñ R función C 8 . Entonces, las siguientes
propiedades son ciertas:
(1) Si F1 ppq “ pf1 ppq, f2 ppq, f3 ppqq, fj : S1 Ñ R, entonces, dado u P Tp S1 , se tiene
¨ ˛
df1|p puq
dF1p puq “ ˝df2|p puq‚.
˚ ‹

df3|p puq

(2) Sea V Ă R3 tal que S1 es superficie regular en V y existe F̂ : V Ñ R3 aplicación C 8 tal

que F̂|S1 “ F1 . Entonces, dF1p puq “ dF̂p puq, @u P Tp S1 .
(3) dpF2 ˝ F1 qp “ dF2F1 ppq ˝ dF1p .
(4) dpf ˝ F1 qp “ dfF1 ppq ˝ dF1p

Observación 4.1.18. Si identificamos R2 con el plano z “ 0, tenemos que cualquier carta de una
superficie regular define un difeomorfismo entre un abierto del plano y un abierto de la superficie.
76 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Ejemplos 4.1.19. Sea S la gráfica de una función f : U Ñ R; entonces U y S son difeormorfos.

El difeomorfismo es Φ : U Ñ S, px, yq ÞÑ px, y, f px, yqq; su inversa es π : S Ñ U , px, y, zq ÞÑ px, yq.
De hecho, son difeormorfas en el ambiente, mediante el difeomorfismo Φ : U ˆ R Ñ U ˆ R, dado
por px, y, zq ÞÑ px, y, z ` f px, yqq. Es decir, toda superficie es unión de abiertos difeormorfos en
el ambiente a abiertos del plano.
2 2 2
Sea S el elipsoide de ecuación xa2 ` yb2 ` zc2 “ 1. Entonces Φ : S2 Ñ S, px, y, zq ÞÑ pax, by, czq
es un difeomorfismo.
Sea H el hiperboloide de ecuación x2 ` y 2 ´ z 2 “ 1 y C el cilindro de ecuación x2 ` y 2 “ 1.
` ? ? ˘
Entonces Φ : C Ñ H, px, y, zq ÞÑ x 1 ` z 2 , y 1 ` z 2 , z es un difeomorfismo.

El siguiente resultado es una consecuencia inmediata del Teorema de la Función Inversa.

Teorema 4.1.20. Sean S1 , S2 superficies regulares, F : S1 Ñ S2 aplicación C 8 . Entonces

(1) Sea p P S1 . Las dos propiedades siguientes son equivalentes:
(a) DV1 , V2 , Vi abierto de Si , p P V1 , F ppq P V2 , tal que F| : V1 Ñ V2 es un difeomorfis-
mo.
(b) dFp es un isomorfismo.
(2) Si F es un homeomorfismo, entonces, F es un difeomorfismo si y solo si @p P S, dFp
es un isomorfismo. En tal caso, dFF´1 ppq “ pdFp q
´1
.

Ejemplo 4.1.21. Como R2 lo identificamos habitualmente como el plano de ecuación z “ 0,

cualquier abierto de R2 es una superficie regular, tomando como carta la identidad 1U . En
particular, si x : U Ñ W Ă S es una carta (W “ xpU q abierto de S), entonces, x se puede
interpretar como un difeomorfismo gracias al siguiente diagrama conmutativo (izquierda):
x x´1
U W W U
1U x x 1U
1U 1U
U U U U
donde las flechas verticales corresponden a cartas; el de la derecha prueba que x´1 es C 8 .
Podemos actuar recíprocamente. Supongamos que F : U Ñ S es un difeomorfismo sobre la
imagen de un abierto U Ă R2 sobre W :“ F pU q Ă S. Entonces, claramente F es un homeo-
morfismo sobre la imagen. Si vemos F como una aplicación en R3 , para cada pu0 , v0 q P S, las
columnas de la matriz jacobiana de F en pu0 , v0 q son los vectores dFpu0 ,v0 q pe1 q y dFpu0 ,v0 q pe2 q
que son linealmente independientes. Es decir, F es una carta.

Ejemplo 4.1.22. El Ejemplo anterior tiene una consecuencia teóricamente útil. Supongamos
que estamos en la situación (1)(a) del Teorema 4.1.20 y que V1 es la imagen de una carta:
F
V1 V2
x y:“F ˝x
1U
U U
Según acabamos de ver, y es una carta, y en ella la aplicación F se expresa de manera simple.

Observación 4.1.23. Hemos utilizado repetidamente que tras una permutación de variables po-
demos considerar que cualquier superficie regular es, en el entorno de cualquier punto, la gráfica
de una función. ¿Cómo podemos detectar con respecto a qué variables? Sea S una superficie
 4.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL 77

regular y sea p P S; sea N “ pax , ay , az q un vector normal (no nulo) a S en p. Entonces, de

la demostración del Teorema 3.2.5, deducimos que S se puede poner en un entorno de p como
z “ f px, yq si y solo si az ‰ 0; algo análogo ocurre con las demás coordenadas. Por ser N no
nulo, alguna coordenada será no nula y por eso es posible ver localmente cualquier superficie
como gráfica de una función.

Ejemplo 4.1.24. Veamos cómo podemos aplicar los resultados anteriores. Supongamos que S1 y
S2 son dos superficies regulares y que p P S1 XS2 . Decimos que S1 , S2 se cortan transversalmente
en p, en notación S1 &p S2 si Tp S1 ` Tp S2 “ R3 (equivalentemente, Tp S1 ‰ Tp S2 ). Entonces, en
un entorno de p es posible parametrizar S1 X S2 como una curva regular.
Para verlo, vamos a poner S1 , S2 en buena posición. Con un movimiento del plano, podemos
suponer que p “ 0 y que Tp S1 “ tz “ 0u. En particular, restrigiéndonos a un entorno de p,
podemos suponer que S1 es la gráfica de una función, y por tanto que S1 es difeormorfa en el
ambiente a z “ 0. Por tanto, suponemos que para un entorno abierto V de p en R3 , S1 X V
es un abierto de z “ 0. En cuanto a S2 , sabemos que Tp S2 ‰ tz “ 0u, por lo que su vector
normal tendrá coordenadas no nulas en x o y. Supongamos que es en x (si no, permutamos las
variables). Entonces S2 X V se expresa localmente como la gráfica de una función x “ f py, zq.
Entonces S1 X S2 X V “ tpx, y, 0q P V | x “ f py, 0qu, que se puede parametrizar como una curva
regular.

4.2. Primera Forma Fundamental

Sea S una superficie regular. Hasta ahora nos hemos ocupado de la diferenciabilidad, pero
a partir de este momento, la geometría entra en juego. Para ello, necesitamos instrumentos de
medida. En Rn , el principal instrumento de medida que tenemos es el producto escalar, que
nos permite medir distancias y ángulos. En R3 consideramos el producto escalar estándar, que
denotamos x‚, ‚y. Recordemos que la restricción de un producto escalar a un subespacio también
es un producto escalar.

Definición 4.2.1. La primera forma fundamental de S es la asignación para cada p P S de la

restricción Ip del producto escalar estándar de R3 a Tp S.

En general, si V es un R-espacio vectorial de dimensión n, y x‚, ‚y es un producto escalar en

V , este se determina como sigue. Sea pv1 , . . . , vn q una base ordenada de V . Definimos la matriz

A :“ pxvi , vj yq1ďi,jďn ,

que resulta ser una matriz simétrica definida positiva. Esta matriz determina el producto escalar
como sigue. Si v, w P V , sean X, Y P Rn los vectores (columna) que representan respectivamente
las coordenadas de v, w en la base. Entonces,

xv, wy “ tXAY.

Sea x : U Ñ S una carta de S. Denotemos Ũ :“ xpU q. Entonces, si xpu, vq “ p P Ũ , tenemos

una base concreta en Tp S, de manera precisa

xu,p :“ xu pu, vq, xv,p :“ xv pu, vq.

78 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

En particular, para la carta x, la primera forma fundamental viene determinada por la matriz
de funciones
˜ ¸
xxu , xu y xxu , xv y
Ix pu, vq “ Ix ppq “ .
xxv , xu y xxv , xv y
pu,vq

Es una matriz simétrica definida positiva de funciones diferenciables. Denotemos E “ Ex :“

xxu , xu y, F “ Fx :“ xxu , xv y “ xxv , xu y y G “ Gx :“ xxv , xv y. El carácter definido positivo
se traduce en E, EG ´ F 2 ą 0. Intepretaremos Ex , Fx , Gx como funciones con dominio en U o
xpU q según el contexto.

Ejemplo 4.2.2. El primer ejemplo de superficie con el que trabajamos es el plano π de ecuación
z “ 0, donde la carta es x : R2 Ñ π, pu, vq ÞÑ pu, v, 0q. Observemos que en este caso xu ” e1 ,
xv ” e2 y la primera forma fundamental está determinada por la matriz identidad, @p P S, es
decir, E ” G ” 1 y F ” 0. De manera más general, si π es un plano que pasa por un punto p0
con vectores direccionales u, v, tenemos definida una carta xpu, vq :“ p0 ` uu ` vv y xu ” u,
xv ” v. En este caso la matriz de I es constante (aunque no necesariamente la identidad, salvo
si la base es ortonormal).

Ejemplo 4.2.3. Consideremos las coordenadas polares pρ, θq ÞÑ pρ cos θ, ρ sen θ, 0q. En este caso,
¨ ˛ ¨ ˛
cos θ ´ρ sen θ ˜ ¸
1 0
xρ “ ˝sen θ‚, xθ “ ˝ ρ cos θ ‚, Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 ρ2
0 0

La matriz cambia porque aunque la superficie es un abierto de π, la base en cada espacio tangente
ha cambiado.

Figura 4.3. Coordenadas polares y vectores tangentes coordenados

 4.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL 79

Ejemplo 4.2.4. Consideremos ahora el cilindro C de ecuación x2 ` y 2 “ 1; lo podemos ver

como la imagen de una superficie parametrizada pu, vq ÞÑ pcos u, sen u, vq. En este caso,
¨ ˛
´ sen u ˜ ¸
1 0
xu “ ˝ cos u ‚, xv “ e3 , Ix “ .
˚ ‹
0 1
0

Observemos que la matriz es constante como en el Ejemplo 4.2.2.

Figura 4.4. Cilindro y curvas coordenadas

Ejemplo 4.2.5. Consideremos ahora el cono C de ecuación x2 ` y 2 “ z 2 , que podemos para-

metrizar con pρ, θq ÞÑ pρ cos θ, ρ sen θ, ρq. En este caso,
¨ ˛ ¨ ˛
cos θ ´ρ sen θ ˜ ¸
2 0
xρ “ ˝sen θ‚, xθ “ ˝ ρ cos θ ‚, Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 ρ2
1 0

No es difícil reparametrizar el cono para que la matriz Ix coincida con la del Ejemplo 4.2.3. En
? `
2
? ? ˘
efecto tomemos una superficie parametrizada y tal que pρ, θq ÞÑ 2 ρ cos 2θ, ρ sen 2θ, ρ .

Figura 4.5. Cono y curvas coordenadas

80 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Con estas cartas se produce el siguiente diagrama con dos cartas (del plano y del cono) que
tienen las mismas matrices para la forma fundamental:

R2
z

?
p0, 8q ˆ p0, 2πq
y

?
2π

Figura 4.6. Coordenadas polares del cono

Ejemplo 4.2.6. Consideremos la gráfica de una función f : U Ñ R, U Ă R2 abierto. En este

caso,
¨ ˛ ¨ ˛
1 0 ˜ ¸
1 ` fx2 fx fy
xu “ ˝ 0 ‚, xv “ ˝ 1 ‚, Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
Bf Bf fx fy 1 ` fy2
Bx pu, vq By pu, vq
En general, la matriz no es diagonal.

Ejemplo 4.2.7. Consideremos ahora la esfera S2 de ecuación x2 ` y 2 ` z 2 “ 1. Consideremos

primero las coordenadas esféricas xpθ, ϕq “ psen θ cos ϕ, sen θ sen ϕ, cos θq, para tener
¨ ˛ ¨ ˛
cos θ cos ϕ ´ sen θ sen ϕ ˜ ¸
1 0
xθ “ ˝cos θ sen ϕ‚, xϕ “ ˝ sen θ cos ϕ ‚, Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 sen2 θ
´ sen θ 0
Veamos ahora
´ lo que ocurre con la inversa ¯ de la proyección estereográfica desde el polo norte
2u 2v u2 `v 2 ´1
ypu, vq “ u2 `v , ,
2 `1 u2 `v 2 `1 u2 `v 2 `1 :
¨ ˛ ¨ ˛
1 ´ u2 ` v 2 ´2uv
2 2 4I2
yu “ ˝ ´2uv ‚, yv“ ˝1 ` u2 ´ v 2 ‚, Iy“ .
˚ ‹ ˚ ‹
p1 ` u2 ` v 2 q2 p1 ` u2 ` v 2 q2 p1 ` u2 ` v 2 q2
2u 2v
¿Es posible hacer un cambio de coordenadas para obtener las matrices de los ejemplos anteriores?
 4.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL 81

Este ejemplo justifica la siguiente definición.

Definición 4.2.8. Una carta x : U Ñ S es ortogonal si las curvas coordenadas son siempre
ortogonales, es decir, si F ” 0. Un carta es conforme si la matriz de Ip es escalar @p P xpU q (es
decir, un múltiplo de la identidad).

Ejemplo 4.2.9. Un helicoide se construye como sigue. Consideremos la hélice γ : R Ñ R3 ,

γptq :“ pcos t, sen t, tq. Por cada punto de la hélice trazamos la recta horizontal que corta al
eje Z. Esta superficie se parametriza mediante xpu, vq “ pv cos u, v sen u, uq. Tenemos
¨ ˛ ¨ ˛
´v sen u cos u ˜ ¸
1 ` v2 0
xu “ ˝ v cos u ‚, xv “ ˝sen u‚, g “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 1
1 0

Figura 4.7. Helicoide

Ejemplo 4.2.10. Consideremos el toro de revolución T :“ xpR2 q,

xpu, vq “ ppa ` b cos uq cos v, pa ` b cos uq sen v, b sen uq,

con 0 ă b ă a. Tenemos
¨ ˛ ¨ ˛
´b sen u cos v ´pa ` b cos uq sen v ˜ ¸
b2 0
xu “ ˝´b sen u sen v ‚, xv “ ˝ pa ` b cos uq cos v ‚, Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 pa ` b cos uq2
b cos u 0

4.2.11. Longitudes y ángulos. La primera forma fundamental sirve para calcular longitudes
y ángulos en superficies. Sea x : U Ñ S una carta de una superficie y sean E, F, G : U Ñ R los
coeficientes de la primera forma fundamental en esta carta. Así, si γ u : I Ñ S, γ v : J Ñ S son
las curva coordenadas por p :“ xpu0 , v0 q, γ u ptq “ xpt, v0 q y γ v ptq “ xpu0 , tq, entonces
ż a ż a
Lpγ u q “ Ept, v0 qdt, Lpγ v q “ Gpu0 , tqdt.
I J

Si tenemos una curva γ : ra, bs Ñ S tal que γptq “ xpuptq, vptqq, entonces

(4.1) γ 1 ptq “ u1 ptqxu,γptq ` v 1 ptqxv,γptq ,

es decir,
› 1 ›2
›γ ptq› “u1 ptq2 Epuptq, vptqq ` 2u1 ptqv 1 ptqF puptq, vptqq ` v 1 ptq2 Gpuptq, vptqq.
82 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Por otra parte, si α es el ángulo de las curvas coordenadas en p, tenemos

F pu0 , v0 q
cos α “ a .
Epu0 , v0 qGpu0 , v0 q
Consideremos ahora una curva en la superficie T del Ejemplo 4.2.10. Para ello, considera-
mos primero γ 0 : r0, 2πs Ñ R2 , t ÞÑ p2t, 3tq, ver Figura 4.8a. Usando la parametrización del
Ejemplo 4.2.10, consideramos la curva γ “ x ˝ γ 0 , ver Figura 4.8b. Usando (4.1), tenemos
› ›2
γ 1 ptq “ 2xu,γptq ` 3xv,γptq ùñ ›γ 1 ptq› “ 4b2 ` 9pa ` b cos 2tq2

y no es descabellado afirmar, que este cálculo es más sencillo que el cálculo directo.

(a) Recta en la carta (b) Curva en el toro

Figura 4.8

Ejemplo 4.2.12. Calculemos las longitudes de curvas en la esfera con la notación del Ejem-
plo 4.2.7 donde
xpθ, ϕq “ psen θ cos ϕ, sen θ sen ϕ, cos θq.
´ ? ? ¯ ´? ? ¯
Consideremos los puntos p “ ´2 2 , 0, ´ 22 “ x ´ π4 , ´ π2 y q “ 22 , 0, ´ 22 “ x ´ π4 , π2 .
` ˘ ` ˘

Estos dos puntos están en el mismo paralelo. La curva γ 1 : ´ π2 , π2 Ñ S2 dada por γ 1 ptq “
“ ‰
ˇ ` ˘ˇ ?
x ´ π4 , t une los puntos p, q en el paralelo; como γ 11 ptq “ xϕ,γ 1 ptq que es de norma ˇsen π4 ˇ “ 22
` ˘
?
se tiene Lpγ 1 q “ 22π .
Se encuentran también en un meridiano parametrizado usando la carta
u2 ` v 2 ´ 1
ˆ ˙
2u 2v
ypu, vq “ , ,
u2 ` v 2 ` 1 u2 ` v 2 ` 1 u2 ` v 2 ` 1
? ?
con la que definimos la curva γ 2 : 1 ´ 2, 2 ´ 1 Ñ S2 , γ 2 ptq “ ypt, 0q. Es decir, γ 12 ptq “
“ ‰

yu,γ 2 ptq , de norma t22`1 . Por tanto,

ż ?2´1 ?2´1
2dt ? π
Lpγ 2 q “ ? 2
“ 2 arc tg t “ 4 arc tgp 2 ´ 1q “ .
1´ 2 1`t ?
1´ 2 2
Observemos que la longitud del arco en el meridiano es menor que la longitud del arco en el
paralelo.

4.2.13. Superficies cilíndricas. Sea π un plano afín y sea γ : I Ñ π Ă R3 una curva regular
(parametrizada por el arco) y sea v P R3 un vector unitario ortogonal a π. Consideremos la
 4.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL 83

p γ1 q

γ2

Figura 4.9. Paralelo y meridiano de p a q.

carta (parametrizada) x : I ˆ R Ñ R3 dada por xpu, vq “ γpuq ` vv. Para esta carta los campos
coordenados son
xu “ tpuq, xv “ v.
Por construcción, tpuq está en el plano vectorial asociado a π, por lo que tpuq K v. Es decir, la
matriz Ix es la matriz identidad, es decir, la que tiene R2 para la carta identidad con coordenadas
cartesianas.

4.2.14. Superficies cónicas. Sea γ : I Ñ S2 Ă R3 una curva regular (parametrizada por el

arco). Consideremos la carta (parametrizada) x : p0, `8q ˆ I Ñ R3 dada por xpu, vq “ uγpvq.
Para esta carta los campos coordenados son

xu “ γpvq, xv “ utpvq.

Como la curva γ está en la esfera unidad, tenemos que γ K t. Es decir,

˜ ¸
1 0
Ix “ .
0 u2

Es la matriz que tiene R2 zt0u para la carta definida por las coordenadas polares.

4.2.15. Superficies de revolución. Sea γ : I Ñ R3 una curva regular (parametrizada por

el arco), γptq :“ pxptq, yptqq con xptq ą 0, @t P I. Consideremos la carta (parametrizada) x :
I ˆ R Ñ R3 dada por xpu, vq “ pxpuq cos v, xpuq sen v, ypuqq. Se tiene
˜ ¸
1 0
Ix “ .
0 xpuq2
La matriz es diagonal, pero los vectores coordenados son de distinta longitud.

4.2.16. Superficies regladas. Sea γ : I Ñ R3 una curva regular (parametrizada por el arco)
y sea d : I Ñ S2 la curva de direcciones. Consideremos la carta (parametrizada) x : I ˆ R Ñ R3
dada por xpu, vq “ γpuq ` vdpuq. Para esta carta los campos coordenados son

xu “ tpuq ` vd1 puq, xv “ dpuq.

Se tiene ˜ ¸
2
1 ` 2vxtpuq, d1 puqy ` v 2 }d1 puq} xtpuq, dpuqy
Ix “ .
xtpuq, dpuqy 1
84 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Si γ es la curva de excisión el primer término se simplifica ya que desaparece el producto cruzado;

si es una curva tal que t K d, entonces, la matriz es diagonal.

4.2.17. Álgebra lineal de los productos escalares. Sea V un R-espacio vectorial de dimen-
sión 2 con un producto escalar x‚, ‚y. Sea pv1 , v2 q una base de V y sea A la matriz del producto
escalar en esta base. Supongamos ahora que pw1 , w2 q es otra base de la misma orientación que la
anterior, cuya matriz para el producto escalar B. Sea P la matriz de cambio de base (det P ą 0),
´ ¯ ´ ¯
(4.2) v1 v2 “ w1 w2 P

Sean v, w P V . Entonces,
´ ¯ ´ ¯ ´ ¯ ´ ¯
v “ v1 v2 X “ w1 w2 P X, w “ v1 v2 Y “ w1 w2 P Y,
(4.3)
xv, wy “ tXAY “ tpP XqBpP Y q “ tXptP BP qY ñ A “ tP BP ñ det A “ pdet P q2 det B.

Si pw1 , w2 q es ortonormal (por ejemplo la que se obtiene mediante el método de Gramm-Schmidt)

?
B “ I2 . Es decir, det A “ pdet P q2 ñ det P “ ` det A, independientemente de la base orto-
normal elegida.
Supongamos que V es un subespacio de R3 (y la segunda base ortonormal). Entonces,
2
det A “ xv1 , v1 yxv2 , v2 y ´ xv1 , v2 y2 “ }v1 ˆ v2 } ñ det P “ }v1 ˆ v2 }

que es a su vez el área del paralelogramo engendrado por v1 , v2 .

Vamos a terminar esta sección calculando áreas de superficies. Necesitamos algunas defini-
ciones previas.

Definición 4.2.18. Sea U Ă R2 un abierto conexo. Un subconjunto compacto B Ă U es una

región plana si es homeomorfo a un disco cerrado de R2 y B “ B̊ \ BB, donde BB es una curva
cerrada C 8 a trozos.

Definición 4.2.19. Un subconjunto A Ă S de una superficie regular S es una región elemental

si existe una carta x : U Ñ S tal que A Ă xpU q Ă S y x´1 pAq es una región plana de U . Diremos
que A es una región de S si A “ A1 Y ¨ ¨ ¨ Y An y si i ‰ j, Åi X Åj “ H.

Proposición-Definición 4.2.20. Sea A una región elemental de S y x una carta como en la

Definición 4.2.19. El área de A es
żż
ApAq :“ }xu ˆ xv } dudv.
x´1 pAq

Demostración. Sea y : W Ñ S (con coordenadas pt, wq) otra carta que cumple las condiciones
de la Definición 4.2.19 y que supondremos con la misma orientación. Podemos suponer que
xpU q “ ypW q. Denotemos A1 :“ x´1 pAq, A2 :“ y´1 pAq y z :“ y´1 ˝ x : U Ñ W . Esta
aplicación se expresa como zpu, vq “ ptpu, vq, wpu, vqq.
Sea p P xpU q. Entonces p “ xpu0 , v0 q “ ypt0 , w0 q y zpu0 , v0 q “ pt0 , w0 q. Tenemos y ˝ z “ x.
Por tanto,

(4.4) Jac xpu0 , v0 q “ Jac ypt0 , w0 q ¨ Jac zpu0 , v0 q

 4.2. PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL 85

Las columnas de la matriz Jac x son los vectores xu , xv mientras que las columnas de la matriz
Jac y son los vectores yt , yw , es decir, como hemos visto en la Proposición 3.5.6 Jac z es la matriz
de cambio de base y (4.4) equivale a (4.2).
Sean Ix , Iy las matrices de la primera forma fundamental en estas bases. Se tiene
2 2
}xu ˆ xv } “ det Ix , }yt ˆ yw } “ det Iy , det Ix “ det Iy pdet Jac zq2 .

Es decir, }xu ˆ xv } “ }yt ˆ yw } det Jac z y aplicando el Teorema del cambio de variable,
żż żż
}yt ˆ yw }pt,wq dtdw“ }yt ˆ yw }pt,wq dtdw
A2 zpA1 q
żż żż
“ }yt ˆ yw }zpu,vq det Jac zpu,vq dudv “ }xu ˆ xv }pu,vq dudv
A1 A1

El cálculo del área no depende de la carta. 

Definición 4.2.21. El área de una región A Ă S se define como la suma de las áreas de las
regiones elementales de cualquier descomposición de A como en la Definición 4.2.19.

Observación 4.2.22. Omitimos por ser demasiado técnica la demostración de que el área de
una región es independiente de la descomposición elegida. Se deducirá de lo que se verá en la
asignatura Integral de Lebesgue.

Ejemplo 4.2.23. Calculemos el área del hemisferio sur Hs de S2 , que es una región elemental
ya que es la imagen del disco D :“ tpu, vq P R2 | u2 ` v 2 ď 1u por la inversa de la aplicación
estereográfica. Entonces,
żż ż 2π ż 1 1
4dudv 4ρ dρ ´4π
ApHs q “ 2 ` v 2 q2
“ dθ 2 q2
“ 2
“ 2π ñ ApS2 q “ 4π.
D p1 ` u 0 0 p1 ` ρ 1 ` ρ 0

Consideremos ahora la región elemental A :“ xpra0 , a1 s ˆ rb0 , b1 sq, 0 ă a1 ´ a0 , b1 ´ b0 ă 2π

donde x es la parametrización que define el toro de revolución del Ejemplo 4.2.10. Tenemos
ż a1ż b1 ż a1
ApAq “ bpa ` b cos uqdudv “ bpb1 ´ b0 q pa ` b cos uqdu “
a0 b0 a0

bpb1 ´ b0 q papa1 ´ a0 q ` bpsen a1 ´ sen a0 qq .

En particular ApTq “ 4π 2 ab.

Ejemplo 4.2.24. Vamos a considerar otras dos cartas en la esfera. La primera es la base del
mapa de Mercator (mapa conforme) y la definimos como
1
mpu, vq :“ pcos u, sen u, senh vq .
coshpvq
La segunda es la base de los mapas que preservan áreas (como los de Lambert o Gall-Peters):
1 ´a 2 a ¯
ppu, vq :“ a ´ v 2 cos au, a2 ´ v 2 sen au, v .
a
En el primer caso tenemos
¨ ˛ ¨ ˛
´ sen u ´ senh v cos u ˜ ¸
1 1 1 1 0
mu “ ˝ cos u ‚, mv “ ˝´ senh v sen u‚, Im “
˚ ‹ ˚ ‹
coshpvq coshpvq2 cosh2 v 0 1
0 1
86 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

y en el segundo
¨ ˛ ¨ ˛
´ sen au ´v cos au ˜ ¸
a 1 a2 ´ v 2 0
pu “ a2 ´ v 2 ˝ cos au ‚, pv “ ? ˝´v sen au‚, Ip “ .
˚ ‹ ˚ ‹
1
a a2 ´ v 2 ? 2 0 a2 ´v 2
0 a ´ v2
La primera carta es conforme, por lo que está bien adaptada a ángulos y formas, mientras que
la segunda carta preserva áreas.

Ejemplo 4.2.25. Consideremos una superficie de revolución

xpu, vq “ pxpuq cos v, xpuq sen v, ypuqq
donde solo suponemos que la curva γ : I Ñ R2 , γptq :“ pxptq, yptqq es regular y x ą 0 pero no
necesariamente parametrizada por el arco. En este caso
˜ ¸
x12 puq ` y 12 puq 0
Ix “
0 xpuq2
Es decir, si queremos que x sea isoterma, entonces se tiene que cumplir que x12 ` y 12 “ x2 .
Veamos cómo reparametrizar γ para que se cumpla la condición. Sea : J Ñ I, hpτ q “ t, h1 ą 0,
tal que
px ˝ hq1 pτ q2 ` py ˝ hq1 pτ q2 “ px ˝ hqpτ q2 ñ h1 pτ q2 x1 ptq2 ` y 1 ptq2 “ xptq2 .
` ˘
(4.5)
Si consideramos la inversa g : I Ñ J de h, tenemos que la ecuación anterior queda como
a
1 x1 ptq2 ` y 1 ptq2
(4.6) g ptq “ .
xptq
Ejemplo 4.2.26. Apliquemos el Ejemplo anterior al caso del tractroide. Tenemos la curva
` 1 ˘
γ 0 ptq “ cosh t , t ´ tgh t . Tenemos
2 ˙2
senh2 t ` senh4 t
ˆ
›γ 0 › “ senh t ` 1 ´ 1
› 1 ›2
“ “ tgh2 t.
cosh4 t cosh2 t cosh4 t
Vamos a cambiar un poco la notación. Sea s la variable de la reparametrización. Así, la repara-
metrización la denotaremos sptq y a su inversa tpsq. Aplicando (4.6):
tgh t
s1 ptq “ 1 “ senh t
cosh t
por lo que una solución sptq “ cosh t, es decir tpsq “ argcoshpsq. La reparametrización es
ˆ ? ˙
1 s2 ´ 1
γpsq “ , argcoshpsq ´
s s
Observemos que
˙2
s2 ´ 1
ˆ
›γ › “ 1 ` 1 1 1 1
› 1 ›2
? ´ ? “ ` “ 2.
s4 s ´ 1 s s2 ´ 1q
2 2 s4 s4 s

Ejemplo 4.2.27. Consideremos a, b, c ą 0 tal que 1 ` c2 “ a2 . Fijemos la curva parametrizada

bc2
ˆ ˙
c sen ct
γptq “ bc , , γ 1 ptq “ p´c sen ct, a cos ct ´ 1q .
a ´ cos ct a ´ cos ct pa ´ cos ctq2
Por tanto, ?
› 1 ›
›γ ptq› “ bc2 c2 sen2 ct ` a2 cos2 ct ´ 2a cos ct ` 1 bc2
“ .
pa ´ cos ctq2 a ´ cos ct
 4.3. ORIENTACIONES DE UNA SUPERFICIE REGULAR 87

Por otra parte, un sencillo cálculo muestra

2
}γptq ´ abe1 } “ b2 ,
es decir, se trata de una parametrización de la circunferencia de centro pab, 0q y radio b que nos
permite encontrar cartas isotermas para un toro.

(a) Segmentos en la carta (b) Nudos tóricos y ángulo entre ellos

Figura 4.10

Tomamos el mismo toro de revolución que en la Figura 4.8b pero con la parametrización
isoterma. Consideramos dos curvas cerradas en ese toro, que se cortan en cuatro puntos, en todos
ellos con el mismo ángulo.

4.3. Orientaciones de una superficie regular

La Definición 3.4.7 nos dice que una superficie S regular es bilateral si admite un campo
vectorial normal unitario continuo, es decir una aplicación N : S Ñ S2 tal que Tp S “ RxNppqyK ,
@p P S. Recordemos que si S es bilateral tiene dos campos normales, opuestos entre sí. De hecho,
podemos decir algo más de esta aplicación.

Proposición 4.3.1. Si S es bilateral, entonces sus campos normales unitarios son C 8 .

Demostración. Como NpSq Ă S2 , basta ver que es C 8 como aplicación de S en R3 . Dado p P S,

tomemos una carta x : U Ñ S tal que p P xpU q. Consideremos el diagrama
N
S R3
Nx
x

U
Como en la Proposición 3.4.11, es fácil ver que
xu pu, vq ˆ xv pu, vq
Nx pu, vq “ ˘
}xu pu, vq ˆ xv pu, vq}
y el signo siempre es el mismo. En efecto, tanto Nx como }xxuu ˆx
ˆxv } son continuas y la norma de
v

la diferencia solo puede valer 0 o 2. En los dos casos, Nx es C 8 , entonces N es diferenciable y

también ´N. 
88 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

Vamos a definir el concepto de orientabilidad, que es muy próximo al de bilateralidad.

Recordemos que una orientación de un R-espacio vectorial V de dimensión finita es una clase de
equivalencia del conjunto de bases ordenadas, donde dos bases están relacionadas si la matriz de
cambio de base es de determinante positivo.

Definición 4.3.2. Sea S una superficie regular y sea x : U Ñ S una carta. La orientación Ox de
x es la asignación a Txpu,vq S de la orientación Ox pu, vq de la base ordenada pxu pu, vq, xv pu, vqq.
Si p “ xpu, vq, escribiremos Ox pu, vq “ Ox ppq.

Definición 4.3.3. Sea S una superficie regular. Diremos que S es orientable si es posible asignar
a cada p P S una orientación Oppq de manera que para toda carta x : U Ñ S, U Ă R2 abierto
conexo, O|xpU q “ ˘Ox .
Una superficie orientable S es orientada si se fija una orientación O. En una superficie
orientada S una carta es positiva (resp. negativa) si O|xpU q “ Ox (resp. O|xpU q “ ´Ox ).

Lema 4.3.4. Una superficie es orientable si y solo si hay una familia de cartas txi : Ui Ñ SuiPI
Ť
tal que S “ iPI xi pUi q y los cambios de carta tienen jacobiano positivo.

