Modelado físico y matemático de un

sistema de suspensión de doble horquilla

utilizando Simulink
1. Introducción al modelado de sistemas físicos y
matemáticos en ingeniería
El modelado de sistemas físicos y matemá ticos en ingeniería es esencial para
entender có mo funcionan diferentes sistemas, lo que facilita la realizació n de
aná lisis y predicciones. En este caso, nos enfocamos en el modelado de un sistema
de suspensió n de doble horquilla, utilizando conceptos físicos y matemá ticos para
crear un modelo exacto y fiel a la realidad. El modelado de sistemas físicos y
matemá ticos en ingeniería es de vital importancia para comprender a fondo el
funcionamiento de una variedad de sistemas diversos, lo cual a su vez simplifica el
proceso de llevar a cabo aná lisis detallados y precisos, así como la capacidad de
realizar predicciones confiables. En esta ocasió n, nuestra atenció n se centra en el
detallado y minucioso modelado de un sistema de suspensió n de doble horquilla,
para lo cual recurrimos a la implementació n de conceptos físicos y matemá ticos
altamente especializados. De esta manera, somos capaces de crear un modelo que
resulta sumamente exacto y fiel a la realidad, lo que nos permite adentrarnos en los
intrincados detalles del sistema y comprender a cabalidad su comportamiento.

1.1. Importancia y aplicaciones del modelado en ingeniería

El modelado en ingeniería es crucial para el diseñ o, aná lisis y optimizació n de
sistemas complejos, como los sistemas de suspensió n en vehículos automotores. A
través del modelado, se pueden simular diferentes escenarios, identificar problemas
potenciales y proponer soluciones eficientes. Asimismo, el modelado facilita la toma
de decisiones informadas y la mejora continua de los sistemas existentes.

1.2. Conceptos fundamentales de modelado físico y matemático

El modelado físico se basa en las leyes fundamentales de la física y las propiedades
intrínsecas de los materiales para representar de manera detallada y precisa el
comportamiento real de un sistema en el mundo físico. En este enfoque, se
consideran todos los aspectos físicos relevantes, incluyendo fuerzas, masas,
velocidades, aceleraciones, energías y otras características importantes. Por otro
lado, el modelado matemá tico se apoya en el uso de ecuaciones y modelos
matemá ticos para describir de forma cuantitativa el comportamiento de un sistema.
En este caso, se utilizan símbolos y fó rmulas matemá ticas que representan las
relaciones entre las variables involucradas en el sistema. Estas ecuaciones
matemá ticas permiten realizar cá lculos, predecir resultados y entender el
comportamiento general del sistema sin necesidad de considerar todos los detalles
físicos. La combinació n de ambos enfoques, el modelado físico y el modelado
matemá tico, resulta en una herramienta poderosa para la simulació n y aná lisis en
ingeniería. Al unir los aspectos físicos y matemá ticos, se puede obtener un modelo
completo y preciso que refleje fielmente el comportamiento real del sistema
estudiado. Esta sinergia entre ambos enfoques permite realizar simulaciones má s
realistas, predecir el comportamiento a largo plazo y evaluar diferentes escenarios
posibles. En resumen, el modelado físico y matemá tico son dos enfoques
complementarios que se utilizan en ingeniería para representar y comprender el
comportamiento de los sistemas. Mientras que el modelado físico se enfoca en los
aspectos físicos y mecá nicos de un sistema, el modelado matemá tico se basa en
ecuaciones y modelos matemá ticos para describir cuantitativamente este
comportamiento. La combinació n de ambos enfoques resulta en modelos completos
y precisos que son de gran utilidad para la simulació n y aná lisis en ingeniería.

