Las primeras ciudades de Mesopotamia y Egipto se organizaban alrededor de templos y palacios orientados hacia la salida del sol, mientras que las polis griegas compartían elementos comunes como plazas públicas, murallas y acrópolis sagradas. La ciudad romana se caracterizaba por foros, templos, termas y acueductos, y las ciudades medievales prosperaron gracias al comercio tras las Cruzadas.