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Revista de Alta Tecnología & Negocios

DEFINICIONES PRÁCTICAS
de los QUATERNIONES y sus
APLICACIONES en la
TECNOLOGÍA ACTUAL Por: FERNANDO JIMENEZ-MOTTE

Cuando el matemático irlandés Ha-

milton conjuró las ecuaciones alge-
braicas de sus famosos cuaterniones
mientras caminaba por el Canal Real
de Dublín, Irlanda el 16 de octubre
de 1843,de camino a una reunión de
la Royal Irish Academy que él pre-
sidía, jamás hubiese imaginado que
jugarían un rol muy importante en la
tecnología avanzada actual
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oy, 177 años después, Hamilton es visto como el x + iy es identificado con el vector que es proyectado desde

H científico matemático más grande de Irlanda, y es

importante señalar que es famoso por muchos lo-
gros además de la definición de los cuaterniones.
En la actualidad los cuaterniones tienen aplicacio-
nes en astronáutica, robótica, visualización por computa-
dora, animación y efectos especiales en películas, navega-
ción y muchas otras áreas.
el centro de origen (0,0) al punto (x,y) de un plano carte-
siano. La multiplicación de números complejos puede ser
utilizada para rotar un vector.

En 1714 el matemático y físico Inglés Roger Cotes des-

cubrió la relación entre las funciones trigonométricas y el
logaritmo y fue publicada en su obra póstuma Harmonia
mensurarum (1722), 20 años antes de que lo hiciera el ma-
En matemáticas, los cuaterniones son un sistema numé- temático y físico suizo Leonhard Euler. Euler fue el prin-
rico que amplia el espectro de los números complejos. cipal matemático del siglo XVIII y uno de los más grandes
Fueron descritos por primera vez por Hamilton en 1843 y prolíficos de todos los tiempos, muy conocido por el nú-
y aplicados a la mecánica en el espacio tridimensional 3D. mero de Euler; número que aparece en muchas fórmulas de
cálculo y física a nivel global.
Definición
ix = In (cosx + isenX)
Un cuaternión es un vector de cuatro elementos que se
puede utilizar para codificar cualquier rotación en un sis- La Fórmula de Euler, llamada así por Leonhard Euler, es
tema de coordenadas 3D. Técnicamente, un cuaternión una fórmula matemática en análisis complejo que estable-
está compuesto por un elemento de parte real y tres ele- ce la relación fundamental entre las funciones trigonomé-
mentos de parte compleja i, j, k, y puede usarse para mu- tricas y la función exponencial compleja. La Fórmula de
cho más que rotaciones (por ejemplo representar la actitud Euler establece que para cualquier número real x:
de un sensor de orientación).
eix=cosx + i senx
A continuación se define un cuaternión:
Qué sucede entonces si multiplicamos un número com-
a + bi + cj + dk plejo por

En donde a, b, c, y d son números reales e i, j, k son las uni- eiq(x+iy)=(cosq - isinq)(x+yi)=(xcosq - ysinq)+i(xsinq+ycosq)
dades fundamentales del cuaternión en los respectivos ejes
imaginarios i, j, k. Un número complejo es un par escrito Si observamos esta ecuación podemos notar que esta equi-
formalmente como : vale a la operación de rotación bi dimensional de (x,y) por

a + bi

Donde a y b, son números reales e i representa la parte

imaginaria del número complejo. En 1843 el matemático William R. Hamilton descubrió
que una rotación tridimensional podía ser descrita por una
Por ejemplo si quisiéramos realizar la operación de adición generalización de números complejos llamados cuaternio-
de dos números complejos obtendríamos: nes. Una rotación 3D es un proceso de rotar un objeto con
respecto a un ángulo en un plano tridimensional.
(a + bi) + (c + di) = (a + c) + (b + d)i
“Gimbal Lock” o el Bloqueo del Cardán
Es muy importante notar que si elevamos el número ima-
ginario i al cuadrado obtendríamos: El cardán es un sistema mecánico, descrito por primera
vez por Girolamo Cardano (del francés cardan, por alu-
i2 = -1 sión a Girolamo Cardano, 1501-1576, médico y escritor
italiano), que permite unir dos ejes no coaxiales (Que tiene
Ahora observe que sucede si multiplicamos dos números el mismo eje que otro cuerpo).
complejos:
Su objetivo es transmitir el movimiento de rotación desde
(a + bi) (c + di) = ac + adi + bci + bdi2 un eje conductor a otro conducido a pesar de no ser coli-
= (ac - bd) + (ad + bc)i neales. Frente a otro tipo de articulaciones tiene la carac-
terística de ser una junta no homocinética; es decir, el eje
Los números complejos nos permiten representar vectores al que se transmite el movimiento no gira a una velocidad
y puntos en un plano. El número: angular constante. }