Observación 4.3.5. Para este lema y para los siguientes resultados, vamos a usar la Proposi-
ción 3.5.6. La matriz de cambio de base de las bases asociadas a dos cartas es la matriz jaco-
biana del cambio de cartas. Por tanto, dichas bases están en la misma orientación si y solo si el
jacobiano correspondiente es positivo.

Demostración. Empecemos por ñq. Dado p P S, para cualquier carta xi tal que p P xi pUi q,
la orientación Oxi ppq es la misma. Definimos dicha orientación como Oppq. Fijemos una carta
x : U Ñ S. Consideremos la aplicación

εx
U t˘1u
Opxpu,vqq
pu, vq Ox pu,vq .

Basta que veamos que esta aplicación en es continua. Dado i P I, denotemos zi el cambio de
cartas de x y xi . Consideremos la aplicación diferenciable (luego, continua)

U X x´1 pxi pUi qq t˘1u

det Jac zi|pu,vq
pu, vq .
|det Jac zi|pu,vq |

Esta aplicación coincide con la restricción de εx , por lo que es constante, es decir `1 o ´1.
Sigamos con ðq. Fijemos una orientación O de la definición. Sea p P S y sea x : U Ñ S una
carta, pu0 , v0 q P U tal que xpu0 , v0 q “ p. Si Oppq “ Ox ppq, llamamos xp a x. Si no, sea U: “
tpu, vq P R2 | p´u, vq P U u, abierto de R2 , y sea y : UÑ S dada por ypu, vq :“ xp´u, vq. Es claro
que y es una carta, p P ypU´ q y Oppq “ Oy ppq. Llamamos xp a y. La familia txp upPS cumple
que las imágenes de las cartas de la familia cubren S y por la condición de las orientaciones, los
jacobianos son positivos. 

Teorema 4.3.6. Una superficie regular S es orientable si y solo si es bilateral. Cada campo vec-
torial normal unitario determina una orientación. Si N : S Ñ S2 es un campo vectorial normal
 4.3. ORIENTACIONES DE UNA SUPERFICIE REGULAR 89

unitario, entonces la orientación O asignada a S es la que cumple que @p P S al completar una

base positiva de Tp S con Nppq se obtiene una base positiva de R3 .

Demostración. Si la superficie es orientable, tomamos la familia del Lema 4.3.4, con la que
podemos construir N : S Ñ R3 continua tal que
xu ˆ xv
Nx “
}xu ˆ xv }
usando que las imágenes cubren y que los jacobianos son positivos.
Si S es bilateral, usando las técnicas de la demostración del Lema 4.3.4, construimos la
familia de cartas apropiada. 

Ejemplo 4.3.7. Gracias al Lema 4.3.4, podemos dar varios ejemplos de superficies orientables.
(Or1) Supongamos que la superficie regular S es exactamente la imagen de una carta. Entonces,
cumple trivialmente la condición del Lema 4.3.4 y es orientable.

V
x1 pU1 q x2 pU2 q

x1 x2
R Ą U1
2
U2 Ă R2

Figura 4.11

(Or2) Sea S una superficie orientable para la que hay dos cartas xi : Ui Ñ S, i “ 1, 2,
tales que S “ x1 pU1 q Y x2 pU2 q y V :“ x1 pU1 q X x2 pU2 q es conexo. Veamos que S es
orientable. Si z : x´1 ´1
1 pV q Ñ x2 pV q es el cambio de cartas, consideremos la función

1 pV q Ñ R . Como det Jac x es continua y x1 pV q es conexo, esta función

det Jac z : x´1 ˚ ´1

es positiva o negativa. En el primer caso ya estamos en las hipótesis del Lema 4.3.4. En
el segundo, sea Ũ2 :“ tpu, vq P R2 | pv, uq P U2 u, abierto de R2 , y sea x̃2 : Ũ2 Ñ S dada
por x̃2 pu, vq :“ x2 pv, uq. Es inmediato ver que x̃2 es una carta y que x̃2 pŨ2 q “ x2 pU2 q,
y que el cambio de cartas con x1 tiene jacobiano positivo, por lo que también en este
caso concluimos que S es orientable.
(Or3) Sea S una superficie orientable para la que hay dos cartas xi : Ui Ñ S, i “ 1, 2,
tales que S “ x1 pU1 q Y x2 pU2 q y V1 Y V2 “ x1 pU1 q X x2 pU2 q es la descomposición
en componentes conexas. Tomando z como antes, consideremos las funciones hi :“
1 pVi q Ñ R que son positivas o negativas. Si ambas son simultáneamente
det Jac z| : x´1 ˚

positivas o negativas, concluimos como antes que S es orientable. Si los signos cambian,
veremos en un problema que S no es orientable.
90 4. APLICACIONES DIFERENCIABLES Y PRIMERA FORMA FUNDAMENTAL

V1
x1 pU1 q x2 pU2 q

V2
x1 x2
R2 Ą U1 z|x´1 pV1 q U2 Ă R2
1

z|x´1 pV2 q
1

Figura 4.12

Observación 4.3.8. Una carta x : U Ñ S es positiva si @pu, vq P U la base ordenada

pxu pu, vq, xv pu, vq, Npxpu, vqqq
es positiva, o equivalentemente
xu ˆ xv
N˝x“ .
}xu ˆ xv }
 TEMA 5

Segunda forma fundamental y campos vectoriales

En este tema vamos a introducir conceptos geométricos asociados a las superficies regulares
que completan la primera forma fundamental.
Durante este tema, trabajaremos salvo mención explícita de lo contrario con superficies
regulares conexas orientadas. y solo usaremos cartas positivas.
Al campo vectorial normal fijado N se le llama aplicación de Gauss. Recordemos una de sus
propiedades importantes es que la diferencial es en cada punto un endomorfismo. En efecto, sea
p P S. Entonces dNp es un aplicación lineal entre Tp S y TNppq S2 , pero se tiene:

Tp S “ pRxNppqyq “ TNppq S2 .
K

Por ello, interpretaremos dNp como un endomorfismo lineal.

5.1. Curvas en superficies, curvaturas

Sea γ : I Ñ S Ă R3 una curva C 8 regular. Se trata, en particular, de una curva espacial

de la que podemos calcular tγ y κγ ; en los valores en los que κγ no se anula también podemos
calcular nγ , bγ y τγ . Por el hecho de estar la curva en S podemos calcular también invariantes
relativos a S. Para simplificar la notación, denotaremos NSγ :“ N ˝ γ.
Observemos que @t P I, tenemos que 0 ‰ tγ ptq P Tγptq S. Como es un vector unitario, existe
un único vector nSγ ptq tal que ptγ ptq, nSγ ptqq es una base ortonormal positiva de Tγptq S.

Lema 5.1.1. Con las notaciones anteriores,

nSγ ptq “ NSγ ptq ˆ tγ ptq.

Demostración. Como nSγ ptq K NSγ ptq, entonces nSγ ptq P Tγptq S; además nSγ ptq K tγ ptq. Como
es el producto vectorial de dos vectores ortogonales unitarios, entonces es unitario. Por tanto,
ptγ ptq, nSγ ptqq es una base ortonormal de Tγptq S.
Como pNSγ ptq, tγ ptq, nSγ ptqq es una base positiva de R3 , también lo es ptγ ptq, nSγ ptq, NSγ ptqq,
por lo que se tiene el resultado. 

Lema 5.1.2. Si la curva γ : I Ñ S es birregular, existe una función diferenciable θ : I Ñ R tal

que
cos θptq sen θptq
hkkkkkkkikkkkkkkj hkkkkkkkikkkkkkkj
nγ ptq “ xnγ ptq, nγ ptqy nγ ptq ` xnγ ptq, NSγ ptqy NSγ ptq.
S S

La función θptq es una determinación del ángulo entre nSγ ptq y nγ ptq.

Demostración. Como ptγ ptq, nSγ ptq, NSγ ptqq es una base ortonormal de R3 y tγ K nγ , tenemos la
igualdad
nγ ptq “ xnγ ptq, nSγ ptqy nSγ ptq ` xnγ ptq, NSγ ptqy NSγ ptq,
91
92 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

por lo que
F
I S1
t pxnγ ptq, nSγ ptqy, xnγ ptq, NSγ ptqyq
es una aplicación diferenciable. Por la Proposición 1.6.2, deducimos la existencia y diferenciabi-
lidad de la función θ que además refleja el ángulo del enunciado. 

Usamos la igualdad de este lema y la analogía con la definición de curvatura para definir
dos curvaturas asociadas a la superficie.

Definición 5.1.3. Con las notaciones anteriores, la curvatura geodésica de γ se define como
κSγ,g ptq “ κγ ptq cos θptq “ κγ ptqxnγ ptq, nSγ ptqy,
mientras que la curvatura normal de γ se define como
κSγ,n ptq “ κγ ptq sen θptq “ κγ ptqxnγ ptq, NSγ ptqy.

Observación 5.1.4. Las curvaturas geodésica y normal se han definido solo si κγ ‰ 0; extendemos
la definición al caso en el que la curvatura se anule, definiendo ambas curvaturas como nulas.
Con estas condiciones, κSγ,g ptq2 ` κSγ,n ptq2 “ κγ ptq2 .

La igualdad anterior se expresa matricialmente en términos de una matriz en el grupo especial

ortogonal:
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
tγ tγ 1 0 0 1 0 0
˝nγ ‚ “ A ˝ nSγ ‚, A “ ˝0 xnγ , nSγ y xnγ , NSγ y‚ “ ˝0 cos θ sen θ‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

bγ NSγ 0 xbγ , nSγ y xbγ , NSγ y 0 ´ sen θ cos θ

Ejemplo 5.1.5. Dado α P 0, 2 , consideremos la curva γ α : R Ñ S2 dada por

“ π˘
ˆ ˙
t t
γ α ptq :“ cos α cos , cos α sen , sen α ,
cos α cos α
el triedro de Frenet es
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
´ sen cost α cos cost α 0
tγ ptq “ ˝ cos cost α ‚, nγ ptq “ ´ ˝sen cost α ‚, bγ ptq “ ˝0‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

0 0 1
1
Además, κγ ptq “ cos α . Fijamos la orientación inducida al tomar N “ 1S2 . Es decir,
¨ ˛
´ sen α cos cost α
nSγ ptq “ ˝´ sen α sen cost α ‚.
˚ ‹

cos α
Así,
κSγ,g “ κγ xnSγ , nγ y “ tg α, κSγ,n “ κγ xNSγ , nγ y “ ´1.
El caso α “ 0 corresponde al ecuador, en el que la curvatura geodésica es idénticamente nula.

Ejemplo 5.1.6. Consideremos una superficie de revolución S vista como la imagen de

x : R ˆ I Ñ R3 , pu, vq ÞÑ pxpvq cos u, xpvq sen u, ypvqq,
donde xpvq ą 0 y x1 pvq2 ` y 1 pvq2 “ 1, @v P I. Hemos cambiado el orden habitual de las coorde-
nadas para que esta carta sea positiva en la orientación que queremos dar a S. En realidad x
 5.1. CURVAS EN SUPERFICIES, CURVATURAS 93

no es una carta, pero como las curvas coordenadas en u son periódicas, los vectores xu , xv dan
los mismo valores si sumamos a u un múltiplo entero de 2π.
Consideremos la curva γ : R Ñ S, γptq “ xpt, v0 q, para un valor fijo de v0 P I. Se trata de una
circunferencia plana de radio xpv0 q “: r0 . En este caso, el vector tangente tγ ptq “ }xxuu pt,v pt,v0 q
0 q}
“
p´ sen t, cos t, 0q, el vector normal es nγ ptq “ ´pcos t, sen t, 0q y la curvatura es constante igual
a r0´1 ya que es una circunferencia de radio r0 . Por otra parte, teniendo en cuenta cómo son los
vectores coordenados, el vector normal a la superficie es
¨ ˛
y 1 pv0 q cos t
xu pt, v0 q ˆ xv pt, v0 q
NSγ ptq “ “ tγ ptq ˆ xv pt, v0 q “ ˝y 1 pv0 q sen t‚.
˚ ‹
}xu pt, v0 q ˆ xv pt, v0 q}
´x1 pv0 q
Por tanto,

nSγ ptq “ NSγ ptq ˆ tγ ptq “ xv pt, v0 q ùñ nγ ptq “ ´x1 pv0 qnSγ ptq ´ y 1 pv0 qNSγ ptq.

Es decir,
x1 pv0 q y 1 pv0 q
κSγ,g ptq “ xnγ ptq, nSγ ptqyκγ ptq “ ´ , κSγ,n ptq “ xnγ ptq, NSγ ptqyκγ ptq “ ´ .
xpv0 q xpv0 q
Si tomamos ahora δ : I Ñ R3 dada por δptq “ xpu0 , tq para un valor fijo u0 P R, entonces
tδ ptq “ xv pu0 , tq. Por tanto, nSδ ptq “ ´ }xxuu pu
pu0 ,tq
0 ,tq}
. No es difícil ver que nSδ ptq es ortogonal a nδ ptq,
por lo que κSδ,g ptq ” 0.

Proposición 5.1.7. Con las notaciones anteriores κSγ,n ptq “ ´xtγ ptq, dNγptq ptγ ptqqy.

Demostración. Podemos suponer sin pérdida de generalidad que la curva está parametrizada
por el arco, es decir, γ 1 “ tγ , γ 2 “ κγ nγ . La función xγ 1 , NSγ y es idénticamente nula. Además,

pNSγ q1 ptq “ pN ˝ γq1 ptq “ dNγptq pγ 1 ptqq “ dNγptq ptγ ptqq

Por tanto,

0 “ xγ 1 , NSγ y1 “ xγ 2 , NSγ y ` xγ 1 , pNSγ q1 y “ κγ xnγ , NSγ y ` xtγ , pNSγ q1 y “ κSγ,n ` xtγ , dNγptq ptγ ptqqy.


La clave de este resultado es que el lado derecho de la igualdad solo depende de S y del
vector tangente a γ, no de toda la curva. Con ello se deduce un Teorema clásico.

Corolario 5.1.8 (Teorema de Meusnier). Sea S una superficie regular y sean γ 1 , γ 2 : I Ñ S

dos curvas regulares tales que para un cierto t0 P I se tiene que γ 1 pt0 q “ γ 2 pt0 q y γ 11 pt0 q, γ 12 pt0 q
son proporcionales. Entonces κSγ 1 ,n pt0 q “ κSγ 2 ,n pt0 q.

Hemos visto que la curvatura normal está relacionada con el endomorfismo dNp : Tp S Ñ
Tp S.

Definición 5.1.9. Sea S una superficie regular, p P S. La aplicación de Weingarten de S en p

es el endomorfismo de Tp S dado por Wp :“ ´dNp .

Proposición 5.1.10. La aplicación de Weingarten Wp es autoadjunta. Es decir, @u, v P Tp S

se cumple
xWp puq, vy “ xu, Wp pvqy.
94 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Demostración. Basta probarlo para dNp . Fijemos una carta x : U Ñ S tal que xp0, 0q “ p. Es
fácil ver que basta probar el enunciado para u “ xu,p y v “ xv,p . Entonces,
B F
BpN ˝ xq Bx
xdNp puq, vy “ xdNp pxu p0, 0qq, xv p0, 0qy “ p0, 0q, p0, 0q
Bu Bv
@ D
B N ˝ x, Bx B2 x B2 x
B F B F
Bv
“ p0, 0q ´ pN ˝ xqp0, 0q, p0, 0q “ ´ pN ˝ xqp0, 0q, p0, 0q
Bu BuBv BuBv
@ Bx
D
ya que la función N ˝ x, Bv es idénticamente nula. Como el último término es simétrico en u, v
tenemos la igualdad. 

Ejemplo 5.1.11. Consideremos como S el plano z “ 0. En este caso, la aplicación de Gauss es

constante N ” ˘e3 (dependiendo de la orientación elegida). Por tanto, Wp es nula @p P S. Algo
similar ocurre para cualquier plano afín.

Ejemplo 5.1.12. Consideremos como S una esfera de centro p y radio r ą 0. En este caso, la
aplicación de Gauss viene dada por Npqq “ ˘r´1 pq ´ pq (según la orientación elegida). Es fácil
ver que dNq “ ˘r´1 1Tp S , @p P S. Por tanto Wp “ ¯r´1 1Tp S .

Ejemplo 5.1.13. Consideremos como S el cilindro de ecuación x2 ` y 2 “ 1. En este caso,

eligiendo una orientación adecuada, la aplicación de Gauss viene dada por Npx, y, zq “ px, y, 0q.
Si p “ px, y, zq, entonces Tp S es el plano engendrado por vp :“ py, ´x, 0q y e3 . Es fácil ver que
dNp pvp q “ vp y dNp pe3 q “ 0, @p P S.

Ejemplo 5.1.14. Sea U Ă R2 un abierto y sea f : U Ñ R una función C 8 . Sea

S :“ tpu, v, f pu, vqq | pu, vq P U u;
una superficie en R3 y la carta x implícita en la definición determina una orientación. Si p “
pu, v, f pu, vqq “ xpu, vq, entonces
¨ ˛ ¨ ˛
C 1 0 G
K
Tp S “ R xxu pu, vq, xv pu, vqy “ R ˝ 0 ‚, ˝ 1 ‚ “ pRxNp yq ,
˚ ‹ ˚ ‹

fx pu, vq fy pu, vq
donde ¨ ˛
´fx pu, vq
1
Np “ a ˝´fy pu, vq‚.
˚ ‹
1 ` fx pu, vq2 ` fy pu, vq2
1
Por tanto, (omitimos pu, vq para no recargar la notación), si h :“ 1 ` fx2 ` fy2 :
¨ ˛ ¨ ˛
fx fy fxy ´ fxx p1 ` fy2 q fx fy fyy ´ fxy p1 ` fy2 q
3 ˚ 3 ˚
dNp pxu q “ h´ 2 ˝fx fy fxx ´ fxy p1 ` fx2 q‚ dNp pxv q “ h´ 2 ˝fx fy fxy ´ fyy p1 ` fx2 q‚.
‹ ‹

´pfx fxx ` fy fxy q ´pfx fxy ` fy fyy q

Por tanto, la matriz de dNp en xu , xv es
˜ ¸
´ 32 fx fy fxy ´ fxx p1 ` fy2 q fx fy fyy ´ fxy p1 ` fy2 q
h .
fx fy fxx ´ fxy p1 ` fx2 q fx fy fxy ´ fyy p1 ` fx2 q
Para su uso posterior, observemos que:
2
3 ` fxx fyy ´ fxy
tr Wp “ h´ 2 ´2fx fy fxy ` fxx p1 ` fy2 q ` fyy p1 ` fx2 q ,
˘
det Wp “ 2
.
h
 5.2. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL 95

Es fácil ver que

˜ ¸˜ ¸
´ ¯ f fxy fx
´ 21 ´ 32 xx
tr Wp “ h pfxx ` fyy q ´ h fx fy .
fxy fyy fy

5.2. Segunda Forma Fundamental

Comenzamos con un poco de álgebra lineal. Sea V un R-espacio vectorial de dimensión n

con un producto escalar x‚, ‚y (nos interesa el caso n “ 2 pero los argumentos son los mismos
en dimensión superior).
Un endomorfismo h : V Ñ V es un operador autoadjunto si @u, v P V se tiene la igualdad
xhpuq, vy “ xu, hpvqy. Un tal endomorfismo permite definir una forma bilineal B : V ˆ V Ñ R
dada por Bpu, vq :“ xhpuq, vy; por ser el operador autoadjunto, B es simétrica.
Sean V :“ pv1 , . . . , vn q, W :“ pw1 , . . . , wn q bases de V . A cada base le asignamos varias
matrices:
AV , AW las matrices (definidas positivas) del producto escalar.
BV , BW las matrices (simétricas) de la forma bilineal B.
CV , CW las matrices del endomorfismo h.
Teniendo en cuenta el cambio de base
V “ W ¨ P, P P GLpn; Rq,
las matrices verifican
(5.1) u “ V ¨ X “ W ¨ P X, v “ V ¨ Y “ W ¨ P Y,
(5.2) xu, vy “ tXAV Y, Bpu, vq “ tXBV Y, hpvq “ V ¨ CV Y ùñ tCV AV “ BV “ AV CV .
Con las igualdades análogas para la otra base, tenemos
(5.3) AV “ tP AW P, BV “ tP BW P, CV “ P ´1 CW P, t
C W AW “ B W “ AW C W .
Supongamos que W es una base ortonormal. Es decir, AW “ In ,
AV “ tP P, t
CW “ BW “ CW ,
es decir CW es simétrica. Recordemos un resultado importante del álgebra lineal.

Lema 5.2.1. Sea A P Matpn; Rq una matriz simétrica. Entonces, existe una matriz P P SOpn; Rq
tal que tP AP es una matriz diagonal.

Como consecuencia de este Lema, los operadores autoadjuntos tienen propiedades interesan-
tes.

Proposición 5.2.2. Con las notaciones anteriores, h es un endomorfismo diagonalizable. Es

más, existe una base ortonormal de vectores propios. En términos de B, existe una base orto-
normal para x‚, ‚y que es ortogonal para B.

Vamos a usar estas propiedades para las superficies orientadas.

Definición 5.2.3. La segunda forma fundamental de una superficie orientada S es la asignación

para cada p P S de una forma bilineal simétrica IIp : Tp S ˆ Tp S Ñ R dada por
IIp pu, vq :“ xWp puq, vy, u, v P Tp S.
96 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Utilizaremos la misma notación para la forma cuadrática asociada a II, es decir, si u P Tp S,

entonces IIp puq :“ IIp pu, uq.

Observación 5.2.4. La interpretación geométrica de la segunda forma fundamental viene de la

Proposición 5.1.7: @u P Tp S IIpuq, }u} “ 1, es la curvatura normal de cualquier curva regular
en S que pase por p y cuyo vector tangente sea u.

La segunda forma fundamental se expresa fácilmente en términos de la base asociada a una

carta usando lo visto en la demostración de la Proposición 5.1.10.

Proposición 5.2.5. Sea x : U Ñ S una carta orientada. Sea p “ xpu, vq. Entonces la matriz
de IIp en la base xu,p , xv,p es
˜ ¸ ˜ ¸
xxuu , Np y xxuv , Np y 1 detpxu , xv , xuu q detpxu , xv , xuv q
“b .
xxvu , Np y xxvv , Np y }x } }x } ´ xx , x y2 detpxu , xv , xuv q detpxu , xv , xvv q
2 2
u v u v

Notación
´ 5.2.6.
¯ Las entradas de la segunda forma fundamental en una carta x se expreserán
ex fx
como fx gx , donde ex , fx , gx son funciones C 8 . El subíndice se omitirá si no hay riesgo de
confusión.

Ejemplo 5.2.7. De manera general podemos calcular la segunda forma fundamental para la
gráfica de una función f como en el Ejemplo 5.1.14. Tenemos
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
0 0 0
xuu “ ˝ 0 ‚, xuv “ ˝ 0 ‚, xvv “ ˝ 0 ‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

fxx pu, vq fxy pu, vq fyy pu, vq

Por tanto, la matriz de la segunda forma fundamental es:

˜ ¸
1 fxx pu, vq fxy pu, vq Hessf pu, vq
a “a .
2
1 ` fx pu, vq ` fy pu, vq 2 fxy pu, vq fyy pu, vq 1 ` fx pu, vq2 ` fy pu, vq2

Ejemplo 5.2.8. Consideremos una superficie de revolución dada por

pu, vq ÞÑ pxpuq cos v, xpuq sen v, ypuqq, x ą 0, x12 ` y 12 “ 1.

La curva plana γptq “ pxptq, yptqq está parametrizada por el arco. Con respecto a la base xu , xv
las matrices de las formas fundamentales son:
˜ ¸ ˜ ¸
1 0 κγ puq 0
I“ , II “ .
0 xpuq2 0 y 1 puqxpuq

Así la matriz de Wx es
¨ ˛
κγ puq 0
˝ y 1 puq ‚.
0
xpuq
Supongamos ahora que la curva original no está parametrizada por el arco. En ese caso
˜ ¸ ¨ ˛
1 2 1 2
1 2 1
x puq ` y puq 2
0 κγ puqpx puq ` y puq q 0
I“ , II “ ˝ 1
? y1 puqxpuq
‚.
0 xpuq2 0 2 1 2
x puq `y puq
 5.3. CURVATURAS PRINCIPALES, MINIMAL Y DE GAUSS 97

Y la matriz de Wx es
¨ ˛
κγ puq 0
˝ y 1 puq ‚.
0 ?
xpuq x1 puq2 `y 1 puq2

5.3. Curvaturas principales, minimal y de Gauss

Como consecuencia inmediata del Lema 5.2.1 aplicado a Wp , tenemos el siguiente resultado.

Proposición 5.3.1. Existe una base ortonormal v1 , v2 de Tp S que es ortogonal para IIp tal
que k1 ppq :“ IIp pv1 q ď IIp pv2 q “: k2 ppq. Es más, k1 ppq ď k2 ppq son los valores propios de Wp .

Corolario 5.3.2. Sea S una superficie regular, p P S. La curvatura normal mínima en p (resp.
máxima) de las curvas regulares en S (parametrizadas por el arco) que pasan por p es k1 ppq
(resp. k2 ppq).

Demostración. Los vectores unitarios de Tp S son de la forma upαq :“ cos α v1 ` sen α v2 . Con-
sideremos la función k : R Ñ R tal que kpαq “ IIp pupαqq. Tenemos:

kpαq “ k1 ppq cos2 α ` k2 ppq sen2 α.

El mínimo de esta función es k1 ppq y el máximo k2 ppq. 

Este resultado justifica las siguientes definiciones.

Definición 5.3.3. Sea S una superficie regular, p P S. La curvatura normal mínima en p

es k1 ppq; la curvatura normal máxima en p es k2 ppq. Ambos valores se denominan curvaturas
principales. Un vector 0 ‰ v P Tp S determina una dirección principal en p si es un vector propio
de Wp .

Observación 5.3.4. Si k1 ppq ă k2 ppq las direcciones principales en p son exactamente las deter-
minadas por v1 , v2 . Observemos además que con esta hipótesis, si pv1 , v2 q es una base positiva
de Tp S como en la Proposición 5.3.1, entonces las únicas bases ortonormales positivas como en
dicha proposición son pv1 , v2 q y p´v1 , ´v2 q. Si k1 ppq “ k2 ppq todas las direcciones de Tp S son
principales y cualquier base ortonormal positiva sirve para la Proposición 5.3.1.

Definición 5.3.5. Sea S una superficie regular, p P S. Si las curvaturas principales en p coin-
ciden, diremos que p es un punto umbílico de S.

Como veremos luego las curvaturas principales no definen siempre funciones diferenciables
en la superficie S y además su cálculo es en ocasiones complicado y no es fácil extraer propiedades
cualitativas de las superficies. Como son valores propios de un endomorfismo están determinadas
por los coeficientes del polinomio característico que nos van a dar invariantes más útiles de las
superficies.

Definición 5.3.6. Sea S una superficie regular, p P S. La curvatura de Gauss en p es Kppq :“

tr W
det Wp “ k1 ppqk2 ppq y la curvatura media es Hppq :“ 2 p “ k1 ppq`k
2
2 ppq
.
98 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

5.3.7. Expresión en cartas de las curvaturas. Fijemos una carta positiva x : U Ñ S, de

1
manera que Nx “ }xu ˆxv}
xu ˆ xv . Denotaremos las matrices de I y II en esta base como
˜ ¸ ˜ ¸
E F e f
Ix “ , IIx “ .
F G f g
donde E, F, G, e, f, g : U Ñ R son funciones C 8 . Recordemos que usando (5.3) se tiene
t
Wx “ I´1 ´1
x IIx “ pIIx Ix q.

Las funciones H, K : S Ñ R son C 8 ya que al componer con las cartas tenemos

det IIx tr I´1
x IIx
Kx :“ K ˝ x “ , Hx “ .
det Ix 2
En particular:
eg ´ f 2 eG ´ 2f F ` Eg
Kx “ , Hx “ .
EG ´ F 2 2pEG ´ F 2 q
El polinomio característico de Wxpu,vq es

T 2 ´ 2Hx pu, vqT ` Kx pu, vq

por lo que sus raíces son

a
k1 pxpu, vqq “ Hx pu, vq ´ Hx pu, vq2 ´ Kx pu, vq,
a
k2 pxpu, vqq “ Hx pu, vq ` Hx pu, vq2 ´ Kx pu, vq.

En particular, k1 y k2 son diferenciables fuera de los puntos umbílicos, que vienen determina-
dos por la ecuación K “ H 2 . Podemos expresar también estas curvaturas en términos de las
componentes de Ix , IIx :
1 ´ a ¯
2 ` 4peF ´ f EqpgF ´ f Gq .
(5.4) eG ´ 2f F ` Eg ˘ peG ´ Egq
2pEG ´ F 2 q
Ejemplo 5.3.8. Teniendo en cuenta lo visto en el Ejemplo 5.1.11 vemos que para el plano, todos
los puntos tienen segunda forma fundamental nula, por lo que las dos curvaturas principales son
cero y todos los puntos son umbílicos.
Los cálculos del Ejemplo 5.1.12, nos señalan que para la esfera de radio r (orientada por la
normal exterior) la aplicación de Weingarten es la identidad multiplicada por ´r´1 , por lo que
las dos curvaturas principales coinciden y son iguales a ´r´1 ; de nuevo, todos los puntos son
umbílicos. Si orientamos la esfera con la normal interior, las curvaturas principales son positivas.
Con los cálculos del Ejemplo 5.1.13, obtenemos que en cada punto las curvaturas principales
son ´1, 0 (cilindro orientado con la normal exterior).

En el ejemplo anterior hemos visto que para planos y esferas todos los puntos son umbílicos.
Vamos a ver que son los únicos casos. Antes recordamos una definición y un resultado topológico.

Definición 5.3.9. Sean X, Y espacios topológicos y f : X Ñ Y una aplicación continua. Dire-

mos que f es localmente constante si @x P X existe un entorno abierto U de x en X tal que f|U
es constante.

Proposición 5.3.10. Sean X, Y espacios topológicos Hausdorff y f : X Ñ Y una aplicación

localmente constante. Si X es conexo, entonces f es constante.
 5.3. CURVATURAS PRINCIPALES, MINIMAL Y DE GAUSS 99

Proposición 5.3.11. Sea S una superficie regular orientada conexa tal que todos sus puntos
son umbílicos. Entonces S está contenida en un plano o en una esfera.

Demostración. La condición de punto umbílico implica que las curvaturas principales coinciden
con la curvatura media en ese punto. Por tanto la función diferenciable H : S Ñ R cumple que
Hppq es la curvatura principal común en cada punto. Además dNp “ ´Wp “ ´Hppq ¨ 1Tp S .
Fijemos una carta conexa x : U Ñ S y denotemos Hx :“ H ˝ x, Nx :“ N ˝ x.
Recordemos que las columnas de Jac Nx son las derivadas parciales (como vectores) BN x BNx
Bu , Bv .
Por otra parte, Jac Nx pu, vq es la matriz de dNxpu,vq : Txpu,vq S Ñ R3 si en el espacio de llegada
tomamos la base canónica y en el de partida pxu pu, vq, xv pu, vqq. Por tanto,

BNx Bx BNx Bx
“ dNpxu q “ ´Hx xu “ ´Hx , “ dNpxv q “ ´Hx xv “ ´Hx .
Bu Bu Bv Bv
Si derivamos la primera igualdad con respecto a v, tenemos:

B 2 pN ˝ xq BHx Bx B2 x
´ “ ` Hx .
BvBu Bv Bu BvBu
Por la simetría de las derivadas parciales, deducimos que

BHx BHx
xu “ xv
Bv Bu
y como los vectores son linealmente independientes deducimos que ambas derivadas parciales se
anulan, por lo que Hx es constante, es decir H es localmente constante. Como S es conexo, H
es constante.
Si H ” 0, deducimos que N es constante; sea w el vector imagen. Sea h : S Ñ R dada por
hppq “ xp, wy. Fijemos una carta x como antes y denotemos hx :“ h ˝ x. Entonces

Bhx
“ xxu , wy
Bu
por ser w constante; pero el producto escalar se anula por ser w normal a la superficie y
xu tangente. Por el mismo razonamiento se anula la otra derivada parcial. Como antes hx es
constante, por lo que h es localmente constante; por conexión h es constante (de valor d). Es
decir, S está contenida en el plano de ecuación xp, wy “ d.
Si H ” λ no se anula, para comprobar que estamos en una esfera, debemos buscar el centro y
´1
el radio. Por las propiedades de la esfera el radio debe ser |λ| y el centro debería ser p ` λ´1 N
(el signo de la normal se compensa con el signo de la curvatura). Consideramos la aplicación
h : S Ñ R3 dada por hppq “ p ` λ´1 N y como antes denotamos hx :“ h ˝ x para una carta x:

Bhx BNx λxu ` dNpxu q

“ xu ` λ´1 “ “ 0.
Bu Bu λ
Es decir, como hx es constante, se tiene que h es localmente constante, por lo que h ” q es
constante. Observemos que si p P S tenemos

´1
p ´ q “ p ´ hppq “ ´λ´1 N ùñ }p ´ q} “ |λ| .

Entonces S está en la esfera de centro q y radio λ´1 . 

100 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

5.4. Líneas de curvatura y direcciones principales

Definición 5.4.1. Sea γ : I Ñ S una curva regular. Diremos que γ es una línea de curvatura
si @t P I se tiene que γ 1 ptq está en una dirección principal en p.