2. Sistemas de suspensión en vehículos automotores

Los sistemas de suspensió n en vehículos automotores desempeñ an un papel
fundamental en la comodidad y seguridad de los ocupantes, absorbiendo impactos y
vibraciones del terreno. Ademá s, contribuyen a mantener la estabilidad y
maniobrabilidad del vehículo en diversas condiciones de conducció n, como curvas
cerradas y frenadas bruscas. Gracias a su diseñ o y tecnología avanzada, estos
sistemas garantizan un viaje suave y có modo, incluso en terrenos irregulares o con
baches pronunciados. Ademá s, ofrecen un mayor control y precisió n en la direcció n,
facilitando la respuesta del vehículo ante cualquier imprevisto en la vía. En resumen,
los sistemas de suspensió n son un componente clave en la experiencia de
conducció n, brindando no solo seguridad y comodidad, sino también un manejo á gil
y preciso en todo momento. (García, 2022)(Niñ o Camargo, 2022)(Barredo
Herná ndez, 2020)
2.1. Funciones y características de los sistemas de suspensión
Las funciones principales de los sistemas de suspensió n en vehículos automotores
incluyen la absorció n de impactos, la preservació n de la integridad estructural del
vehículo, la mejora del confort de marcha y la estabilidad durante la conducció n.
Entre las características clave se encuentran la flexibilidad, resistencia, durabilidad
y capacidad de ajuste segú n las necesidades del terreno y las preferencias del
conductor. Ademá s de estas funciones, los sistemas de suspensió n también
desempeñ an un papel crucial en la seguridad del vehículo al garantizar un contacto
ó ptimo de los neumá ticos con la superficie de la carretera. Para lograr una
absorció n eficiente de los impactos, los sistemas de suspensió n está n compuestos
por una variedad de componentes, como resortes, amortiguadores y barras
estabilizadoras. Estos elementos trabajan en conjunto para minimizar las
vibraciones y el movimiento no deseado del vehículo, proporcionando una
conducció n suave y estable. La flexibilidad de los sistemas de suspensió n permite
adaptarse a diferentes tipos de terreno, ya sea una carretera pavimentada o un
camino irregular. Los resortes son fundamentales en este aspecto, ya que se
comprimen y se expanden para absorber los golpes y mantener las ruedas en
contacto constante con el suelo. Ademá s, los amortiguadores juegan un papel
importante al controlar la velocidad de rebote de los resortes, evitando que el
vehículo rebote excesivamente después de un impacto. En términos de resistencia y
durabilidad, los componentes de suspensió n está n diseñ ados para soportar cargas
pesadas y resistir el desgaste causado por el uso constante y las condiciones
adversas. Los materiales utilizados en la fabricació n de estos componentes, como
acero de alta resistencia y caucho de calidad, garantizan su robustez y capacidad
para mantener un rendimiento ó ptimo a lo largo del tiempo. La capacidad de ajuste
de los sistemas de suspensió n, por otro lado, permite al conductor personalizar la
configuració n de la suspensió n de acuerdo con sus preferencias de conducció n y las
condiciones del terreno. Algunos vehículos ofrecen ajustes variables, como los
modos de conducció n seleccionables, que modifican la firmeza de la suspensió n
para adaptarse a diferentes estilos de conducció n, desde una conducció n deportiva
hasta una conducció n má s có moda y relajada. En resumen, los sistemas de
suspensió n desempeñ an un papel vital en el rendimiento, la comodidad y la
seguridad de los vehículos automotores. Con su capacidad de absorber impactos,
preservar la integridad estructural, mejorar la estabilidad y adaptarse a diferentes
condiciones de terreno, estos sistemas aseguran una conducció n suave y segura
para los conductores y pasajeros. (Carrera Tapia) (Miguel 2022) (Sandoval Barros,
2024)

2.2. Tipos de sistemas de suspensión en vehículos automotores

Existen varios tipos de sistemas de suspensió n utilizados en vehículos automotores,
como:

Por su lado, en la suspensió n independiente, cada rueda está aislada del movimiento
de la otra. El movimiento de los neumá ticos es guiado por brazos y, en funció n del
nú mero de brazos y de su acomodo, pueden existir diferentes tipos de suspensió n
independiente. La suspensió n independiente es ampliamente utilizada debido a su
capacidad para proporcionar una conducció n suave y có moda. Este tipo de
suspensió n permite que cada rueda se mueva de forma independiente, lo que
resulta en una mayor estabilidad y control en diferentes tipos de terreno. Ademá s, la
suspensió n independiente puede adaptarse fá cilmente a diferentes tipos de
vehículos, desde automó viles deportivos hasta camiones y SUV.

