Roberto Ramírez A.

Julio 2018
 CAPITULO 4 MODELAMIENTO DE LA MÁQUINA
DE INDUCCION
Modelo de fases de una máquina de inducción bipolar.

Se cumple:
N S A  N S B  N S C  N1 N r r  N r s  N r t  N2
4.1 ECUACIONES ELÉCTRICAS DE LA MÁQUINA DE
INDUCCION TRIFÁSICA

La MIT esta representada por seis bobinas acopladas

magnéticamente. Las ecuaciones eléctricas son:
V   Z * I 
Con el siguiente detalle:
V1  Z11  Z12  I1 
V   Z   * 
Z 22  I 2 
 2   21
Donde:
V1 t  v A vB vC 
I1 t  iA iB iC 
V2 t  vr vs vt   0 0 0
I 2 t  ir is it 
 ELEMENTOS DE LA MATRIZ [ Z 11]

 R1  l1 p pM AB pM AC 
Z11    pM BA R1  l1 p pM BC 
 pM CA pM CB R1  l1 p 

R1 , l1 : Resistencia e inductancia propia de cada fase de los

devanados del estator
l1  l1  l1m : Inductancia de dispersión e inductancia magnetizante.
l1m  N12m : Inductancia magnetizante.

m : Conductancia magnetizante.
M ij  N1 N1m cos( ij ) : Inductancias mutuas entre las bobinas del estator

 ij : ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas i y j del estator.

Por lo tanto estas inductancias mutuas son:

M AB  M BC  M CA  M BA  M CB  M AC  N12m cos(2 / 3)  m1

m1  1 / 2 * N12m

Reemplazando estos valores se obtiene la matriz de

impedancias del estator:

 R1  l1 p m1 p m1 p 
Z11    m1 p R1  l1 p m1 p 
 m1 p m1 p R1  l1 p 
ELEMENTOS DE LA MATRIZ [ Z 21]
 pM rA pM rB pM rC 
Z 21   pM sA pM sB pM sC 
 pM tA pM tB pM tC 

M ij  N i N j m cos( ij ) : Inductancias mutuas entre bobinas del rotor y

estator
 ij : ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas i y j del rotor y
estator.

M rA  M sB  M tC  N 2 N1m cos( )  m cos( )

M rB  M sC  M tA  N 2 N1m cos(2 / 3   )  m cos(2 / 3   )
M rC  M sA  M tB  N2 N1m cos(2 / 3   )  m cos(2 / 3   )
m  N 2 N1m
Reemplazando estos valores se obtiene la matriz de
impedancias mutuas rotor y estator:

 mp cos( ) mp cos(2 / 3   ) mp cos(2 / 3   )

Z 21  mp cos(2 / 3   ) mp cos( ) mp cos(2 / 3   )
mp cos(2 / 3   ) mp cos(2 / 3   ) mp cos( ) 

ELEMENTOS DE LA MATRIZ [ Z 12]

Como se ha dejado de lado la saturación del núcleo, se

cumple que:
Z12   Z 21t
 ELEMENTOS DE LA MATRIZ [ Z 22]

 R2  l2 p pM rs pM rt 
Z 22    pM sr R2  l2 p pM st 
 pM tr pM ts R2  l2 p 

R2 , l2 : Resistencia e inductancia propia de cada fase de los

devanados del rotor
l2  l2  l2m : Inductancia de dispersión e inductancia magnetizante.
l2 m  N 22m : Inductancia magnetizante.

m : Conductancia magnetizante.
M ij  N 2 N 2m cos( ij ) : Inductancias mutuas entre las bobinas del rotor

 ij : ángulo entre los ejes magnéticos de las bobinas i y j del rotor.

Por lo tanto estas inductancias mutuas son:
M rs  M st  M tr  N22m cos(2 / 3)  m2 m2  1 / 2 * N 22m
Reemplazando estos valores se obtiene la matriz de
impedancias del rotor:  R2  l 2 p m2 p m2 p 
Z 22    m2 p R2  l 2 p m2 p 
 m2 p m2 p R2  l 2 p 

Las ecuaciones eléctricas de la máquina trifásica de inducción:

Las ecuaciones eléctricas de la máquina de inducción
trifásica constituyen un sistema en el cual la matriz de
impedancias es de 6 x 6, con 36 elementos no nulos.

Algunos de estos elementos dependen de la posición del

rotor (θ), por lo tanto los coeficientes de las ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento de esta
maquina son dependientes del tiempo, excepto para la
situación particular cuando el rotor esta detenido.