Ejemplo 5.4.2. En un plano todas las direcciones son principales en todos los puntos. En
particular, toda curva regular en el plano es línea de curvatura. Lo mismo ocurre en las esferas,
todas las direcciones son principales y todas las curvas regulares son líneas de curvatura. Para un
cilindro vertical, las circunferencias horizontales y las rectas verticales son las líneas de curvatura.

5.4.3. Expresión en cartas de las direcciones principales y las líneas de curvatura.

Usamos lo obtenido en 5.3.7. La matriz de Wx en la carta es:
˜ ¸
1 eG ´ f F f G ´ gF
.
EG ´ F 2 f E ´ eF gE ´ f F

Para calcular las direcciones principales usamos (5.4) para tomar la matriz pki qx I2 ´ Wx multi-
plicada por 2pEG ´ F 2 q:
˜ ? ¸
˘ ∆ ` pgE ´ eGq 2pgF ´ f Gq
? .
2peF ´ f Eq ˘ ∆ ´ pgE ´ eGq

donde ∆ :“ peG ´ Egq2 ` 4peF ´ f EqpgF ´ f Gq. Consideremos las direcciones dadas por
?
´2pgF ´ f Gqxu ` p˘ ∆ ` pgE ´ eGqqxv

paralelas a
?
p˘ ∆ ´ pgE ´ eGqqxu ´ 2peF ´ f Eqxv .

Hay otra manera de encontrar las direcciones principales. Si pa, bq son las coordenadas de vector
propio en xu , xv , entonces
˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸
eG ´ f F f G ´ gF a a
proporcional a ô pf G´gF qb2 `peG´gEqab´pf E ´eF qa2 “ 0.
f E ´ eF gE ´ f F b b

Sea γ : I Ñ S una línea de curvatura dada por γptq “ xpuptq, vptqq. Entonces, γ es línea de
curvatura si y solo si

(5.5) pf G ´ gF qv 12 ` peG ´ gEqu1 v 1 ´ pf E ´ eF qu12 “ 0,

donde las funciones E, F, G, e, f, g dependen de u, v. Si ∆ ‰ 0, esta ecuación se descompone en el

producto de dos ecuaciones. La condición de ser línea de curvatura no desaparece tras una repa-
rametrización, por lo que si u1 pt0 q ‰ 0, podemos suponer uptq “ t (si no es así, intercambiamos
u, v) y la ecuación se convierte en

pf G ´ gF qv 12 ` peG ´ gEqv 1 ´ pf E ´ eF q “ 0.

Observación 5.4.4. Por el Teorema de existencia y unicidad de soluciones de ecuaciones dife-

renciales ordinarias, por un punto no umbílico pasan exactamente dos líneas de curvatura que
además se cortan ortogonalmente.
 5.4. LÍNEAS DE CURVATURA Y DIRECCIONES PRINCIPALES 101

Ejemplo 5.4.5. Consideremos el hiperboloide parabólico de ecuación z “ xy. Usando los cálcu-
los del Ejemplo 5.1.14 obtenemos que la matriz de Wpx,y,xyq “ ´dNpx,y,xyq en la base de campos
coordenados es: ˜ ¸
2
3 ´xy p1 ` x q
p1 ` x2 ` y 2 q´ 2 .
p1 ` y 2 q ´xy
Por tanto, las curvaturas principales son:
a
xy ˘ p1 ` x2 qp1 ` y 2 q
´ a 3 .
1 ` x2 ` y 2
Las direcciones principales en px, y, xyq vienen dadas por los vectores
x xy
a x ˘? .
1 ` y2 1 ` x2
Es fácil ver que las parábolas t ÞÑ pt, ˘t, ˘t2 q son líneas de curvatura. De hecho, no es difícil
encontrar todas. Una curva γptq :“ xpuptq, vptqq es línea de curvatura si y solo si
u1 ptq v 1 ptq
a “ ˘a ðñ argsenhpvptqq “ ˘ argsenhpuptqq ` a,
1 ` uptq2 1 ` vptq2
con a P R. Como podemos reparametrizar como nos convenga, podemos tomar uptq “ senhptq,
por lo que vptq “ senhpa ˘ tq.

parábola

parábola

Figura 5.1. Líneas de curvatura del paraboloide hiperbólico.

Ejemplo 5.4.6. Consideremos una superficie de revolución como en el Ejemplo 5.2.8. Las di-
recciones principales corresponden a xu , xv en cada punto y las curvas coordenadas son líneas
de curvatura.

Proposición 5.4.7. Una curva regular γ : I Ñ S es una línea de curvatura si y solo si existe
una función diferenciable λ : I Ñ R tal que

N1γ “ λγ 1

y ´λptq es la correspondiente curvatura principal.

Demostración. Recordemos que N1γ ptq “ dNγptq pγ 1 ptqq. La condición de línea de curvatura equi-
vale a que γ 1 ptq es un vector propio de dNγptq , mientras que el valor propio será la correspondiente
102 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

curvatura principal. En tal caso,

xN1γ ptq, γ 1 ptqy
λptq “ 2
}γ 1 ptq}
es diferenciable. 

5.5. Indicatriz de Dupin, tipos de puntos y líneas asintóticas

Con respecto a las curvaturas principales, los puntos de una superficie regular se dividen en
varios tipos. Observemos que para la siguiente definición no necesitamos orientabilidad. Recor-
demos que si cambiamos la orientación, esto equivale a cambiar el signo de N que implica un
cambio de signo en II y W pero que no afectan a lo que vamos a definir.

Definición 5.5.1. Sea p P S punto en una superficie regular. Diremos que p es:
elíptico si las dos curvaturas principales son del mismo signo, es decir, K ą 0;
hiperbólico si las dos curvaturas principales son de distinto signo, es decir, K ă 0;
parabólico si exactamente una de las dos curvaturas principales es no nula, es decir,
K “ 0 y H ‰ 0;
planar si las dos curvaturas principales son nulas, es decir, K “ H “ 0.

Definición 5.5.2. La indicatriz de Dupin de un punto p P S de una superficie regular es una

curva en el plano Tp S dada por

tu P Tp S | IIpuq “ ˘1u

Ejemplo 5.5.3. Si estamos en una carta, la expresión de la indicatriz de Dupin es

tx1 xu ` y1 xv | ex21 ` 2f x1 y1 ` gy12 “ ˘1u.

Sean pu1 , v2 q una base ortonormal de vectores principales, con curvaturas principales k1 ď k2 .
Denotemos px, yq las coordenadas de un vector de Tp S: entonces la indicatriz de Dupin tiene
ecuaciones k1 x2 ` k2 y 2 “ ˘1. Por tanto:
Si p es elíptico, entonces la indicatriz de Dupin es una elipse; si el punto es además
umbílico, entonces se trata de una circunferencia. Las direcciones principales son los ejes
de la elipse.
Si p es hiperbólico, entonces la indicatriz de Dupin es la unión de dos hipérbolas con
asíntotas comunes. Las direcciones principales son los ejes (comunes) de las hipérbolas.
Si p es parabólico, entonces la indicatriz de Dupin es la unión de dos rectas paralelas.
Las direcciones principales son la dirección de la indicatriz y su perpendicular.
Si p es planar, entonces la indicatriz de Dupin es vacía.

Ejemplo 5.5.4. Si la superficie viene dada por la gráfica de una función, el tipo de puntos viene
completamente determinado por la matriz Hessiana de esta, ver Ejemplo 5.2.7.

Definición 5.5.5. Sea p P S un punto en una superficie regular. Una dirección de Tp S se dice
asintótica si está engendrada por un vector no nulo u tal que IIpuq “ 0, es decir, si se anula la
curvatura normal de cualquier curva en S tangente a esa dirección. Una curva regular γ : I Ñ S
es una línea asintótica si sus vectores tangentes están siempre en direcciones asintóticas.
 5.5. INDICATRIZ DE DUPIN, TIPOS DE PUNTOS Y LÍNEAS ASINTÓTICAS 103

Ejemplo 5.5.6. Las direcciones asintóticas se pueden interpretar según el tipo de punto y la
correspondiente indicatriz de Dupin. Para que haya direcciones asintóticas en un punto, las
curvaturas principales deben de ser de signos distintos (o al menos una de ellas nula). Si el
punto es planar, todas las direcciones son asintóticas (luego en un plano todas las direcciones
son asintóticas); si es elíptico ninguna lo es (por ejemplo, en una esfera no hay direcciones
asintóticas). Si el punto es parabólico, la dirección de la indicatriz es la única asintótica (en un
cilindro las únicas direcciones asintóticas son las de las generatrices). En el caso hiperbólico, las
dos asíntotas determinan las direcciones asintóticas.

Ejemplo 5.5.7. Consideremos el hiperboloide parabólico z “ xy del Ejemplo 5.4.5. Es fácil ver
que ˜ ¸
1 0 1
II “ a
1`x `y2 2 1 0
por lo que las líneas asintóticas corresponden son las curvas coordenadas de la carta pu, vq ÞÑ
pu, v, uvq.

Ejemplo 5.5.8. Consideremos el toro de revolución definido por la parametrización pu, vq ÞÑ

pcos vp4 ` cos uq, sen vp4 ` cos uq, sen uq. Por los cálculos del Ejemplo 5.2.8, tenemos
˜ ¸
1 0
II “
0 cos up4 ` cos uq
Para que haya direcciones asintóticas, se debe cumplir que cos u ď 0, es decir basta que tomemos
u P π2 , 3π
“ ‰
2 . En este caso las direcciones asintóticas están engendradas por
˜a ¸
´ cos up4 ` cos uq
.
˘1
Las curvas t ÞÑ x ˘ π2 , t son líneas asintóticas. Las demás líneas asintóticas corresponden a las
` ˘

curvas definidas en π2 , 3π
` ˘
2 dadas por
˜ żt ¸
dt
t ÞÑ x t, a ˘ a , a P R.
π ´ cospuqp4 ` cospuqq
la función bajo el signo integral diverge cuando t Ñ π ˘ π2 . Se puede comprobar que estas
funciones no divergen; estas curvas empiezan en una de las dos circunferencias asintóticas y
terminan en la otra, cubriendo toda la parte de curvatura negativa.

Ejemplo 5.5.9. Observemos que cualquier recta contenida en una superficie es una línea asin-
tótica. En efecto, como su curvatura es nula, necesariamente también lo es la curvatura normal,
y por tanto los vectores velocidad están en direcciones asintóticas. Consideremos un hiperboloide
(parabólico o hiperbólico). Por cada punto pasan dos rectas contenidas en él; como no poseen
puntos umbílicos, se trata de todas las líneas asintóticas.

Definición 5.5.10. Sea p P S un punto en una superficie regular. Diremos que dos vectores no
nulos u, v P Tp S son conjugados si son ortogonales para II; análogamente se definen direcciones
conjugadas.

Observación 5.5.11. Las siguientes propiedades de direcciones conjugadas son sencillas.

(1) Una dirección es asintótica si y solo si es autoconjugada.
104 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

(2) En un punto planar todos los pares de direcciones son conjugadas.

(3) En un punto parabólico la dirección de la indicatriz es conjugada con cualquier otra
dirección.
(4) Si un punto es elíptico o hiperbólico entonces las direcciones conjugadas a una dada se
construyen usando las indicatrices de Dupin.
Veamos la manera de obtenerlas. Dada una dirección, tomamos la recta correspondiente que
pasa por el origen. Tenemos dos opciones. En la primera, se trata de un punto hiperbólico y la
recta es una asíntota común a las hipérbolas: la dirección es autoconjugada. En la segunda, la
recta corta a la indicatriz en dos puntos (simétricos con respecto al origen) y las tangentes a la
indicatriz son paralelas en esos puntos; la dirección original y la tangente son conjugadas.

Las propiedades de ser elíptico o hiperbólico se reflejan en la posición relativa con respecto
al plano tangente.

Proposición 5.5.12. Sea S una superficie y sea p P S y sea π el plano tangente afín.
(1) Si p es elíptico, entonces existe un entorno V de p en S tal que V ztpu está contenido
en el mismo lado de π.
(2) Si p es hiperbólico, entonces para todo entorno V de p en S hay puntos de V ztpu en
los dos lados de π.

Demostración. Escogemos una carta positiva x : U Ñ S tal que xp0, 0q “ p. Sea Nx :“ N ˝ x.

Consideremos la función F : U Ñ R tal que F pu, vq :“ xxpu, vq ´ p, Nx p0, 0qy. Esta función mide
la distancia orientada del punto xpu, vq a π. Por la fórmula de Taylor :
1
xpu, vq “ p ` uxu p0, 0q ` vxv p0, 0q ` pu2 xuu p0, 0q ` 2uvxuv p0, 0q ` v 2 xvv p0, 0qq ` Rpu, vq,
2
Rpu, vq
lı́m “ p0, 0q.
pu,vqÑp0,0q u2 ` v 2

Por tanto,
1
F pu, vq “ IIpuxu p0, 0q ` vxv p0, 0q, uxu p0, 0q ` vxv p0, 0qq ` Rpu, vq,
2
Rpu, vq
Rpu, vq “ xRpu, vq, Np0, 0qy ùñ lı́m “ 0.
pu,vqÑp0,0q u2 ` v 2

Podemos tomar un entorno lo suficientemente pequeño para que el signo venga determinado por
el primer sumando que es cuadrático en pu, vq. 

Observación 5.5.13. Veamos una demostración alternativa. Tras una traslación y un giro supo-
nemos que p “ 0 y que π “ tz “ 0u. Tomando un entorno abierto de p en S como la superficie,
podemos suponer que es la gráfica de una función f : U Ñ R diferenciable y tal que f p0, 0q “ 0.
Al ser el plano tangente horizontal, p0, 0q es un punto crítico de f . Recordemos que la segunda
forma fundamental se obtiene multiplicando la Hessiana por una función (positiva). Si el punto
es elíptico, deducimo que es un extremo relativo y si es hiperbólico se trata de un punto silla.

5.5.14. Expresión en cartas de direcciones y curvas asintóticas. Si axu ` bxv es un

vector asintótico, entonces
a2 e ` 2f ab ` b2 g “ 0
 5.5. INDICATRIZ DE DUPIN, TIPOS DE PUNTOS Y LÍNEAS ASINTÓTICAS 105

por lo que la ecuación diferencial se obtiene como antes. Una curva t ÞÑ xpuptq, vptqq es asintótica
si y solo si
uptq2 epuptq, vptqq ` 2f puptq, vptqqu1 ptqv 1 ptq ` v 1 ptq2 gpuptq, vptqq “ 0

Si f 2 ´ eg ą 0, esta ecuación se descompone en dos ecuaciones de grado 1. Se trata del caso de

los puntos hiperbólicos en los que hay dos direcciones asintóticas.

Ejemplo 5.5.15. Consideremos la curva δ : p0, 8q Ñ R2 , la tractriz, dada por

ˆ ´ a ¯ ?e2u ´ 1 ˙
´u u 2u
δptq :“ e , log e ` e ´ 1 ´ “ pxptq, yptqq.
eu
La parametrización dada es por el arco, como se puede comprobar fácilmente. La superficie de
revolución es la tractoide, con la carta

xpu, vq :“ pxpuq cos v, xpuq sen v, ypuqq.

Como está parametrización por el arco y la función yptq es creciente, es fácil ver que y 1 ptq “

Figura 5.2. Tractroide

?
1 ´ e´2t . La curvatura de la curva es:
˜ ¸ ˜ ¸
x1 ptq x2 ptq ´e´u e´u e´u
κδ ptq “ det “ det ? ´2u “ ´? .
y 1 ptq y 2 ptq 1 ´ e´2t ?e 1 ´ e´2u
1´e´2u

En particular, la segunda forma fundamental es

˜ ¸ ˜ ¸ ˜ ´u
¸
e´u ? e
κδ puq 0 ´ ?1´e ´2u
0 1´e ´2u
0
IIx “ 1
“ ? ùñ W “ ?
1´e´2u
0 y puqxpuq 0 1´e ´2u e ´u
0 ´ e´u

Por tanto K “ ´1. Como es una superficie de revolución, las líneas de curvatura son las curvas
coordenadas. Las curvas asintóticas t ÞÑ xpuptq, vptqq cumplen la ecuación

u1 ptq2 “ p1 ´ e´2u qv 1 ptq2 .

?
Tomando uptq “ t, tenemos ˘vptq “ t ` log 1 ` 1 ´ e´2t ` a, a P R.
` ˘
106 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

5.6. Campos vectoriales sobre superficies I

Esta sección va a proporcionar una interpretación geométrica de los sistemas de ecuaciones

diferenciales ordinarias. Recordemos la situación de las superficies de revolución. Los cálculos
para las superficies de revolución se simplifican mucho porque tanto la primera forma funda-
mental como la segunda tienen matrices diagonales para las bases de campos coordenados de la
carta de la revolución.
Veamos dos casos en los que se simplifican las matrices de las segundas formas fundamentales.
En esta sección vamos a ver que en bastantes situaciones las hipótesis de estos dos resultados se
cumplen.

Proposición 5.6.1. Sea S una superficie orientada y sea x : U Ñ S una carta en torno a un
punto hiperbólico p. Entonces las curvas coordenadas son líneas asintóticas si y solo si e “ g “ 0.

Demostración. Que las curvas coordenadas sean líneas asintóticas equivale a que los campos
coordenados xu , xv estén en direcciones asintóticas, lo que equivale a que e “ IIpxu q “ 0 y
e “ IIpxv q “ 0. 

Proposición 5.6.2. Sea S una superficie orientada y sea x : U Ñ S una carta en torno a
un punto p no umbílico. Entonces las curvas coordenadas son líneas de curvatura si y solo si
f “ F “ 0.

Demostración. Las curvas coordenadas son líneas de curvatura equivale a que los campos coor-
denados xu , xv estén en direcciones principales, en particular a que la matriz de W en la base
de campos coordenados sea diagonal. Si esta matriz es diagonal, como las direcciones principales
son ortogonales, tenemos que la matriz de I también es diagonal, por lo que la de II también lo
es. Por tanto que las curvas coordenadas sean líneas de curvatura equivale a que estas matrices
sean diagonales, es decir F “ Ipxu , xv q “ 0 y f “ IIpxu , xv q “ 0. 

Para poder ver que las hipótesis de estas proposiciones se cumplen vamos a definir el concepto
de campo vectorial que es el que nos va permitir usar la teoría de ecuaciones diferenciales
ordinarias.

Definición 5.6.3. Sea S una superficie en R3 . Un campo vectorial sobre S es una aplicación
diferenciable X : S Ñ R3 tal que @p P S se tiene que Xppq “ Xp P Tp S.

Observación 5.6.4. Si S es orientable con campo vectorial normal unitario N, un campo vectorial
sobre S es una aplicación diferenciable X : S Ñ R3 tal que xX, Ny ” 0.

Ejemplo 5.6.5. Para la esfera S2 podemos considerar el campo tangente dado por vectores
tangentes a los paralelos, Xpx,y,zq :“ p´y, x, 0q. Este campo se anula en los polos.
Consideremos el toro de revolución imagen de la carta xpu, vq “ pp4 ` cos uq cos v, p4 `
cos uq sen v, sen uq; los dos campos coordenados definen campos vectoriales en la superficie. Ade-
más, en cada punto producen una base del plano tangente ya que son linealmente independientes.
En particular, en el toro de revolución es posible definir campos que no se anulan nunca. Sin
embargo, el campo X definido sobre la esfera, se anula en dos puntos.
 5.6. CAMPOS VECTORIALES SOBRE SUPERFICIES I 107

Proposición 5.6.6 (Teorema de la bola peluda). No hay ningún campo vectorial X de S2 tal
que Xp ‰ 0, @p P S.

Idea de la demostración. Supongamos que sí que lo hay. Sin pérdida de generalidad, podemos
suponer que }Xp } “ 1, @p P S2 . Observemos que p y Xp son ortogonales, lo que nos permite
definir otro campo Y tal que Yp :“ p ˆ Xp ; es decir, pp, Xp , Yp q es una base ortonormal positiva.
Dados p, q, q ‰ ˘p, podemos considerar la circunferencia γ p,q : R Ñ S2 dada por
´π¯
t ÞÑ xp, qyp1 ´ cos tqp ` cos t q ` sen t p ˆ q, γ p,q p0q “ q, γ p,q “ xp, qy p ` p ˆ q “: r.
2

p1
q
r

p1 “ xp, qyp

Figura 5.3

Como se ve en la Figura 5.3, se trata de una circunferencia que pasa por q, cuyo centro es
a
el punto p1 “ xp, qyp, sobre el radio de la esfera que determina p, y cuyo radio es 1 ´ xp, qy2
ya que
›γ p,q ptq ´ p1 ›2 “ }´xp, qy cos tq p ` cos t q ` sen t p ˆ q}2 “ 1 ´ xp, qy2 .
› ›

Si p es un polo, se trata del paralelo que pasa por q.

Estudiemos los campos vectoriales tangentes de estas circunferencias, que se pueden escribir
como
tp,q ptq “ cos θp,q ptqXγ p,q ptq ` sen θp,q ptqYγ p,q ptq ,

para una función θp,q : R Ñ R que es diferenciable.

Consideremos la función Índ : pS2 ˆ S2 qztpp, ˘pq | p P S2 u Ñ Z dada por
θp,q p2πq ´ θp,q p0q
Índpp, qq “ P Z.
2π
Es fácil ver que la función Índ es continua. Además podéis comprobar que el espacio de partida
conexo, esta función es constante. Observemos que si q K p, las circunferencias γ p,q y γ ´p,q son
iguales pero con sentido contrario. Se deja como ejercicio que por tanto Índpp, qq “ ´ Índpp, ´qq,
de donde se deduce que la función índice se anula.
Por otra parte, si q es muy cercano a p, se tiene que para los puntos q̃ de esas circunferencias
los vectores Xq̃ están muy cercanos a Xp . En particular, el índice debe de estar muy cercano al
índice calculado con respecto a un vector constante, que es ˘1. Por continuidad, el índice es ˘1,
lo que nos lleva a contradicción. 
108 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

5.7. Campos vectoriales en R2

Antes de estudiar los campos sobre superficies, analizaremos las propiedades de los campos
en abiertos de R2 . Como el plano tangente en R2 se identifica con R2 , la definición queda así.

Definición 5.7.1. Un campo vectorial X en un abierto de R2 es una aplicación diferenciable

X : U Ñ R2 .

Geométricamente pensaremos en un campo X como la asignación a cada punto p P U de

un vector Xp P R2 basado en p. Si vemos un vector v “ pa, bq P R2 como un vector tangente en
p y f : U Ñ R es una función C 8 , entonces la derivada direccional de f en pp, vq es
Bf Bf
vpf qp :“ a ppq ` b ppq “ pt ÞÑ f pp ` tvqq1 p0q.
Bx By
En realidad, la derivada direccional se puede ver de un modo más general. Si f : U Ñ R es una
aplicación C 8 , p P U , v P R2 γ : I Ñ U es una curva C 8 tal que t0 P I, γpt0 q “ p y γ 1 pt0 q “ v,
entonces
(5.6) vpf qp “ pf ˝ γq1 pt0 q “ dfp pvq.
Los campos actúan en las funciones mediante estas derivadas direccionales.

Definición 5.7.2. Sea f : U Ñ R una función C 8 y sea X : U Ñ R2 un campo diferenciable

Xp “ pαppq, βppqq. La derivada de f con respecto a X es la función Xpf q : U Ñ R dada por:
Bf Bf
Xpf qppq “ Xp pf qp :“ αppq ppq ` βppq ppq “ dfp pXp q.
Bx By
Vamos a definir un concepto más algebraico. Sea C 8 pU q la R-álgebra de las funciones C 8
definidas en U .

Definición 5.7.3. Una derivación de C 8 pU q es una aplicación R-lineal D : C 8 pU q Ñ C 8 pU q

tal que si f, g P C 8 pU q entonces
Dpf gq “ Dpf qg ` f Dpgq.
El espacio de las derivaciones es un C 8 pU q-módulo que denotaremos DerpU q.

Si denotamos por XpU q el espacio de campos diferenciables sobre U , es fácil ver que se trata
de un C 8 pU q-módulo. Es más, se trata de un C 8 pU q-módulo libre engendrado por los campos
constantes e1 , e2 .

Proposición 5.7.4. Sea Φ : XpU q Ñ DerpU q la aplicación definida como sigue. Si X P XpU q,
ΦpXq : C 8 pU q Ñ C 8 pU q es la derivación definida por la derivada con respecto a X.
Entonces, Φ es un isomorfismo de C 8 pU q-módulos

Es fácil ver que Φ está bien definida y es R-lineal. Si X “ pa, bq, como ΦpXqpxq “ a,
ΦpXqpyq “ b, es fácil ver que es inyectiva. Para demostrar que la aplicación es sobreyectiva, nos
queda por ver que si D P DerpU q, entonces D “ ΦpXq, donde X “ pDpxq, Dpyqq. Para verlo,
vamos a utilizar siguientes lemas cuyas demostraciones están en §5.10.

Lema 5.7.5. Sea U Ă R2 abierto y sea p P U . Existen abiertos V1 , V2 tales que p P V1 Ă V̄1 Ă
V2 Ă V̄2 Ă U y una función f : R2 Ñ R que es C 8 y tal que f|V1 ” 1 y f|R2 zV̄2 ” 0.
 5.7. CAMPOS VECTORIALES EN R2 109

Lema 5.7.6. Sean U Ă R2 abierto, p P U y f : U Ñ R una función C 8 tales que existe

un abierto U1 , p P U1 Ă U de manera que f|U1 ” 0. Si D es una derivación de U , entonces
Dpf qppq “ 0.

Lema 5.7.7. Sean U Ă R2 abierto, p “ pa, bq P U y f : U Ñ R una función C 8 . Existen

funciones C 8 g1 , g2 : U Ñ R tales que las funciones f y g :“ f ppq ` px ´ aqg1 ` py ´ bqg2
coinciden sobre un entorno abierto de p. En particular, Bf Bf
Bx ppq “ g1 ppq y By ppq “ g2 ppq.

Demostración de la Proposición 5.7.4. Veamos que D “ ΦpXq. Sea f : U Ñ R una función C 8 .

Dado p P U vamos a comparar Xpf qppq y Dpf qppq. Construyamos una función g como en el
Lema 5.7.7. Por el Lema 5.7.6, Dpf qppq “ Dpgqppq y sabemos también que Xpf qppq “ Xpgqppq.
Además,
Dpgq “ Dpf ppqq ` pDpxq ´ Dpaqqg1 ` px ´ aqDpg1 q ` pDpyq ´ Dpbqqg2 ` py ´ bqDpg2 q.
Como Dp1q “ Dp1 ¨ 1q “ Dp1q ¨ 1 ` 1 ¨ Dp1q “ 2Dp1q, deducimos que Dp1q ” 0 y como D es
R-lineal, entonces D se anula sobre las constantes. Por tanto, al aplicarlo a p, tenemos
Bf Bf
Dpf qppq “ Dpgqppq “ αppq ppq ` βppq ppq “ Xpf qppq,
Bx By
por lo que las acciones coinciden. 
B
Notación 5.7.8. Atendiendo a esta definición denotamos Bx |U el campo constante p ÞÑ e1 ; de
B
la misma forma denotamos By |U el campo constante p ÞÑ e2 aunque omitiremos la referencia
al abierto si no hay ambigüedad. Con esta notación X “ α Bx B B
` β By donde α, β : U Ñ R son
8
funciones C . Utilizaremos la misma notación al referirnos a ellos como derivaciones.

Definición 5.7.9. Sea γ : I Ñ U una curva C 8 . Diremos que γ es una curva integral de X si
@t P I, se tiene γ 1 ptq “ Xγptq .

Aquí se ve la relación entre los campos y las EDOs: el problema de encontrar curvas integrales
es un sistema de ecuaciones diferenciales. En efecto, si γptq “ pxptq, yptqq, entonces γ es integral
si y solo si $
&x1 ptq “ αpxptq, yptqq,
%y 1 ptq “ βpxptq, yptqq.

Ejemplo 5.7.10. Sea p P S, S superficie regular, p punto no umbílico. Sea x : U Ñ S una

carta, p0, 0q P U , xp0, 0q “ p; supondremos que todos los puntos de xpU q son no umbílicos.
Como hemos señalado en 5.4.3, si γ 0 : I Ñ R2 , 0 P I, γp0q “ p, γptq :“ puptq, vptqq, entonces
γ :“ x ˝ γ 0 es línea de curvatura si cumple la ecuación (5.4). Vamos a suponer que f G ´ gF no
se anula en U . Si uptq “ t, la ecuación se transforma en:
pf G ´ gF qv 12 ` peG ´ gEqv 1 ´ pf E ´ eF q “ 0.
Como los puntos son no umbílicos
∆1 :“ peG ´ gEq2 ` 4pf G ´ gF qpf E ´ eF q
no se anula nunca y la ecuación anterior se descompone en dos ecuaciones:
?
1 pgE ´ eGq ˘ ∆1
P˘ : v “ .
2pf G ´ gF q
110 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Consideremos los campos

¨ ˛
1 a
X˘ pu, vq :“ ˝ pgpu, vqEpu, vq ´ epu, vqGpu, vqq ˘ ∆1 pu, vq ‚.
2pf pu, vqGpu, vq ´ gpu, vqF pu, vqq
La imagen por x de las curvas integrales de X˘ son líneas de curvatura.

Ejemplo 5.7.11. Sea p P S, S superficie regular, p punto hiperbólico. Sea x : U Ñ S una

carta, p0, 0q P U , xp0, 0q “ p; supondremos que todos los puntos de xpU q son hiperbólicos.
Supondremos además que g no se anula en U . Como hemos señalado en 5.5.14, si γ 0 : I Ñ R2 ,
0 P I, γp0q “ p, γptq :“ puptq, vptqq, entonces γ :“ x ˝ γ 0 es línea asintótica si cumple la ecuación
epu, vqu12 ` 2f pu, vqu1 v 1 ` gpu, vqv 12 “ 0.
Si uptq “ t, la ecuación se transforma en:
gpu, vqv 12 ` 2f pu, vqv 1 ` epu, vq “ 0.
Como los puntos son hiperbólicos
∆2 :“ f pu, vq2 ´ epu, vqgpu, vq
no se anula nunca y la ecuación anterior se descompone en dos ecuaciones:
?
1 f pu, vq ˘ ∆2
Q˘ : v “ .
g
Consideremos los campos
¨ ˛
1a
Y˘ pu, vq :“ ˝ f pu, vq ˘ ∆2 pu, vq ‚.
gpu, vq
La imagen por x de las curvas integrales de X˘ son líneas asintóticas.

Teorema 5.7.12. Sea X un campo en U , p P U .

(1) Existe un intervalo abierto I, 0 P I, y existe γ : I Ñ U tal γp0q “ p y γ es curva integral
de X.
(2) Si γ̃ : J Ñ U tiene las mismas propiedades, γ |IXJ “ γ̃ |IXJ .
(3) Dap , bp P p0, `8s tal que el intervalo p´ap , bp q es maximal para las curvas de (1).
(4) Existe un entorno abierto V Ă U de p, ε ą 0 y Φ : p´ε, εq ˆ V Ñ U (llamada flujo del
campo X) tal que Φp0, qq “ q y BΦ Bt pt, qq “ XΦpt,qq , es decir, las curvas t ÞÑ Φpt, qq son
integrales, @q P V .

Observación 5.7.13. Con las notaciones de este teorema, vamos a calcular dΦp0,qq : R3 Ñ R2 . El
espacio de partida lo vemos como R2 ˆ R ” R ‘ R2 . Si v P R2 tenemos
dΦp0,qq p0, vq “ pt ÞÑ Φp0, q ` tvqq1 p0q “ pt ÞÑ q ` tvq1 p0q “ v.
Para 1 P R,
dΦp0,qq p1, 0q “ pt ÞÑ Φpt, qqq1 p0q “ pt ÞÑ γ q ptqq1 p0q “ Xq .
B B
Por tanto, si X “ α Bx ` β By , la matriz jacobiana es
˜ ¸
α 1 0
.
β 0 1
 5.8. CAMPOS EN R2 Y DIFEOMORFISMOS 111

5.8. Campos en R2 y difeomorfismos

Supongamos que F : U Ñ V es un difeomorfismo, U, V abiertos de R2 . Sea X un campo

en U .

Definición 5.8.1. La diferencial del campo X es el campo dF pXq : V Ñ R2 se define como

dF pXqq :“ dFF ´1 pqq pXF ´1 pqq q.

Lema 5.8.2. Con la notación anterior, si f : V Ñ R es C 8 se tiene

dF pXqpf q ˝ F “ Xpf ˝ F q.

Si γ es una curva integral de X entonces F ˝ γ es una curva integral de dF pXq.

Demostración. Si p P U , entonces denotemos q “ F ppq, Y “ dF pXq:

(5.6)
pY pf q ˝ F qppq “ Y pf qpqq “ Yq pf qq “ dFp pXp qpf qF ppq “
dfF ppq ˝ dFp pXp q “ dpf ˝ F qp pXp qXp pf ˝ F qp “ Xpf ˝ F qppq.

Para la curva integral:

pF ˝ γq1 ptq “ dFγptq pγ 1 ptqq “ dFγptq pXγptq q “ pdF pXqqF ˝γptq . 

Definición 5.8.3. Sea X : U Ñ R2 un campo vectorial (que no se anula nunca). Una función
diferenciable f : U Ñ R es integral primera de X si dfp ‰ 0, @p P U y Xpf q ” 0.