La suspensió n de eje rígido es un tipo de suspensió n de automó vil en la que las

ruedas está n unidas por un eje rígido, lo que significa que cuando una rueda se
inclina, la otra también lo hace. Este tipo de suspensió n fue la primera que existió ,
pero hoy en día se usa principalmente en vehículos de carga pesada y camionetas
4x4. La suspensió n de eje rígido es má s comú n en vehículos todoterreno y camiones
pesados. Aunque este tipo de suspensió n no ofrece el mismo nivel de confort que la
suspensió n independiente, es altamente resistente y capaz de soportar cargas
pesadas. La suspensió n de eje rígido proporciona una mayor articulació n y
flexibilidad en terrenos accidentados, lo que la hace ideal para actividades fuera de
la carretera.
La suspensió n neumá tica, también conocida como suspensió n por aire, es un tipo de
suspensió n utilizado en vehículos que utiliza un compresor o moto-bomba para
mantener el vehículo a la altura correcta en lugar de muelles de compresió n.
La suspensió n neumá tica es un tipo má s avanzado que utiliza aire comprimido para
soportar el peso del vehículo. Este tipo de suspensió n ofrece una experiencia de
conducció n suave y nivelada, ya que puede ajustarse automá ticamente en funció n
de la carga y las condiciones del camino. Ademá s, la suspensió n neumá tica permite
ajustar la altura del vehículo, lo que resulta ú til al estacionarse o al superar
obstá culos.

Cada tipo tiene sus propias ventajas y desventajas en términos de confort,

rendimiento y complejidad de diseñ o, lo que permite a los fabricantes seleccionar el
sistema má s adecuado segú n las especificaciones del vehículo y las preferencias del
usuario. En resumen, la selecció n del sistema de suspensió n adecuado depende de
varios factores, como el tipo de vehículo, el uso previsto y las preferencias
personales. Cada uno de los tipos de suspensió n tiene sus propias características
distintivas y beneficios, lo que permite a los fabricantes y usuarios encontrar la
opció n perfecta que brinde el equilibrio adecuado entre comodidad, rendimiento y
durabilidad. (Redondo, 2021) (Río Cano, 2022)

3. Sistema de suspensión de doble horquilla

El sistema de suspensió n de doble horquilla es una configuració n altamente
sofisticada y tecnoló gicamente avanzada que se utiliza en vehículos de alto
rendimiento con el objetivo de mejorar significativamente la estabilidad y la
maniobrabilidad en todo momento. Esta extraordinaria incorporació n consta de dos
brazos horizontales extremadamente precisos, los cuales se encuentran há bilmente
conectados a las ruedas y está n equipados con exquisitos amortiguadores y muelles
de la má s alta calidad y desempeñ o. Gracias a la magnífica implementació n de esta
doble horquilla, los conductores experimentará n un control incomparable sobre la
geometría de la suspensió n de sus vehículos. Como resultado de esta inigualable
precisió n, la respuesta a cualquier irregularidad del terreno será instantá nea,
precisa y veloz, brindando así una incomparable sensació n de seguridad y
comodidad durante cada trayecto. Ademá s de ofrecer una respuesta magnífica a
cualquier tipo de terreno, este avanzado sistema de suspensió n de doble horquilla
también garantiza un viaje suave y libre de inquietudes. Gracias a su diseñ o
meticuloso y perfeccionado hasta el ú ltimo detalle, los usuarios disfrutará n de una
conducció n excepcionalmente estable y placentera en todo momento. En resumen,
el sistema de suspensió n de doble horquilla es una verdadera maravilla ingenieril
que lleva los está ndares de rendimiento y maniobrabilidad a niveles inimaginables.
Garantizando una conducció n segura, suave y sumamente confortable, este sistema
es la opció n perfecta para aquellos conductores que buscan una experiencia de
conducció n de alta gama y sin igual. (Cevallos Ríos & Pesá ntez Urgilés, 2023)
(Rodríguez Leó n & Patiñ o Criollo, 2022)