Por lo tanto, el modelo matemático del MIT esta

conformado por 6 ecuaciones diferenciales de tensión-
corriente es del tipo no lineal y para reducir su
complejidad es necesario utilizar un cambio de variables.
4.2 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMACION DE FASES
A LA MÁQUINA DE INDUCCION TRIFASICA
Esta transformación de fases se aplica para reemplazar el
estator y el rotor trifásicos, devanados bifásicos.
La matriz completa de transformación [CF] se define como:
C1  0 
[CF ]  
 0 C1 
Donde:
 1 
1 0
2 

 1 
C1   2
 1 / 2 3 2
3 2
 
 1 
 1 / 2  3 2 2 
 La ecuación eléctrica de la máquina de inducción bifásica
equivalente puede escribirse como:
[v' ]  [Z ' ][i' ]

Donde: [ ' ]  [CF ]t [ ] [ ]t  [ A , B , C , vr , s , t ]

Z  Z12 
Z    11
Resulta: [Z ' ]  [CF ]t [Z ][CF ] siendo 
Z 21  Z 22 
Efectuando el producto de matrices para obtener las
submatrices que conforman [Z’], en función de las
submatrices de [Z] se logra: ' '
  
 Z 11Z 
     
Z  '
' 12
'
 Z 21Z  22
Donde:

[Z11' ]  [C1 ]t [Z11][C1 ] '

[Z 21 ]  [C1 ]t [Z 21][C1 ]

[Z12' ]  [C1 ]t [Z12 ][C1 ] '

[Z 22 ]  [C1 ]t [Z 22 ][C1 ]
Después de aplicar la Transformación de Fases a la
máquina trifásica y luego de haber separado las filas y
columnas de las variables “o”, que solo aparecen en el
caso de fallas asimétricas en máquinas con el neutro
conectado, se obtiene las ecuaciones diferenciales
dadas por:
V   Z * I 
' ' '

En esta ecuación [Z´] es la matriz de impedancias de la

maquina transformada y los vectores de tensiones y
corrientes del estator y rotor respectivamente, tienen las
siguientes estructuras:

V   v
' t
1 v 1 v 2 v 2 
I   i
' t
1 i 1 i 2 i 2 
.

Por lo tanto:

 v 1   R1  L1 p 0 M 12 p cos( )  M 12 psen( )  i 1 
v    i 
 1    0 R 1  L1 p M 12 psen ( ) M 12 p cos( )  1 
v 2   M 12 p cos( ) M 12 psen( ) R2  L2 p 0  i 2 
    
  2  
v  M 12 psen ( ) M 12 p cos(  ) 0 R 2  L2 p  i 2 

Las inductancias propias

y mutuas que aparecen l1  l1  l1m l1m  N12m
en la ecuación se definen
como: l2  l2  l2m l2 m  N 22m

L1  l1  m1 m1  1 / 2 * N12m
L2  l2  m2 m2  1 / 2 * N 22m
3
M 12  m m  N 2 N1m
2
Estas ecuaciones diferenciales corresponden a una
maquina de inducción bifásica, que se representa
esquemáticamente en la Figura:

Maquina de Inducción Bifásica Equivalente

(MIBE)
Las ecuaciones eléctricas de la máquina de inducción
bifásica equivalente constituyen un sistema en el cual la
matriz de impedancias es de 4 x 4, con 12 elementos no
nulos.
Algunos de estos elementos dependen de la posición del
rotor (θ), por lo tanto los coeficientes de las ecuaciones
diferenciales que describen el comportamiento de esta
maquina son dependientes del tiempo, excepto para la
situación particular cuando el rotor esta detenido.

Por lo tanto, el modelo matemático del MIT esta

conformado por 4 ecuaciones diferenciales de tensión-
corriente es del tipo no lineal y para reducir su
complejidad es necesario utilizar un cambio de variables.
4.3 APLICACIÓN DE LA TRANSFORMACION DE EJES
EN MOVIMIENTO A DOS EJES FIJOS AL ESTATOR

La no-linealidad todavía presente en las ecuaciones

diferenciales de la máquina bifásica de inducción se elimina
reemplazando los bobinados 2 y 2 del rotor del MIBE por
bobinados fijos y alineados a los ejes s y s del estator.
La transformación que relaciona a estas variables se
expresa mediante las siguientes relaciones trigonométricas:
 f ds  cos   sen   f r 
 s    
 f q   sen cos    f r 

Como esta transformación es ortogonal la inversa e igual

a la transpuesta y se obtiene:
 f r   cos  sen   f ds 
 r    
 f    sen cos    f qs 