La relación de transmisión instan-

tánea oscila alrededor de la unidad,
“…En matemáticas, los cuaterniones son un sistema numérico generando en el eje conducido una
aceleración y un retraso por cada me-
que amplia el espectro de los números complejos. Fueron descritos dio giro, cuya intensidad aumenta en
función del ángulo formado por los
por primera vez por Hamilton en 1843 y aplicados a la mecánica árboles. Esta característica debe ser
gestionada adecuadamente pues de lo
en el espacio tridimensional 3D ...” contrario se producirían vibraciones
susceptibles de destruir los sistemas
w
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donde se utilicen. (Ver Figura 1). Un cardán es un ani- qi
llo que está suspendido de manera que puede girar alre- son números reales y donde los imaginarios i, j, k satisfa-
dedor de un eje. Cardanes que son típicamente anidados cen:
uno dentro de otro para acomodar la rotación alrededor
de varios ejes. Aparecen en giroscopios y en unidades de j2, j2 , k2 = -1
medición inercial para permitir la orientación del cardán
interior para permanecer fijo mientras que la suspensión (todo número imaginario al cuadrado es igual a -1).
cardan exterior asume cualquier orientación. En los com-
pases y de almacenamiento de energía mecanismos volan- Observemos qué sucede cuando multiplicamos los símbo-
tes que permiten que los objetos permanezcan en posición los i, j, k utilizando esta tabla de multiplicación de cuater-
vertical. niones:

Figura 1.
El bloqueo del cardán es la pérdida de un grado de libertad
en un mecanismo tridimensional de tres cardanes que se
produce cuando los ejes de dos de los tres se mueven en Ahora observemos como se realiza la adición de dos 02
una configuración paralela, “bloqueando” el sistema en ro- cuaterniones:
tación en un espacio dimensional degenerado.

Si queremos multiplicar dos 02 cuaterniones la operación

es un poco más tediosa pero puede ser realizada fácilmente
por un computador.

Esta operación matemática puede ser simplificada como:

Bloqueo de cardán en dos dimensiones

El bloqueo de cardán puede ocurrir en sistemas de cardán

con dos grados de libertad (2 DOF), como un teodolito
con rotaciones alrededor de un azimut y elevación en dos
dimensiones. Estos sistemas pueden bloquear el cardán en
el cenit y el nadir, porque en esos puntos el azimut no está
Algunos sistemas de coordenadas en matemáticas se com- bien definido y la rotación en la dirección del azimut no
portan como si no hubiera cardanes reales utilizados para cambia la dirección en la que apunta el teodolito. El teodo-
medir los ángulos, sobre todo los ángulos de Euler. Un lito es un telescopio montado en un trípode para que pueda
cuaternión puede ser concebido como una tupla. En mate- moverse en azimut y elevación para seguir al helicóptero.
máticas, si n es un número natural, entonces una n-Tupla
es una secuencia o lista ordenada finita de n objetos, y estos El helicóptero vuela hacia el teodolito y el telescopio lo ras-
elementos se dicen que son sus componentes. En este caso trea en elevación y azimut. El helicóptero vuela inmedia-
un cuaternión es una 4 – Tupla que puede ser descrita por: tamente por encima del trípode (es decir, está en el cenit)
cuando cambia de dirección y vuela a 90 grados con res-
q0 + q1i + q2j + q3k pecto a su rumbo anterior. El telescopio no puede seguir
esta maniobra sin un salto discontinuo en una o ambas
donde los términos orientaciones del cardán.
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Figura 2.
un desastre. Las matrices de Euler producen rotaciones en
el espacio tridimensional mediante rotaciones sucesivas en
tres espacios dobles, el plano xy, el plano yz y el plano zx.
Los vectores de referencia son x, y, yz, respectivamente, los
primeros símbolos en las designaciones de los planos. Las
normales del plano son z, x y.
No hay un movimiento continuo que le permita seguir al
objetivo. Está en bloqueo de cardán. Entonces, hay una
infinidad de direcciones alrededor del cenit que el telesco-
pio no puede seguir continuamente todos los movimientos
de un objetivo.