3.1. Diseño y componentes del sistema de suspensión de doble horquilla

El diseñ o del sistema de suspensió n de doble horquilla incluye una amplia variedad
de componentes esenciales para el funcionamiento ó ptimo y seguro del vehículo.
Entre estos componentes destacan los brazos de control superiores e inferiores, los
amortiguadores, los muelles y las barras estabilizadoras.
Estos elementos trabajan de manera coordinada para garantizar un viaje suave y
có modo, absorbiendo impactos y vibraciones, al tiempo que brindan estabilidad y
control en todo momento.
Los brazos de control superiores e inferiores son clave en este sistema, ya que se
encargan de controlar el movimiento de la rueda hacia arriba y hacia abajo. Esto
permite una excelente adaptació n a las irregularidades del terreno, logrando una
conducció n má s suave y estable. Ademá s, los brazos de control también contribuyen
a mantener la alineació n adecuada de las ruedas, lo que resulta fundamental para la
seguridad y el desgaste uniforme de los neumá ticos.

Por otro lado, los amortiguadores y los muelles desempeñ an un papel fundamental
en la absorció n de las vibraciones y los impactos. Los amortiguadores, también
conocidos como shock absorbers, se encargan de controlar el rebote de la
suspensió n, evitando movimientos bruscos y manteniendo la tracció n en todo
momento.

Por su parte, los muelles, fabricados con materiales resistentes y flexibles, permiten
una mayor comodidad al absorber las irregularidades del terreno y mantener la
altura adecuada del vehículo.

Finalmente, las barras estabilizadoras completan este sistema integral y eficiente.

Estas barras, también llamadas sway bars, está n diseñ adas para reducir el balanceo
lateral del vehículo en curvas y giros bruscos.

Al minimizar este movimiento, se mejora la estabilidad y el control del automó vil,

brindando una sensació n de seguridad adicional al conductor. En resumen, el diseñ o
del sistema de suspensió n de doble horquilla es una combinació n de componentes
cuidadosamente diseñ ados para proporcionar un viaje có modo, seguro y estable.
Los brazos de control, los amortiguadores, los muelles y las barras estabilizadoras
trabajan en conjunto para absorber vibraciones, controlar el movimiento de las
ruedas, mantener una conducció n suave y mejorar la estabilidad en todo momento.
Este sistema integral y eficiente es indispensable para garantizar una experiencia de
conducció n ó ptima en cualquier tipo de carretera o terreno.

3.2. Principios de funcionamiento

Los principios de funcionamiento del sistema de suspensió n de doble horquilla se
basan en la capacidad de cada componente para trabajar en conjunto y adaptarse a
las condiciones cambiantes de la carretera. Los amortiguadores controlan la
velocidad de respuesta de la suspensió n, mientras que los muelles proporcionan la
resistencia necesaria para soportar el peso del vehículo. La combinació n de todos
los elementos permite mantener la estabilidad, el confort y la seguridad durante la
conducció n, demostrando la eficacia de este tipo de suspensió n en vehículos de alto
rendimiento.
4. Modelado físico y matemático del sistema de
suspensión de doble horquilla
El modelado físico y matemá tico del sistema de suspensió n de doble horquilla es
crucial para comprender su comportamiento diná mico y realizar aná lisis detallados.
Al desarrollar un modelo preciso, se pueden simular diferentes escenarios y evaluar
el rendimiento del sistema en diversas condiciones. Este proceso implica la
representació n matemá tica de las fuerzas, momentos y desplazamientos que actú an
sobre la suspensió n, así como la consideració n de la geometría y características
físicas de los componentes involucrados.

