M1 - Commande Electrique Techniques de Commandes Electriques 2018/2019

TP 02 : Simulation du réglage de vitesse avec réglage du courant d’une MCC à

excitation séparée
I. But :
 Dimensionnement du régulateur PI du courant et PI-P / IP de vitesse.
 Simulation du Réglage de vitesse avec réglage du courant de la MCC.

II. Préparation Dimensionnement des régulateurs

La structure de commande de la MCC à excitation constante avec réglage de vitesse et du courant est représentée
par la figure -1- :
ia

*
Convertisseur va
* Régulateur I a* I a* Régulateur Va Va* statique
 
de vitesse + MCC
de vitesse
circuit de
 limitation Ia limitation commande 
du courant dela tension Cem

Capteur
Figure -1- de vitesse
K

Le schéma fonctionnel du réglage en cascade de vitesse par régulateur PI-P et du courant par régulateur PI de
contrôle d’une MCC à excitation séparée constante est représenté par la figure -2- :

Reg. PI -P devitesse Reg. PI du courant

Ω* Ωi I a* Va* Ia C em Ω
Kp_Ω K Kp_I Ki _ I 1 1
 ( s  i _Ω )  KV  (s  )  K J.s  F
s Kp_Ω s Kp_I La s  Ra
Figure -2- Ea

1- Dimensionnement du régulateur PI du courant

Une approximation peut être utilisée, elle se base sur le fait que la partie électrique est plus rapide que la partie
mécanique. Pour le réglage du courant, il serait judicieux de négliger l’effet de la force électromotrice induite Ea
(qui dépend de la vitesse) de dynamique lente sur la boucle du courant de dynamique plus rapide (Fig.-3-).

Pour le réglage du courant, il suffit d’avoir une réponse de 1er ordre en boucle fermée utilisant un PI
dimensionné par compensation.

I a* Va* Ia
K p_I KI _ I 1
 (s  ) 
Figure -3- s K p_I La s  Ra
Ea

1/6 D. TOUMI
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Par compensation du pôle du système ( Ra / La ) avec le zéros ( Ki _ I / K p _ I ) introduit par le régulateur PI, On a :

Ki _ I Ra
 (1)
Kp_I La

La F.T. en boucle fermée du réglage du courant devient : K P I / La (2)

GI ( s ) 
s  K PI / La

La dynamique du courant en B.F. est de 1er ordre de constante de temps  I  La / K P  I . La rapidité du courant
peut être ajuster par K PI . Le temps de réponse est tr  I  3 I . On impose le temps de réponse par rapport à celui
en boucle ouverte : tr _ I  3 a / h (3)

avec :  a  La / Ra et h : un entier (4)

Puis on détermine : 3La et Ra (5)

K p_I  Ki _ I  Kp_I
tr _ I La

2- Dimensionnement du régulateur PI-P de vitesse

Le schéma fonctionnel de réglage de la vitesse par régulateur PI-P avec la prise en compte de la dynamique du
réglage du courant est représenté par la figure -4-.

Reg. PI -P devitesse Boucle Reg. du courant

Ω* Kp_Ω K Ωi I a* K p _ I / La Ia C em 1 Ω
Figure -4-  ( s  i _Ω )  KV K J.s  F
s Kp_Ω s  K p _ I / La

La boucle interne contenant le régulateur proportionnel permet de changer la position des pôles de la fonction
de transfert de deuxième ordre pour obtenir deux pôles réels égaux (v=1) loin de l’axe imaginaire.