Tenga en cuenta que incluso si el helicóptero no pasa por

el cenit, sino solo cerca del cenit, para que no se produzca
el bloqueo del cardán, el sistema debe moverse excepcio-
nalmente rápido para seguirlo, ya que pasa rápidamente de
un rumbo a otro.

Cuanto más cerca del cenit esté el punto más cercano,

más rápido se debe hacer, y si realmente pasa por el cenit, A continuación se muestra un conjunto de tres 03 car-
el límite de estos movimientos “cada vez más rápidos” se danes montados para permitir tres grados de libertad (3
vuelve infinitamente rápido, es decir, discontinuo. Para re- DOF): balanceo, cabeceo y guiñada. Cuando dos carda-
cuperarse del bloqueo del cardán, el usuario debe rodear el nes giran alrededor del mismo eje, el sistema pierde un
cenit, explícitamente: reducir la elevación, cambiar el azi- grado de libertad.
mut para que coincida con el azimut del objetivo y luego
cambiar la elevación para que coincida con el objetivo.

Gimbal con 3 ejes de giro

Se utilizan para orientar los propulsores de cohetes. Los

cuaterniones son vitales para los sistemas de control que
guían aviones y cohetes. Pensemos en un avión en vuelo.

Los cambios en su orientación pueden darse mediante tres

rotaciones conocidas como cabeceo, guiñada y balanceo o
“pitch, yaw and roll” en Inglés (ver Figura 2), representadas
por tres conjuntos de números llamados matrices. Pero Dados los ángulos a (Alpha), b (Betha) y y (Gamma) pode-
cuando dos ejes de rotación se alinean, surge una ambi- mos demostrar que las matrices de rotación en torno a los
güedad que puede resultar en una pérdida catastrófica de ejes x, y , z respectivamente utilizando notación de ángulos
control. Esto se llama bloqueo de cardán y puede provocar de Euler están definidas por:

“…Para recuperarse del bloqueo del cardán, el usuario debe

rodear el cenit, explícitamente: reducir la elevación, cambiar
el azimut para que coincida con el azimut del objetivo y luego
cambiar la elevación para que coincida con el objetivo ...”
w
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w Viene de la pág. anterior
Supongamos que una cierta aplicación de ingeniería o alrededor del eje x. Notar que R es una matriz de rotación
ciencia, requiere de rotaciones compuestas alrededor de, sobre el eje z, y cambiar α o γ tiene el mismo efecto. El án-
gulo α + γ puede cambiar, pero la rotación ocurre siempre
alrededor del eje z con resultados inesperados.

podemos definir la matriz de rotación R compuesta por el

producto de las respectivas matrices de rotación en torno
a x, y , z:

Sabemos que

En Video Juegos (3D Game Engines)

Los ángulos de Euler tienen la desventaja de ser suscep-

lo cual permite simplificar los cálculos y obtener la si- tibles al “bloqueo del cardán” cuando se intenta girar un
guiente matriz de rotación: objeto que no aparece como se esperaba, debido al orden
en que el se realizan las rotaciones. Los cuaterniones son
una solución a este problema. En lugar de girar un objeto
a través de una serie de rotaciones sucesivas, los cuaternio-
nes permiten que el programador pueda rotar un objeto a
través de un eje de rotación arbitrario y un ángulo defini-
Utilicemos una identidad trigonométrica para simplificar do. La rotación todavía se realiza utilizando matemáticas
esta matriz: matriciales.