4.1. Métodos de modelado físico y matemático en ingeniería

Los métodos de modelado físico y matemá tico en ingeniería abarcan diversas
técnicas para representar de manera precisa y eficiente el comportamiento de
sistemas complejos. Desde el enfoque basado en ecuaciones diferenciales hasta el
uso de herramientas de simulació n avanzadas como Simulink, los ingenieros utilizan
diferentes enfoques para modelar sistemas físicos. Estos métodos permiten analizar
el comportamiento diná mico, predecir el rendimiento y optimizar el diseñ o de
sistemas como la suspensió n de doble horquilla en vehículos automotores.

4.2. Ecuaciones diferenciales y conceptos matemáticos clave

Las ecuaciones diferenciales juegan un papel fundamental en el modelado de
sistemas físicos, incluyendo la suspensió n de doble horquilla. Estas ecuaciones
describen las relaciones entre las variables diná micas, como la posició n, la velocidad
y la aceleració n de los componentes de la suspensió n. Ademá s, conceptos
matemá ticos clave como la cinemá tica y la diná mica son fundamentales para
entender el comportamiento del sistema y derivar las ecuaciones que rigen su
movimiento. El uso adecuado de ecuaciones diferenciales y conceptos matemá ticos
es esencial para desarrollar modelos precisos y eficaces.

Coordenadas y Variables
Para modelar el sistema, definimos las siguientes coordenadas y variables:

θ s: Á ngulo del brazo superior respecto a un eje fijo.

θi : : Á ngulo del brazo inferior respecto a un eje fijo.

l s : : Longitud del brazo superior.

l i: Longitud del brazo inferior.

h: Distancia vertical entre los puntos de pivote de los brazos en el chasis.

d: Distancia horizontal entre los puntos de pivote de los brazos en el chasis.

𝑥,𝑦: Coordenadas de la rueda.

𝑘: Constante de resorte.

𝑐: Coeficiente de amortiguamiento.

Cinemática
La posició n de la rueda (𝑥, 𝑦) se puede obtener a partir de las longitudes y á ngulos
de los brazos:

x=l s cos θ s−l i cos θi

y=l s sin θ s +l i sin θi −h

Dinámica
Para determinar las fuerzas y movimientos, usamos las ecuaciones de Newton y la
segunda ley de la diná mica:

Fuerzas en los brazos

Consideramos las fuerzas F sy F ien los brazos superior e inferior respectivamente.
La fuerza resultante en la rueda debido al resorte y amortiguador se puede modelar
como:

d (∆ y )
F=k ∆ y+ c
dt

donde Δ𝑦 es la compresió n del resorte, calculada como la diferencia entre la

posició n del punto de unió n del resorte y la posició n de reposo.

Ecuaciones de Movimiento
Las ecuaciones de movimiento para los brazos superior e inferior se obtienen
aplicando el principio de D'Alembert y las ecuaciones de Lagrange. Se definen las
energías cinéticas (T) y potencial (V) del sistema.

La energía cinética del sistema es:

1 1
T = m ( ẋ + ẏ ) + I s θ̇s + I i θ̇i
2 2 2 2
2 2

donde 𝑚 es la masa no suspendida (rueda y otros componentes), e I S e I i son los

momentos de inercia de los brazos.

La energía potencial incluye la energía almacenada en el resorte:

 1 2
V = k (∆ y ) +mgy
2

Las ecuaciones de Lagrange se aplican a las coordenadas generalizadas θ s θi :

( )
d ∂L
−
∂L
dt ∂ θs ∂ θs
=Qs

( )
d ∂L
−
∂L
dt ∂ θi ∂ θi
=Qi

donde 𝐿=𝑇−𝑉 es el lagrangiano Qs y Qi son las fuerzas generalizadas (que incluyen

los efectos de amortiguamiento).

Solución Numérica
Debido a la complejidad de las ecuaciones no lineales, generalmente se resuelven
numéricamente usando métodos como el de Runge-Kutta para integrar las
ecuaciones diferenciales.

Para resolver estas ecuaciones, convertimos el sistema de segundo orden en un sistema de

primer orden. Introducimos las variables:

ω s=θ̇ s

ω i=θ̇i

El sistema de ecuaciones diferenciales de primer orden es:

Indefinido

Formulación de las Ecuaciones Diferenciales:

Partimos de las ecuaciones de Lagrange para obtener las ecuaciones de movimiento

en términos de las coordenadas generalizadas (á ngulos de los brazos, θ s y θi ).