Observación 5.8.4. Una integral primera es pues una función f , con gradiente no nulo, constante
en las curvas integrales. En efecto, si γ : I Ñ U una curva integral, entonces:

pf ˝ γq1 ptq “ dfγptq pγ 1 ptqq “ dfγptq pXγptq q “ Xpf qpγptqq “ 0.

Lema 5.8.5. Si F : U Ñ V es un difeomorfismo, X es un campo sobre U (sin ceros) y f : V Ñ R

es una integral primera de dF pXq, entonces f ˝ F es una integral primera de X.

Demostración. Es fácil ver que dF pXq tampoco tiene ceros. Tenemos que si p P U se tiene
dpf ˝ F qp “ dfF pqq ˝ dFp . Como el segundo factor es inversible y el primero es no nulo, la
composición es no nula. Además,

Xpf ˝ F q “ dF pXqpf q ˝ F ” 0. 

Ejemplo 5.8.6. Sea X : R2 ztp0, 0qu Ñ R2 el campo Xpx,yq “ p´y, xq. Entonces f px, yq “ x2 `y 2
es una integral primera. Para Y : R2 ztp0, 0qu Ñ R2 dado por Ypx,yq “ px, yq solo es posible
encontrar integrales primeras en algunos abiertos; por ejemplo en R2 ztx “ 0u, px, yq ÞÑ xy es
una integral primera. Las curvas integrales de X son las circunferencias centradas en el origen
con las parametrizaciones usuales. Las curvas integrales de Y son los rayos, con parametrización
exponencial.

Sin embargo, localmente es posible siempre encontrar integrales primeras de campos no

nulos. Primero, explicitemos un resultado interesante en sí mismo.
112 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Proposición 5.8.7. Sea X : U Ñ R2 un campo vectorial y sea p P U tal que Xp ‰ p0, 0q.
Entonces, existe un abierto V Ă U tal que p P V y un difeomorfismo F : V Ñ W tal que dF pXq
B
es el campo Bx .

Demostración. Podemos suponer p “ p0, 0q y que Xp “ e1 . Por el Teorema 5.7.12(4), podemos

encontrar un abierto más pequeño (que denotaremos U0 ) que contiene a p y un δ ą 0 tal que
Φ : p´δ, δq ˆ U0 Ñ U es el flujo del campo. Es decir, si denotamos γ q la curva integral al campo
por q, tenemos Φpt, qq “ γ q ptq. En particular, Φp0, qq “ q.

Φ1
p´δ, δq ˆ U0 U1

Figura 5.4. Construcción de Φ1 .

Sea U1 :“ p´δ, δq ˆ tpx, yq P U0 | x “ 0u y sea Φ1 :“ ΦU1 , es decir,

Φ1 pt, yq “ Φpt, p0, yqq “ γ p0,yq ptq,

y es una aplicación C 8 . Observemos que Φ1 p0, 0q “ p0, 0q “ p. Vamos a calcular la aplicaciones

lineal dΦ1p0,0q : R2 Ñ R2 .
Empezamos con dΦ1p0,0q pe1 q:

dΦ1p0,0q pe1 q “ pt ÞÑ Φ1 pt, 0qq1 p0q “ γ 1p0,0q p0q “ Xp0,0q “ e1 .

Por otra parte,

dΦ1p0,0q pe2 q “ pt ÞÑ Φ1 p0, tqq1 p0q “ pt ÞÑ p0, tqq1 p0q “ e2 .
Como dΦ1p0,0q es inversible, por el Teorema de la Función inversa, podemos encontrar abier-
tos W, V , p0, 0q P W X V , W Ă U1 , V Ă U tales que Φ1 : W Ñ V es un difeomorfismo. Podemos
suponer además que W es un cuadrado. Observemos que
ˆ ˙
B 1
dpΦ1 q “ ps ÞÑ Φ1 pt ` s, yqq ps “ 0q “ γ 1pt,yq p0q “ XΦ1 pt,yq ,
Bx |pt,yq
`B˘
es decir, dpΦ1 q Bx “ X. 

Corolario 5.8.8. Sea X : U Ñ R2 un campo vectorial y sea p P U tal que Xp ‰ p0, 0q. Entonces,
existe un abierto V Ă U tal que p P V y una integral primera f : V Ñ R de X (formalmente de
X|V ).

Demostración. Siguiendo la demostración anterior, tenemos que como y es una integral primera
B
de Bx , tenemos que f :“ y ˝ Φ´1
1 es una integral primera de X. 

Ligados a los campos vectoriales tenemos los campos de direcciones.

Definición 5.8.9. Un campo de direcciones D sobre U consiste en la asignación para cada

p P U de un subespacio vectorial Dp Ă R2 de dimensión 1, determinado localmente por campos
 5.8. CAMPOS EN R2 Y DIFEOMORFISMOS 113

vectoriales, es decir, @p P U existe un abierto p P V Ă U y un campo X : V Ñ R2 tal que

@q P V , Dq “ RxXq y (en particular, Xq ‰ 0).

Evidentemente cualquier campo vectorial X : U Ñ R2 (que no se anule nunca) determina un

campo de direcciones; si f : U Ñ R es una función que no se anula nunca, X y f X determinan
el mismo campo. La noción de curvas integrales a un campo de direcciones se generaliza inme-
diatamente. Observemos que una reparametrización (positiva o negativa) de una curva integral
sigue siendo curva integral al campo de direcciones. La diferencial de una campo de direcciones
por un difeomorfismo se define análogamente al caso de campos.

Observación 5.8.10. En general, un campo de direcciones no viene definido por un único cam-
po. La Figura 5.5 proporciona un ejemplo en R2 zt0u en el que el campo de direcciones está
determinado por las direcciones tangentes a las curvas dibujadas.

Figura 5.5. Campo de direcciones sin campo global asociado

Proposición 5.8.11. Sean D, E dos campos de direcciones en U tales que @p P U se tiene que
R2 “ Dp ‘Ep . Entonces, @p P U existe un abierto V , p P V Ă U y un difeomorfismo Φ : V Ñ W
de manera que dΦpDq es el campo de direcciones horizontal y dΦpEq es el campo de direcciones
vertical.

Demostración. Podemos suponer que p “ 0, Dp es la dirección horizontal y Ep es la dirección

vertical. Fijemos un entorno V1 de p para el que D está engendrado por un campo X y E está
engendrado por un campo Y , con Xp “ e1 , Yp “ e2 . Podemos suponer además que sobre V1 ,
ambos campos tienen definidas integrales primeras f, g : V1 Ñ R, con f ppq “ gppq “ 0.
Sea Φ1 : V Ñ R2 definido como Φ1 pqq :“ pgpqq, f pqqq. Denotemos por px, yq las coordenadas
en V y por pu, vq las coordenadas en R2 . Calculemos pdΦ1 q0 : R2 Ñ R2 . Como en otras ocasiones,
para calcular pdΦ1 q0 pe1 q partimos de la curva t ÞÑ pt, 0q cuyo vector tangente en p es e1 . Al
componer con Φ1 obtenemos t ÞÑ pgpt, 0q, f pt, 0qq. Haciendo lo mismo con t ÞÑ p0, tq, tenemos
¨ Bg ˛ ¨ Bg ˛
Bx p0, 0q By p0, 0q
‚, pdΦ1 q0 pe2 q “ ˝
˚ ‹ ˚ ‹
pdΦ1 q0 pe1 q “ ˝ ‚
Bf Bf
Bx p0, 0q By p0, 0q
114 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Como f es integral primera de X, tenemos que se anula sobre las curvas integrales de X; la que
pasa por p tiene vector tangente horizontal, es decir, Bf Bx p0, 0q “ 0; como dfp ‰ 0, tenemos que
Bf Bg Bf
By p0, 0q “ b ‰ 0. Análogamente, By p0, 0q “ 0 y Bx p0, 0q “ a ‰ 0. Por tanto, pdΦ1 q0 pe1 q “ ae1 .
De la misma forma pdΦ1 q0 pe2 q “ ae2 . Así, pdΦ1 q0 es inversible, y por el Teorema de la Función
Inversa, podemos encontrar abiertos V, W , 0 P V Ă V1 , 0 P W Ă R2 , tal que Φ :“ Φ1|V : V Ñ W
es un difeomorfismo, y es el buscado. 

5.9. Campos vectoriales sobres superficies II

Vamos a ver cómo se relacionan los campos de R2 y los campos de una superficie. Dada una
carta x : U Ñ S, los campos coordenados son campos xu , xv : xpU q Ñ R3 . Es más @p P xpU q,
xu,p , xv,p forman una base de Tp S.

Definición 5.9.1. Sea S una superficie regular y sea x : U Ñ S una carta de S. Dado un
campo diferenciable X : U Ñ R2 , X “ pα, βq, el campo de S asociado a X y x es el campo
dxpXq :“ pα ˝ x´1 qxu ` pβ ˝ x´1 qxv .

En realidad, todo campo sobre X se obtiene localmente de esta forma.

Proposición 5.9.2. Sea ahora X : S Ñ R3 un campo vectorial sobre una superficie y sea
x : U Ñ S una carta. Entonces existe un campo diferenciable Xx “ pα, βq : U Ñ R2 tal que
X|xpU q “ dxpXx q.

Demostración. Observemos que @p P xpU q, p “ pu0 , v0 q, xu,p , xv,p forman una base de Tp S,
por lo que podemos escribir

Xp “ αpu0 , v0 qxu,p ` βpu0 , v0 qxv,p

lo que define dos funciones α, β : U Ñ R. Como se tiene

˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
xX, xu y E F α
“ ,
xX, xv y F G β

las funciones son C 8 . Por construcción, si Xx “ pα, βq, se tiene la igualdad X|xpU q “ pα ˝
x´1 qxu ` pβ ˝ x´1 qxv “ dxpXx q. 

Algo similar ocurre con los campos de direcciones.

Definición 5.9.3. Un campo de direcciones D sobre una superficie S consiste en asignar a cada
p P S un subespacio vectorial Dp Ă Tp S de dimensión 1, localmente definido por campos sobre
abiertos de S.

Observación 5.9.4. Sea X un campo de una superficie regular S. Supongamos que tenemos dos
cartas xi : Ui Ñ S, i “ 1, 2. Tenemos pues dos campos sobre abiertos de R2 : Xx1 “ pα1 , β1 q
sobre U1 y Xx2 “ pα2 , β2 q sobre U2 . ¿Qué ocurre en la intersección de las imágenes de las cartas?
Sean U12 :“ x´1 ´1
1 px1 pU1 q Y x2 pU2 qq, U21 :“ x2 px1 pU1 q Y x2 pU2 qq. El cambio de cartas es

z :“ x´1
2 ˝ x1 : U12 Ñ U21 .
 5.9. CAMPOS VECTORIALES SOBRES SUPERFICIES II 115

Recordemos que si pu1 , v1 q P U1 y pu2 , v2 q :“ zpu1 , v1 q P U2 , usando la regla de la cadena se tiene

la siguiente igualdad:
´ ¯ ´ ¯
x1u pu1 , v1 q x1v pu1 , v1 q “ x2u pu2 , v2 q x2v pu2 , v2 q Jac zpu1 , v1 q,
es decir
˜ ¸ ˜ ¸
α2 pu2 , v2 q α1 pu1 , v1 q
(5.7) “ Jac zpu1 , v1 q .
β2 pu2 , v2 q β1 pu1 , v1 q
Recíprocamente, si definimos dos campos Xx : U Ñ R2 , Xy : V Ñ R2 , que cumplen la igualdad
(5.7) en U12 , entonces es posible definir un campo sobre la superficie x1 pU1 q Y x2 pU2 q. Un
resultado similar se tiene para un conjunto arbitrario de cartas.

Observación 5.9.5. En general, si tenemos un cambio de cartas z : U Ñ V para el que si

consideramos U, V Ă C se tiene que z es holomorfa, entonces si z P U , entonces
˜ ¸
<z1 pzq ´=z1 pzq
Jac zz “ .
=z1 pzq <z1 pzq
Es más, si identificamos un vector con un elemento de w P C (mediante parte real e imaginaria),
tenemos ˜ ¸˜ ¸
<z1 pzq ´=z1 pzq <w
dzz pwq ” ” z1 pzq ¨ w.
=z1 pzq <z1 pzq =w
Esto proviene del siguiente hecho relacionado con las ecuaciones de Cauchy-Riemann. Si A :
C Ñ C es una aplicación R-lineal cuya matriz en la base p1 iq es p ab dc q, entonces A es C-lineal si
y solo si a “ d, c “ ´b, y la aplicación A consiste en multiplicar por a ` bi.

Ejemplo 5.9.6. Veamos dos maneras de interpretar los campos sobre la esfera S2 . Por una
parte, podemos pensar en aplicaciones diferenciables X : S2 Ñ R3 , tal que @p P S2 , se tiene
xp, Xppqy “ 0. Por otra, podemos usar cartas. Para simplificar la notación, vamos a identificar
R2 ” C y R3 ” C ˆ R. Consideremos la carta correspondiente a la proyección estereográfica
desde el polo norte e3 , es decir
1
x : C Ñ S2 , xpwq :“ p2w, ww ´ 1q .
1 ` ww
La restricción del campo X a xpCq “ S2 ztpN u, pN “ p0, 1q, viene determinado sobre esta carta
por una aplicación Xx : C Ñ C. Si w “ u ` iv, entonces <Xx e =Xx (compuestas con x´1 ) son
las coordenadas de X|S2 ztpN u en xu , xv los campos coordenados.
Recíprocamente cualquier función diferenciable F : C Ñ C determina un campo X sobre
S ztpN u tal que F “ Xx . ¿Bajo qué condiciones es posible extender X a S2 ?
2

Veamos primero una condición necesaria; si se puede extender entonces

XppN q “ lı́m dxw pF pwqq.
wÑ8

}Xpe3 q} existirá y será finita. en e3 , y este vector tendrá una norma. Como los campos coorde-
nados xu , xv son ortogonales y }xu } pwq “ }xv } pwq “ 2p1 ` wwq´1 , el límite
2 |F pwq|
lı́m .
wÑ8 1 ` ww
loooomoooon
“}Xpxpwqq}

existe y es finito.
116 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Vamos a afinar algo más esta condición esta afirmación tomando una carta que contenga al
polo norte. Podemos elegir la correspondiente a la proyección estereográfica desde el polo sur ´e3
pero la modificamos ligeramente para que el cambio de cartas sea positivo:
1
y : C Ñ S2 , ypwq :“ p2w, 1 ´ wwq .
1 ` ww
El cambio de cartas es

z :“ y´1 ˝ x : C˚ Ñ C˚ , zpwq “ w´1 , Jac zpwq ” ´w´2 .

Es fácil ver que z “ z´1 . Al menos en C˚ , hay una función diferenciable G : C˚ Ñ C tal que
G “ Xy . Tenemos
Gpwq “ Jac zpz´1 pwqqF pzpwqq “ ´w2 F pw´1 q.
Por tanto la extensión de X a S2 depende de si la función compleja Gpwq se puede extender
diferenciablemente al origen de coordenadas.
řn
Veamos lo que ocurre si F pwq “ j“0 aj wj , an ‰ 0, es un polinomio de grado n. Entonces,
˜ ¸ ˜ ¸
n
ÿ ÿn
2 ´j 2´n n´j
Gpwq “ w aj w “w aj w .
j“0 j“0

Entonces, X se puede extender si y solo si F es un polinomio de grado a lo más dos. Observemos

que en este caso X se anula en uno (con multiplicidad 2) o dos puntos. Por ejemplo, si F es
constante, se anula en el polo norte.

Observación 5.9.7. Como los campos de vectores y de direcciones de superficies son equivalentes
a los campos en los dominios de las cartas, todos los enunciados locales sobre campos en R2 se
traducen a enunciados locales sobre campos en superficies. De hecho la manera más eficaz de
trabajar con campos en superficies es la siguiente.
Tenemos un punto p P S y tenemos un problema referido a un campo X que necesitamos
resolver en un entorno (lo suficientemente pequeño) de p en S. Si el problema se refiere
a un campo de direcciones, lo suponemos determinado por un campo X que no se anula
en un abierto que contiene a p.
Tomamos una carta x : U Ñ S tal que p P xpU q. Adaptamos U y el abierto donde X
está definido para que X esté definido en xpU q.
Tomamos el campo Xx : U Ñ R2 que determina X. Trabajamos en él, y el resultado lo
traducimos a S.

Vamos a ver cómo aplicar este método.

Ejemplo 5.9.8. Sea S una superficie regular y sea p P S. Fijemos una carta x : U Ñ S
tal que xp0q “ p. Los campos vectoriales xu , xv no definen en general una base ortonormal
en los planos tangentes. Podemos aplicarles el proceso de Gramm-Schmidt para obtener dos
campos X, Y ortogonales en xpU q. Consideramos los campos Xx , Yx sobre U . Restringiendo
eventualmente el abierto U (conteniendo siempre a 0), podemos aplicar la Proposición 5.8.11
y tenemos un difeomorfismo Φ : U Ñ U1 , Φp0q “ 0 que lleva las curvas integrales de Xx , Yy
B
a rectas horizontales y verticales, es decir, dΦXx es un multiplo de Bx y dΦXx es un multiplo
B
de By .
 5.9. CAMPOS VECTORIALES SOBRES SUPERFICIES II 117

Consideremos la aplicación y :“ x ˝ Φ´1 : U1 Ñ S. Por lo anterior, yu es un múltiplo de

X y yv es un múltiplo
´ de¯ Y . En particular, son ortogonales y la matriz de la primera forma
E 0
fundamental será 0y Gy .

Ejemplo 5.9.9. Sea S una superficie regular y sea p P S un punto hiperbólico. Preservemos
las notaciones del ejemplo anterior. Sea γ : I Ñ S (0 P I) una curva asintótica tal que γp0q “ p
y γpIq Ă xpU q. Entonces, γptq “ xpuptq, vptqq. Denotemos E, F, G, e, f, g las componentes de las
matrices de las formas fundamentales. La condición de ser asintótica viene dada por la ecuación

u12 epu, vq ` 2u1 v 1 f pu, vq ` v 12 gpu, vq “ 0.

Sin pérdidad de generalidad podemos suponer que gp0, 0q ‰ 0, por lo que u1 ‰ 0. Reparametri-
zando podemos suponer que uptq “ t, por lo que la ecuación anterior queda

epu, vq ` 2v 1 f pu, vq ` v 12 gpu, vq “ 0.

Como el punto es hiperbólico f 2 ´ eg ą 0. Podemos suponer que esta desigualdad se cumple en

U . Por tanto las curvas asintóticas se definen por las ecuaciones diferenciales
$
&u1 “ 1
?
%v 1 “ f ˘ f 2 ´eg .
g

Tomamos los dos campos asociados y aplicamos la Proposición 5.8.11. De esta manera encon-
tramos una carta y (con imagen eventualmente más pequeña que la de x pero conteniendo a p)
tal que los campos coordenados determinan las direcciones asintóticas. En esta nueva carta, se
tiene e “ g “ 0.

Ejemplo 5.9.10. Consideremos el hiperboloide de revolución S de ecuación x2 ` y 2 “ 1 ` z 2 .

La carta
p1 ´ uv, u ` v, uv ` 1q
x : tpu, vq P R2 | u ą vu Ñ S, xpu, vq :“ ,
u´v
cumple que sus curvas coordenadas son asintóticas. Vamos a ver que las curvas coordenadas
son rectas; como las rectas tienen curvatura nula, su curvatura normal en S también es nula,
de donde deducimos que los vectores coordenados están en direcciones asintóticas. Por simetría
basta verlo para u “ u0 constante. El vector velocidad de la curva t ÞÑ xpu0 , tq es

p´u0 pu0 ´ tq ` p1 ´ u0 tq, pu0 ´ tq ` pu0 ` tq, u0 pu0 ´ tq ` pu0 t ` 1qq p1 ´ u20 , 2u0 , 1 ` u20 q
2
“ .
pu0 ´ tq pu0 ´ tq2

Como la dirección del vector velocidad es constante, la curva coordenada es un segmento de

recta. Hay una carta similar para u ă v y se pueden encontrar cartas para u ą ´v y u ă ´v,
todas ellas cubren el hiperboloide.

Ejemplo 5.9.11. Sea S una superficie regular y sea p P S un punto no umbílico. Preservemos
las notaciones del ejemplo anterior. Sea γ : I Ñ S (0 P I) una línea de curvatura tal que γp0q “ p
y γpIq Ă xpU q. Entonces, γptq “ xpuptq, vptqq. Denotemos E, F, G, e, f, g las componentes de las
matrices de las formas fundamentales. Podemos suponer por el Ejemplo 5.9.8 que F ” 0. La
118 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

matriz de W en xu , xv es más fácil de expresar en esta carta:

e f
¨ ˛
˚E E ‹
˚ ‹
˚ ‹
˝f g‚
G G
?
eG`Eg˘ peG´Egq2 `4f 2 EG
Las curvaturas principales son 2EG , por lo que las líneas de curvatura
verifican
a
u1 peG ´ Eg ˘ peG ´ Egq2 ` 4f 2 EGq ` 2f Gv 1 “ 0.
La condición de no umbílico implica que peG ´ Egq2 ` 4f 2 EG ‰ 0 en todo punto y se definen
así dos campos de direcciones.
Tomamos los dos campos asociados y aplicamos la Proposición 5.8.11. De esta manera en-
contramos una carta y (con imagen eventualmente más pequeña que la de x pero conteniendo
a p) tal que los campos coordenados determinan las direcciones de curvatura. En esta nueva
carta, se tiene F “ f “ 0.

Ejemplo 5.9.12. Sea S “ tpx, y, x2 ` y 2 q P R3 | x, y P R2 u. Observemos que Szt0u es una

superficie de revolución en la que las líneas de curvatura son los paralelos y los arcos de parábola.
Cuando pasamos a S es fácil ver que las líneas de curvatura son exactamente los paralelos
anteriores y las parábolas (incluyendo el vértice). El vértice es un punto umbílico, en el que la
propiedad anterior no se da: no hay ninguna carta que contenga al vértice de manera que las
curvas coordenadas son líneas de curvatura. En efecto, en cualquier entorno abierto del vértice
hay líneas de curvatura cerradas, y eso no

Si tenemos un campo X sobre una superficie regular S, podemos definir también el concepto
de curva integral del campo. Diremos que γ : I Ñ S es una curva integral del campo X si
γ 1 ptq “ Xpγptqq, @t P I. Para ver que las curvas integrales existen, usamos cartas. Sea p P S y
sea x : U Ñ S una carta tal que 0 P U y xp0q “ p.
Consideremos el campo Xx : U Ñ R2 y sea γ 0 : p´ε, εq Ñ U una curva integral al campo
Xx tal que γ 0 p0q “ 0. Sea γ :“ x ˝ γ 0 , curva en S. Es claro que γp0q “ p. Además

γ 1 ptq “ dxγ 0 ptq pγ 10 ptqq “ dxγ 0 ptq pXx pγ 0 ptqqq “ Xpγptqq,

es decir γ es curva integral del campo X. El enunciado del Teorema 5.7.12 se repite tal cual
en este caso, prácticamente con la misma demostración. Tanto en el caso de abiertos de R2
como en el de superficies hay unos campos espaciales llamados campos completos. Son aquellos
campos X para los que todas las curvas integrales se definen en todo R. En general los campos
de las superficies no son completos; el siguiente resultado esla versión del Teorema 5.7.12 para
superficies compactas en el cual se prueba que todos sus campos son completos.

Teorema 5.9.13. Sea S una superficie regular conexa compacta y sea X un campo sobre S.
(1) @p P S existe una curva γ p : R Ñ S integral de X tal que γ p p0q “ p.
(2) Cualquier curva integral a X es restricción de una de las anteriores.
(3) La aplicación Φ : R ˆ S Ñ S (llamada flujo del campo X) tal que Φpt, pq :“ γ p ptq es
diferenciable. Es más, si denotamos Φt : S Ñ S la aplicación dada por Φt ppq :“ Φpt, pq,
entonces Φt es un difeomorfismo y Φt`s “ Φt ˝ Φs .
 5.9. CAMPOS VECTORIALES SOBRES SUPERFICIES II 119

Demostración. Casi todo el enunciado es consecuencia del Teorema 5.7.12 ya que tomando cartas
sus enunciados son localmente ciertos para superficies.
Fijemos p P S y su curva integral maximal γ p : p´ap , bp q Ñ R, siguiendo el Teore-
ma 5.7.12(3). Para ver el apartado (1) necesitamos ver que los valores ap “ bp “ `8. Su-
pongamos que bp ă `8 (el caso de ap se hace igual).
Como S es compacto }X} ď K para algún K ą 0. Sea ttn unPN una sucesión creciente en
p´ap , bp q tal que lı́mnÑ8 tn “ bp . Si denotamos pn :“ γptn q y γ n,m el arco de curva definido
entre tn y tm , entonces
ż tm ż tm
› 1 › › ›
}pn ´ pm } ď Lpγ n,m q “ ›γ n,m ptq› dt “ ›Xpγ n,m ptqq› dt ď K |tn ´ tm |
tn tn

por lo que es tpn unPN es una sucesión de Cauchy en R3 ; en particular es convergente y como S
es cerrado, su límite es un punto q P S. El razonamiento anterior implica que lı́mtÑbp γptq “ q.
En particular,
lı́m γ 1 ptq “ lı́m Xγptq “ Xq .
tÑbp tÑbp

Sea γ q : p´ε, εq Ñ S un tramo de la curva integral de X tal que γ q p0q “ q. Consideremos la

curva $
&γptq si t P p´ap , bp q
δ : p´ap , bp ` εq Ñ S δptq :“
%γ pt ` bp q si t P rbp , bp ` εq
q

Por lo que hemos visto anteriormente, δ es C p1q , y es curva integral al campo. Por tanto es C 8
y se contradice la la maximalidad de bp . El resto del enunciado es inmediato. 

Observación 5.9.14. El resultado anterior sigue siendo cierto si S es cerrada y }X} es una función
acotada. Esta condición es necesaria como demuestra el siguiente ejemplo. Tomamos S “ R2 Ă
R3 (cerrado) y tomamos el campo p1 ` x2 q Bx B
. Observemos que las curvas t ÞÑ ptgptq, 0q “: γptq
` π π˘
son curvas integrales definidas en ´ 2 , 2 ya que

γ 1 ptq “ 1 ` tg 2 ptq, 0 “ Xγptq

` ˘

y es obviamente maximal.

Ejemplo 5.9.15. En S2 , consideremos el campo X tal que Xp :“ e3 ˆ p, es decir Xpx,y,zq “

p´y, x, 0q. Este campo se anula en los polos y los paralelos son las curvas integrales al campo
con la parametrización habitual. Por tanto el flujo de este campo es:
ΦX
R ˆ S2 S2
¨ ˛
cos t ´ sen t 0
pt, pq ˝sen t cos t 0‚p.
˚ ‹

0 0 1

Consideremos ahora el campo Y dado por Yp :“ Xp ˆ p; es decir

Ypx,y,zq :“ pxz, yz, ´px2 ` y 2 qq,

que se anula exactamente en los polos. Consideremos el siguiente semimeridiano abierto, γ :

p0, πq Ñ S2 dado por γptq :“ psen t cos α, sen tα, cos tq. Observemos que

Yγptq “ sen tpcos t cos α, cos t sen α, ´ sen tq “ sen tγ 1 ptq.

120 5. SEGUNDA FORMA FUNDAMENTAL Y CAMPOS VECTORIALES

Por tanto, salvo reparametrización, esta curva es integral al campo. Se puede comprobar que la
buena reparametrización es
δ
R S2
p2et`iα , e2t ´ 1q
t “ xpet`iα q,
1 ` e2t
donde x es la inversa de la proyección estereográfica desde el polo norte. Siguiendo el Ejem-
plo 5.9.6, Yx : C Ñ C viene dado por Yx pwq “ w, es decir, es el campo radial. Esta observación
permite obtener fácilmente la reparametrización δ. El flujo del campo radial en C es
ΦYx
RˆC C
pt, pq et p.
por lo que el flujo de Y es:
ΦY
R ˆ S2 S2
1 pw, senh t ` z cosh tq
pt, pw, zqq p2et w, e2t p1 ` zq ´ p1 ´ zqq “ .
e2t p1 ` zq ` p1 ´ zq cosh t ` z senh t

Ejemplo 5.9.16. En el toro de revolución, los campos coordenados de la carta estándar x

están bien definidos; no solo no se anulan sino que en cada punto dan lugar a una base del
plano tangente. Por supuesto las curvas integrales de los campos coordenados son las curvas
coordenadas. Si tomamos un campo X “ axu ` bxv , a, b P Rzt0u, sus curvas integrales son
imágenes por x de rectas en R2 . Si ab P Q, entonces estas curvas son circunferencias; si el
cociente es irracional, son curvas densas en el toro.

5.10. Demostración de los lemas técnicos

Demostración del Lema 5.7.7. Para simplificar la notación, supondremos que p “ 0; sea ε ą 0
tal que B̄pp; εq Ă U . Por el Lema 5.7.5, podemos construir una función diferenciable h : R2 Ñ R
que vale 1 en B̄pp; 3ε q y 0 fuera de B̄pp; 2ε
3 q Ă U . Consideremos la siguiente función g̃ en Bpp; εq:
ż1
df ptx, tyq
g̃px, yq :“ f p0q ` dt.
0 dt
Es inmediato que f|Bpp;εq “ g̃ y además
ż1 ż1
Bf Bf
g̃px, yq “ f p0q ` x ptx, tyqdt `y ptx, tyqdt
0 Bx
loooooooomoooooooon 0 By
loooooooomoooooooon
g̃1 px,yq g̃2 px,yq

Consideremos las funciones

$
&hpx, yqg̃ px, yq si }px, yq} ă ε
i
gi : U Ñ R, gi px, yq :“
%0 2ε
si }px, yq} ą 3 y px, yq P U.
Estas funciones son diferenciables, por lo que también lo es g :“ f p0q ` xg1 ` yg2 , y esta coincide
con f en Bpp; 3ε q. 

Demostración del Lema 5.7.6. Podemos suponer que U1 coincide con el abierto V2 del Lema 5.7.5.
Sea g la función de dicho lema. Entonces, f g ” 0. Por tanto,
0 “ X̃p0qppq “ X̃pf gqppq “ X̃pf qppqgppq ` f ppqX̃pgqppq “ X̃pf qppq,
 5.10. DEMOSTRACIÓN DE LOS LEMAS TÉCNICOS 121

lo que nos da el resultado. 

Demostración del Lema 5.7.5. Comenzamos considerando la función u : R Ñ R dada por

$
&e´ t12 si t ą 0
uptq :“
%0 si t ď 0.
uptq
Esta función es C 8 . Sea ahora vptq :“ uptq`up1´tq . Esta función también es C 8 y cumple que
vptq “ 0 si t ď 0 y vptq “ 1 si t ě 1. Consideremos finalmente la función wptq :“ vpt ` 2qvp2 ´ tq.
Esta función cumple que wptq “ 0 si |t| ě 2 y wptq “ 1 si |t| ď 1.
Supongamos que Bpp; 3ε 2 q Ă U . Definimos entonces f : R Ñ R como sigue
2
$ ´ ¯
&w 2}q´p} si }q ´ p} ă 3ε
ε 2
f pqq “
%0 si }px, yq} ą ε.

La función es C 8 y cumple las condiciones del enunciado. 

 TEMA 6

Propiedades geométricas intrínsecas

En el Tema anterior nos hemos ocupado esencialmente de propiedades de las superficies

como subconjuntos de R3 . En este, queremos entender las propiedades referidas a la geometría
que adquiere la superficie. Por ejemplo, sea S Ă R3 una superficie. Con la distancia euclídea,
podemos dotar a S de una estructura de espacio métrico. Sin embargo, esta distancia no tiene
sentido si queremos pensar en la superficie sin tener en cuenta lo que pasa fuera de ella. Con el
producto escalar podemos definir la longitud de curvas, por lo que tenemos otra estructura que
estudiaremos más adelante. Dados, p, q P S, definimos

dS pp, qq :“ı́nf tLpγq | γ : ra, bs Ñ S curva C 8 a trozos, γpaq “ p, γpbq “ qu .

6.1. Derivadas covariantes

Dada una curva regular γ : I Ñ S, en la Definición 5.1.3 hemos introducido la noción

de curvaturas geodésica y normal. Vamos a ver en particular que la primera es intrínseca a la
superficie, aunque su definición no lo sugiera.

Definición 6.1.1. Sea S una superficie y sea γ : I Ñ S una curva regular C 8 . Un campo de S
a lo largo de γ es una aplicación C 8 X : I Ñ R3 tal que Xptq “ Xt P Tγptq S, @t P I.

Geométricamente estamos pensando en asignar a cada valor de t P I un vector en Tγptq S.

Por ejemplo, tenemos los campos velocidad γ 1 , tangente tγ o normal (en S) nSγ . En general, los
campos normal, binormal o el campo Nγ “ N ˝ γ (S orientada) no son tangentes a la superficie.

