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Instituto Politécnico Nacional

CECyT 1
“Gonzalo Vázquez Vela”

Sistemas de control eléctrico


INTRODUCCION A LA ROBOTICA

PRACTICA NO. 12
EXPLORACION DEL AMBIENTE PARA
PROGRAMAR EL ROBOT MODELO TP-ELC.

Datos
 ALUMNO: Prieto Ortiz Carlo Andre
 GRUPO: 6IM31
 BOLETA: 2022011226
 Profesor: Ing. Vicente Ruperto
Velázquez.
Práctica No. 12
Exploración del ambiente para programar el robot modelo TP-ELC.

Objetivo:
Aprender como el brazo robótico puede funcionar tomando sus medidas reale para
que en la siguiente practica pueda realizarse el cargado de código para que
realice su función correspondiente.

Introducción teórica.
La programación de robots, como el modelo TP-ELC, implica una serie de
conocimientos y habilidades que van desde la comprensión del hardware y
software hasta la implementación de algoritmos avanzados de control y
percepción. Esta introducción teórica proporciona una base conceptual que es
esencial para abordar la programación y el despliegue de un robot en un entorno
determinado.

1. Fundamentos de la Robótica
Robótica: La robótica es una rama de la ingeniería y la ciencia que involucra el
diseño, construcción, operación y uso de robots. Los robots son sistemas
automatizados que pueden realizar tareas mediante la percepción del entorno y la
ejecución de acciones.

Componentes de un Robot:

 Sensores: Dispositivos que permiten al


robot percibir su entorno. Pueden incluir
cámaras, sensores de ultrasonido,
LIDAR, sensores infrarrojos, entre otros.
 Actuadores: Componentes que
permiten al robot interactuar físicamente con su entorno. Ejemplos incluyen
motores, servomotores, y pinzas.
 Controlador: La "cerebro" del robot, que procesa la información de los
sensores y controla los actuadores. Generalmente, se trata de un
microcontrolador o una computadora a bordo.

2. Software de Programación para Robots


Entornos de Desarrollo:

 ROS (Robot Operating System): Un


framework flexible para la programación
de robots, que proporciona bibliotecas y
herramientas para la simulación, control y comunicación entre diferentes
componentes robóticos.
 Arduino IDE: Utilizado principalmente para programar microcontroladores
Arduino, puede ser una opción cuando el robot utiliza hardware compatible.

Lenguajes de Programación:

 Python: Muy utilizado en robótica debido a su simplicidad y la amplia


disponibilidad de bibliotecas científicas y de robótica.
 C/C++: Frecuentemente utilizado en robótica para programar a bajo nivel,
debido a su eficiencia y control sobre el hardware.

3. Exploración del Entorno


Navegación y Localización:

 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping): Algoritmo que permite


al robot crear un mapa del entorno mientras se localiza a sí mismo dentro
de él. Es crucial para la navegación autónoma.
 Path Planning: Proceso de determinar una ruta desde un punto inicial
hasta un objetivo, evitando obstáculos en el camino. Algoritmos como A*,
Dijkstra, y RRT (Rapidly-exploring Random Tree) son comunes.

Percepción del Entorno:

 Visión por Computadora: Uso de cámaras y algoritmos de procesamiento


de imágenes para interpretar visualmente el entorno.
 Sensores de Proximidad: Utilizados para detectar objetos cercanos y
medir distancias. Incluyen sensores de ultrasonido y LIDAR.

4. Arquitectura de Control
Control de Movimiento:

 Cinemática: Estudio del movimiento sin considerar las fuerzas que lo


causan. Se divide en cinemática directa (calcular la posición final a partir de
las articulaciones) y cinemática inversa (calcular las articulaciones
necesarias para alcanzar una posición deseada).
 Control PID (Proporcional-Integral-Derivativo): Un algoritmo de control
de retroalimentación utilizado para mantener la estabilidad y precisión en el
movimiento del robot.
Control de Tareas:

 FSM (Finite State Machines): Modelo de control basado en estados finitos,


útil para la implementación de comportamientos complejos a través de la
transición entre diferentes estados.
 Planificación de Tareas: Algoritmos que permiten al robot ejecutar
secuencias de acciones para completar tareas específicas.

Material (Equipo y Herramientas).

Equipo y/o Material:


 Cinta métrica
 Lápiz
 Cuaderno
Herramientas:
 Documentación del Robot TP-ELC: Manuales y guías de usuario
proporcionados por el fabricante.
 Software de Programación: ROS, Arduino IDE, o cualquier otra plataforma
compatible.
 Kits de Sensores y Actuadores: Para extender las capacidades del robot si
es necesario.
 Entorno Controlado: Un área segura y delimitada donde se realizarán las
pruebas y demostraciones.

Desarrollo de la práctica.
Primero se midió el total del espacio de trabajo de el mismo.

Como segundo paso se desarrollo las medidas del plano cartesiano mas la parte
del funcionamiento de este.
Al final se hicieron las medidas reales las cuales son las que el robot realmente
puede manejar.

Conclusiones de la práctica.
Al final de esta práctica, deberías ser capaz de entender profundamente el
funcionamiento del robot TP-ELC, programarlo para realizar tareas básicas y
avanzadas, y optimizar su desempeño en un entorno dado. Estos objetivos te
proporcionarán una base sólida para proyectos más complejos y aplicaciones en
el futuro.

Bibliografía.
https://www.infoplc.net/files/descargas/fanuc_robotica/
CursoProgramacionTPE_nivel_B.pdf
https://es.slideshare.net/slideshow/tp-robtica-bianchi-bruschicoll-pc18-
80131858/80131858
https://es.scribd.com/document/655249527/Practica1-Introduccion-Ala-Robotica-
docx

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