Estas ecuaciones generalmente son no lineales y de segundo orden.

Reducir las Ecuaciones de Segundo Orden a un Sistema de Primer Orden:

Las ecuaciones de segundo orden se transforman en un sistema de primer orden

introduciendo nuevas variables para las velocidades angulares.

Por ejemplo, si tenemos una ecuació n de la forma θ̈ s=f ( θ s , θi , θ̇ s , θ̇ i) , introducimos

ω s=θ̇ s y ω i ¿ θ̇ i.
Sistema de Ecuaciones Diferenciales de Primer Orden:

El sistema resultante es:

{
θ̇s=ω s
θ̇i=ωi
ω̇ s=f ( θ s ,θ i ,ω s , ωi )
ω̇i =g ( θ s , θi ,ω s , ωi )

Aquí, f y g son funciones que resultan de la aplicació n de las ecuaciones de Lagrange.

1. Cinemática del Sistema

Para empezar, consideramos las posiciones y velocidades de los brazos superior e
inferior de la suspensió n.

Coordenadas y Geometría
Sea A el punto de unió n del brazo superior al chasis y B el punto de unió n del brazo
inferior al chasis, C el punto de unió n del brazo superior a la rueda y D el punto de
unió n del brazo inferior a la rueda.

l s : Longitud del brazo superior.

l i: Longitud del brazo inferior.

h: Distancia vertical entre A y 𝐵.

d: Distancia horizontal entre A y B.

Podemos definir las posiciones de los puntos A, B, C y D en términos de las

coordenadas del sistema:

A=( 0 , 0 )

B=( d ,−h )

C=( x C , yC )

D=( x D , y D )

Las posiciones de los puntos C y D en funció n de los á ngulos θ s y θi (respectivamente

los á ngulos del brazo superior e inferior respecto a la horizontal) se pueden escribir
como:
 x C =l s cos θ s

y C =l s sin θ s

x D =d +l i cos θi

y D=−h+l i sin θi

2. Dinámica del Sistema

Para la diná mica del sistema, consideramos las fuerzas aplicadas y las ecuaciones de
movimiento. Los brazos de la suspensió n está n sometidos a fuerzas debido a la masa
de la rueda, el resorte, el amortiguador y las posibles fuerzas externas (como baches
en la carretera).

Fuerzas y Momentos
Sea m la masa no suspendida (rueda y otros componentes), k la constante del
resorte y c el coeficiente de amortiguamiento. La fuerza del resorte F s y la fuerza del
amortiguador F D se aplican a los puntos de unió n de la rueda con los brazos de la
suspensió n.

La fuerza total F en el sistema puede ser descompuesta en componentes verticales y

horizontales. Para simplificar, podemos suponer que el resorte y el amortiguador
está n alineados verticalmente, lo cual da lugar a:

F s=k ∆ y

F d=c ∆ ẏ

donde ∆ y es la compresió n del resorte/amortiguador y ∆ ẏ es la velocidad relativa

entre el chasis y la rueda en la direcció n vertical.

5. Introducción a Simulink como herramienta de

simulación
Simulink es una herramienta poderosa para la simulació n de sistemas diná micos en
ingeniería, permitiendo modelar y analizar de manera eficiente el comportamiento
de sistemas físicos y matemá ticos. Con Simulink, es posible representar de forma
grá fica sistemas complejos, facilitando la comprensió n de su diná mica y el diseñ o de
controladores. Esta herramienta se destaca por su versatilidad y facilidad de uso, lo
que la convierte en una opció n popular en la ingeniería de sistemas y control.
5.1. Ventajas y aplicaciones de Simulink en ingeniería
Simulink ofrece numerosas ventajas en el campo de la ingeniería, como la
posibilidad de simular sistemas en tiempo real, la integració n con MATLAB para
aná lisis y diseñ o avanzados, y la disponibilidad de librerías con componentes
predefinidos que agilizan el proceso de modelado. En ingeniería automotriz,
Simulink se utiliza para simular y optimizar sistemas de suspensió n, control de
motores, sistemas de frenado, entre otros, lo que permite mejorar la eficiencia y el
rendimiento de los vehículos.