Ejemplo 6.1.2. Sea S “ S2 y sea γ 0 : R Ñ S2 una curva que parametriza el ecuador, γ 0 ptq :“
pcos t, sen t, 0q. El campo velocidad γ 10 ptq “ p´ sen t, cos t, 0q es un ejemplo de campo de S2 a lo
largo de γ 0 . Otro ejemplo es el campo X0 ptq :“ e3 . ?
Consideremos ahora un paralelo γ 1 : R Ñ S2 , γ 1 ptq :“ 22 pcos t, sen t, 1q. Como antes te-
?
nemos el campo velocidad γ 11 ptq “ 22 p´ sen t, cos t, 0q. La aplicación constante e3 no define
un campo a lo largo de γ 1 . Para obtener un campo X1 a lo largo de γ 1 podemos proyectar
ortogonalmente este vector y obtenemos el campo
1
X1 ptq :“ p´ cos t, ´ sen t, 1q
2
que sí es tangente a S2 a lo largo de γ 1 .

Ya hemos definido campos sobre una superficie y hemos considerado los campos coordenados
para una carta. Para simplificar la notación, usaremos la siguiente definición.

Definición 6.1.3. Sea S una superficie y sea x : U Ñ S una carta. Un campo de S a lo largo
de x es una aplicación C 8 X : U Ñ R3 tal que Xpu, vq “ Xxpu,vq P Txpu,vq S, @t P I.
123
124 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

De esta manera los campos coordenados xu ” Bx Bx

Bu y xv ” Bv los consideraremos indistinta-
mente como campos sobre la superficie o a lo largo de la carta.

Ejemplo 6.1.4. Si X es un campo sobre S y γ es una curva en S, entonces X ˝ γ es un campo

de S a lo largo de γ : I Ñ S. De la misma manera, sea X un campo de S a lo largo de una
carta x : U Ñ S y supongamos que γpIq Ă xpU q. Entonces, γptq “ xpuptq, vptqq y el campo
X γ ptq :“ Xpuptq, vptqq es un campo de S a lo largo de γ.

Nuestro objetivo es poder derivar los campos anteriores para recuperar nuevos campos a lo
largo de curvas o cartas. Fijemos una curva γ : I Ñ S y un campo X : I Ñ S de S a lo largo
de γ. Podemos definir de manera natural el campo X 1 “ dXdt , pero en general este campo no será
tangente a la superficie. Por ello, vamos a combinar la derivación con la proyección ortogonal
πp : R3 Ñ Tp S.

Definición 6.1.5. Sean S una superficie, γ : I Ñ S una curva regular C 8 y X : I Ñ R3 un

campo de S a lo largo de γ. La derivada covariante de X a lo largo de γ es el campo de S a lo
largo de γ definido como
DX
ptq :“ πγptq pX 1 ptqq “ X 1 ptq ´ xNγptq , X 1 ptqyNγptq .
dt
La fórmula anterior no depende de la elección de N o ´N.

Ejemplo 6.1.6. Consideremos los campos del Ejemplo 6.1.2. Tenemos

Dγ 10 DX0
γ 20 ptq “ p´ cos t, ´ sen t, 0q ùñ “ 0, X01 “ 0 ùñ “ 0.
dt dt
Por otra parte,
? ?
2 Dγ 11 2
γ 21 ptq “ p´ cos t, ´ sen t, 0q ùñ “ p´ cos t, ´ sen t, 1q,
2 dt 4
?
1 1 DX1 1 2 1
X1 “ p´ sen t, cos t, 0q ùñ “ X1 “ γ ptq.
2 dt 2 1
Definición 6.1.7. Sean S una superficie, x : U Ñ S una carta y X : U Ñ R3 un campo de S
a lo largo de x. Las derivadas covariantes de X a lo largo de x son los campos de S a lo largo
de x definidos como
ˆ ˙ B F
DX BX BX BX
pu, vq :“πxpu,vq pu, vq “ pu, vq ´ Nxpu,vq , pu, vq Nxpu,vq ,
Bu Bu Bu Bu
ˆ ˙ B F
DX BX BX BX
pu, vq :“πxpu,vq pu, vq “ pu, vq ´ Nxpu,vq , pu, vq Nxpu,vq .
Bv Bv Bv Bv

Ejemplo 6.1.8. Consideremos la carta x : R2 Ñ S2 (en notación compleja x : C Ñ S2 Ă CˆR),

dada por
p2u, 2v, u2 ` v 2 ´ 1q
xpu, vq “ ,
1 ` u2 ` v 2
en notación compleja
2
p2w, |w| ´ 1q
xpwq “ 2 .
1 ` |w|
 6.1. DERIVADAS COVARIANTES 125

Los campos coordenados son

¨ ˛
1 ´ u2 ` v 2 ˜ ¸
2 2 1 ´ w2
xu “ ,
˚ ‹
˝ ´2uv ‚ “ 2
p1 ` u2 ` v 2 q2 p1 ` |w| q2 ´2<w
´2u
¨ ˛
´2uv ˜
2
¸
2 2 ip1 ` w q
xv “ ˝1 ` u2 ´ v 2 ‚ “ .
˚ ‹
p1 ` u2 ` v 2 q2 2
p1 ` |w| q2 ´2=w
´2v
Tenemos
¨` ˘ ˛ ¨` ˘ ˛
u2 ´ 3 v 2 ´ 3 u u2 ´ 3 v 2 ´ 1 u
Bxu 4 ˚` 2 ˘ ‹ Dxu 4 ˚` 2 ˘ ‹
“ 2 2 3 ˝ 3 u ´ v 2 ´ 1 v ‚ ùñ “ 2 2 3 ˝ 3 u ´ v 2 ` 1 v ‚.
Bu p1 ` u ` v q Bu p1 ` u ` v q ` ˘
´3 u2 ` v 2 ` 1 ´2 u2 ´ v 2
Con las mismas ideas,
¨ ` ˘ ˛
2
3 u2 ´ v 2 ´ 1 v
Bxu Bxv B x 4 ˚ ` 2 ˘ ‹
“ “ “ ˝´ u ´ 3 v 2 ` 1 u‚ ùñ
Bv Bu BuBv p1 ` u2 ` v 2 q3
´4 uv
¨ ` ˘ ˛
3 u2 ´ v 2 ´ 1 v
Dxu Dxv 4 ˚ ` 2 ˘ ‹
“ “ ˝´ u ´ 3 v 2 ` 1 u‚,
Bv Bu p1 ` u2 ` v 2 q3
´4 uv
y
¨` ˘ ˛ ¨` ˘ ˛
´u2 ` 3v 2 ´ 1 u ´u2 ` 3 v 2 ` 1 u
Bxv 4 ˚` ˘ ‹ Dxv 4 ˚` ˘ ‹
“ 2 2 3 ˝ ´3u2 ` v 2 ´ 3 v ‚ ùñ “ 2 2 3 ˝ ´3u2 ` v 2 ´ 1 v ‚.
Bv p1 ` u ` v q Bv p1 ` u ` v q ` ˘
´3 u2 ` v 2 ` 1 2 u2 ´ v 2
Como las derivadas covariantes son campos sobre la esfera, podemos dar una versión más corta
de estas fórmulas:
Dxu ´uxu ` vxv Dxv uxu ´ vxv Dxu Dxv vxu ` uxv
“2 2 2
, “2 2 2
, “ “ ´2 .
Bu 1`u `v Bv 1`u `v Bv Bu 1 ` u2 ` v 2
Luego podremos obtener estos resultados más fácilmente.

Las siguientes propiedades son inmediatas.

Lema 6.1.9. Sea S una superficie, γ : I Ñ S curva regular, f : I Ñ R función C 8 y X, Y :

I Ñ R3 campos tangentes de S a lo largo de γ. Entonces,
(1) DpX`Y
dt
q
“ DX DY
dt ` dt .
Dpf Xq 1 DX
(2) dt “ f X ` f dt .
(3) xX, Y y “ x DX
1 DY
dt , Y y ` xX, dt y.

Un resultado similar se da para la derivación covariante a lo largo de una carta. La propiedad

suplementaria se deduce de la regla de la cadena.

Lema 6.1.10. Sea S una superficie, x : U Ñ S carta, f : U Ñ R función C 8 y X, Y : U Ñ R3

campos tangentes de S a lo largo de x. Entonces, para w “ u, v:
DpX`Y q
(1) Bw “ DX DY
Bw ` Bw .
Dpf Xq
(2) Bw “ Bw X ` f DX
Bf
Bw .
126 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

(3) BxX,Y
Bw
y
“ x DX DY
Bw , Y y ` xX, Bw y.
(4) Si γ : I Ñ S es una curva regular tal que γpIq Ă xpU q y γptq “ xpuptq, vptqq, entonces
si X γ ptq “ Xpuptq, vptqq
DX γ DX DX
ptq “ u1 ptq puptq, vptqq ` v 1 ptq puptq, vptqq,
dt Bu Bv
es decir,
˙γ ˙γ
DX γ
ˆ ˆ
DX DX
“ u1 ` v1 .
dt Bu Bv
Dxu Dxv
(5) Bv “ Bu .

Proposición 6.1.11. La derivada covariante solo depende de la geometría intrínseca de la su-

perficie.

Demostración. Fijamos una superficie S. En primer lugar fijamos una curva γ : I Ñ S y un

campo X : I Ñ R3 campo de S a lo largo de γ. Como el enunciado solo depende de lo que pase
en el entorno de un punto, podemos fijar una carta x : U Ñ S tal que γpIq Ă xpU q de manera
que γptq “ xpuptq, vptqq, u, v : I Ñ R funciones C 8 . Vamos a interpretar los campos coordenados
como campos a lo largo de la carta x.
Observemos que Xptq “ f ptqxu puptq, vptqq ` gptqxv puptq, vptqq, es decir,

X “ f xγu ` gxγv , f, g : I Ñ R funciones C 8 .

Se puede ver que estas funciones son C 8 usando la primera forma fundamental. Por tanto,
DX Dxγu Dxγv
“ f 1 xγu ` g 1 xγv ` f `g “
dt dt dt
ˆ ˙γ ˆ ˙γ ˆ ˙γ
1 γ 1 γ 1 Dxu 1 1 Dxu 1 Dxv
f xu ` g xv ` f u ` pf v ` gu q ` gv .
Bu Bv Bv
Por tanto, el resultado quedará demostrado para campos a lo largo de curvas si es cierto para
campos a lo largo de cartas. Supondremos ahora que X es un campo a lo largo de x y que
X “ f xu ` gxv , donde ahora f, g : U Ñ R son funciones C 8 en dos variables. Sea w una de los
dos variables u, v:
DX Bf Bg Dxu Dxv
“ xu ` xv ` f `g .
Bw Bw Bw Bw Bw
Por tanto, estudiemos las derivadas covariantes de los campos coordenados. Denotemos,
Dxu
“Γuu,u xu ` Γvu,u xv ,
Bu
Dxu Dxv
“ “Γuu,v xu ` Γvu,v xv ,
Bv Bu
Dxv
“Γuv,v xu ` Γvv,v xv .
Bv
Además,
F B B F
Dxu Bxu 1 BE
, xu “ , xu “ ,
Bu Bu 2 Bu
B F B F B F B F
Dxu Bxu Bxxu , xv y Bxv BF Bxu BF 1 BE
, xv “ , xv “ ´ xu , “ ´ xu , “ ´ .
Bu Bu Bu Bu Bu Bv Bu 2 Bv
 6.1. DERIVADAS COVARIANTES 127

Por tanto,
˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸
E F Γuu,u 1 Eu
“ ,
F G Γvu,u 2 2Fu ´ Ev

es decir,
˜ ¸ ˜ ¸´1 ˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
Γuu,u 1 E F Eu 1 G ´F Eu
“ “ .
Γvu,u 2 F G 2Fu ´ Ev 2pEG ´ F 2 q ´F E 2Fu ´ Ev
Intercambiando los roles de u, v:
˜ ¸ ˜ ¸´1 ˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
Γuv,v 1 E F 2Fv ´ Gu 1 G ´F 2Fv ´ Gu
“ “ .
Γvv,v 2 F G Gv 2pEG ´ F 2 q ´F E Gv
Finalmente,
B F B F
Dxu Bxu 1 BE
, xu “ , xu “ ,
Bv Bv 2 Bv
B F B F B F
Dxu Bxu Bxv 1 BG
, xv “ , xv “ , xv “
Bv Bv Bu 2 Bu
por lo que
˜ ¸ ˜ ¸´1 ˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
Γuu,v 1 E F Ev 1 G ´F Ev
“ “ .
Γvu,v 2 F G Gu 2
2pEG ´ F q ´F E Gu
Es decir los coeficientes de las derivadas covariantes de los campos coordenados se expresan en
términos de las funciones E, F, G y sus derivadas. 

Notación 6.1.12. Las funciones Γ‚‚,‚ se llaman símbolos de Christoffel.

1
Ejemplo 6.1.13. Si combinamos los resultados anteriores Dγ dt se expresa como

u ` pu1 q2 Γuu,u ` 2u1 v 1 Γuu,v ` pv 1 q2 Γuv,v xγu `

` 2 ˘

v ` pu1 q2 Γvu,u ` 2u1 v 1 Γvu,v ` pv 1 q2 Γvv,v xγv .

` 2 ˘

Ejemplo 6.1.14. Si los campos coordenados son ortogonales los símbolos de Christoffel tienen
expresiones más sencillas:
Eu Ev Ev Gu Gu Gv
Γuu,u “ , Γvu,u “ ´ , Γuu,v “ , Γvu,v “ , Γuv,v “ ´ , Γvv,v “ .
2E 2G 2E 2G 2E 2G
Si las coordenadas son isotermas, todavía podemos simplificarlo más. En este caso, tenemos
E “ G “ e2h , h : U Ñ R función C 8 , y F “ 0. Entonces,

Γuu,u “ Γvu,v “ ´Γuv,v “ hu , ´Γvu,u “ Γuu,v “ Γvv,v “ hv .

Veamos cómo se aplican estos resultados con respecto a la curvatura geodésica.

Proposición 6.1.15. Sea S una superficie, γ : I Ñ S una curva regular parametrizada por el
arco. Entonces,
Dtγ DnSγ
“ κSγ,g nSγ , “ ´κSγ,g tγ .
dt dt
En particular, la curvatura geodésica es un invariante intrínseco.
128 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Demostración. Como tγ ptq, nSγ ptq forman una base ortonormal de Tγptq S, basta que calculemos
Dt Dt Dt
x dtγ , tγ y y x dtγ , nSγ y. Como tγ es unitario, tenemos x dtγ , tγ y “ 0; además
B F
Dtγ S
, nγ “ xt1γ , nSγ y “ κγ xnγ , nSγ y “ κSγ,g .
dt
Por tanto,
Dtγ
“ κSγ,g nsγ .
dt
Al derivar xtγ , nSγ y ” 0 obtenemos el otro resultado. 

Ejemplo 6.1.16. Estudiemos las derivadas covariantes en una superficie de revolución S dada
por xpu, vq “ pxpuq cos v, xpuq sen v, ypuqq, con x12 ` y 12 ” 1 x ą 0. Recordemos que en este caso
E “ 1, F “ 0 y G “ x2 . Recordemos los campos:
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
x1 cos v ´x sen v ´y 1 cos v
xu “ ˝x1 sen v ‚, xv “ ˝ x cos v ‚, N “ ˝´y 1 sen v ‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

y1 0 x1
Calculamos las derivadas parciales
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
x2 cos v ´x1 sen v ´x cos v
xuu “ ˝x2 sen v ‚, xuv “ ˝ x1 cos v ‚, xvv “ ˝´x sen v ‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ˚ ‹

y2 0 0
Proyectamos ortogonalmente para obtener las derivadas covariantes:
¨ ˛ ¨ ˛ ¨ ˛
x1 cos v ´x1 sen v ´xx12 cos v
Dxu Dxu Dxv Dxv ˚
“ px2 x1 ` y 2 y 1 q ˝x1 sen v ‚, “ ˝ x1 cos v ‚, ˝´xx12 sen v ‚.
˚ ‹ ˚ ‹ ‹
“
Bu Bv Bu Bv
y1 0 ´xx1 y 1

Si los expresamos en términos de los campos coordenados, teniendo en cuenta que 2px1 x2 `y 1 y 2 q “
px12 ` y 12 q1 “ 0:
Dxu Dxu Dxv x1
(6.1) “ 0, “ “ xv , xvv “ ´xx1 xu .
Bu Bv Bu x
En término de los símbolos de Christoffel:
x1
Γuu,u “ Γvu,u “ Γuu,v “ Γvv,v “ 0, Γvu,v “ , Γuv,v “ ´xx1 .
x
Dγ 1
De esta manera, la ecuación para que una curva γptq “ xpuptq, vptqq cumpla que dt se anule
es:

(6.2) u2 ´ xpuqx1 puqpv 1 q2 “ 0

x1 puq
(6.3) v 2 ` 2u1 v 1 “ 0,
xpuq
junto con la condición x12 ` y 12 “ 1.
¿Qué ocurre si la curva no verifica x12 ` y 12 “ 1? En ese caso
Dxu
“ px1 x2 ` y 1 y 2 qxu
Bu
y los demás valores no cambian.
 6.2. TEOREMA EGREGIO DE GAUSS E ISOMETRÍAS 129

6.2. Teorema Egregio de Gauss e isometrías

En el tema anterior definimos las curvaturas principales y las curvaturas medias y de Gauss
de una superficie orientada; en realidad esta última no depende de la orientación. Todas ellas
dependían del encaje en R3 , pero vamos a ver que la curvatura de Gauss se puede expresar
únicamente en términos de la primera forma fundamental.

Teorema 6.2.1 (Teorema Egregio de Gauss). Sea S una superficie en R3 . La curvatura de

Gauss depende solamente de la primera forma fundamental.

Demostración. Como la definición es local, podemos fijar una carta x : U Ñ S. La clave de la

B3 x B3 x
demostración está en usar que BuBvBu “ BvB 2 u . Consideremos
B 3 F B F B F B ˆB F ˙ F
B x B Bxu B Dxu B Bxu
, xv “ , xv “ , xv ` , N N , xv “
BuBvBu Bu Bv Bu Bv Bu Bv xN,xv y”0
B F BB F F B F B FB F
D Dxu Bxu Bxv D Dxu Bxu Bxv
, xv ´ , N N, “ , xv ´ ,N N, .
Bu Bv Bv Bu Bu Bv Bv Bu
Análogamente,
B3 x
B F B F B FB F
D Dxu Bxu Bxv
, xv “ , xv ´ ,N N, .
BvB 2 u Bv Bu Bu Bv
Es decir,
B 3 F B 3 F B F B F
B x B x D Dxu 2 D Dxu
0“ , xv ´ , xv “ , xv ´ f ´ , xv ` eg ùñ
BuBvBu BvB 2 u Bu Bv Bv Bu
B F B F
D Dxu D Dxu
eg ´ f 2 “ , xv ´ , xv .
Bv Bu Bu Bv
Por tanto,
@` D D D D
˘ D
eg ´ f 2 Bv Bu ´ Bu Bv xu , xv
(6.4) K“ “
EG ´ F 2 EG ´ F 2
que depende exclusivamente de E, F, G y sus derivadas. 

Definición 6.2.2. Sean S1 , S2 dos superficies. Una isometría es una biyección Φ : S1 Ñ S2

diferenciable tal que @p P S1 , @u, v P Tp S1 se tiene
xdΦp puq, dΦp pvqy “ xu, vy.

Observación 6.2.3. En realidad una isometría es automáticamente un difeomorfismo, ya que la

condición de la definición implica que dΦp es un automorfismo lineal @p P S1 , por lo que Φ es
un difeomorfismo local y al ser biyectiva, es un difeomorfismo.

Definición 6.2.4. Sean S1 , S2 dos superficies. Una isometría local es una sobreyección Φ : S1 Ñ
S2 diferenciable tal que @p P S1 , @u, v P Tp S1 se tiene
xdΦp puq, dΦp pvqy “ xu, vy.

El siguiente criterio facilita comprobar que una aplicación es una isometría local.

Proposición 6.2.5. Sea Φ : S1 Ñ S2 una aplicación C 8 sobreyectiva. Las tres condiciones

siguientes son equivalentes.
(1) La aplicación Φ es una isometría local.
130 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

(2) @p P S1 , existe una carta x : U Ñ S1 , p P xpU q tal que y :“ Φ ˝ x : U Ñ S2 es una

carta de S2 y las matrices de la primera forma fundamental para x e y coinciden.
(3) La aplicación Φ es un difeomorfismo local y @p P S1 y para toda carta x : U Ñ S1 ,
p P xpU q tal que y :“ Φ ˝ x : U Ñ S2 es una carta de S2 , las matrices de la primera
forma fundamental para x e y coinciden.

Demostración. Supongamos que x es una carta de S1 tal que y :“ Φ ˝ x es una carta para S2 .
Sea p P S1 ; denotemos q :“ Φppq. Supongamos que p “ xpu0 , v0 q, pu0 , v0 q P U . Entonces,
q “ ypu0 , v0 q. Por construcción, la matriz jacobiana de Φ en estas cartas es la identidad.
Es decir, yu,q “ yu pu0 , v0 q “ dΦp pxu pu0 , v0 qq “ dΦp pxu,p q y yv,q “ dΦp pxv,p q. Recordemos
que para cualquier par de variables w1 , w2 tenemos que xxw1 ,p , xw2 ,p y “ xyw1 ,q , yw2 ,q y, por la
condición de la igualdad de matrices. Como ywi ,q “ dΦp pxwi ,p q, vemos que (2) ñ (1).
Si Φ es una isometría local también es un difeomorfismo local. Para que una x : U Ñ S1
tal que p P xpS1 q verifique que y :“ Φ ˝ x sea una carta, basta que Φ sea un difeomorfismo al
restringirlo a xpS1 q. Con esas condiciones es inmediato que las matrices de las primeras formas
fundamentales coinciden y vemos (1) ñ (3).
Finalmente, si Φ es un difeomorfismo local es posible encontrar un carta x tal que y :“ Φ ˝ x
sea una carta, y claramente (3) ñ (2). 

Observación 6.2.6. Es más, supongamos que tenemos dos cartas x : U Ñ S1 y y : U Ñ S2

para las que las matrices de la primera forma fundamental coinciden. Entonces, Φ :“ y ˝ x´1 :
xpU q Ñ ypU q es una isometría.

Ejemplo 6.2.7. Sean S1 :“ tpx, y, 0q | x, y P Ru y S2 :“ tpx, y, zq P R3 | x2 ` y 2 “ r2 u para

algún r ą 0. Consideremos Φ : S1 Ñ S2 , dado por Φpx, y, 0q :“ r cos xr , r sen xr , r . Para S1
` ˘

consideramos la carta x : R2 Ñ S1 dada por xpu, vq :“ pu, v, 0q.

Si restringimos esta carta a un abierto Ua :“ pa, a ` 2πrq ˆ R, entonces ya :“ Φ ˝ x|Ua es
una carta. Calculemos las formas fundamentales:
¨ ˛
˜ ¸ ´ sen ur ˜ ¸
1 0 u ‹ 1 0
xu “ e1 , xv “ e2 ñ Ix “ ; yu “ ˝ cos r ‚, yv “ e3 ñ Iy “ .
˚
0 1 0 1
0
Por tanto, Φ es una isometría local.

Ejemplo 6.2.8. Sea S3 :“ tpx, y, zq P R3 | x2 `y 2 “ r2 z 2 , z ą 0u. La aplicación x : Rˆp0, 8q Ñ

S3 , xpu, vq :“ prv cos u, rv sen u, vq es una superficie parametrizada que define cartas si el primer
factor R se cambia por un intervalo de longitud menor que 2π. Tenemos
¨ ˛ ¨ ˛
´rv sen u r cos u ˜ ¸
r2 v2 0
xu “ ˝ rv cos u ‚, xv “ ˝r sen u‚ ñ Ix “ .
˚ ‹ ˚ ‹
0 1 ` r2
0 1
´? ¯
1`r 2 v
Consideremos ahora la superficie parametrizada ypu, vq “ x r u, ?1`r 2 ; en este caso para
conseguir una carta debemos reemplazar el primer factor por un intervalo de longitud a lo más
r
2π ?1`r 2 . Es fácil ver que ahora tenemos
˜ ¸
v2 0
Iy “
0 1
 6.2. TEOREMA EGREGIO DE GAUSS E ISOMETRÍAS 131

Como esta matriz es la misma que la matriz de la primera forma fundamental del plano en
coordenadas polares pθ, ρq, podemos construir una isometría local del plano (menos el origen) en
este cono. Podemos conseguir isometrías si eliminamos un cono en el rayo y tomamos sectores
r
angulares de amplitud 2π ?1`r 2 en el cono.

El siguiente resultado es inmediato, por la definición de ángulo, longitud y área, y nos permite
ver el efecto de las isometrías e isometrías locales sobre esos conceptos geométricos.

Proposición 6.2.9. Sea Φ : S1 Ñ S2 una isometría local.

(1) Sean u, v P Tp S1 , p P S1 . Entonces,

>pdΦp u, dΦp vq “ >pu, vq.

(2) Sea γ : ra, bs Ñ S1 una curva C 8 . Entonces,

LpΦ ˝ γq “ Lpγq.

(3) Sea A Ă S1 una región tal que Φ es inyectiva en Å. Entonces,

ApΦpAqq “ ApAq.

Ejemplo 6.2.10. Consideremos la siguiente familia de superficies. Dado α P 0, π2 , considere-

“ ‰

mos las superficies parametrizadas

xα pu, vq :“ sen αpcosh u cos v, cosh u sen v, uq ` cos αpsenh u sen v, ´ senh u cos v, vq.

Calculemos los campos coordenados y el campo normal:

¨ ˛ ¨ ˛
sen α senh u cos v ` cos α cosh u sen v ´ sen α cosh u sen v ` cos α senh u cos v
xα α
u “ ˝sen α senh u sen v ´ cos α cosh u cos v ‚, xv “ ˝ sen α cosh u cos v ` cos α senh u sen v ‚,
˚ ‹ ˚ ‹

sen α cos α
¨ ˛
´ cos v
1 ˚
Nα “ ˝´ sen v ‚.
‹
cosh u
senh u
Por tanto,
˜ ¸
2 1 0
Ixα “ cosh u .
0 1
Calculemos también la segunda forma fundamental. Comenzamos con las segundas derivadas:
¨ ˛
sen α cosh u cos v ` cos α senh u sen v
xα
uu “ ˝sen α cosh u sen v ´ cos α senh u cos v ‚,
˚ ‹

0
¨ ˛
´ sen α senh u sen v ` cos α cosh u cos v
xα
uv “ ˝ sen α senh u cos v ` cos α cosh u sen v ‚,
˚ ‹

0
¨ ˛
´ sen α cosh u cos v ´ cos α senh u sen v
xα
vv “ ˝´ sen α cosh u sen v ` cos α senh u cos v ‚.
˚ ‹

0
132 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Es decir,
˜ ¸
´ sen α ´ cos α
IIxα “
´ cos α sen α
´1
Todas las superficies tienen curvatura media nula (son minimales) y curvatura de Gauss cosh4 u.
π
Para α “ 0 tenemos un helicoide y para α “ 2 , un catenoide. Ambas superficies son localmente
isométricas y minimales; en realidad, lo son para todos los valores del parámetro.

Figura 6.1. Deformación isométrica del helicoide en el catenoide

6.3. Aplicaciones conformes

En el Ejemplo 6.2.10 la matriz de la primera forma fundamental es proporcional a la iden-

tidad. Las cartas definen difeomorfismos locales que se acercan a ser isometrías locales y que
justifican la siguiente definición.

Definición 6.3.1. Sean S1 , S2 dos superficies. Una aplicación conforme es una sobreyección
Φ : S1 Ñ S2 diferenciable tal que existe una función diferenciable h : S1 Ñ R tal que @p P S1 ,
@u, v P Tp S1 se tiene
xdΦp puq, dΦp pvqy “ e2hppq xu, vy.
La función eh es el factor conforme.

Las aplicaciones conformes tienen un criterio en cartas similar al de la Proposición 6.2.5 y

que se demuestra de la misma manera.

Proposición 6.3.2. Sea Φ : S1 Ñ S2 una aplicación C 8 sobreyectiva y sea h : S1 Ñ R una

función C 8 . Las tres condiciones siguientes son equivalentes.
(1) La aplicación Φ es conforme de factor eh .
(2) @p P S1 , existe una carta x : U Ñ S1 , p P xpU q tal que y :“ Φ ˝ x : U Ñ S2 es una
carta de S2 e

(6.5) Iy pΦpu, vqq “ e2hpxpu,vqq Ix pu, vq, @pu, vq P U.

 6.3. APLICACIONES CONFORMES 133

(3) La aplicación Φ es un difeomorfismo local y @p P S1 y para toda carta x : U Ñ S1 ,

p P xpU q tal que y :“ Φ ˝ x : U Ñ S2 es una carta de S2 , se cumple (6.5).

La principal propiedad de las aplicaciones conformes generaliza lo único posible de la Pro-

posición 6.2.9: se conservan ángulos.

Proposición 6.3.3. Sea Φ : S1 Ñ S2 una aplicación conforme. Entonces, dados u, v P Tp S1 ,

p P S1 . se tiene
>pdΦp u, dΦp vq “ >pu, vq.

El caso más importante de aplicación conforme corresponde a las cartas para las que la
matriz de la primera forma fundamental es escalar, es decir, es un múltiplo (por una función)
de la matriz identidad.

Definición 6.3.4. Una carta x : U Ñ S se dice isoterma si existe una función diferenciable
h : U Ñ R tal que Ix “ expp2hqI2 , donde I2 es la matriz identidad; la función eh es el factor
conforme de la carta x.

Ejemplo 6.3.5. En una carta isoterma tenemos E “ G “ expp2hq y F “ 0. Ya vimos la

expresión de los símbolos de Christoffel en el Ejemplo 6.1.14, por lo que tenemos
Dxu Dxv Dxu Dxv
“ hu xu ´ hv xv , “ ´hu xu ` hv xv , “ “ hv xu ` hu xv .
Bu Bv Bv Bu
Por tanto,
B F B F
D Dxu D
, xv “ phu xu ´ hv xv q , xv “
Bv Bu Bv
B F
Dxu Dxv
´e2h hvv ` hu ´ hv , xv “ e2h p´hvv ` h2u ´ h2v q.
Bv Bv
y
B F B F
D Dxv D
, xv “ phv xu ` hu xv q , xv “
Bu Bu Bu
B F
Dxu Dxv
e2h huu ` hv ` hu , xv “ e2h phvv ´ h2v ` h2u q.
Bu Bu
Por tanto,
e2h phuu ` hvv q
(6.6) K“´ “ ´e´2h phuu ` hvv q
e4h
Ejemplo 6.3.6. También podemos dar una fórmula sencilla para la curvatura geodésica en
función de cartas isotermas. Sea x : U Ñ S una carta isoterma y sea γ : I Ñ S una curva C 8
tal que γpIq Ă xpU q y γptq “ xpuptq, vptqq. Supondremos que la curva está parametrizada por
el arco, es decir, Dϕ : I Ñ R función C 8 tal que

u1 “ e´g cos ϕ, v 1 “ e´g sen ϕ g :“ hpu, vq.

Por tanto,
˜ ¸ ˜ ¸˜ ¸
u2 u1 ´v 1 ´g 1
“ .
v2 v1 u1 ϕ1
134 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Con estos datos,

˜ ¸
´ ¯ ´ ¯ u1 ´v 1
tSγ nSγ “ xγu xγv ,
v1 u1
por lo que
˜ ¸ ˜ ¸
´ ¯ u2 ´ ¯ ´g 1
xγu xγv “ tSγ nSγ .
v2 ϕ1
Además,
˙γ ˙γ
Dxγu
ˆ ˆ
1 Dxu 1 Dxu
“u `v
dt Bu Bv
` 1 ˘ ` ˘
“ u hu pu, vq ` v 1 hv pu, vq xγu ` ´u1 hv pu, vq ` v 1 hu pu, vq xγv
˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸
´ ¯ u1 ´v 1 hu pu, vq ´ ¯ h pu, vq
γ γ S S u
“ xu xv “ tγ nγ
v 1 u1 ´hv pu, vq ´hv pu, vq
γ γ
Dxγv
ˆ ˙ ˆ ˙
Dxv Dxv
“u1 ` v1
dt Bu Bv
` 1 ˘ ` ˘
“ u hv pu, vq ´ v hu pu, vq xγu ` u1 hu pu, vq ` v 1 hv pu, vq xγv
1
˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸
´ ¯ u1 ´v 1 h pu, vq ´ ¯ h pu, vq
v v
“ xγu xγv “ tSγ nSγ
v 1 u1 hu pu, vq hu pu, vq
Matricialmente,
˜ ¸
D´ γ ¯ ´ ¯ hu pu, vq hv pu, vq
x xγv “ tSγ nSγ
dt u ´hv pu, vq hu pu, vq
Por otra parte,
˜ ¸
Dtγ D ´ γ ¯ u1
“ x xγv
dt dt u v1
˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸
¯ h pu, vq h pu, vq 1 ¯ u2
´
u v u ´
“ tSγ nSγ ` xγu xγv
´hv pu, vq hu pu, vq v1 v2
˜˜ ¸˜ ¸ ˜ ¸¸
´ ¯ hu pu, vq hv pu, vq u1 ´g 1
“ tSγ nSγ 1
` .
´hv pu, vq hu pu, vq v ϕ1
Por tanto:
B F
Dtγ S
κSg,γ “
` ˘
, nγ “ ϕ1 ` v 1 hu ´ u1 hv .
dt
Ejemplo 6.3.7. Como ejemplos de cartas isotermas tenemos la carta identidad para el plano
del Ejemplo 4.2.2. Se ve fácilmente que para la inversa de la proyección estereográfica del Ejem-
plo 4.2.7, se tiene que ˜ ¸
4 1 0
Iy “ .
p1 ` u2 ` v 2 q2 0 1
En este caso h “ log 2 ´ logp1 ` u2 ` v 2 q, por lo que
´2u ´2v u2 ´ 1 ´ v 2 v 2 ´ 1 ´ u2
hu “ , hv “ , huu “ 2 , hvv “ 2 .
1 ` u2 ` v 2 1 ` u2 ` v 2 p1 ` u2 ` v 2 q2 p1 ` u2 ` v 2 q2
 6.3. APLICACIONES CONFORMES 135

Usando (6.6):
p1 ` u2 ` v 2 q2
K“´ phuu ` hvv q “ 1
4
También se han visto otros ejemplos de cartas isotermas en §4.2, a partir del Ejemplo 4.2.25.