Sin embargo, en lugar de multiplicar matrices juntas, los

cuaterniones que representan los ejes de rotación se mul-
tiplican juntos. El cuaternión se convierte luego en la
matriz de rotación deseada. Dado que el eje de rotación
finalmente obtenemos la siguiente matriz de rotación al- se especifica como un vector de dirección unitaria, tam-
rededor del eje z: bién se puede calcular mediante matemáticas vectoriales
o a partir de coordenadas esféricas, es decir, (longitud /
latitud). Los cuaterniones ofrecen otra ventaja porque se
pueden interpolar. Esto permite efectos de rotación suaves
y predecibles.

Consideremos la rotación a partir de

Quisiéramos inducir una rotación de

alrededor del eje z y desde

La mayoría de los sensores de Android, incluidos el acele-
rómetro y el giroscopio, utilizan un sistema de coordena-
das estándar de 3 ejes definido en relación con la pantalla
del dispositivo cuando el dispositivo se mantiene en su
queremos inducir la rotación orientación predeterminada (orientación vertical, para un
teléfono). En el sistema de coordenadas estándar de 3 ejes,
el eje x es horizontal y apunta a la derecha. El eje y es verti-
cal y apunta hacia arriba, y el eje z apunta hacia el exterior
de la pantalla. En este sistema, las coordenadas detrás de
la pantalla tienen valores z negativo.

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El bloque de orientación lee la rotación del dispositivo An- Los cardanes de mano de 3 ejes se utilizan en sistemas
droid. La rotación se mide usando tres cantidades angula- de estabilización diseñados para brindar al operador de la
res: inclinación (alrededor del eje X), balanceo (alrededor cámara la independencia del disparo manual sin vibración
del eje Y) y azimut (alrededor del eje Z). El bloque genera o movimiento de la cámara. Hay dos versiones de estos
los ángulos como un vector de 1 por 3 en grados. El siste- sistemas de estabilización: mecánico y motorizado.
ma de coordenadas sigue siendo el mismo incluso cuando
se mueve el dispositivo. El caso del “Gimbal Lock” en el APOLO XI

Un incidente conocido de bloqueo de cardán ocurrió en la

misión Apollo 11 Moon. En esta nave espacial, se utilizó un
conjunto de cardanes en una unidad de medición inercial
(IMU). Los ingenieros estaban al tanto del problema del
bloqueo del cardán, pero se negaron a utilizar un cuarto
cardán. Comentarios de la NASA del 18 de mayo de 1969,
describen el regreso del módulo lunar del Apolo 10 Snoopy
al módulo de comando Charlie Brow durante la “prueba
final” para probar los sistemas del Apolo en la órbita lunar
antes del aterrizaje lunar el 20 de julio de 1969.

Hay varios lugares en los registros de desarrollo y registros

de vuelo de Apolo donde se menciona que se requieren ma-
niobras especiales “para evitar el bloqueo de cardán”. Los
Ejes X, Y y Z de un teléfono móvil Android típico.
problemas con un sistema de tres grados de libertad como
Los cardanes también se utilizan para montar todo, desde el Apollo IMU pueden ocurrir no solo directamente en la
pequeñas lentes de cámara hasta grandes telescopios foto- situación trivial de bloqueo del cardán.
gráficos. En los equipos de fotografía portátiles, se utilizan
cabezales de cardán de un solo eje para permitir un movi- A medida que se acerca la configuración bloqueada, las
miento equilibrado de la cámara y los objetivos. capacidades de estabilización del conjunto se vuelven cada
vez más marginales según el diseño. Con la resolución
Esto resulta útil en la fotografía de vida salvaje, así como adecuada de la señal de error del giróscopo y el control
en cualquier otro caso en el que se adopten teleobjetivos de ganancia, la configuración bloqueada se puede abordar
muy largos y pesados: un cabezal de cardán gira una lente muy de cerca sin efectos indeseables.
alrededor de su centro de gravedad, lo que permite una
manipulación fácil y suave mientras se siguen sujetos en El equipo de guía (giroscopios y acelerómetros) y el soft-
movimiento. ware primero calculan la ubicación del vehículo y la orien-
tación requerida para satisfacer los requisitos de la misión.
Los montajes de cardán muy grandes en forma de mon- El software de navegación luego rastrea la ubicación y
tajes de altitud-altitud de 2 o 3 ejes se utilizan en la fo- orientación reales del vehículo, lo que permite a los contro-
tografía satelital con fines de seguimiento. Los cardanes ladores de vuelo usar hardware para transportar el trans-
giroestabilizados que albergan múltiples sensores también bordador espacial a la ubicación y orientación requeridas.
se utilizan para aplicaciones de vigilancia aérea, incluida
la aplicación de la ley en el aire, inspección de tuberías y Una vez que el transbordador espacial está en órbita, el
líneas eléctricas, mapeo e ISR (inteligencia, vigilancia y Sistema de Control de Reacción (RCS) se usa para el control
reconocimiento). de actitud . La actitud es la orientación que tiene el trans-
bordador espacial en relación con un marco de referencia.
Los sensores incluyen imágenes térmicas, luz diurna, cá- Los jets RCS controlan la actitud de la lanzadera al afectar
maras con poca luz, así como telémetro láser e iluminado- la rotación alrededor de los tres ejes.
res. Los sistemas de cardán también se utilizan en equipos
de óptica científica. Por ejemplo, se utilizan para rotar una Eficiencia computacional para el cómputo de cuaterniones
muestra de material a lo largo de un eje para estudiar su
dependencia angular de las propiedades ópticas. Dado que un producto de cuaterniones necesita 16 multi-
plicaciones y 12 operaciones de suma / resta (16M + 12A), el
recuento de operaciones es de 32M + 24A. La implemen-
tación necesita solo 22M + 18A, e incluso solo 12M + 6A si
la matriz de transformación no cambia de vector a vector.