5.2. Interfaz y elementos básicos de Simulink

La interfaz de Simulink se compone de bloques que representan componentes del
sistema a modelar, conectados a través de líneas que indican la interacció n entre
ellos. Los bloques pueden contener ecuaciones, algoritmos, funciones o señ ales, lo
que permite definir el comportamiento de cada elemento. Ademá s, Simulink cuenta
con herramientas para configurar pará metros, definir condiciones iniciales,
visualizar resultados y realizar aná lisis de sensibilidad, facilitando el desarrollo y la
validació n de modelos en ingeniería.

6. Implementación del modelo en Simulink

La implementació n del modelo en Simulink permite obtener una representació n
visual del sistema de suspensió n de doble horquilla, lo que facilita el aná lisis y la
simulació n de este. Al utilizar bloques y conexiones en Simulink, se puede traducir el
modelo físico y matemá tico previamente desarrollado en ecuaciones en un entorno
de simulació n interactivo. Esta herramienta proporciona una manera eficiente de
validar el modelo y realizar pruebas virtuales antes de la implementació n física en
un vehículo real.

6.1. Transferencia de ecuaciones al entorno de Simulink

La transferencia de ecuaciones al entorno de Simulink implica la traducció n de las
ecuaciones físicas y matemá ticas del sistema de suspensió n de doble horquilla a
bloques y conexiones en la interfaz grá fica de Simulink. Es fundamental identificar
los componentes del sistema, como masas, resortes y amortiguadores, y asignar
adecuadamente las ecuaciones correspondientes a cada elemento. De esta manera,
se establece una representació n precisa del sistema en el entorno de simulació n
para llevar a cabo aná lisis y pruebas numéricas.

1. Definición del Problema

Recapitulando, tenemos las siguientes ecuaciones diferenciales para los á ngulos
θ s y θi y sus velocidades angulares ω s y ω i:
 {
θ̇s=ω s
θ̇i=ωi
ω̇ s=f ( θ s ,θ i ,ω s , ωi )
ω̇i =g ( θ s , θi ,ω s , ωi )

Para simplificar, usaremos las siguientes ecuaciones de movimiento (que pueden

ser ajustadas segú n el modelo físico exacto):

−cω s−kθ s −cωi −kθi

ω̇ s= ω̇ i=
m m

2 crear el Modelo en Simulink

6.2. Configuración de parámetros y condiciones iniciales

Para la configuració n de pará metros y condiciones iniciales en Simulink, es
necesario definir valores específicos para las constantes físicas del sistema de
suspensió n de doble horquilla, como la rigidez de los resortes o los coeficientes de
amortiguació n. Asimismo, se deben establecer las condiciones iniciales, como las
posiciones y velocidades iniciales de las masas suspendidas. Estos ajustes son
fundamentales para obtener resultados precisos y relevantes durante la simulació n
del sistema en el entorno de Simulink.

Definición de Parámetros Físicos

Supongamos los siguientes valores para un sistema de suspensió n:

 Masa (m): 300 kg

 Rigidez del resorte (k): 20000 N/m
 Coeficiente de amortiguamiento (c): 1500 N·s/m
 Condición inicial de desplazamiento ( θ 0 ): 0.05 rad
 Condición inicial de velocidad ( ω 0 ): 0 rad/s

7. Simulación y análisis de resultados

La simulació n del sistema de suspensió n de doble horquilla en Simulink permitió
obtener resultados precisos y detallados sobre su comportamiento diná mico.
Mediante la ejecució n de la simulació n, se pudieron analizar aspectos como la
oscilació n de la suspensió n ante diferentes condiciones de carga y terreno. Ademá s,
se observaron variaciones en la respuesta del sistema al modificar pará metros clave.
Descripción de la Configuración

Condiciones iniciales: Se establecen las condiciones iniciales de desplazamiento (

θ0 =¿ 0.05 rad) y velocidad (ω 0=¿ 0 rad/s) para ambos á ngulos (θ s y θi ).