Dada la característica ortogonal de esta transformación,

denominada “Transformación de Conmutador”, la potencia
se mantiene invariante.
La “Transformación de Conmutador”, se aplica a la MIBE,
mantiene invariante y tiene la siguiente estructura:

I  0   cos  sen 

[CC ]   Donde: C2   
0 C2   sen cos  

La nueva ecuación eléctrica puede escribirse como:

[v" ]  [Z " ][i" ] Donde: [ " ]  [CC ] [ ´]
t

    Z 
 ' '
Resulta: [Z " ]  [CC ]t [Z´][CC ] siendo Z
Z '   11'
12
'
 Z 21
Z  22

 Z
Z  "
" "
Z 
11
"
12

  Z 
Se obtiene: "
 Z 21 22
Efectuando el producto de matrices para obtener las
submatrices que conforman [Z”], en función de las
submatrices de [Z´] se logra:

Z   Z 
"
11
'
11 Z   Z C 
"
12
'
12 2

Z   C  Z  Z   C  Z C 
"
21 2
t '
21
"
22 2
t '
22 2
Luego, al aplicar la transformación para reemplazar el
rotor y sus bobinados en movimiento mediante un rotor
que se mueve a la velocidad wr y sus bobinas se
mantienen fijas en el espacio (Transformación de
Conmutador) se obtiene las ecuaciones diferenciales,
que matricialmente tienen la estructura:

V   Z * I 
" " "

En esta ecuación [Z”] es la matriz de impedancias de la

maquina transformada. Los vectores de tensiones y
corrientes del estator y rotor respectivamente, son:
V   v
" t s
d1 vqs1 0 0 
I   i
" t s
d1 iqs1 idr 2 iqr 2 
Por lo tanto ecuaciones diferenciales son:
 vds 1   R1  L1 p M12 p   id 1 
s

 s    
 vq1    R1  L1 p M12 p   iqs1 
vdr 2   M12 p M12wm R2  L2 p L2 wm  idr 2 
 r    r 
vq 2   M12wm M12 p  L2 wm R2  L2 p  iq 2 
Se aprecia que las ecuaciones diferenciales son lineales y
su solución es viable. Desde el punto de vista físico, estas
ecuaciones diferenciales corresponden a una Maquina de
conmutador equivalente.
R1 : Resistencia por fase del devanado trifásico del estator
L1 : Inductancia propia dada por: 3 2
L1  l1  m1  l1  N1 m
2
R2 : Resistencia por fase del devanado trifásico del rotor
3
L2 : Inductancia propia dada por: L2  l2  m2  l2  N 22m
2
3 3
M 12  m  N1 N 2m Inductancia mutua resultante
2 2
4.4 REFLEXION DEL BOBINADO DEL ROTOR AL
ESTATOR
Con esta reflexión los parámetros que conforman la matriz
de impedancias del Modelo d-q experimentan los siguientes
cambios:
(1) La impedancia R1  L1 p no se modifica

(2) La impedancia del rotor reflejada al estator es: R2  L2 p

' '

'
L :
2
la inductancia propia por fase del rotor reflejada, resulta:
3 2
L 2  l 2  N1 m
' '

2
3
(3) La inductancia mutua M '12  N12m  M
2

Por lo tanto ecuaciones diferenciales son:

vds 1   R1  L1 p M p   ids1 
 s  R  L p M p  s 
vq1    1 1   iq1 
0  M p M wm R2'  L'2 p L'2 wm  idr 2 
    r 
 0    M wm  L2 wm R2  L2 p  iq 2 
' ' '
M p

Modelo d-q de la MI con el rotor reflejado al estator

ECUACIONES ELÉCTRICAS Y MAGNÉTICAS

vqs1  R1iqs1  p qs1  qs1  L1 iqs1   qm

vds 1  R1ids1  p ds1  ds1  L1 ids1   dm
0  R2iqr 2  p qr 2  r dr 2  qr 2  L2 iqr 2   qm
0  R i  p
r
2 d2
r
d2  r r
q2
 dr 2  L2 idr 2   dm

Donde:  qm  M (iqs1  iqr 2 )

 dm  M (ids1  idr 2 )

Estas ecuaciones diferenciales y algebraicas pueden ser

expresadas mediante los circuitos equivalentes
desarrollados de manera separada en los ejes d y q tal
como se muestra en la Figura.
 Eje cuadratura