El seguimiento de la orientación 3D computacionalmente

eficiente (3DO) mediante mediciones de velocidad angular
del giroscopio permite un tiempo de ejecución corto y un
bajo consumo de energía para el dispositivo informático.

Estos son requisitos esenciales en los entornos de disposi-

tivos portátiles actuales, que se caracterizan por recursos
limitados y demandas de alta autonomía energética. La
eficiencia de cálculo del seguimiento 3DO se mejora sig-
nificativamente al interpretar correctamente cada triplete
de mediciones del giroscopio como simultáneo (usando el
w
Pasa a la pág. siguiente

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w Viene de la pág. anterior Podríamos pensar en tecnologías a nivel de FPGA (Field

vector de rotación llamado Ángulo de rotación ortogonal si- Programmable Gate Array) y ASIC (application-specific in-
multánea, o SORA) en lugar de como rotación secuencial tegrated circuit) con millones de puertas lógicas pero la car-
(usando ángulos de Euler). ga computacional implicaría un gran consumo de energía.
Si observamos la multiplicación de las 3 matrices de rota-
ción compuesta para calcular R, estas requieren de com-
putaciones trigonométricas. Para mejorar el rendimiento
del algoritmo, una forma directa es acortar el tiempo de
cálculo. La parte que consume más potencia de cálculo
serían las funciones trigonométricas.

Las funciones trigonométricas integradas son general-

mente muy buenas en términos de precisión. Pero no ne-
cesitamos ese nivel de precisión, por lo que podemos sa-
crificar la precisión para lograr una velocidad más rápida.
Sin embargo las rotaciones utilizando cuaterniones son
computacionalmente más eficientes dado que solo requie-
ren multiplicaciones y adiciones. Un vector en el espacio
tridimensional puede ser representado como un cuater-
nión puro sin parte real:
La tecnología de hardware actual debe tener la capacidad
del procesamiento de números y aritmética hipercompleja.

Imagínese el uso de super sets de cuaterniones llamados

Una rotación es expresada como un cuaternión OCTONIONES en el procesamiento de información hi-
percompleja para representar rotaciones en 7 dimensiones
con los requerimientos adicionales de que su norma sea
igual a 1. Una rotación de un marco coordenado o frame
A a otro B puede ser calculado por la siguiente operación
conjugada:

A continuación se muestra la matriz que resulta de esta

operación conjugada:

en lógica cuántica, relatividad especial y supersimetría. Un

sistema numérico concebido en el siglo XIX podría expli-
El cálculo de esta matriz de cuaterniones para expresar car por qué la teoría de cuerdas exige un espacio tiempo de
rotaciones es largo y no se muestra en este artículo. Pue- diez dimensiones en el Siglo XXI.
de ser realizado a mano o podemos utilizar el poder de
la Computación Simbólica. Sin embargo es importante que Octoniones son una forma muy eficiente de codificar ele-
observe como el uso de cuaterniones optimiza la perfor- mentos para el almacenamiento informático. Las diferen-
mance computacional de información hipercompleja en la tes dimensionalidades cognitivas del cerebro humano para
ciencia e ingeniería. procesar objetos musicales como melodías, notas y acor-
des, en particular melodías pueden implicar procesamien-
La computación actual avanzada a nivel del State of the Art to en 1D, 3D, 4D, 8D, nD...
es funcional, paralela y vectorial. El procesamiento vecto-
rial soportado por el hardware apropiado puede optimizar
La orientación o actitud es una faceta destacada de los pro-
y aumentar la eficiencia computacional de los cuaterniones
blemas pertenecientes a disciplinas como la infografía, la
en el procesamiento de información en los diversos cam-
visión por ordenador, la fotogrametría, la robótica y la rea-
pos de la ciencia e ingeniería. lidad aumentada (AR). Un ejemplo
típico de un problema de este tipo
en la animación por computadora
“…las rotaciones utilizando cuaterniones son computacional- es la interpolación de la orientación
durante un proceso conocido como
mente más eficientes dado que solo requieren multiplicaciones key-framing, cuyo objetivo principal
es lograr resultados estéticamente
y adiciones. Un vector en el espacio tridimensional puede ser agradables en la representación del
movimiento de un objeto rígido no
representado como un cuaternión puro sin parte real ...” solo en términos de traducción, sino
también en términos de los cambios

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Fernando Jiménez Motte

Director Científico (Chief Scien-

tist)

Fernando Jiménez, ha sido

reconocido como Experto
Global por el Gerson Lehrman
Group y el Society of Industry
Leaders de Vista Research USA.
Durante años ha participado en
diversas sociedas cientificas
como la INNS [USA] y la IEEE
[USA] y como parte de Comités
Científicos en México, España
y Colombia. Tiene una patente
de invención en Inteligencia Ar-
tificial la cual alcanzó la Medalla
en su orientación. Resulta impresionante y fascinante la de Plata en la Feria Exhibición
gran cantidad de fascinantes aplicaciones de tecnología Internacional de Invenciones
avanzada que requieren la aplicación de cuaterniones en de Ginebra, Suiza (Edición
la actualidad como :
Especial 2022).
• Ingeniería de Control
• Ingeniería Aeroespacial: software piloto del transborda- Actualmente, es Jurado Re-
dor espacial gional Latinoamericano y para
• Realidad virtual Europa del MIT Technology Re-
• Rotación real y mental view USA para su competencia
• Problemas de física matemática (por ejemplo, ecuaciones de innovadores menores de 35
de Maxwell, física cuántica) años. Reconocido por la Lista
• Gráficos por computadora, videojuegos, “Who is Who in the World”, y
• Interpolación matemática suave las prestigiosas publicaciones
• Análisis genómico del ADN
• Bio-registro (orientación de locomoción animal) Great Minds of the XXI Cen-
• Composición musical tury, USA y 2000 Outstanding
• Desarrollo intelectual de la lógica Intelectuals of the XXI Century,
• Aumento de esquemas incorporados en el desarrollo hu- IBC de Cambridge, Inglaterra.
mano Reconocido por IBC como Top
• Seguimiento ocular 100 Professionals 2010.
• Supergravedad
• Procesamiento digital y filtrado de señales DSP Fernando Jiménez, actualmen-
• Reconocimiento facial en color te es catedrático en prestigio-
• Física cuántica (por ejemplo, Dirac y Relatividad espe- sas Universidades de Ingeniería
cial
y Científico Investigador a nivel
global, Fernando viene siendo
un valioso divulgador de con-
tenido científico y académico
altamente especializado en
Inteligencia Artificial, Robótica,
Redes Neuronales y Astronáuti-
ca. Si lo desean pueden visitar
sus sitios web en los siguientes
enlaces http://neuromorphic-
technologies.com/ http://fer-
nandojimenezmotte.com/.

Si lo desean pueden seguirlo

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