Ejemplo 6.3.8. En la situación del Ejemplo 4.2.25, si la curva que define la superficie de
revolución está parametrizada para que la carta sea isoterma, usando (6.6) tenemos:
x12 ´ xx2
K“ .
x4
En el caso de la tractroide el factor de proporcionalidad de la carta isoterma es s´1 “ e´ log s .
Es decir K “ ´1.

Estos ejemplos no lo son por casualidad.

Teorema 6.3.9. Toda superficie en R3 es unión de abiertos con cartas isotermas.

No vamos a demostrar este Teorema, que usa esencialmente ecuaciones en derivadas parciales
y que fue demostrado (en el caso de superficies analíticas) en primer lugar por Gauss. Algunas
ideas se encuentran en el Apéndice A.2.

Observación 6.3.10. Supongamos que tenemos dos cartas isotermas

x : Ux Ñ S, y : Uy Ñ S,

que definen la misma orientación, donde Ux , Uy Ă R2 son abiertos. Por simplicidad, supondremos
que
xpUx q “ ypUy q “ S
e identificaremos R2 con C cuando nos sea conveniente. Sea Φ :“ y´1 ˝ x : Ux Ñ Uy . Fijemos
p P S:
p “ xpu0 , v0 q “ ypu1 , v1 q ùñ Φpu0 , v0 q “ pu1 , v1 q.
Recordemos que
´ ¯ ´ ¯
yu,p yv,p “ xu,p xv,p ¨ Jac Φpu0 , v0 q.
Sean hx : Ux Ñ R, hy : Uy Ñ R las funciones C 8 tales que expphx q y expphy q son los factores
conformes para las cartas x, y. Entonces:
´ ¯ ´ ¯
e´hy pu1 ,v1 q yu,p e´hy pu1 ,v1 q yv,p “ e´hx pu0 ,v0 q xu,p e´hx pu0 ,v0 q xv,p ¨ A

donde
A “ ehx pu0 ,v0 q´hy pΦpu0 ,v0 qq Jac Φpu0 , v0 q.
Como las bases anteriores son ortonormales para el producto escalar, tenemos que A es ortogonal
y de determinante positivo. Es decir, si Φpu0 , v0 q “ pαpu0 , v0 q, βpu0 , v0 qq, tenemos que
Bα Bβ Bα Bβ
pu0 , v0 q “ pu0 , v0 q, pu0 , v0 q “ ´ pu0 , v0 q.
Bu Bv Bv Bu
Con la identificación prometida de R2 con C, las igualdades anteriores coinciden con las ecua-
ciones de Cauchy-Riemann. Es decir, Φ es holomorfa.
136 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

6.4. Geodésicas

Dentro del plano las rectas tienen propiedades muy especiales: son las curvas que minimizan
la distancia entre dos puntos, si son regulares y parametrizadas por el arco su aceleración se
anula. Vamos a generalizar estas propiedades en la medida de lo posible a las superficies.

Definición 6.4.1. Sea S una superficie y sea γ : I Ñ S una curva C 8 . Diremos que γ es una
1
geodésica si Dγ
dt es idénticamente nula (o equivalentemente, si se anula la curvatura geodésica).

Lema 6.4.2. Si γ es geodésica, entonces }γ 1 } es constante.

2
EConsideramos la función h : I Ñ R dada por hptq :“ }γ ptq} . Como h ptq “
1 1
Demostración.
A 1
2 γ 1 ptq, Dγdtptq “ 0, entonces h es constante. 

Ya hemos visto que en general es difícil reparametrizar una curva por el arco. Por eso, que-
remos saber cuándo una curva en una superficie es una geodésica después de ser parametrizada.

Definición 6.4.3. Una curva regular γ : I Ñ S es una geodésica reparametrizada de una

superficie S si existe h : J Ñ I, h1 ą 0, tal que γ ˝ h es geodésica.

Para estudiar las geodésicas reparametrizadas veamos el efecto de una reparametrización

sobre la derivación covariante.

Lema 6.4.4. Sea S una superficie, γ : I Ñ S una curva, h : J Ñ I una reparametrización

positiva (h1 ą 0) y δ :“ γ ˝ h. Entonces:
(1) Sea X un campo a lo largo de γ y sea X ˝ h el campo a lo largo de δ obtenido por la
reparametrización:
ˆ ˙
DpX ˝ hq 1 DX
“h ¨ ˝h
dt dt
(2) La derivada covariante del vector velocidad de δ es

Dδ 1
ˆ ˙
Dγ 1
“ h2 ¨ pγ 1 ˝ hq ` h12 ¨ ˝h
dt dt
Demostración. Para simplificar, denotaremos π la proyección ortogonal al plano tangente. Para
(1) tenemos:
ˆ ˙
DpX ˝ hq 1 1 1 DX
“ πpX ˝ hq “ πph ¨ pX ˝ hqq “ h ¨ ˝h
dt dt
Para (2), tenemos primero que δ 1 “ h1 ¨ pγ 1 ˝ hq. Por tanto:

Dδ 1
ˆ ˙
D h1 ¨ pγ 1 ˝ hq Dγ 1
“ “ h2 ¨ pγ 1 ˝ hq ` h12 ¨ ˝h . 
dt dt dt
Proposición 6.4.5. Sea S un superficie y sea γ : I Ñ S una curva regular. Entonces, γ es una
1
geodésica reparametrizada si y solo si Dγ 1
dt es proporcional a γ .

Demostración. Sean δ : J Ñ S una reparametrización por el arco de γ, con h : I Ñ J la

reparametrización, función C 8 de derivada positiva, δ “ γ ˝ h. Tenemos que γ es una geodésica
1
reparametrizada si y solo si δ es geodésica. Por el Lema 6.4.4(2) esto equivale a que Dγ
dt sea
1
proporcional a γ 1 ya que Dδ 1 1
dt es ortogonal a δ y por tanto a γ ˝ h. 
 6.4. GEODÉSICAS 137

Ejemplo 6.4.6. Para cualquier superficie S y para cualquier p P S, la curva constante γ : R Ñ

S, dada por γptq :“ p, es geodésica. Es un ejemplo trivial, pero como veremos luego implica
propiedades importantes.

Ejemplo 6.4.7. Si una superficie S contiene una recta (o un segmento de recta) cualquier
parametrización γ de esta con velocidad constante es una geodésica ya que como γ 2 “ 0, lo
mismo ocurre con la derivada covariante. Además, estos segmentos minimizan la distancia en S
entre dos puntos ya que lo hacen en R3 . En particular, si π es un plano afín, p P π y u es un
vector director de π, entonces γ : R Ñ π, dada por γptq “ p ` tu es geodésica. De hecho, son las
únicas geodésicas, ya que estas deben cumplir γ 2 ” 0 (ya que las derivadas usual y covariante
coinciden en un plano).

Ejemplo 6.4.8. En una superficie no siempre hay curvas que minimizan la distancia. Sea S :“
tpx, y, 0q P R3 | px, yq ‰ p0, 0qu Ă R2 . Sean p :“ ´e1 , q “ e1 . Es inmediato ver que dS pp, qq ě
2 “ dR2 pp, qq. Dado ε P p0, 1q podemos construir una curva entre p, q compuesta de tres tramos:
el segmento de p a ´εe1 , una semicircunferencia de radio ε de ´εe1 a εe1 y el segemento de
este punto a q. La longitud de esta curva es 2 ` εpπ ´ 2q, de donde deducimos que dS pp, qq “ 2.
Sin embargo ninguna curva realiza esta distancia ya que en R2 solo lo hace el segmento y este
no está contenido en S.

πε

p 1´ε 1´ε q

Figura 6.2. Sin geodésicas minimizantes.

Ejemplo 6.4.9. Como vimos en el Ejemplo 6.1.6, la parametrización con velocidad constante del
ecuador de S2 determina una geodésica. Sin embargo, los paralelos no son geodésicas. Observemos
además que al tratarse de geodésicas cerradas, podemos afirmar con seguridad que no minimizan
distancias.

La propiedad de ser geodésica es local ya que tiene que ver con derivadas. Vamos a ver cómo
se expresa en términos de una carta, con la que obtendremos una ecuación diferencial de segundo
orden.
Sea p P S y sea u P Tp S. Fijemos una carta x : U Ñ S tal que xp0, 0q “ p y u “ axu,p `bxv,p .
Supongamos que para ε ą 0 podemos encontrar una geodésica γ : p´ε, εq Ñ xpU q Ă S tal que
γp0q “ p y γ 1 p0q “ u. Recordemos que en este caso γptq “ xpuptq, vptqq, con u, v : p´ε, εq Ñ R
funciones C 8 . Entonces, se deben cumplir las ecuaciones
u2 ` pu1 q2 Γuu,u pu, vq ` 2u1 v 1 Γuu,v pu, vq ` pv 1 q2 Γuv,v pu, vq “ 0
(6.7) v 2 ` pu1 q2 Γvu,u pu, vq ` 2u1 v 1 Γvu,v pu, vq ` pv 1 q2 Γvv,v pu, vq “ 0
up0q “ vp0q “ 0, u1 p0q “ a, v 1 p0q “ b.

Se trata de un sistema de ecuaciones diferenciales de segundo orden, con solución única que
depende diferenciablemente de las condiciones iniciales.
138 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Teorema 6.4.10. Con las notaciones anteriores, se cumple:

(G1) (Existencia) Dε ą 0 y γ : p´ε, εq Ñ S geodésica tal que γp0q “ p y γ 1 p0q “ u.
(G2) (Unicidad) Si γ j : Ij Ñ S, j “ 1, 2, son geodésicas tales que γ j p0q “ p y γ 1j p0q “ u,
entonces γ 1|I1 XI2 “ γ 1|I1 XI2 y por tanto se puede definir una geodésica en I1 Y I2 .
(G3) (Dependencia de las condiciones iniciales) Restringiendo U si es necesario, Dε, δ ą 0 y

Ψ : p´ε, εq ˆ tpu, v, a, bq P R4 | pu, vq P U, }axu pu, vq ` bxv pu, vq} ă δu Ñ S

tal que la curva γ u,v,a,b : p´ε, εq Ñ S dada por γ p,u ptq :“ γ u,v,a,b ptq :“ Ψpt, pu, v, a, bqq
es la geodésica asociada al punto p :“ xpu, vq y el vector u :“ axu pu, vq ` bxu pu, vq.

Veamos algunas propiedades más de las geodésicas.

Proposición 6.4.11. Las geodésicas cumplen las siguientes propiedades. Sea γ : I Ñ S una
geodésica, 0 P I.
(G4) Sea Φ : S Ñ T una isometría local. Entonces, Φ ˝ γ es geodésica.
(G5) Sean a P Rzt0u, b P R y sea Ia,b :“ tt P R | at ` b P Iu. Entonces, γ a,b : Ia,b Ñ S dada
por γ a,b ptq :“ γpat ` bq es geodésica y γ 1a,b ptq “ aγ 1 pat ` bq.
(G6) Si γ 1 pt0 q “ 0 para algún t0 P I, entonces γ es constante.

Demostración. El apartado (G4) proviene de que la derivada covariante solo depende de la

primera forma fundamental. Para el apartado (G5) tenemos en cuenta el uso de la regla de la
cadena en el Lema 6.4.4(2). La unicidad de (G2) implica (G6). 

Observación 6.4.12. Por las propiedades anteriores, para conocer todas las geodésicas, basta que
conozcamos aquellas que estén parametrizadas por el arco.

Ejemplo 6.4.13. Las propiedades anteriores nos permiten encontrar más geodésicas. Sea Φ0 :
R3 Ñ R3 una isometría lineal. Como Φ0 pS2 q “ S2 , por restricción tenemos una isometría Φ :
S2 Ñ S2 . Sea γ 1 : R Ñ S2 la geodésica que recorre el ecuador con γ 1 p0q “ e1 y γ 11 p0q “ e2 .
Consideremos ahora otro punto p P S2 y sea u P Tp S2 un vector unitario, y sea π el plano
que engendran p, u. Es fácil ver que hay una isometría Φ tal que Φpe1 q “ p y dΦp pe2 q “ u,
por ejemplo una que provenga de una isometría lineal que envíe el plano vectorial horizontal al
plano vectorial π engendrado por p y u. Entonces Φ ˝ γ 1 es una geodésica (que recorre el círculo
máximo S2 X π).
Reparametrizando con t ÞÑ ct encontramos así geodésicas que para t “ 0 pasan por cualquier
punto y cualquier vector tangente, es decir, todas las geodésicas.
Resumiendo, si p P S2 y u P Tp S2 (es decir, xp, uy “ 0), con }u} “ 1, entonces t ÞÑ
p cos t ` u sen t es la parametrización de la geodésica que en t “ 0 pasa por p con vector
velocidad u.
Si consideramos la carta x : R2 Ñ S2 dada por la proyección estereográfica desde el polo
norte, recordemos que xu pu, vq, xv pu, vq son dos vectores ortogonales de norma 1`u22 `v2 . Para
simplificar la notación, denotemos x̃u pu, vq, x̃v pu, vq sus normalizados. Entonces, la curva
? ?
2 a2 ` b2 t ax̃u pu, vq ` bx̃v pu, vq 2 a2 ` b2 t
t ÞÑ xpu, vq cos ` ? sen
1 ` u2 ` v 2 a2 ` b2 1 ` u2 ` v 2
 6.4. GEODÉSICAS 139

es la geodésica que pasa por xpu, vq con vector tangente axu pu, vq ` bxv pu, vq (excluyendo mo-
mentáneamente) el caso pa, bq “ 0. En este caso podemos escribir la aplicación Ψ, donde
? ?
2 a2 ` b2 t ax̃u pu, vq ` bx̃v pu, vq 2 a2 ` b2 t
Ψpt, pu, v, a, bqq “ xpu, vq cos ` ? sen .
1 ` u2 ` v 2 a2 ` b2 1 ` u2 ` v 2
sen x
La definición se extiende diferenciablemente a p0, 0q ya que las funciones analíticas cos x y x
son pares.

Ejemplo 6.4.14. Si S es el cilindro de ecuación x2 ` y 2 “ 1 y π es el plano z “ 0, la aplicación

x : π Ñ S dada por xpu, v, 0q :“ pcos u, sen u, vq es una isometría local por lo que las imágenes
de las rectas (generatrices, directrices y espirales) son geodésicas. Como antes, determinamos así
todas las geodésicas. En efecto, dado pu, vq P R2 y pa, bq P R2 . Entonces

t ÞÑ xpu ` at, v ` btq

es la geodésica que en t “ 0 pasa por xpu, vq y su vector velocidad es axu p0, 0q`xv p0, 0q. Tenemos
los siguientes casos:
a “ b “ 0: constante.
a ‰ 0, b “ 0: circunferencia horizontal.
a “ 0, b ‰ 0: recta vertical.
ab ‰ 0, espiral.

Ejemplo 6.4.15. Sea x : I ˆ R Ñ S una superficie de revolución determinada por una curva
γ : I Ñ R2 , γptq :“ pxptq, yptqq, con x ą 0 y x12 ` y 12 “ 1.
Los meridianos, uptq “ t, vptq “ v0 P R constante, son geodésicas. En efecto, en ese caso
las ecuaciones de (6.7) se convierten en (6.2) y (6.3), de donde deducimos fácilmente que las
generatrices son geodésicas, ya que si v constante, i.e., v 1 ” 0, las ecuaciones dan u2 ” 0.
¿Qué paralelos son geodésicas? Si u es constante, las ecuaciones degeneran en v 2 “ 0 y
pv 1 q2 xpuqx1 puq “ 0. Como x ą 0 y v 1 no se puede anular, eso nos deja x1 pu0 q “ 0, es decir,
los paralelos son geodésicas si y solo si corresponden a puntos críticos de la generatriz para la
función distancia al eje. Esto concuerda con lo visto para la esfera y el cilindro.
Supongamos ahora que u1 v 1 ‰ 0. Consideremos la ecuación que señala que la norma del
vector velocidad es constante:

(6.8) u12 ` v 12 x2 puq “ constante ðñ u1 u2 ` v 1 v 2 x2 puq ` v 12 xpuqx1 puqu1 “ 0.

Si reemplazamos en esta ecuación el valor de v 2 dado por (6.3) obtenemos

u1 ‰0
u1 u2 ´ u1 v 12 xpuqx1 puq “ 0 ðñ (6.2).

Es decir (6.2)`(6.3)ðñ(6.3)`(6.8). Podemos escribir (6.3) de otra forma:

v2 x1 puqu1
(6.9) 0“ ` 2 ðñ DC1 tal que v 1 x2 puq “ C1 .
v1 xpuq
Sea θptq P r0, π2 q el ángulo que forma la geodésica con el paralelo; entonces si γ “ xpu, vq es
geodésica parametrizada por el arco:

(6.10) xxv pu, vq, γ 1 y “ x2 puqv 1 ùñ cos θ “ xpuqv 1 ùñ cos θxpuq “ C1 .

Esta última ecuación es la relación de Clairaut y es independiente de la parametrización.

140 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Ejemplo 6.4.16. Si consideramos una superficie de revolución en la que no imponemos a la

curva t ÞÑ pxptq, yptqq que la engendra que esté parametrizada por el arco, todos los meridianos
son geodésicas reparametrizadas. Supongamos que γptq :“ xpt, vptqq es una geodésica reparame-
trizada. Entonces de la relación de Clairaut obtenemos
a
v 1 x2 1 C1 x12 ` y 12
a “ C1 ðñ v “ a
x12 ` y 12 ` v 12 x2 x x2 ´ C12
Ejemplo 6.4.17. Apliquemos lo anterior a la tractoide definida mediante la curva tractriz
p0, 8q Ñ R2 t ÞÑ p cosh
1
t , t ´ tgh tq. La ecuación anterior queda:
b
´C 1 senh t cosh t 1 ´ C12 cosh2 ptq
1
v ptq “ b ñ vptq “ ` C2
1 ´ C12 cosh2 ptq C1
´ ¯
La función está definida para t P 0, argcosh C11 , por lo que C1 ă 1. Entonces esta geodésica se
extiende a la imagen por x de
tpu, vq P p0, 8q ˆ R | cosh2 u ` pv ´ C2 q2 “ C1´2 u.

u“0

v “ a ` 2π

v“a

Figura 6.3. Geodésicas en el dominio de la carta

6.5. Aplicación exponencial

La homogeneidad de las geodésicas nos va a permitir alargar algunas de ellas. La idea es

la siguiente. Supongamos que γ p,u : p´ε, εq Ñ S es una geodésica tal que γ p,u p0q “ p y
γ 1p,u p0q “ u. Entonces la curva t ÞÑ γ p,u pctq se puede definir en p´ εc , εc q Ñ S y coincide con la
curva γ p,cu . Esto se expresa con la siguiente fórmula:
(6.11) γ p,cu ptq “ γ p,u pctq.

Teorema 6.5.1. Sea p P S. Fijemos una carta x : U Ñ S tal que p “ xp0, 0q. Entonces, existen
U1 Ă U entorno abierto de p0, 0q y existe δ1 ą 0 tal que en el abierto
Uδ1 :“ tpu, v, a, bq | pu, vq P U1 , }axu pu, vq ` bxv pu, vq} ă δ1 u Ă R4
la aplicación Ψδ1 : p´2, 2q ˆ U1 Ñ S está bien definida, es diferenciable y cumple que t ÞÑ
Ψ1 pt, pu, v, a, bqq es la geodésica asociada al punto xpu, vq y el vector axu pu, vq ` bxv pu, vq. Ade-
más, la imagen Ψ1 está contenida en xpU q.
 6.5. APLICACIÓN EXPONENCIAL 141

Demostración. Consideremos la aplicación Ψ del Teorema 6.4.10 y hagamos algunos ajustes. Si

ε ě 2, no hay nada que hacer. Si ε ă 2, basta tomar δ1 “ εδ 2 y
ˆ ˆ ˙˙
ε 2 2
Ψ1 pt, pu, v, a, bqq :“ Ψ t, u, v, a, b 
2 ε ε

R2 U0,0 “ tp0, 0, a, bq | }axu p0, 0q ` bxv p0, 0q} ă δ1 u

U1

R2
U1
pu, vq

p0, 0q
Uu,v “ tpu, v, a, bq | }axu pu, vq ` bxv pu, vq} ă δ1 u

Figura 6.4. Dominio de Φ1 .

Observemos que hay una biyección

Ψ2
Uδ1 U :“ tpq, vq P xpU1 q ˆ R3 | v P Tq S, }v} ă δ1 u
pu, v, a, bq pxpu, vq, axu pu, vq ` bxv pu, vqq

Definición 6.5.2. Con la notación del Teorema 6.5.1, llamaremos aplicación exponencial en p
a la aplicación diferenciable expp : Bp,δ1 Ñ S dada por expp puq “ Ψ1 p1, Ψ´1
2 pp, uqq, donde

Bp,δ1 “ tu P Tp S | }u} ă δ1 u.

Es decir, si u “ axu p0, 0q ` bxv p0, 0q, expp puq “ p1, p0, 0, a, bqq.

Observación 6.5.3. En realidad, si q :“ xpu0 , v0 q, pu0 , v0 q P U1 podemos definir también expq :

Bq,δ1 Ñ S dada por expq puq “ Ψ1 p1, Ψ´12 pq, uqq. Si u “ axu pu0 , v0 q ` bxv pu0 , v0 q, expq puq “
p1, pu0 , v0 , a, bqq.

Proposición 6.5.4. Dado v P Tp S se cumple γ p,v ptq “ expp ptvq usando (6.11).

Demostración. Tenemos expp ptvq “ γ p,tv p1q “ γ p,v ptq. 

Ejemplo 6.5.5. Vamos a calcular expe3 para S2 . Como vamos a ver esta aplicación exponencial
está definida en todo Te3 S2 “ tz “ 0u. Tomemos u “ pu0 , v0 , 0q P Te3 S2 . En lugar de calcular
expe3 puq vamos a calcular toda la geodésica t ÞÑ expe3 ptuq “ γ e3 ,u ptq.
Sabemos que esta geodésica se obtiene con una parametrización del círculo máximo contenido
en el plano v0 x ´ u0 y “ 0. Supongamos que pu0 , v0 q “ ρ0 pcos θ0 , sen θ0 q. Entonces, es fácil ver
que
γ e3 ,u ptq “ psen ρ0 t ¨ cos θ0 , sen ρ0 t ¨ sen θ0 , cos ρ0 tq.
Por tanto,
˜ a a ¸
sen u20 ` v02 sen u20 ` v02
b
expe3 pu0 , v0 q “ u0 a 2 , v0 a 2 2 2
, cos u0 ` v0 .
u0 ` v02 u0 ` v02
142 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Observación 6.5.6. En los R-espacios vectoriales (o afines) de dimensión finita, y más concre-
tamente en los subespacios vectoriales (o afines) de RN podemos hacer cálculo diferencial. Un
R-espacio vectorial de dimensión N se identifica con Rn al elegir una base (en el caso afín, ne-
cesitamos además elegir un punto), pero el cálculo diferencial no depende de dicha elección. Si
tenemos H Ă RN subespacio vectorial (o afín, de subespacio vectorial director H) ~ de dimen-
sión N , podemos definir aplicaciones diferenciables de Φ : H Ñ S, donde S puede ser Rk o una
superficie diferenciable. Si p P H, entonces Tp H se identifica con H (o con H) ~ de la manera
~ es el vector tangente (para t “ 0) de la curva γ p,u ptq :“ p ` tu.
siguiente: un vector u P H (o H)
De esta manera dΦp puq “ pΦ ˝ γ p,u q1 p0q. En particular, si Φ es lineal (o afín),
~
Φ ˝ γ p,u ptq “ Φppq ` tΦpuq ~
ùñ dΦp puq “ pΦ ˝ γ p,u q1 p0q “ Φpuq.
Los razonamientos anteriores se aplican a abiertos de H.

Proposición 6.5.7. Existe δ ą 0 tal que expp : Bp,δ Ñ S es un difeomorfismo sobre la imagen,
que denotaremos Up,δ .

Demostración. Recordemos que expp p0q “ p. Por el Teorema de la Función Inversa, basta que
probemos que pd expp q0 : Tp S Ñ Tp S es inversible. Sea u P Tp S. Entonces, pd expp q0 puq es la
derivada en el origen de la curva t ÞÑ expp ptuq, es decir,
pd expp q0 puq “ γ 1p,u p0q “ u.
Es decir, pd expp q0 “ 1Tp S . 

Observación 6.5.8. El valor de δ depende a priori del punto p. En particular si q :“ xpu0 , v0 q,

pu0 , v0 q P U1 entonces expq : Bq,δ Ñ S sí que está definida, pero no podemos garantizar que sea
difeomorfismo si q ‰ p.

Definición 6.5.9. Si V es un entorno abierto de p en S contenido en Up,δ , diremos que V es

un δ-entorno normal de p en S.

Corolario 6.5.10. Si V es un entorno δ-normal de p en S, entonces @q P V hay una única

geodésica normalizada de longitud ă δ de p a q.

En Up,δ tenemos dos tipos de curvas importantes. Por una parte las geodésicas que pasan
por p, que son las imágenes por expp de los radios de Bp,δ Ă Tp S. También nos interesan las
imágenes de las circunferencias.

Definición 6.5.11. Los círculos geodésicos centrados en p son las imágenes por expp de las
circunferencias de centro 0 y radio r ă δ (al que llamaremos radio del círculo), es decir a las
curvas
t ÞÑ expp pr cos t ¨ u ` r sen t ¨ vq
donde u, v es una base ortonormal (positiva si S es orientada) de Tp S.

Ejemplo 6.5.12. La aplicación exponencial en S2 está definida para todo punto en todo el
plano tangente,
sen }v}
expp : Tp S2 Ñ S2 , expp pvq “ p cos }v} ` v .
}v}
Sin embargo, solo es un difeomorfismo para δ ă π.
 6.5. APLICACIÓN EXPONENCIAL 143

El plano tangente Tp S se identifica con R2 si fijamos una base (preferentemente ortonormal y

positiva si S está orientada). Esta Proposición junto con la identificación nos permite introducir
el concepto de carta exponencial en sus versiones normal (cartesiana) y polar.

Definición 6.5.13. Sea u, v una base ortonormal (positiva si S está orientada) de Tp S. Entonces

xp : tpu, vq P R2 | u2 ` v 2 ă δ 2 u Ñ S, xp pu, vq :“ expp puu ` vvq

es una carta geodésica normal y las coordenadas son geodésicas normales. La superficie parame-
trizada
yp : p0, δq ˆ R Ñ S, xp pρ, θq :“ xp pρ cos θ, ρ sen θq

es una carta geodésica polar y las coordenadas son geodésicas polares.

Observación 6.5.14. Extendiendo yp p0, θq “ 0, tenemos que las geodésicas radiales son t ÞÑ
yp pt, θq y los círculos geodésicos t ÞÑ yp pρ, tq. En el caso de la esfera hemos visto en el Ejem-
plo 6.5.5 que coordenadas geodésicas normales son complicadas, pero las polares son esencial-
mente las coordenadas esféricas.

Proposición 6.5.15. La primera forma fundamental en la carta yp verifica E ” 1, F ” 0 y

2 ?
KR ` BBρR2 “ 0 con R :“ ` G. Además,

BR
lı́m R “ 0, lı́m “ 1.
ρÑ0 ρÑ0 Bρ
Demostración. En la Observación 6.5.14, hemos visto que las curvas coordenadas con θ constante
son geodésicas cuyo vector tangente es unitario, mientras que las curvas con ρ constante son los
círculos máximos con su parametrización por el ángulo. Por tanto,
Dyρp
E “ ›yρp › ” 1,
› ›
” 0.
Bρ
Veamos que F no depende de ρ.
Bxyρp , yθp y Dyθp Dyρp
B F B F
BF 1 BE
“ “ yρp , “ yρp , “ ” 0.
Bρ Bρ Bρ Bθ 2 Bθ

Sean Ẽ, F̃ , G̃ las funciones asociadas a la primera forma fundamental en la carta xp con coor-
denadas pu, vq. El cambio de coordenadas es

zpρ, θq “ pxp q´1 ˝ yp pρ, θq “ pρ cos θ, ρ sen θq.

Por tanto, tenemos que

yθp pρ, θq “ ρp´ sen θ xp p

u pzpρ, θqq ` cos θ xv pzpρ, θqqq,

por lo que

(6.12) lı́m yθp pρ, θq “ 0.

ρÑ0

Fijando un valor de θ tenemos

F pρ, θq “ lı́m F pρ, θq “ lı́m yρp pρ, θq, yθp pρ, θq “ 0 ùñ F ” 0.

@ D
ρÑ0 ρÑ0
144 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

?
Tenemos R “ G “ }yθp }. Por (6.12), deducimos que lı́mρÑ0 R “ 0. Usaremos las dos propie-
dades siguientes:

(6.13) Ẽp0, 0q “ G̃p0, 0q “ 1, F̃ p0, 0q “ 0,

a ´a ¯ ´a ¯
(6.14) R “ EG ´ F 2 “ Ẽ G̃ ´ F̃ 2 ˝ z ¨ Jac z “ ρ ¨ Ẽ G̃ ´ F̃ 2 ˝ z .

Derivando (6.14) con respecto a ρ y aplicando (6.13) tenemos

´a ¯
Ẽ G̃ ´ F̃ 2 ˝ z ´a ¯
lı́m Rρ “ lı́m ¨ ρ ` lı́m Ẽ G̃ ´ F̃ 2 ˝ z “ 1.
ρÑ0 ρÑ0 Bρ ρÑ0

Tenemos también las siguientes igualdades que provienen del Ejemplo 6.1.14:
Dyρp Dyθp Rρ p Dyθp Rθ p
“ “ y , “ y ´ RRρ yρp .
Bθ Bρ R θ Bθ R θ
Con estos datos calculamos la curvatura:
B ˆ ˙ F
A´ ¯ E D Rρ p p
D D D D p p y , yθ
Bθ Bρ ´ Bρ Bθ yρ , yθ Bρ R θ
K“ “ ´ “
EG ´ F 2 R2
A p E ´ ¯
p Dyθ Rρ
Rρ yθ , Bρ
B
Bρ R xyθp , yθp y ˆ ˙2
Rρ
ˆ ˙
B Rρ Rρρ
´ 2
´ 2
“´ ´ “´ . 
R R R R Bρ R R
Corolario 6.5.16 (Teorema de Minding). Dos superficies con la misma curvatura de Gauss
constante son localmente isométricas.

Demostración. Basta que veamos que la curvatura constante determina completamente las cartas
geodésicas. En términos de las coordenadas geodésicas polares, la primera forma fundamental
de estas es ˜ ¸
1 0
.
0 Gpρ, θq
?
Como G ą 0, podemos tomar como antes R :“ G que también es diferenciable y que cumple
B2 R
` K ¨ R “ 0.
Bρ2
La solución a esta ecuación es
$ ? ?
&αpθq sen Kρ ` βpθq cos Kρ si K ą 0
’
’
Rpρ, θq “ αpθq ` ρβpθq si K “ 0
’
’ ? ?
αpθq senh ´Kρ ` βpθq cosh ´Kρ si K ă 0
%

BR
Las condiciones sobre el límite cuando ρ tiende a cero para R y Bρ , nos dejan como soluciones
? ?
sen? Kρ senh
? ´Kρ .
K
, ρy ´K


Corolario 6.5.17 (Lema de Gauss). Los radios geodésicos y los círculos geodésicos son ortogo-
nales.

Este resultado nos permite dar la primera propiedad minimizante de las geodésicas.

Proposición 6.5.18. Sea q P Up,δ tal que q “ expp puq. Entonces dS pp, qq “ }u} y solo las
reparametrizaciones monótonas del arco geodésico de p a q lo alcanzan.
 6.5. APLICACIÓN EXPONENCIAL 145

Demostración. Observemos que γ p,u : r0, 1s Ñ S es un arco geodésico de p a q de longitud

}u} “: r.
Sea γ : r0, `s Ñ S una curva C 8 a trozos tal que γp0q “ p, γp`q “ q. Sean

`0 :“ máxtt P r0, `s | γptq “ pu,

`1 :“ mı́ntt P r`0 , `s | γptq “ expp pvq, v P Tp S tal que }v} “ ru.