Eje directo

Modelo del Motor de Inducción en un sistema de referencia d-q

fijo al estator
4.5 APLICACION: GENERADOR DE INDUCCIÓN
AUTOEXCITADO
Se muestra el proceso de autoexcitación de una MI impulsada a
una determinada velocidad, cuando se le conecta un banco de
capacitores al bobinado del estator.
Cuando se conecta a los terminales del estator, un banco de
capacitores cargados, fluirán corrientes trifásicas transitorias y se
producirá un flujo magnético, el cual generará una tensión que
incrementará la carga en los capacitores. Como la tensión en el
capacitor se incrementa se tiene una mayor corriente de
excitación suministrada a la MI, entonces el flujo magnético
continúa creciendo produciendo una mayor tensión generada,
siendo esta la forma en que crece la tensión.
También se muestra que para hacer posible el crecimiento de la
tensión del generador de inducción, hay ciertas condiciones de
velocidad del rotor y valor del capacitor de excitación que deben
alcanzarse.
MODELO DEL GENERADOR DE INDUCCIÓN AUTOEXCITADO

Csh : el banco de capacitores que se conecta en cada fase del bobinado

del estator.
 v qs1  R1iqs1  p qs1
Las ecuaciones diferenciales del
GI impulsado a velocidad v ds 1  R1ids1  p ds1
constante, expresadas en un 0  R2 iqr 2  p qr 2   r dr 2
sistema de referencia d-q fijo al
0  R2 idr 2  p dr 2   r qr 2
estator son:
 qs1  L1 iqs1   qm
Las ecuaciones de flujos  ds1  L1 ids1   dm
concatenados:
 qr 2  L2 iqr 2   qm
 dr 2  L2 idr 2   dm
Las componentes del flujo  qm  M (iqs1  iqr 2 )
concatenado magnetizante:  dm  M (ids1  idr 2 )

1 s
Las ecuaciones tensión – vqs1   iq1  Vcq
pCsh
corriente del banco de 1 s
capacitores: vds 1   id 1  Vcd
pCsh
Para simular la autoexcitación del GI en vacío, considerando que
no existe flujo remanente y sin tomar en cuenta el efecto de la
saturación, las ecuaciones algebraico-diferenciales se despejan
en la forma siguiente:
(1) p qs1  v qs1  R1iqs1 (2)  qm   qs1  L1 iqs1

p ds1  vds 1  R1ids1  dm   ds1  L1 ids1

p qr 2   R2 iqr 2   r dr 2
(4) v s   1 i s  V
p r
d2  R i r
2 d2   r r
q2
q1 q1 cq
pCsh
1 s
(3) vds 1   id 1  Vcd
iqs1  1 
M qm
 (i r
q2 ) pCsh

ids1  1 
M dm
 (i r
d2)

iqr 2  1 ( qr 2  qm ) representan a la carga inicial

L2
de los capacitores que se
idr 2  1 ( dr 2  dm ) conectan al estator.
L2
Diagrama de bloques (Simulink de Matlab) para simular el
Transitorio de Autoexcitación del Generador de inducción, sin
saturación.
Generador de Inducción implementado en la Máquina
Generalizada Mawdsley Student's Demonstration Set del
Laboratorio de Electricidad de la UNI.
R1  5.684, L1  0.0530 H
R2  3.663, L2  0.0030 H Csh  30 uF/fase

M  0.41237  0.31373 * I m ; I m 0.40

M  0.53853; 0.55 I m 0.40
M  0.59755  0.10713 * I m ; I m  0.55

La MI se impulsa a una velocidad constante de 2700 rpm.

Como en esta simulación no se considera la saturación,

se ha asumido que la inductancia magnetizante es 0.47
H.
Autoexcitación del Generador de inducción, considerando la
saturación.
La saturación se representa modelando la inversa de la
inductancia magnetizante mediante un polinomio de segundo
grado cuya variable es el flujo concatenado magnetizante.
1  a  a  a  2
M 0 1 m 2 m

FUNCION 1/M
1/Henrio
2.10
y = 4.5245x2 - 2.6353x + 2.2136

2.05

2.00

1.95

1.90

1.85

1.80
0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 0.60
Flujo concatenado magnetizante (Weber)

1/M Poly. (1/M)

(1) p qs1  vqs1  R1iqs1 (2)    s  L i s
qm q1 1 q1
p ds1  vds 1  R1ids1
 dm   ds1  L1 ids1
p qr 2   R2 iqr 2   r dr 2
(2’)
p r
d2  R i r
2 d2   r r
q2  m   2 qm  2 dm
(2”)
1  a0  a1 m  a2 m2
M

(3) i s  1   (i r ) (4) 1 s
q1 M qm q2
vqs1   iq1  Vcq
pCsh
ids1  1 
M dm
 (i r
d2)
1 s
vds 1   id 1  Vcd
iqr 2  1 ( qr 2  qm ) pCsh
L2
idr 2  1 ( dr 2  dm )
L2