KV K p _ I K
La F.T. en boucle fermée est :  JLa (6)

i K p _ I J  La f K f  KV K p _ I K
s2  s  p_I
JLa JLa

Par identification de l’équation caractéristique de la F.T. (6) avec celle d’un deuxième ordre
( s 2  2 V  nV  s  nV
2
), on trouve :

K p _ I J  fLa K p _ I f  KKV K p _ I
2 V nV  et nV
2
 (7)
JLa JLa

Dans le but d’avoir deux pôles réels égaux, on impose un coefficient d’amortissement V  1 , puis on calcule :
K p _ I J  La f nV
2
JLa  K p _ I f
nV  et KV  (8)
2 JLa KK p _ I

La fonction de transfert obtenue est donnée par l’expression suivante :

2/6 D. TOUMI
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 KKV K p _ I / JLa (9)


i ( s  nV ) 2

Le schéma fonctionnel de la boucle externe de réglage de vitesse est présenté par la figure -5-.

Reg. PI devitesse
* Kp_Ω K i KKV K p _ I / JLa Ω
 ( s  i _Ω )
s Kp_Ω ( s  nV ) 2
Figure -5-

Pour le dimensionnement du régulateur PI, On compense un des deux pôles ( nV ) par le zéros du régulateur
Ki_
( Ki _  / K p _  ) : nV  (10)
K p_

 KKV K p _  K p _ I / JLa

Après compensation, On trouve la F.T. suivante: * KKV K p _  K p _ I (11)
s 2  nV s 
JLa

Par identification de l’équation caractéristique de la F.T. (11) avec celle d’un deuxième ordre
( s 2  2  n  s  n2 ), on trouve :

KKV K p _  K p _ I
2 n  nV et n2  (12)
JLa

on impose  ? (13)

Puis on calcule :

nV n2 JLa et Ki _   K p _ nV (14)

n  K p_ 
2 KKV K p _ I

Remarque : Pour le dimensionnement du régulateur de vitesse, on peut remplacer la fonction de transfert de la boucle
interne (boucle de réglage du courant) par gain unitaire, si le temps de réponse de la boucle externe
(boucle de réglage de la vitesse) est dix fois plus supérieur que la boucle interne.

3- Dimensionnement du régulateur IP de vitesse sans prise en compte de la boucle du courant

Le schéma fonctionnel de réglage de la vitesse par régulateur IP sans prise en compte de la dynamique du
réglage du courant est représenté par la figure -6-.

* Ki_  Ωi I a* Ia C em 1 Ω
Ω   Kp_ 1 K J.s  F
Figure -6- s

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Afin de dimensionnement le régulateur IP de vitesse et de ne prendre pas en compte de la FT de contrôle du

courant de l’induit, il faut imposer à la boucle de courant une dynamique 10 fois plus rapide que celle de la vitesse
de rotation (    10. i ).
a

Ki _  K p _  K
La F.T. de la boucle fermée de réglage de vitesse :  J (15)

 Kp_ K  F K K K
s 
2
s  i_ p_
J J
Par identification de cette fonction de transfert avec la FT d’un système de deuxième ordre, on trouve :

Kp_ K  F Ki _  K p _  K
2n  et n2  (16)
J J

On impose  ? et n  ? (17)

puis on calcule :

2  n  J  F et n2  J (18)
Kp_  Ki _  
K Kp_  K

4- Dimensionnement du régulateur P de position

Le réglage de position est effectué en ajoutant en cascade à une boucle de régulation de vitesse une boucle
supplémentaire de position dotée d’un régulateur proportionnel. On a : 1
 ( s)  
s
La rapidité de la boucle de régulation de la position doit être plus inférieure à celle de la vitesse, d’où on peut
remplacer la boucle de régulation de la vitesse par un gain unitaire ( ref   ). Le schéma fonctionnel de réglage de
position est donné sur la figure -7-.

* *  1 
 K p _ 1
Figure -7- s

La fonction de transfert en boucle fermée est :  K P  (19)


ref s  K P

La constante du régulateur de position est choisie pour imposer une dynamique de position avec une constante
de temps plus grande de celle de la vitesse de 5 à 10 fois. Le temps de réponse de la position tr   3  3 / K P _ ce

qui permet de choisir le coefficient du régulateur de position K P _  .

