DESARROLLO

En esta práctica se utilizó el software de simulación y programación robótica RoboDK

para controlar un robot colaborativo KUKA LBR iisy R1300. El objetivo principal fue
generar una trayectoria circular de 150 mm de radio utilizando la herramienta de dibujo
virtual del software. Para ello, se estableció un punto de inicio o 'Home' en el espacio
de trabajo del robot, a partir del cual se calculó la trayectoria circular completa.
Tomando el diagrama siguiente:

Tomando X y Y
-X
X Z
v
Y -Y Y
X Y Z
600 0 v
500
Ejes de rotacion
Punto 3 Punto 2
150mm
X Y Z
Z Y’ X’’ 750 150 500
v
-180 0 -180 X Y Z
750 -150 v
500 X Y Z
X 900 0 500
Punto 4
Punto 1

Diagrama de conexión punto a punto

En el diagrama de conexión para colocar punto a punto es abrir la configuración con en la

sección de “Posición con respecto a”, tomando como ejemplo al punto 3:
Robot KUKA 1300 Dispensador
Para unir puntos es necesario tomar como punto de partida en home, a continuación, se puede
mostrar que tipo de movimiento debe seguir el programa:

Tabla de ejes de coordenadas punto a punto

Punto de partida Tipo de movimiento
1 Home - Punto 1 Eje
2 Punto 2 - Punto 3 Circular
3 Punto 4 - Punto 1 Circular
4 Punto 1 - Home Eje

En la lista de la barra lateral izquierda mostrara una lista donde indica el trabajo ya
terminado mostrando los puntos establecidos y el seguimiento se

Poniendo en run la simulación se presenciará todos los pasos de punto a punto cumpliendo así
el dibujo de circunferencia
Lista programada
Para nuestro Puntos programados
siguiente robot es el modelo UR30 que, a diferencia del anterior, este se mueve
en las coordenadas x’s y z’s a partir de dibujar (con el mismo dispensador) una circunferencia
de 100 mm de diámetro. Así que aplicando la misma estrategia un punto de inicio (Home) y 4
puntos de partida quedando así el siguiente:
 Z
Tomando Z y X
Z
v
Punto 1 Y

X Y Z X
800 -500 1000

Punto 4
X Y Z 50mm
750 -500 950 X Y Z
750 -500 950
Punto 2
X Y Z
Ejes de rotacion
800 -500 900

Punto 3
X Y’ Z’’
X X
v
90 0 -180 -Z

Diagrama de conexión punto a punto

Ahora vamos a construir la tabla de punto a punto donde el home puede ser cualquier
punto en el plano: Robot UR30

Tabla de ejes de coordenadas punto a punto

Punto de partida Tipo de movimiento
1 Home - Punto 1 Eje
2 Punto 2 - Punto 3 Circular
3 Punto 4 - Punto 1 Circular
4 Punto 1 - Home Eje
Aplica el mismo punto de partido y tipo de movimiento como el Robot KUKA 1300
donde cargaremos el programa quedando así de la siguiente forma:

Puntos programados

Corriendo la simulación se vera como dibuja de manera correcta

Ya hemos visto como programar de punto a punto donde la siguiente practica es
simular un robot pintando una placa de dimensiones 550-400mm usando un modelo de
robot ABB IRB 1200-5

Robot ABB IRB 1200-5 Roseador de pintura

La placa debe ser pintada en toda su base así por defecto se coloco en las
coordenadas 300 (x’s), -200 (y’s) y 0 (z’s) de igual forma que se roto a 90 grados en el
eje Z. El roseado se pondrá en modo zigzag, mostrando así el siguiente diagrama las
coordenadas:

Ejes de rotacion Z Y’ X’’

v
-180 0 -180

650 -150 30
650 300 30
Punto 8
Punto 7
750 -150 30
750 300 30
Punto 5
Punto 6
850 -150 30
850 300 30
Punto 4
Punto 3
950 -150 30
950 300 30
Punto 1 Punto 2

Puntos de coordenadas

Diagrama de conexión punto a punto

A continuación, se mostrará el código programado de punto a punto donde el Home

puede ser cualquiera:

Tabla de ejes de coordenadas punto a punto

Pasos Punto de partida Tipo de movimiento
1 Home - Punto 1
2 Punto 1 - Punto 2
3 Punto 2 - Punto 3
4 Punto 3 - Punto 4
5 Punto 4 - Punto 5 Lineal
 6 Punto 5 - Punto 6
7 Punto 6 - Punto 7
8 Punto 7 - Punto 8
9 Punto 8 - Home

Como patron todos siguen un movimiento tipo lineal dando así por último correr el
programa y vera como se ejecuta de forma correcta

Configuración de posición de
la placa

Simulación en marcha

Nuestra siguiente practica a lo que hemos visto en volver a usar nuestro robot KUKA
1300, consciente realizar el logo de la institución educativa “UAEH”. Para esto se debe
programar de punto a punto a cada letra que lo conforma dando así los siguientes
diagramas, iniciando en Home cual sea:

Primero definamos el diseño quedando así por interpretación:

 Dado que se requieren un mayor numero de puntos y 2 saltos de línea al iniciar con “H”
y la “A” mostrando a continuación los siguientes pasos:

Puntos de coordenadas (parte 1)

Home
Punto 1
Punto 5
900 0 600
900 -200 600

Punto 2

700 0 600
Punto 6
600 -450 600

Punto 3 Punto 4
600 -100 600 700 -200 600

Punto de partida

Diagrama de conexión punto a punto

Puntos de coordenadas (parte 2) Punto 14
900 -650 600 900 -680 600
Punto 8 Punto 9
Punto 10
900 -450 600
820 -800 600
Punto 16
Punto 12
750 -450 600
750 -800 600

Punto 6 Punto 11
600 -450 600 600 600
-800
Punto 7
600 -650 600 Punto 13
750 -680 600
Punto 15
600 -680 600

Diagrama de conexión punto a punto

Puntos de coordenadas (parte 3)

Home

Punto 18
Punto 16
750 -200 600
600 -450 600
Punto de partida

700 -325 600

Punto 17

Diagrama de conexión punto a punto

Una vez ejecutado la conexión se deberá como siempre programar punto a punto las
conexiones que seguirá el robot mostrando a continuación:

Tabla de ejes de coordenadas punto a punto

Punto de partida Tipo de movimiento
1 Home - Punto 1 Eje
2 Punto 1 - Punto 2 Lineal
3 Punto 3 - Punto 4 Circular
4 Punto 4 - Punto 5
5 Punto 5 - Punto 6
6 Punto 6 - Punto 7 Lineal
7 Punto 7 - Punto 6
8 Punto 6 - Punto 8
9 Punto 8 - Punto 9
10 Punto 9 - Punto de partida Eje
11 Punto de partida - Punto 10
12 Punto 10 - Punto 11
13 Punto 11 - Punto 12
 14 Punto 12 - Punto 13
15 Punto 13 - Punto 14 Lineal
16 Punto 14 - Punto 15
17 Punto 15 - Punto 13
18 Punto 13 - Punto 16
19 Punto 16 - Punto de partida Eje
20 Punto de partida - Punto 17
21 Punto 17 - Punto 18 Lineal
22 Punto 18 - Home

Por último, una vez iniciado o ejecutado el código mostrará como la simulación del
robot lo hará paso a paso

Programa ya concluido
 RESULTADOS
El manejo de cada robot usa diferentes rangos como fue en el caso dibujar una
circunferencia, pintado de una placa o escribir palabras mostrando que debe ser eficaz
y calcular con rugosidad cada punto del robot a lo que también costo un poco de
trabajo manejar diferentes tipos de movimientos al cargar el código, pero de igual
manera se muestra diagramas donde se colocó con su respectiva tabla para así lograr
lo que se cumpla. Entonces se ha logrado con éxito de las 4 practicas a utilizar 3 robots
diferentes

El uso del plano cartesiano monstro donde se ubicaba el robot y escoger en la mesa de
trabajo donde se llevará acabo la práctica.
 CONCLUSIONES

El software RoboDK es una herramienta versátil y poderosa para la simulación de

robots en una variedad de aplicaciones industriales. Su capacidad para crear y analizar
rutas de robots de manera virtual permite a los ingenieros y programadores optimizar la
programación y evitar errores costosos antes de implementar las soluciones en el
mundo real. Además, RoboDK es compatible con una amplia gama de marcas y
modelos de robots, lo que lo hace extremadamente útil para empresas que manejan
múltiples tipos de robots.
La interfaz amigable y su capacidad para integrar fácilmente otros softwares de
CAD/CAM potencian la productividad y la eficiencia en el diseño y la producción. En
resumen, RoboDK es una solución integral que no solo reduce el tiempo y los costos
asociados con la puesta en marcha de sistemas robóticos, sino que también mejora la
precisión y calidad de los procesos de automatización.
 REFERENCIAS

Notas de clase
 RESUMEN

Programar de punto a punto con diferentes 3 tipos de modelos de robot en el software

RoboDK al dibujar una circunferencia, pintado de una placa y escribir el logo “UAEH”
 INTRODUCCION

En el campo de la automatización industrial, la simulación robótica se ha convertido en

una herramienta indispensable para optimizar procesos y reducir costos. El software
RoboDK emerge como una solución líder en esta área, ofreciendo a ingenieros y
programadores una plataforma versátil para modelar, simular y programar robots de
manera eficiente. Este informe de práctica tiene como objetivo explorar las
funcionalidades clave de RoboDK y su aplicación en proyectos de automatización.
Durante el desarrollo de esta práctica, se realizaron varias simulaciones que
permitieron identificar y corregir posibles errores en las trayectorias y movimientos de
los robots, garantizando así una mayor precisión y eficiencia en su implementación
real. Además, se analizaron las ventajas de utilizar RoboDK en comparación con otros
métodos tradicionales de programación robótica, destacando su interfaz intuitiva y su
compatibilidad con una amplia gama de robots industriales. En resumen, esta práctica
proporciona una visión detallada de cómo RoboDK facilita la programación y simulación
robótica, mejorando la calidad y la productividad en entornos industriales.
 Reporte de practica

RoboDK:
Simulación punto a punto a 3
tipos de robots

Sánchez Brindis Alexis Alain

LICAR, grupo 1