Para t P p`0 , `1 s podemos escribir γptq “ yp pρptq, θptqq, ρ, θ funciones C 8 tal que

lı́m ρptq “ 0, ρp`1 q “ r.

tÑ`0

Entonces
ż` ż `1
› 1 › › 1 ›
Lpγq “ ›γ ptq› dt ě ›γ ptq› dt “
0 `0
ż `1 b ż `1 ż `1
2
ρ1 ptq2 ` θ1 ptq2 }yθp pρptq, θptqq} dt ě
ˇ 1 ˇ
ˇρ ptqˇ dt ě ρ1 ptqdt “ r.
`0 `0 `0

La desigualdad está demostrada. Para que se dé la igualdad, todas las desigualdades intermedias
deben ser igualdades, lo que implica el resultado del enunciado. 

Como se indicó a principio del capítulo, las longitudes de las curvas que unen dos puntos nos
permiten definir una distancia. En el resultado siguiente vamos a probar que dS es efectivamente
una distancia. Es más, vamos a ver que la topología que define coincide con la topología usual.
Enunciamos este resultado ahora ya que hasta este momento no teníamos las herramientas para
probarlo.

Proposición 6.5.19. Sea S una superficie regular y sea dS : S ˆ S Ñ R la aplicación definida

por
dS pp, qq :“ı́nf tLpγq | γ : ra, bs Ñ S curva C 8 a trozos, γpaq “ p, γpbq “ qu .
Entonces dS es una distancia y la topología que define es la usual.

Demostración. Veamos que cumple las cuatro propiedades de una distancia. En primer lugar,
dS ě 0, ya que es un ínfimo de cantidades no negativas. Como además hay una biyección clara
entre los caminos de q a q y los caminos que hacen el trayecto inverso (con las mismas longitudes),
es claro que dS es simétrica. Gracias al camino constante, tenemos que 0 “ dS pp, qq. Como la
distancia d en R3 también se alcanza mediante un camino (y como un mínimo de distancias) es
claro que
0 “ dS pp, qq ě dpp, qq ě 0 ùñ dpp, qq “ 0 ùñ p “ q.
Para la desigualdad triangular, sean p, q, r P S y consideremos los siguientes conjuntos:
8
Cp,r :“ tγ : ra, cs Ñ S | γ C 8 a trozos, γpaq “ p, γpcq “ ru
8 8
(
Cp,q,r :“ pγ : ra, cs Ñ S, bq | γ P Cp,r , b P ra, cs, γpbq “ q

Así, se cumple la desigualdad triangular:

8 8
(
dS pp, rq “ı́nftLpγq | γ P Cp,r u ď ı́nf Lpγq | pγ : ra, cs Ñ S, bq P Cp,q,r
8 8
ďı́nftLpγq | γ P Cp,q u ` ı́nftLpγq | γ P Cq,r u
“dS pp, qq ` dS pq, rq.
146 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Para ver que las topologías coinciden vamos a ver que para cada punto, las dos topologías
comparten bases de entornos. Fijemos p P S. Vamos a suponer que Up,λ “ expp pBp,δ q, δ ą 0, es
un entorno δ-normal y se cumple la Proposición 6.5.18. Es claro que
tBp,δ1 | 0 ă δ 1 ă δu
es una base de entornos de 0 en Tp S. Como expp p0q “ p, expp es un homeomorfismo y Up,λ es
un entorno de p en S, entonces
tUp,δ1 | 0 ă δ 1 ă δu
es una base de entornos para la topología usual. Para la topología métrica sabemos que
tBdS pp; δ 1 q | 0 ă δ 1 ă δu
es base de entornos para la topología que induce dS . Basta que veamos que Up,δ1 “ BdS pp; δ 1 q,
si 0 ă δ 1 ă δ. Por la Proposición 6.5.18, se tiene Ă. Veamos que Ą también se cumple. Sea q a
distancia ă δ 1 de p. Supongamos que q P Up,δ ; de nuevo, por la Proposición 6.5.18, tenemos que
q P Up,δ1 . Si q R Up,δ , observemos que el complemento en S del círculo geodésico de radio δ 1 es
no conexo. Por tanto, necesitariamente cualquier camino de p a q debe cruzar dicho círculo y
entonces podemos ver que cualquier camino tiene longitud ě λ1 , lo que nos lleva a contradicción.
Se tiene la igualdad y el resultado. 

6.6. Entornos convexos y débilmente convexos

Gracias a la aplicación exponencial hemos podido definir los entornos normales de un punto
p P S. Si V es un entorno δ-normal de p entonces todo punto q P V se puede unir con p mediante
una geodésica de longitud menor que δ (única con esa condición).

Definición 6.6.1. Diremos que V Ă S es un abierto débilmente δ-convexo si es entorno δ-normal

de todos sus puntos, es decir, si dados p, q P V entonces existe un único segmento geodésico de
longitud ă δ que une p con q y además es minimizante.

Proposición 6.6.2. Todo punto p P S, S superficie C 8 de R3 , posee un entorno abierto débil-

mente δ-convexo.

Demostración. Vamos a tomar la aplicación C 8 del Teorema 6.5.1 pero referida a la carta xp ,
coordenadas normales geodésicas en p,
Φ1 : p´2, 2q ˆ Uδ1 Ñ Up,δ Ă S,
donde δ, δ1 , con 0 ă δ1 ď 2δ , se eligen para que Φ1 esté bien definida. En este caso, como se
ha elegido una carta normal geodésica en podemos fijar para cualquier 0 ă ε ! 1, tomaremos
siempre
Uε :“ tpu, v, a, bq P R4 | u2 ` v 2 ă ε2 , }axu pu, vq ` bxv pu, vq} ă εu.
Recordemos que la geodésica γ u,v,a,b : p´2, 2q Ñ S tal que
γ u,v,a,b p0q “ xpu, vq, γ 1u,v,a,b p0q “ axu pu, vq ` bxv pu, vq,
está definida por γ u,v,a,b ptq “ Φ1 pt, pu, v, a, bqq. Consideremos la aplicación
Ψ1
Uδ1 Up,δ1 ˆ Up,δ Ă S ˆ S
pu, v, a, bq pxp pu, vq, Φ1 p1, pu, v, a, bqqq “ pγ u,v,a,b p0q, γ u,v,a,b p1qq.
 6.6. ENTORNOS CONVEXOS Y DÉBILMENTE CONVEXOS 147

Esta aplicación parte de una cuaterna que codifica un punto, xp pu, vq, y un vector axp
u pu, vq `
p
bxv pu, vq, cuya imagen es un par formado por el origen y el extremo de la geodésica γ u,v,a,b :
r0, 1s Ñ S. Con estos datos, garantizamos que si q P Up,δ1 , entonces la aplicación expq está
definida al menos en Bq,δ1 Ă Tq S, aunque no podemos garantizar que sea un difeomorfismo.
Para ello debemos estudiar esta aplicación más de cerca, y eventualmente, restringir el abierto
donde queremos trabajar.
Podemos estudiar algunas imágenes de Ψ1 :

Ψ1 pu, v, 0, 0q “pxp pu, vq, Φ1 p1, pu, v, 0, 0qqq “ pxp pu, vq, xp pu, vqq,
Ψ1 p0, 0, a, bq “pp, expp pa, bqq.

Para poder utilizar el Teorema de la Función Inversa consideramos el siguiente diagrama:

Up,δ1 ˆ Up,δ
pxp ,xp q
Ψ1

Υ1
Uδ1 tpx, y, z, tq P `R4 | x2 ` y˘2 ă δ12 , z 2 ` t2 ă δ 2 u
pu, v, a, bq pu, v, pxp q´1 γ u,v,a,b p1q q

Las fórmulas anteriores se traducen como sigue para Υ1 :

Υ1 pu, v, 0, 0q “pu, v, u, vq,

Υ1 p0, 0, a, bq “p0, 0, a, bq.

lo que nos permite calcular la matriz jacobiana de Υ1 en 0:

¨ ˛
1 0 0 0
˚0 1 0 0‹
‹;
˚ ‹
˚
˝1 0 1 0‚
0 1 0 1
como es inversible, por el Teorema de la Función Inversa, existe δ2 P R, 0 ă δ2 ă δ1 de manera
que
Υ2 :“ Υ1| : Uδ2 Ñ V2 :“ Υ1 pUδ2 q
es un difeomorfismo en el que V2 es un entorno abierto de 0 en R4 . Si componemos con el
producto de las cartas x tenemos un difeomorfismo

Ψ2 :“ pxp , xp q ˝ Υ2 : Uδ2 ÝÑ W2 Ă Up,δ2 ˆ Up,2δ2 .

Vamos a estudiar este difeomorfismo Ψ2 . La imagen W2 :“ pxp , xp qpV2 q es un entorno

abierto de pp, pq en Up,δ2 ˆ Up,δ . Sea q P Up,δ2 y u P Tq S, }u} ă δ2 :
¨ ˛

˚px q pqq, pdxp p ´1 q´1 puq‹

˚ p ´1 ‹ Ψ2 u2q ` vq2 ă δ22 ,
pq, expq puqq;
px q pqq
˝loooomoooon loooooooooomoooooooooon‚ u “ aq,u xp p
u puq , vq q ` bq,u xv puq , vq q.
puq ,vq q paq,u ,bq,u q

Es decir, si q P Up,δ2 , entonces podemos definir expq en Bq,δ2 y además es un difeomorfismo en

Uq,δ2 , δ2 -entorno normal de q, por ser Ψ2 un difeomorfismo.
Para terminar, elegimos 0 ă δ3 ă δ2 tal que Up,δ3 ˆ Up,δ3 Ă W2 . Sea q P Up,δ3 . Es decir,

tqu ˆ Up,δ3 Ă W2 ùñ Up,δ3 Ă Uq,δ2 ,

148 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

W2
Φ´1
2 pq, q1 q
tp0, 0qu ˆ exp´1
p pUp,δ2 q pq, q1 q
Uδ2
2
Up,δ
Φ2 3

R2 pp, pq
B0,δ2
puq , vq q

p0, 0q

tpuq , vq qu ˆ exp´1
q pUxpuq ,vq q,δ2 q
Up,δ2 ˆ Up,2δ2

Figura 6.5. Construcción de los entornos débilmente convexos.

entorno δ2 -normal de q. Por tanto, Up,δ3 es débilmente δ2 -convexo. 

Observación 6.6.3. La razón del adverbio débilmente proviene del hecho de que no podemos
asegurar que las geodésicas de la definición estén contenidas dentro del entorno.

A pesar de esta debilidad, gracias a este resultado es posible demostrar que las curvas que
minimizan la distancia son geodésicas.

Teorema 6.6.4. Sea γ : ra, bs Ñ S una curva C 8 a trozos tal que Lpγq “ dS pγpaq, γpbqq.
Entonces, γ es una reparametrización monótona de una geodésica.

Demostración. Una curva como la del enunciado se dice que es minimizante y la podemos suponer
parametrizada por el arco. Para cualquier intervalo cerrado J Ă ra, bs se tiene claramente que
γ |J también es minimizante.
Como la condición de ser geodésica es local, basta que lo probemos para cada t P ra, bs.
Fijemos un tal t; podemos encontrar δt ą 0 tal que Vγptq,δt es δt -débilmente convexo. Por
continuidad Dε´ , ε` ě 0 tales que γprt ´ ε´ , t ` ε` sq Ă Vγptq,δt y
$ $
&ą 0 si t ą a, &ą 0 si t ă b,
ε´ ε`
%“ 0 si t “ a, %“ 0 si t “ b.

Como Vγptq,δt es δt -débilmente convexo y γpt ´ ε´ q, γpt ` ε` q P Vγptq,δt , hay una única curva
minimizante entre ambos puntos que además es geodésica. Como γ |rt´ε´ ,t`ε` s es minimizante,
deducimos que es geodésica, por lo que γ es geodésica en t. 
?
B G
Lema 6.6.5. Existe 0 ă δ4 ă δ tal que si 0 ă ρ ă δ4 , entonces Bρ pρ, θq ą 0.

Demostración. Es una consecuencia inmediata de la Proposición 6.5.15 

Definición 6.6.6. Un entorno V de p es δ-convexo si @q1 , q2 P V existe una única geodésica

de longitud menor que δ y contenida en V .

Observación 6.6.7. Sea V un entorno débilmente δ-convexo de un punto p P S, superficie regu-

lar. Entonces, V es también entorno débilmente δ 1 -convexo para cualquier δ 1 ą δ. Supongamos
 6.6. ENTORNOS CONVEXOS Y DÉBILMENTE CONVEXOS 149

Up,2δ1 Ă V para un cierto valor 0 ă δ1 ă 2δ ; este entorno es p2δ1 q-normal y claramente es débil-
mente δ-convexo. Tomemos dos puntos q1 , q2 P Up,δ1 ; por hipótesis sabemos que hay una única
geodésica minimizante de q1 a q2 y que esta es de longitud menor que δ. Usando los radios
geodésicos podemos encontrar una curva de q1 a q2 de longitud ă 2δ1 . Por tanto, la longitud
de la geodésica es también ă 2δ1 . Es decir Up,δ1 es débilmente 2δ1 -convexo.

Teorema 6.6.8. Todo punto p P S tiene un entorno δ-convexo para algún δ ą 0.

Demostración. Vamos a tomar δ4 tal verificando la tesis del Lema 6.6.5 y de manera que Up,δ4
es débilmente p2δ4 q-convexo y Up,2δ4 es p2δ4 q-normal. Fijemos q1 , q2 P V . Sabemos que hay un
único arco geodésico normalizado γ : r0, as Ñ S, a ă 2δ4 , y tal que γp0q “ q1 y γpaq “ q2 , por
ser Up,δ4 débilmente p2δ4 q-convexo. Queremos ver que su imagen está contenida en Up,δ4 .

Caso 1. p P γpr0, asq.

En este caso el resultado es inmediato ya que Up,δ4 es un entorno δ4 -normal de p.

Por tanto, a partir de ahora supondremos p R γpr0, asq. En particular Dρj ą 0 y θj P R tal
que qj “ yp pρj , θj q.

γpa0 q

γpa1 q
γpb0 q
q1
γpb1 q p Up,2δ4
q2

Up,δ4

Figura 6.6. Geodésica que sale del entorno

Caso 2. La imagen γpr0, asq no está contenida en Up,2δ4 .

Sean 0 ă b0 ă a0 ď a1 ă b1 ă a de manera que

a0 “ mı́ntt P r0, as | γptq R Up,2δ4 u, a1 “ máxtt P r0, as | γptq R Up,2δ4 u.

y
b0 “ mı́ntt P r0, as | γptq R Up,δ4 u, b1 “ máxtt P r0, as | γptq R Up,δ4 u.
Así, si t P rb0 , a0 q Y pa1 , b1 s, tenemos que

(6.15) γptq “ yp pρptq, θptqq,

150 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

es decir,

ρptq P pδ4 , 2δ4 s, ρpb0 q “ ρpb1 q “ δ4 , lı́m ρptq “ lı́m ρptq “ 2δ4 .
tÑa0 tÑa1

Por tanto,
ż a0 ż b1
› 1 › › 1 ›
Lpγq ą ›γ ptq› dt ` ›γ ptq› dt “
b0 a1
ż a0 a ż b1 a
ρ12 ptq ` θ1 ptq2 Gpρptq, θptqqdt ` ρ12 ptq ` θ1 ptq2 Gpρptq, θptqqdt “
b0 a1
ż a0 ż b1 ż a0 ż b1
ˇ 1 ˇ ˇ 1 ˇ
ˇρ ptqˇ dt ` ˇρ ptqˇ dt ě ρ1 ptqdt ` ρ1 ptqdt ě 2δ4 ,
b0 a1 b0 a1

lo que es una contradicción. A partir de ahora podemos suponer γpr0, asq Ă Up,2δ4 . En particular,
la expresión (6.15) es válida en r0, as, ya que que p no está en la geodésica. Sea t0 un valor para
el que ρpt0 q es máximo.

Caso 3. t0 P t0, au.

Por definición la geodésica está contenida en Up,δ4 .

γpt0 q

q1
p Up,2δ4
q2

Up,δ4

Figura 6.7. Geodésica con máximo relativo

Caso 4. Es un máximo relativo, es decir, t0 ‰ 0, a.

Ya sabemos que en las coordenadas polares geodésicas Γρρ,ρ “ Γρρ,θ “ 0, Γρθ,θ “ ´RRρ ,
Γθρ,ρ “ 0, Γθρ,θ “ R´1 Rρ , Γθθ,θ “ R´1 Rθ . Por ser geodésica,
Dγ 1
0“ “ pρ2 ´ RRρ θ12 qxγρ ` pθ2 ` R´1 θ1 p2Rρ ρ1 ` Rθ θ1 qqxγθ ,
dt
en particular,

ρ2 “ θ12 RRρ

Por la hipótesis sobre δ4 , esta función es positiva, lo que contradice que pueda haber un máximo
relativo.
 6.6. ENTORNOS CONVEXOS Y DÉBILMENTE CONVEXOS 151

Por tanto, hemos deducido que toda la geodésica se encuentra en Up,δ4 . 

Observación 6.6.9. Tomando eventualmente un valor menor de δ, vemos que Up,δ4 también
cumple la hipótesis de unicidad de las geodésicas.

Terminamos esta sección demostrando que todo punto en una superficie admite cartas es-
peciales. Ya sabemos que admiten cartas ortogonales, es decir que los campos coordenados son
ortogonales. Esta propiedad la tienen las coordenadas polares geodésicas, con una propiedad
suplementaria: el primer campo coordenado es unitario. Sin embargo, observemos que las coor-
denadas geodésicas polares no están definidas en el centro.

Proposición 6.6.10. Sea S una superficie en R3 , p P S. Existe una carta x : U Ñ S, p P xpU q,

tal que E “ 1 y F “ 0.

Demostración. Como ya hemos señalado las coordenadas polares geodésicas centradas en p

no sirven ya que no están definidas en p. Sea V un entorno débilmente δ-convexo de p. Sea
q P V ztpu; observemos que q ‰ p P V Ă Uq,δ por lo que las coordenadas geodésicas polares
centradas en q (escogiendo un entorno angular de radio ă 2π conteniendo a p) sirven. 

Estas cartas cumplen que las curvas coordenadas para la primera variable son geodésicas.
Veamos cómo se expresan algunos invariantes en estas coordenadas.

Proposición 6.6.11. Sea S una superficie y x : U Ñ S una carta con E “ 1, F “ 0 y G “ R2 .

Entonces,
Ru Rv
1. Γuuu “ Γvuu “ Γuuv “ 0, Γvuv “ R , Γuvv “ ´Ru R, Γvvv “ R , es decir,

Dxu Dxv Dxv Ru Dxv Rv

(6.16) “ 0, “ “ xv , “ xv ´ Ru Rxu
Bu Bu Bu R Bv R
Ruu
2. K “ ´ .
R
Demostración. Está hecho en la demostración de Proposición 6.5.15. 

Proposición 6.6.12. Sea S una superficie orientada y sea γ : I Ñ S una curva regular parame-
trizada por el arco tal que γpIq Ă xpU q donde x : U Ñ S es una carta positiva con E “ 1, F “ 0
y G “ R2 ; sean u, v : I Ñ R funciones C 8 tal que γptq “ xpuptq, vptqq. Entonces,

κSg,γ “ ϕ1 ` Ru pu, vq v 1 ,

donde ϕ : I Ñ R es una función C 8 que mide el ángulo de tγ ptq con xu,γptq .

1
Demostración. Tenemos tγ “ γ 1 “ u1 xu ` v 1 xv y nSγ ptq “ ´Rv 1 xu ` uR xv , ya que es unitario,
` x ˘
ortogonal a tγ ptq y la base ortonormal xu,γptq , v,γptq
R es positiva.
sen ϕ
La condición sobre la función ϕ equivale a que u1 “ cos ϕ, v 1 “ Rpu,vq . Por tanto

u2 “ ´ϕ1 sen ϕ “ ´Rpu, vqv 1 ϕ1 ,

cos ϕ Rpu, vq1 sen ϕ ϕ1 u1 ´ u1 v 1 Ru pu, vq ´ v 12 Rv pu, vq
v 2 “ ϕ1 ´ “ .
Rpu, vq Rpu, vq2 Rpu, vq
152 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

Así
ˆ ˙
Dtγ ` 2 12
˘ 2 1 Ru 12 Rv
“ u ´ v Ru R xu ` v ` 2u v `v xv “
dt R R
ϕ1 ` v 1 Ru
xv “ ϕ1 ` v 1 Ru nSγ ptq
` ˘ ` ˘
´v 1 R ϕ1 ` v 1 Ru xu ` u1
R
Aplicando la definición
B F
S 1 S Dtγ S
κg,γ ptq “ xtγ ptq, nγ ptqy “ ptq, nγ ptq “ ϕ1 ` v 1 Ru . 
dt

6.7. Preparando Gauss-Bonnet: Teorema de las turning tangents en superficies.

Sea S una superficie orientada y sea γ : I Ñ S una curva C 8 a trozos parametrizada por el
arco. Sea t0 P ˚
I un valor del intervalo para que el la curva no es C 8 . En ese punto tenemos dos
vectores tangentes
t´
γ pt0 q “ lı́m tγ ptq, t`
γ pt0 q “ lı́m tγ ptq.
tÞÑt´
0 tÞÑt`
0

Vamos a definir el ángulo externo en t0 como sigue. Sea

xt´ `
γ pt0 q, tγ pt0 qy
α “ arc cos ›› ´ ›› ` › P r0, πs.
tγ pt0 q› ›tγ pt0 q›
Si α P r0, πq, es decir, t´ `
γ pt0 q, tγ pt0 q son linealmente indenpendientes o iguales, entonces el ángulo
externo es $
&α
’
’ si pt´ `
γ pt0 q, tγ pt0 qq es base positiva,
>pγ, t0 q :“ 0 si α “ 0,
’
’
si pt´ `
γ pt0 q, tγ pt0 qq es base negativa.
%
´α
Queda por definir el ángulo externo para el caso α “ π. La idea para definirlo que usan en
algunos libros es la siguiente. En primer lugar, supongamos que S “ R2 con la orientación
positiva. Sabemos que existe ε ą 0 tal que pt0 ´ ε, t0 ` εq Ă I. A continuación suponen que es
posible tomar dicho valor de manera

(6.17) @δ P p0, εq se cumple que tγ pt0 ´ δq, tγ pt0 ` δq son l.i.

Entonces, el signo de dichas bases no puede cambiar

$
&π si ptγ pt0 ´ δq, tγ pt0 ` δqq es base positiva,
>pγ, t0 q :“
%´π si ptγ pt0 ´ δq, tγ pt0 ` δqq es base negativa.

Ejemplo 6.7.1. Sea γ : R Ñ R2 definida como sigue:

$`
t, exp ´ 1t t ` sen2 1t
` ˘` ˘˘
’
’
’ si t P r0, π ´1 s
&´ ¯
1 1´t ´π
γptq :“ π , π´1 e si t P rπ ´1 , 1s
’
’
%` 2´t , 0˘
’
si t P r1, 2s.
π

Por tanto, $´ ` ˘ t2 `t`sen2 1 1 1

¯
t ´2 sen t cos
’
’
’ 1, exp ´ 1t t2
t
si t P p0, π ´1 q
&´ ¯
γ 1 ptq :“ e´π
0, ´ π´1 si t P pπ ´1 , 1q
’
’
%` ´1 , 0˘
’
si t P p1, 2q.
π
 6.7. PREPARANDO GAUSS-BONNET: TEOREMA DE LAS TURNING TANGENTS EN SUPERFICIES. 153

Figura 6.8. Curva cerrada γ ondulante

Extendemos esta definición a R mediante γpt ` 2kq “ γptq, @k P Z. Es fácil ver que se trata
de una curva cerrada simple C 8 a trozos y de periodo 2, fallando la propiedad de ser C 8 en
t “ 0, π ´1 , 1. Es fácil ver que el ángulo externo en t “ 1 es ´ π2 ; el ángulo externo en t “ π ´1 se
obtiene como sigue. Tenemos
ˆ ˙
1´ ´1
` ´π ` 2 ˘˘ 1` ´1 ´e´π
γ pπ q “ 1, e π `1 , γ pπ q “ 0, ñ t` pπ ´1 q “ ´e2 ,
π´1
por lo que el ángulo externo en t “ π ´1 es
˜ ¸
π2 ` 1
´ arc cos ´ a .
e2π ` pπ 2 ` 1q2
Para t “ 0, tenemos ˘π. Observemos que si 0 ă ε ! 1, entonces tp´εq “ tp2 ´ εq “ ´e1 , por lo
que el signo de la base ptp´εq, tpεqq está determinado por el signo de la segunda coordenada del
segundo vector que es
˜ˆ ˆ ˙ˆ ˙˙1 ¸ ˆ ˙
1 2 1 2 2 1 1 1
sign exp ´ t ` sen “ sign t ` t ` sen ´ 2 sen cos
t t t“ε t t t
1
Si t “ kπ , k P Z, k " 1, tenemos que dicho signo es positivo. Sin embargo, para t “ π`4kπ
4
, el
signo es el de
4p4 ` π ` 4kπq 1
´ ă 0.
pπ ` 4kπq2 2
Forzosamente habrá valores en los que los dos vectores tangentes son opuestos. En cualquier caso
el método anterior no sirve para determinar el signo ya que (6.17) no siempre es cierto.

Lema 6.7.2. Sea γ : I Ñ S una curva C 8 a trozos en S, sea t0 P I tal que α “ π de manera que
γ es inyectiva en un entorno de t0 . Sea x : U Ñ S una carta positiva tal que Dε ą 0 cumpliendo
γpt0 ´ ε, t0 ` εq Ă xpU q y que γpt0 ´ tq “ xp´t, 0q, si 0 ď t ă ε. Entonces, podemos restringir
ε de manera que si 0 ă t ă ε, entonces γpt0 ` tq “ xpuptq, vptqq con vptq ‰ 0. Dicho signo no
depende de la elección de x cumpliendo las hipótesis anteriores.

Demostración. Una carta así existe, ya que cualquier podemos hacer que cualquier curva regular
sea en un entorno como el eje horizontal. Aplicamos esta propiedad a γ |pt0 ´ε,t0 s . Con esta pro-
piedad, t´ pt0 q “ xu,p , con p “ γpt0 q. Por tanto, t` pt0 q “ ´xu,p ; es decir, podemos restringir ε
para que uptq ă 0, @t tal qu 0 ă |t ´ t0 | ă ε. Como la curva es simple, vptq no se puede anular
fuera de t0 .
Sea ahora y : V Ñ S otra carta con las mismas propiedades; por comodidad, supondremos
que xpU q “ ypV q. La condición de que ambas sean positivas significa que det Jac Φ ą 0, donde
Φ :“ y´1 ˝ x. Denotemos Φpu, vq “ pαpu, vq, βpu, vqq. Observemos además que la primera condi-
ción implica que Φpu, 0q “ pu, 0q si ´ε ă u ď 0; en particular, la primera columna de Jac Φ|p0,0q
es p1, 0q, por lo que el elemento Bβ Bβ
Bv p0, 0q ą 0; por continuidad, podemos suponer que Bv pu, 0q ą 0
154 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

si u ă 0 (restringiendo el abierto). Por tanto, los signos de βpu, vq y v coinciden si u ă 0, por lo

que se tiene el resultado. 

Definición 6.7.3. Sea γ : I Ñ S una curva regular C 8 a trozos en una superficie orientada S
que es inyectiva en un entorno de t0 P I tal que t´ pt0 q ` t` pt0 q “ 0. Diremos que γ es positiva en
t0 si el signo de vptq es positivo en una carta como en el Lema 6.7.2; en caso contrario, diremos
que es negativa. Entonces, el ángulo externo de γ en t0 es
$
&π si γ es positiva en t0 ,
>pγ, t0 q :“
%´π si γ es negativa en t0 .

El siguiente resultado es clave para los Teoremas de Gauss-Bonnet.

Teorema 6.7.4 (Teorema de rotación de las tangentes). Sea γ : R Ñ R2 una curva regular
cerrada simple C 8 a trozos. Sea T ą 0 el periodo de γ y sea a P R tal que x es C 8 en a (y por
tanto en b :“ a ` T ). Sean t1 , . . . , tr P pa, bq los puntos donde no es C 8 , y sea αi :“ >pγ, ti q.
Entonces,
żb r
ÿ
› ›
κγ ptq ›γ 1 ptq› dt ` αj “ ˘2π.
a j“1

Omitimos la demostración de este resultado; para el caso C 8 (de hecho C p1q ) se da una
demostración con el Teorema de la curva de Jordan C 8 . Para el caso C 8 a trozos, la demostración
completa es delicada. El paso principal es alisar la curva y utilizar el caso C p1q .

Observación 6.7.5. Si γ es una curva regular cerrada (no necesariamente simple), entonces si
suponemos que está parametrizada por el arco, el primer término de la igualdad del Teorema 6.7.4
se reduce a
żb
κγ ptqdt;
a

en ese caso podemos expresar γ ptq “ pcos αptq, sen αptqq, con α : R Ñ R y κγ “ α1 . Por tanto,
1

la integral anterior es αpbq ´ αpaq “ 2kπ con k P Z. El Teorema 6.7.4 afirma que si además es
simple, entonces, k “ ˘1.
Consideremos ahora un polígono convexo de n lados en R2 que parametrizamos en sentido
antihorario. Entonces el primer término de la igualdad del Teorema 6.7.4 se reduce a
r
ÿ
αj .
j“1

En este caso αj P p0, πq y los ángulos internos son π ´ αj . Usando la fórmula de los ángulos
internos de un polígono, tenemos:
r
ÿ r
ÿ r
ÿ
pn ´ 2qπ “ pπ ´ αj q “ nπ ´ αj ùñ αj “ 2π.
j“1 j“1 j“1

Para polígonos no convexos, se deduce mediante descomposición en polígonos convexos.

Veamos qué ocurre cuando pegamos dos curvas C 8 a trozos con los ángulos externos.
 6.7. PREPARANDO GAUSS-BONNET: TEOREMA DE LAS TURNING TANGENTS EN SUPERFICIES. 155

Lema 6.7.6. Sean γ 1 , γ 2 , γ 3 : R Ñ R2 tres curvas cerradas simples C 8 a trozos de periodos

a ` b, b ` c y a ` c respectivamente, con a, b, c ą 0. Suponemos además que
$
&γ 1 ptq “ γ 2 p´tq si t P r0, bs,
’
’
γ 1 ptq “ γ 3 ptq si t P r´a, 0s,
’
’
γ 2 ptq “ γ 3 ptq si t P r0, cs.
%

Supongamos además que Ai es la clausura de la componente conexa acotada de R2 zγ i pRq, A3 “

A1 Y A2 , y que los vectores normales apuntan a las componentes acotadas. Entonces,
>pγ 3 , 0q “ >pγ 1 , 0q ` >pγ 2 , 0q ´ π, >pγ 3 , cq “ >pγ 1 , cq ` >pγ 2 , ´cq ´ π.

´a 0 b ´b 0 c ´a 0 c
γ1 γ2 γ3

t´
2 p0q

t` `
2 p0q “ t3 p0q

t´ ´
3 pbq “ t2 p´bq

t´ ´
1 p0q “ t3 p0q t`
2 p´bq
t`
1 p0q

t´
1 pbq
t` `
1 pbq “ t3 pbq

Figura 6.9. Ángulos externos en la unión de dos dominios

Demostración. Sea α1 “ >pγ 1 , 0q. Esto quiere decir que si u “ t´

1 p0q y v es un vector unitario tal
`
que pu, vq es una base ortonormal positiva, entonces t1 “ cos α1 u ` sen α1 v. Sea α2 “ >pγ 2 , 0q.
Tenemos
t´ ` `
2 “ ´t1 “ cospα1 ´ πqu ` senpα1 ´ πqv ùñ t2 “ cospα1 ` α2 ´ πqu ` senpα1 ` α2 ´ πqv.

La elección de los ángulos α1 , α2 ha sido precisa y ahora tenemos que dilucidar si α3 “ α1 `α2 ˘π,
con α3 “ >pγ 3 , 0q. Para ver que la elección es `π procedemos distinguiendo casos y observando
que algunos no son posibles.
Sea p “ γ 1 p0q “ γ 2 p0q “ γ 3 p0q. Observemos que Ai se corresponde con el sector ángular
pequeño en p si y solo si αi ě 0, ya que dicho sector angular es π ´ αi . En particular, no se puede
dar el caso α1 , α2 ă 0 (o uno nulo y el otro negativo). Se comprueba el resultado fácilmente en
156 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

α2 α3
α2

α3

α1
α1

(a) Unión de dos dominios pequeños. (b) Unión de dos dominios, uno grande.

Figura 6.10

los casos posibles. En efecto, los ángulos internos quedan π ´ α1 , π ´ α2 , y al sumarlos obtenemos
2π ´ α1 ´ α2 , por lo que el ángulo externo, queda
π ´ p2π ´ α1 ´ α2 q “ α1 ` α2 ` π.
En el otro vértice, se hace igual. 

Observación 6.7.7. Apliquemos el Teorema 6.7.4 a las tres curvas y veamos que los resultados
concuerdan. Tenemos,
ż0 żb ÿ ÿ
2π “ κ1 ptqdt ` κ1 ptqdt ` >pγ 1 , 0q ` >pγ 1 , bq ` >pγ 1 , tq ` >pγ 1 , tq.
´a 0 tPp´a,0q tPp0,bq

De la misma manera,
ż0 żc ÿ ÿ
2π “ κ2 ptqdt ` κ2 ptqdt ` >pγ 2 , 0q ` >pγ 2 , ´bq ` >pγ 2 , tq` >pγ 2 , tq.
´b 0 tPp´b,0q tPp0,cq

Al sumar ambas expresiones, tenemos

ż0 żc ÿ
4π “ κ1 ptqdt ` κ2 ptqdt ` >pγ 1 , tq`
´a 0 tPp´a,0q
ÿ
>pγ 2 , tq ` >pγ 1 , 0q ` >pγ 2 , 0q ` >pγ 1 , bq ` >pγ 2 , ´bq “
tPp0,cq
żc ÿ
κ3 ptqdt ` >pγ 3 , tq ` 2π “ 4π,
´a tPp´a,cs

como debía ser.