Parámetros físicos: Se configuran los valores de masa, rigidez del resorte y

coeficiente de amortiguamiento, y se calculan las ganancias correspondientes para
k c
y .
m m

7.1. Ejecución de la simulación en Simulink

La ejecució n de la simulació n en Simulink se llevó a cabo siguiendo los pasos
establecidos durante la implementació n del modelo. Se configuraron
adecuadamente los pará metros y condiciones iniciales, garantizando la correcta
representació n del sistema de suspensió n de doble horquilla. Durante la simulació n,
se monitorearon variables como la altura de la carrocería, la velocidad vertical de
las ruedas y la fuerza de amortiguació n, lo que permitió visualizar de forma grá fica
el comportamiento del sistema en tiempo real. Este proceso fue fundamental para
obtener datos precisos y fiables para el posterior aná lisis de resultados.

7.2. Interpretación y análisis de los resultados obtenidos

Tras completar la simulació n en Simulink, se procedió a la interpretació n detallada
de los resultados obtenidos. Se analizaron grá ficos y curvas que representaban el
comportamiento de la suspensió n en diversas situaciones simuladas. Se
identificaron picos de oscilació n, resonancias no deseadas y variaciones
significativas en la respuesta del sistema ante diferentes estímulos. Este aná lisis
permitió evaluar el desempeñ o del sistema de suspensió n de doble horquilla y
plantear recomendaciones para optimizar su funcionamiento y proporcionar mayor
confort y estabilidad al vehículo.

8. Conclusiones y aplicaciones prácticas

En conclusió n, el modelado físico y matemá tico del sistema de suspensió n de doble
horquilla utilizando Simulink ha permitido obtener un modelo preciso y confiable
para simular el comportamiento de este sistema en diferentes condiciones. Este
enfoque ha demostrado ser efectivo para analizar el rendimiento y la respuesta
diná mica de la suspensió n, lo que puede ser de gran utilidad en el diseñ o y la
optimizació n de sistemas de suspensió n en la industria automotriz.
8.1. Resumen de los hallazgos y conclusiones clave
Tras realizar el minucioso modelado físico y matemá tico exhaustivo del complejo y
sofisticado sistema de suspensió n de doble horquilla, se han identificado una serie
de hallazgos clave que ponen en relieve la vital importancia de considerar
meticulosamente tanto los aspectos físicos como los matemá ticos en el meticuloso
diseñ o de sistemas de suspensió n. A través de este minucioso aná lisis, ha quedado
sobradamente demostrado que el famoso programa Simulink se alza como una
herramienta poderosa y extremadamente efectiva para llevar a cabo la simulació n y
ulterior aná lisis de sistemas altamente complejos y enrevesados, lo cual facilita en
gran medida y de manera notable la identificació n de posibles mejoras que pueden
ser aplicadas para optimizar y aumentar el rendimiento de la suspensió n, logrando
así un funcionamiento aú n má s ó ptimo, eficiente e impecable. (Ranade & Zhou,
2022) (Narendra et al.)(Shafiei, 2022)

8.2. Aplicaciones prácticas del modelo en la industria automotriz

El modelo desarrollado en este trabajo tiene diversas aplicaciones prá cticas en la
industria automotriz, como la evaluació n de la comodidad y estabilidad de los
vehículos, el diseñ o de sistemas de suspensió n má s eficientes y la optimizació n de la
respuesta diná mica en diferentes condiciones de manejo. Estas aplicaciones son
fundamentales para mejorar la calidad y el desempeñ o de los vehículos en el
mercado actual.

Referencias:
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Niñ o Camargo, J. S. (2022). Clasificació n por visió n artificial del nivel de desgaste en
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Barredo Hernandez, E. (2020). Cuantificació n de la capacidad de regeneració n de

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