4/6 D. TOUMI
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III. 1ère Manipulation : Simulation du réglage de vitesse par PI-P et du courant par PI

Les paramètres de la machine utilisée dans le 1er TP sont :

La=0,072 H ; Ra=4 Ω ; J=0,0607kgm2 ; F=0,00869 ; Van=230V ; Ian=8,3A ; Nn=1470 tr/min ; K=1,26 V/rad/s.

1- Dans le même fichier paramètres (paramMCC.m) du 1er TP, ajouter le calcul des coefficients des régulateurs , :

∙ Pour le réglage du courant, utiliser les équations 3, 4 et 5, en imposant : t r _ I  3 a /3 (h=3)

∙ Pour le réglage du vitesse, utiliser les équations 8, 13 et 14, en imposant : :   1/ 2 .

2- Sous simulink, réaliser le schéma bloc du rélage de vitesse de la MCC par PI-P et du courant par PI selon la
figure -8-, et sauvgarder le sous le nom (MCCRegVitPIP_CourPI.mdl).

Figure -8-

3- Fixer les paramètres de simulation : temps de simulation de 8 s (strat time 0 , stop time 8) ,
Pas fixe de 10-4 s , Méthode d’integration : ode1( Euler)

5/6 D. TOUMI
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4- La vtesse de référence est imposée en rad/s selon le tableau suivant :

t (s) 0 4
  (rad/s) 150 -150
5- Le couple de charge est imposé comme le montre le tableau suivant :
t (s) 0 1 2,5 5 6,5
Cch (Nm) 0 Cn 0 Cn 0
6- Imposer les limites de la référence du courant (sortie du régulatuer de vitesse ) à : I max/ min  2I an et le gain de

l’anti-limitation (anti-saturation ) à K i _  / K p _ 

et les limites de la référence de la tension (sortie du régulatuer de courant ) à : Van et le gain de l’anti-

limitation (anti-saturation ) à K i _ I / K p _ I

7- Simuler le fonctionnement et tracer les courbes selon figure -9-. va (t ) ia ( t )

8- Analyser les resultats obtenus. Figure -9- Cem (t ) N , N

9- Répéter la simulation avec une référence sous forme d’une rampe Cch (t ) (tr / min)
utilisant le bloc ‘Repeating Sequence’ et exprimer vos remarques ?

IV. 1ère Manipulation : Simulation du réglage de vitesse par I-P et du courant par PI

1- Dans le même fichier paramètres (paramMCC.m) du 1er TP, ajouter le calcul des coefficients du régulateur I-P, utiliser

les équations 17 et 18, en imposant :  1 et n  50 .

2- Réaliser le schéma bloc du rélage de vitesse par I-P et du courant par PI, et sauvgarder le sous le nom
(MCCRegVitIP_CourPI.mdl).
3- Utiliser les même paramètres de simulation, les mêmes limitations et les mêmes consignes , et répéter les étapes
7, 8 et 9 de la manipulation précédente.

V. 2ème Manipulation : Simulation de la MCC avec réglage du courant par PI , de vitesse par PI-P et de
la position par P.

1- Sur le même fichier paramètres, ajouter le calcul du régulateur de position. va (t ) ia ( t )

Pour un temps de réponse variant entre t rθ =0,3 jusqu’à 0,5s .
Figure -10- Cem (t ) N , N
2- Réaliser le schéma bloc de nom : « MCCRegVitPIPCourPIposit.mdl » Cch (t ) (tr/min)
3- Simuler le foncitonnement et tracer les courbes selon la figure -10-.  , 
4- Pour la référence de position : (deg)

t (s) 0 4
 (deg)
*
2π 2 π
Le couple de charge s’applique de la même manière précédente.

VI. 3ème Manipulation : Simulation de la MCC avec réglage du courant par PI , de vitesse par PI-P avec
la prise en compte de convertisseur statique

Ajouter la partie du convertisseur statique utilisant un hacheur à Quatre Quadrants.

6/6 D. TOUMI