6.8. Teoremas de Gauss-Bonnet

Con las mismas ideas que en la Definición 4.2.21, vamos a definir la integral a lo largo de
una superficie o a lo largo de una curva. Empecemos con este último caso. Sea γ : ra, bs Ñ R3
una curva C 8 y sea f : ra, bs Ñ R una función C 8 . Entonces, definimos
ż żb
› ›
(6.18) f :“ f ptq ›γ 1 ptq› dt.
γ a

Al incluir este último término, observamos que si h : rc, ds Ñ ra, bs es una reparametrización
ş ş
(positiva), entonces γ˝h pf ˝ hq “ γ f .
 6.8. TEOREMAS DE GAUSS-BONNET 157

De manera similar, si A Ă S es una región elemental en una superficie orientada y f : A Ñ R

es una función C 8 , entonces
ż ż
(6.19) f :“ pf ˝ x´1 qpu, vq }xu ˆ xv } dudv
A x´1 pAq

no depende de la carta positiva x : U Ñ S que cumpla que A Ă xpU q. Si A es una región y

f : A Ñ R es una función C 8 , se define A f descomponiendo A en regiones elementales. Veamos
ş

un primer resultado que relaciona áreas y curvatura.

Proposición 6.8.1. Sea S una superficie orientada y sea A una región tal que K|A ‰ 0 Sea
B :“ NpAq Ă S2 y supongamos que N : A Ñ B es un difeomorfismo. Entonces,
ˇż ˇ
ˇ ˇ
ApBq “ ˇ K ˇˇ .
ˇ
A

Demostración. Podemos suponer que hay una carta x : U Ñ S tal que A Ă xpU q. Denotemos
C :“ x´1 pAq. Por la hipótesis, y :“ N ˝ x : U Ñ S2 es una carta. Por tanto,
ż ż ż
K “ pK ˝ xq }xu ˆ xv } dudv, ApBq “ }yu ˆ yv } dudv.
A C C
Observemos que por construcción dNpxu q “ yu , Npxv q “ yv . Es decir, la matriz J del endo-
morfismo dN es una matriz de cambio de base:
´ ¯ ´ ¯
yu yv “ xu xv J ñ yu ˆ yv “ det Jpxu ˆ xv q “ pK ˝ xqpxu ˆ xv q. 

Sea A una región en una superficie orientada S de manera que existe una difeomorfismo C 8 de
un disco de R2 limitado por una curva C 8 a trozos. Sea γ : ra, bs Ñ S una parametrización regular
(C 8 a trozos) de BA. En esta situación hay esencialmente dos posibles parametrizaciones (según
el sentido de recorrido). Sea t P ra, bs; consideremos tγ ptq (eventualmente con superíndice ˘ si
es un punto donde la curva no es C 8 ) y nSγ ptq; si cambiamos el sentido del recorrido este vector
cambia de signo. Fijamos en γ la orientación tal que nSγ ptq apunta hacia A; esta condición es
estable en los puntos en los que la curva no es C 8 . A las parametrizaciones que cumplan esta
condición las llamaremos positivas. Con esta condición, f : BA Ñ R es una función tal que f ˝ γ
es C 8 a trozos, entonces definiremos
ż ż
(6.20) f :“ pf ˝ γq
BA γ

para cualquier parametrización positiva de BA.

Teorema 6.8.2 (Teorema local de Gauss-Bonnet). Sea A una región en una superficie orien-
tada S homeomorfa a un disco. Sea γ : ra, bs Ñ BA una parametrización positiva que es C 8
en t “ a, b. Dado p “ γptq P BA, definimos κg ppq :“ κSg,γ ptq (con superíndices si es necesario)
Entonces, ż ż ÿ
K` κg ` >pγ, tq “ 2π.
A BA tPra,bs

Vamos a descomponer la idea de la demostración en varios pasos. En primer lugar, vamos a

suponer que A está en la imagen de una carta de S, es más, supondremos que dicha carta es iso-
terma. Es decir, existe una carta positiva isoterma x : U Ñ S tal que A Ă xpU q. Consideraremos
la región plana B :“ x´1 pAq que es homeomorfa a un disco con frontera C 8 a trozos parametri-
zada mediante γ x : ra, bs Ñ BB Ă U : es decir, γ :“ x ˝ γ x es una parametrización de BA, donde
158 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

γ x ptq “ puptq, vptqq. Supondremos que esta parametrización es positiva y parametrizada por el
arco. Por las condiciones de ser isoterma, los ángulos externos en γ y en γ x coinciden.

Lema 6.8.3. Sea γ : I Ñ S una curva regular parametrizada por el arco tal que γptq “
xpuptq, vptqq, donde x es una carta con coordenadas isotermas donde h : U Ñ R es la fun-
ción C 8 tal que Ix “ expph2 qI2 . En estas condiciones, si ϕ es una función que mide el ángulo
de xu con tγ , entonces κSg,γ “ ϕ1 ` v 1 hu ´ u1 hv .

Este resultado se ha demostrado en el Ejemplo 6.3.6.

Lema 6.8.4. Con las notaciones anteriores si A Ă xpU q donde x : U Ñ S es una carta positiva
tal que hay una función diferenciable h : U Ñ R tal que Ix “ expph2 qI2 y BA está parametrizada
por el arco, entonces
ż ż bˆ ˙ r
Bh Bh ÿ
κg “ v 1 ptq puptq, vptqq ´ u1 ptq puptq, vptqq dt`2π´ >pγ, tj q.
BA a Bu Bv j“1

Demostración. Usamos las notaciones del Lema anterior. La función ϕ : ra, bs 99K R no es
continua donde γ no es C p1q , y elegimos los saltos de manera que @t0 P pa, bq se tiene

lı́m ϕptq ´ lı́m ϕptq “ >pγ, t0 q, @t0 P pa, bq.

tÑt`
0 tÑt´
0

Por las fórmulas del Ejemplo 6.3.6, si a ă t1 ă ¨ ¨ ¨ ă tr ă b son los puntos donde la curvatura
no es C p1q , tenemos que
ˆ ˙
1 1 Bh 1 Bh
κg “ ϕ ` v ´u ùñ
Bu Bv
ż żb ˆ ˙ r
Bh Bh ÿ ` ´ ˘
κg “ v1 ´ u1 dt ` ϕ´ pt1 q ´ ϕpaq ` ϕ ptj q ´ ϕ` ptj´1 q ` ϕpbq ´ ϕ` ptr q “
BA a Bu Bv j“2
żbˆ ˙ r
Bh Bh ÿ
v1 ´ u1 dt ` ϕpbq ´ ϕpaq ´ >pγ, tj q.
a Bu Bv j“1

Por ser la carta isoterma ϕ1 es la curvatura de γ x y los ángulos externos coinciden, por lo que
aplicando el Teorema 6.7.4 a γ x y teniendo en cuenta la construcción de ϕ (con los saltos en los
ángulos) tenemos que ϕpbq ´ ϕpaq “ 2π. 

Idea de la demostración. Seguimos con las hipótesis anteriores; para calcular la curvatura de
Gauss utilizamos el Ejemplo 6.3.5:

K “ ´ expp´2hqphuu ` hvv q.

Por tanto,
ż ż
K“´ phuu ` hvv qdudv;
A B
recordemos la Fórmula de Green:
Sean P, Q : B Ñ R dos funciones C 8 , sea γ : ra, bs Ñ BB Ă R2 una parametri-
zación positiva por el arco de BB. Entonces:
ż ˆ ˙ żb
BQ BP ` ˘
´ dudv “ P pu, vqu1 ` Qpu, vqv 1 dt.
B Bu Bv a
 6.8. TEOREMAS DE GAUSS-BONNET 159

Si tomamos Q “ hu , P “ ´hv , obtenemos

ż żb ż r
ÿ
` ˘
K“´ hu pu, vqv 1 ´ hv pu, vqu1 dt “ 2π ´ κg ´ >pγ, tj q.
A a BA j“1

Con esto queda demostrado el resultado si la región A está dentro de una de una carta isoterma.
Si no, podemos descomponer A como unión de regiones (con intersecciones contenidas en la
frontera). Podemos pegarlas sucesivamente como en el Lema 6.7.6, por lo que basta ver que si
el Teorema es cierto para dos regiones cuyas fronteras se pegan como en dicho Lema, entonces
es cierto siempre. Veamos el efecto del pegado en cada término.
Es claro que ż ż ż
K` K“ K.
A1 A2 A3
Con respecto a las integrales de las curvaturas geodésicas, los tramos comunes de γ 1 , γ 2 se
recorren con orientaciones opuestas, mientras que los otros dan lugar a γ 3 . Por tanto,
ż ż ż
κSγ ` κSγ “ κSγ .
BA1 BA2 BA3

Con respecto a los ángulos externos vamos a distinguir por casos las contribuciones a S1,2 (suma
de los ángulos externos de γ 1 y γ 2 ) y S3 (suma de los ángulos externos de γ 3 ).
Los que se encuentran en γ 1 ptq “ γ 3 ptq, t P p´a, 0q son iguales para γ 1 y γ 3 por lo que
su contribución a S1,2 y S3 coincide.
Un razonamiento similar se aplica a los que se encuentran en γ 2 ptq “ γ 3 ptq, t P p0, cq;
son iguales para γ 2 y γ 3 por lo que su contribución a S1,2 y S3 coincide.
Los que se encuentran en γ 1 ptq “ γ 2 p´tq, t P p0, bq son opuestos para γ 1 y γ 2 por lo
que su contribución a S1,2 y S3 es nula en ambos casos.
Para γ 1 p0q “ γ 2 p0q “ γ 3 p0q. Sean αi los ángulos correspondientes. Por el Lema 6.7.6,
tenemos que α1 ` α2 “ α3 ` π.
Por el mismo razonamiento, si βi son los ángulos en γ 1 p´aq “ γ 1 pbq “ γ 2 p´bq “ γ 2 pcq “
γ 3 pcq “ γ 3 p0q, tenemos que β1 ` β2 “ β3 ` π.
Por tanto, S1,2 “ S3 ` 2π y el resultado se completa. 

Ejemplo 6.8.5. Sea ∆ un triángulo esférico en la esfera de radio 1 con ángulos internos α1 , α2 , α3
y lados segmentos de círculos máximos. Recordemos que K “ 1 y κg “ 0. Por otra parte, si
orientamos la frontera positivamente, los ángulos externos son π ´ αi . Es decir,
ż
2π “ 1 ` 3π ´ pα1 ` α2 ` α3 q ùñ Ap∆q “ pα1 ` α2 ` α3 q ´ π.
∆

Ejemplo 6.8.6. Supongamos que podemos trazar un triángulo ∆ en la tractroide con ángulos
internos α1 , α2 , α3 y lados geodésicos. Como K “ ´1 y κg “ 0, si orientamos positivamente,
tenemos:
ż
2π “ p´1q ` 3π ´ pα1 ` α2 ` α3 q ùñ Ap∆q “ π ´ pα1 ` α2 ` α3 q.
∆

Definición 6.8.7. Sea γ : R Ñ R2 una curva cerrada simple C 8 a trozos de periodo T y

sea ∆ la clausura de la componente conexa acotada de R2 zγpr0, T sq (suponemos que γ es una
parametrización positiva). El par pγ, r0, a, bsq, 0 ă a ă b ă T , define un triángulo ∆ en R2 si
γ es C p1q en p0, aq Y pa, bq Y pb, T q. En tal caso diremos que P1 “ γp0q “ γpT q, P2 “ γpaq y
160 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

P3 “ γpcq son los vértices, mientras que `1 “ γpr0, asq, `2 “ γpra, bsq y `3 “ γprb, T sq son las
aristas. Un triángulo en una superficie orientada es la imagen por una carta x : U Ñ S de un
triángulo en U Ă R2 .
ŤNT
Sea ahora S una superficie compacta de R3 . Diremos que S es triangulable S “ j“1 ∆j
de triángulos de manera que dos triángulos distintos no disjuntos se cortan en un vértice o
en una arista comunes. Todas las superficies compactas son triangulables aunque no lo vamos
a demostrar. Sea T “ t∆j uN j“1 una triangulación de S. El número NT denota el número de
T

triángulos. Sea NA el número de aristas y TA el conjunto de aristas; observemos que cada

arista pertenece a exactamente dos triángulos. Finalmente sea NV el número de vértices y TV el
conjunto de vértices.

Definición 6.8.8. La característica de Euler de T es χpT q :“ NV ´ NA ` NT .

Teorema 6.8.9 (Teorema Global de Gauss-Bonnet). Sea S una superficie compacta orientada
triangulable de R3 y sea T una triangulación. Entonces,
ż
K “ 2πχpT q.
S

Demostración. Tenemos, por el Teorema Local 6.8.2,

¨ ˛
ż N
ÿT
ż N
ÿ T
ż ÿ
K“ K“ ˝2π ´ κg ´ αP,j ‚ “
S j“1 ∆j j“1 B∆j P PTV X∆j

N
ÿ T ÿ ż N
ÿ T ÿ
2πNT ´ κg ´ αP,j ,
~
`j
j“1 `PTA X∆j j“1 P PTV X∆j

donde αP,j es el ángulo externo del triángulo positivo de ∆j en el vértice P , y ~`j es la arista `
orientada positivamente para ∆j .
Cada arista está en dos triángulos y en ellos adquiere orientaciones opuestas, por lo que el
segundo sumando desaparece. Denotemos βP,j :“ π ´ αP,j el ángulo interno de P en ∆j y TP el
conjunto de triángulos que tienen a P como vértice. Entonces,
ż ÿ ÿ
K “ 2πNT ´ pπ ´ βP,j q,
S P PTV ∆j PTP

Observemos que el cardinal del conjunto

tpP, ∆j q P TV ˆ T | P P ∆j u

es exactamente 2NA , ya que fijado P hay tantos pares pP, ∆j q como aristas por P , y cada arista
aparece exactamente dos veces. Es decir,
ż ÿ ÿ
K “ 2πNT ´ 2πNA ` βP,j “ 2πNT ´ 2πNA ` 2πNV “ 2πχpT q. 
S P PTV ∆j PTP

Observación 6.8.10. Podemos enunciar el Teorema Global de manera más general, tomando una
región compacta R triangulable en una superficie orientada de manera la frontera sea C 8 a
trozos. Si orientamos BR positivamente y denotamos por θ la suma de los ángulos externos de
 6.8. TEOREMAS DE GAUSS-BONNET 161

la frontera, dada una triangulación T tenemos:

ż ż
K` κg ` θ “ 2πχpT q.
R BR

La primera consecuencia notable de este resultado es que la característica de Euler no de-

pende de la triangulación elegida. Esto nos da lugar a importantes consecuencias topológicas.
Antes de citar algunas, utilizaremos los dos resultados siguientes (sin demostración).

...

looooooooooooooooooooomooooooooooooooooooooon
g veces

Figura 6.11. Superficie Fg

Teorema 6.8.11. Sea S Ă R3 superficie compacta orientable. Entonces S es es difeomorfa a

una superficie Fg y χpFg q “ 2 ´ 2g

Teorema 6.8.12 (Teorema de la curva de Jordan, versión C 8 ). Sea γ : R Ñ R2 una curva

cerrada simple C 8 a trozos. Entonces, R2 zγpRq tiene dos componentes conexas, una de ellas no
acotada.

Usando la proyección estereográfica, podemos decidir un resultado similar para la esfera.

Corolario 6.8.13. Sea γ : R Ñ S2 una curva cerrada simple C 8 a trozos. Entonces, S2 zγpRq
tiene dos componentes conexas.

Observación 6.8.14. Este resultado no es cierto para Fg , g ě 1. Por ejemplo, para F1 , conside-
ramos un toro de revolución. Es fácil ver que las curvas coordenadas no separan la superficie en
dos componentes conexas.

Proposición 6.8.15. Sea S Ă R3 una superficie compacta orientada y supongamos que K ě 0

(pero no idénticamente cero). Entonces, S es homeomorfa a una esfera.
ş
Demostración. Sabemos que S es difeomorfa a una superficie Fg . Tenemos 0 ă S K “ 2χpSq “
2 ´ 2g, por lo que g “ 0. 

Proposición 6.8.16. Sea S una superficie orientada tal que K ď 0. Sea p P S y sean γ i ,
i “ 1, 2, dos arcos geodésicos que empiezan en p. Entonces, estos dos arcos no se pueden volver
a cortar en otro punto q de manera que encierren una región R homeomorfa a un disco.

Demostración. Supongamos que lo negado en la proposición ocurre. Tenemos una región R como
en la Observación 6.8.10. Entonces, si θp , θq son los ángulos de BR en p, q (BR está formada por
γ 1 y γ 2 ). Al no ser tangentes las geodésicas, θq , θq ă π. Así, como la curvatura geodésica en el
162 6. PROPIEDADES GEOMÉTRICAS INTRÍNSECAS

borde se anula, tenemos,

ż
2π “ 2πχpRq “ K ` θp ` θq ă 2π
R

lo que nos lleva a contradicción. 

Proposición 6.8.17. Una superficie S difeomorfa a un cilindro y tal que K ă 0 tiene a lo más
una geodésica cerrada simple.

Demostración. Supongamos que S tiene una geodésica cerrada simple γ. Como S es homeomorfa
a R2 zt0u, utilizando la Proposición 6.8.16, deducimos que su imagen en el plano rodea al origen.
Sea δ otra geodésica cerrada, que tiene que cumplir la misma condición. Ambas curvas deben
de ser disjuntas, también por la Proposición anterior (tomar dos puntos de intersección), por lo
que la región R que bordean ambas es homeomorfa a un cilindro cerrado, es decir, χpRq “ 0,
por lo que
ż
0 “ 2πχpRq “ Kă0
R
es una contradicción. 

Proposición 6.8.18. Dos geodésicas cerradas simples en una superficie compacta orientada de
curvatura positiva se cortan.

Demostración. Si no se cortaran, la región que delimitan sería homeomorfa a un cilindro cerrado

y procedemos como en el resultado anterior. 

Teorema 6.8.19 (Jacobi). Sea γ : R Ñ R3 una curva birregular cerrada. Supongamos que
n : R Ñ S2 Ă R3 (vista como curva) es cerrada simple. Entonces, las dos regiones de S2
divididas por n tienen la misma área.

Demostración. Supondremos que γ está parametrizada por el arco y que h : R Ñ R es la

reparametrización que hace que nh :“ n ˝ h esté parametrizada por el arco. Denotaremos la
composición con h de las funciones o campos asociados a γ mediante el subíndice h. Como
2
pnh q1 “ h1 n1 h es unitario, y n1h “ ´κh th ` τh bh , tenemos que h1 “ ? 21 2 . Sea κ̃ :“ κSg,n la
κh `τh
curvatura geodésica de n vista como curva en la esfera. Recordemos que, una vez parametrizamos
por el arco esta curva, es el producto escalar de la derivada de su vector tangente con el vector
normal a la esfera. El vector tangente es pnh q1 y su derivada es pnh q2 . Recordemos que el vector
normal a la curva en la superficie se obtiene tomando el producto vectorial del vector normal a
la superficie (que es nh ) con el vector tangente, es decir,

κ̃h “ xnh ˆ pnh q1 , pnh q2 y

Es decir, tenemos el producto mixto de nh , pnh q1 , pnh q2 , que se obtiene tomando el determinante
de las coordenadas en una base ortonormal positiva. Ya hemos visto que

pnh q1 “ h1 n1h “ h1 p´κh th ` τh bh q,

por lo que

pnh q2 “ h2 p´κh th ` τh bh q ` ph1 q2 ´pκ1 qh th ´ pκ2h ` τh2 qnh ` pτ 1 qh bh .

` ˘
 6.8. TEOREMAS DE GAUSS-BONNET 163

Así, con operaciones elementales de determinantes

¨ ˛ ´ ¯1
0 ´κh h1 ´pκ1 qh ph1 q2 1 1
τh ˆ ˙1
pτ qh κh ´ τh pκ qh κh τh
κ̃h “ det ˝1 0 ‚ “ h1 arc tg
˚ ‹
“ “
κ2h ` τh2
´ ¯2
κh
0 τh h1 ´pτ 1 qh ph1 q2 1 ` κτhh

Sea R una de las dos regiones en las que n divide a la esfera (homeomorfa a un disco), con
χpRq “ 1. Si T es el periodo común de nh y a P R, tenemos que
ż ż a`T
2
κSg,n “
BR a
τh τh τ τ
κ̃
! h ptqdt “ arc tg pa ` T q ´ arc tg paq “ arc tg phpa ` T qq ´ arc tg phpaqq “ 0,
κh κh κ κ
por ser la curva γ cerrada. Por tanto
ż ż
1
ApS2 q “ 2π “ K“ 1 “ ApRq. 
2 R R
 Apéndice A

Coordenadas isotermas

Vamos a probar el Teorema 6.3.9. Para ello vamos a comenzar trabajando en abiertos de R2 .
Los enunciados que vamos a probar son puramente locales, es decir, serán ciertos en un entorno
de un punto (eventualemente más pequeño que el entorno de partida).

A.1. Campos ortogonales

Sea S una superficie regular, p P S. No es difícil ver que podemos encontrar campos orto-
gonales en un entorno de p. Para ello, fijamos una carta x : U Ñ S, V :“ xpU q, xp0q “ p.
`B˘
En esa carta consideramos los dos campos coordenados xu , xv . Observemos que xu “ dx Bu ,
`B˘
xv “ dx Bv .
Es fácil construir dos campos ortogonales. Basta tomar

X1 :“ xu , Y1 :“ Exv ´ F xu .

Si los normalizamos, obtenemos una base ortonormal de campos X, Y en V . Sea β : V Ñ R una

función C 8 . Entonces, los campos

Xβ “ cos βX ` sen βY, Yβ “ ´ sen βX ` cos βY

son también ortonormales, y de hecho cualquier base de campos ortonormales sobre V es de esta
manera.
Si queremos encontrar coordenadas isotermas en V (o en un entorno de p en V ), necesitamos
encontrar β, f : V Ñ R, funciones C 8 , tal que ef Xβ “ yu , ef Yβ “ yv para una cierta carta y.
Expresado en términos de la carta x, lo que buscamos es, dados dos campos X, Y sobre U
(siempre linealmente independientes), dos funciones β, f : U Ñ R tales que ef Xβ , ef Yβ sean
derivaciones parciales tras un difeomorfismo.

A.2. Campos en abiertos de R2

Los campos en abiertos de R2 los vemos como derivaciones de funciones en dichos abiertos.

Definición A.2.1. Sea U Ă R2 abierto, X, Y campos sobre U . El corchete de Lie de X, Y es el

campo rX, Y s :“ XY ´ Y X.
” ı
B B
Ejemplo A.2.2. El intercambio en el orden de derivación implica que Bx , By “ 0.

Propiedades A.2.3. Sea U Ă R2 abierto, sean X, Y, Z campos sobre U y sean f, g : U Ñ R

funciones C 8 . Las siguientes propiedades se verifican fácilmente.
(L1) rX, Y s “ ´rY, Xs.
(L2) rX, Y ` Zs “ rX, Y s ` rX, Zs.
(L3) rf X, gY s “ f grX, Y s ´ gXpf qY ` f Y pf qX.
165
166 A. COORDENADAS ISOTERMAS

(L4) rX, rY, Zss ` rY, rZ, Xss ` rZ, rX, Y ss “ 0 (identidad de Jacobi).
B B B B
Como consecuencia, si X “ f1 Bx ` f2 By e Y “ g1 Bx ` g2 By , entonces
ˆ ˙ ˆ ˙
Bg1 Bf1 Bf1 Bg1 B Bg2 Bf2 Bf2 Bg2 B
rX, Y s “ f1 ´ g1 ´ g2 ` f2 ` f2 ´ g2 ´ g1 ` f1 .
Bx Bx By By Bx Bx Bx Bx By By

Como continuamente vamos a trabajar con difeomorfismos (cambios de variable), necesitamos

el siguiente resultado.

Lema A.2.4. Sean U, V Ă R2 abiertos, X, Y campos sobre U , Φ : U Ñ V difeomorfismo.

Entonces dΦprX, Y sq “ rdΦpXq, dpΦpY qqs.

Demostración. Sea p P U , q :“ Φppq, f : V Ñ R función C 8 . Recordemos que dΦpXqq “

dΦpXp q, por lo que dΦpXqq pf q “ Xp pf ˝ Φq, o lo que es lo mismo, dΦpXqpf q ˝ Φ “ Xpf ˝ Φq.
Entonces:

dΦprX, Y sqq pf q “ rX, Y sp pf ˝ Φq “ Xp pY pf ˝ Φqq ´ Yp pXpf ˝ Φqq “

Xp pdΦpY qpf q ˝ Φq ´ Yp pdΦpXqpf q ˝ Φq “
dΦpXqq pdΦpY qpf qq ´ dΦpY qq pdΦpXqpf qq “
rdΦpXq, dpΦpY qqsq pf q. 

Comenzamos con una adaptación de la Proposición 5.8.8.

Lema A.2.5. Sean U Ă R2 , X campo sobre U , p P U , tal que Xp ‰ 0. Entonces, existe un

B
entorno abierto V de p en U y un difeomorfismo Ψ : V Ñ W tal que dΨpXq “ Bx .
B
Demostración. Podemos suponer sin pérdida de generalidad que p “ 0, Xp “ Bx |p
y que
Xq ‰ 0, @q P U . Consideremos el flujo de X, es decir, tenemos un entorno abierto V1 de p en U
y ε ą 0 y una aplicación C 8

Φ : p´ε, εq ˆ V1 Ñ U, Φp0, qq “ q,

y las curvas t ÞÑ Φpt, qq son curvas integrales de X. Podemos tomar ε lo suficientemente pequeño
de manera que p0, tq P V1 , |t| ă ε. Tomamos la restricción Φ̃ :“ Φ|p´ε,εq2 . Como se hizo en la
demostración de la Proposición 5.8.8, se tiene que dΦ̃0 es inversible. En particular, podemos
encontrar entornos abiertos W, V de 0, W Ă p´ε, εq2 , V Ă U tal que la restricción de Φ̃ define
un difeomorfismo Φ̂ : W Ñ V .

Φ̂
p´δ, δq ˆ V1 W

Figura A.1. Restricción del flujo

 A.2. CAMPOS EN ABIERTOS DE R2 167

Podemos suponer W “ p´δ, δq2 , 0 ă δ ď ε. Por construcción, t ÞÑ Φpt, yq es una curva

integral de X, si |y| ă δ. Es decir,
ˆ ˙
B 1
dΦ̂|px,yq “ pt ÞÑ Φpt, yqq pxq “ XΦpx,yq ,
Bx |px,yq
`B˘
es decir X “ dΦ̂ Bx y el resultado se sigue para Φ̂´1 . 

Vamos a interpretar la Proposición 5.8.11 en términos de campos.

Lema A.2.6. Sean U Ă R2 , X, Y campos sobre U , p P U , tal que Xp , Yp son linealmente

independientes. Entonces, existe un entorno abierto V de p en U y un difeomorfismo Ψ : V Ñ W
B
tal que dΨpXq “ f Bx y dΨpY q “ g ByB
, donde f, g : W Ñ R˚ son funciones C 8 .
B B
Demostración. Como antes podemos suponer que p “ 0, Xp “ e1 “ Bx |p
, Yp “ e2 “ By ,
|p
y Xq , Yq son linealmente independientes @q P U . Tomamos el difeomorfismo de la Proposi-
ción 5.8.11, y tenemos que las curvas integrales de dΨpXq y dΨpY q son las curvas horizontales
y verticales, pero sin control sobre su longitud, lo que implica el resultado. 

El siguiente resultado nos permite caracterizar que dos campos puedan ser los campos coor-
denados de una carta.

Lema A.2.7. Sean U Ă R2 , X, Y campos sobre U tal que Xp , Yp son linealmente independien-
tes, @p P U . Entonces, rX, Y s “ 0 si y solo si @p P U existe un entorno abierto V de p en U y
B B
un difeomorfismo Ψ : V Ñ W tal que dΨpXq “ Bx y dΨpY q “ By .

Demostración. En la dirección (ð) el resultado es trivial. Veamos la dirección (ñ). Podemos

B
suponer que X “ f Bx B
y dΨpY q “ g By , con f, g : U Ñ R˚ funciones C 8 . Entonces,
Bg B Bf B Bg Bf Bg Bf
0 “ rX, Y s “ f ´g ñf “g “0ñ “ “ 0.
Bx By By Bx Bx By Bx By
Es decir, f “ f pxq y g “ gpyq, y la versión unidimensional del Lema A.2.5 nos da el resultado. 

Vamos ahora a ver cuál es la condición para que se dé la situación del Lema A.2.7, pero con
f “ g.

Notación A.2.8. Dados dos campos X, Y , tales que rX, Y s “ f X ` gY , denotamos DpX, Y q “
Xpf q ` Y pgq.

Lema A.2.9. Sean U Ă R2 , X, Y campos sobre U tal que Xp , Yp son linealmente independien-
tes, @p P U . Sean f, g : U Ñ R tal que rX, Y s “ f X ` gY . Entonces, Xpf q ` Y pgq “ 0 si y
solo si @p P U existe un entorno abierto V de p en U y un difeomorfismo Ψ : V Ñ W tal que
dΨpXq “ h BxB B
y dΨpY q “ h By , h : U Ñ R es C 8 .

Demostración. Sea h : U Ñ R˚ , función C 8 , y denotemos X1 “ hX, Y1 “ hY . Entonces

rX1 , Y1 s “ h2 rX, Y s ` XphqY1 ´ Y phqX1 “ phf ´ Y phqqX1 ` phg ` XphqqY1 ,

por lo que

DpX1 , Y1 q “ h pXphqf ` hXpf q ´ XY pf q ` Y phqg ` hY pgq ` Y Xphqq “

h pf Xphqf ` gY phq ` hDpX, Y q ´ rX, Y spf qq “ h2 DpX, Y q.
168 A. COORDENADAS ISOTERMAS

´ ¯
B B
Veamos primero pðq. Como D Bx , By “ 0, se da el resultado.
Para pñq, podemos suponer que X “ ef Bx B
, Y “ eg By
B
; de hecho como la fórmula se mantiene
al multiplicar por una función los dos campos, podemos suponer f “ 0. Es decir,
„ 
B g B Bg
rX, Y s “ ,e “ Y.
Bx By Bx
Es decir,
B2 g
0 “ eg
ByBx
B
Por tanto, g “ f1 pxq`g1 pyq, por lo que podemos considerar los campos X1 “ e´f1 X “ e´f1 pxq Bx ,
´f1 g1 pyq B
Y1 “ e Y “ e By , que se pueden sustituir por campos coordenados. 

Sean X, Y dos campos, con rX, Y s “ f X ` gY , β una función y

Xβ :“ cos βX ` sen βY, Yβ :“ ´ sen βX ` cos βY.
Entonces,
rXβ , Yβ s “ ´XpβqX ´ Y pβqY ` rX, Y s “
p´Xpβq cos β ´Y pβq sen β ` f cos β ` g sen βqXβ `pXpβq sen β ´Y pβq cos β ´f sen β ` g cos βqYβ .
Con estos datos, y simplificando los cálculos obtenemos:
DpXβ , Yβ q “ ´X 2 pβq ´ Y 2 pβq ` Xpf q ` Y pgq ´ f Y pβq ` gXpβq
Podemos suponer X “ Bx B
, Y “ eh ByB
. Es decir, rX, Y s “ Bh
Bx Y : f “ 0, g “ Bh
Bx . Para que
DpXβ , Yβ q se anule, β debe ser solución de:
B2 β 2
hB β ´h Bh Bβ
2
h B h Bβ B2 h
e´h ` e ´ e ` e “ .
Bx2 By 2 Bx Bx BxBy By ByBx
Veamos otra posible alternativa. Para ello, usaremos campos complejos. Las derivaciones de
las funciones complejas se pueden escribir como campos complejos Z “ X `iY , con X, Y campos
reales. Si X, Y forman una base de los campos reales, Z, Z̄ forman otra de los campos complejos.
Si rX, Y s “ f X ` gY , y si denotamos H :“ f ` ig, entonces
rZ, iZ̄s “ rX ` iY, iX ` Y s “ 2rX, Y s “ H̄Z ` H Z̄, DpZ, iZ̄q “ ZpH̄q ` Z̄pHq “ 2DpX, Y q.
Por tanto,
reF̄ Z, eF Z̄s “ eF F̄ rZ, Z̄s ` ZpF qZ̄ ´ Z̄pF̄ qZ “ eF F̄ pH̄ ´ Z̄pF̄ qqZ ` pH ´ ZpF qqZ̄ .
` ˘ ` ˘

Esto se anula si la ecuación ZpF q “ H tiene solución. Si X “ B

Bx , Y “ eh By
B
, tenemos que
H “ ihx por lo que el sistema queda:
$
&α ´ e h β “ 0
x y
%βx ` eh αy “ hx