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Sommaire

Remerciement

Dédicace

Sommaire

Liste des figures

Introduction générale

a) Partie Théorique {I}

Sommaire

I. 1 Aperçu sur le projet :.....................................................................................................................10

I.2 la partie matérielle :........................................................................................................................11

2.1 Le capteur :.................................................................................................................................11

2.1.1 Définition d’un capteur........................................................................................................11

I.2.1.2 types de capteur :..............................................................................................................12

2.2 Différent capteur de couleur :....................................................................................................14

2.3 L’Arduino :..................................................................................................................................18

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2.3.2 Les différentes cartes Arduino :...........................................................................................20

2.3.3 Arduino Uno :......................................................................................................................23

2.3.4 De quoi est composé l’Arduino Uno ?.................................................................................24

2.3.5 ARDUINO IDE :.....................................................................................................................27

2.4 Le servomoteur :........................................................................................................................31

2.4.1 Les types de servomoteur :..................................................................................................32

II.1 Machine de triage des couleurs :....................................................................................................38

II.2 Composants requis:....................................................................................................................39

CONCLULISON......................................................................................................................................58

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INTRODUCTION GENERAL

  Dans notre formation, le stage est très important car il donne à

L’étudiant l’occasion de passer de la théorie vers la pratique et de

vivre dans un milieu purement professionnel ce qui est très

bénéfique.

La détection des couleurs est une problématique importante dans

un large éventail de zones industrielles. Par exemple Poudres,
granulés ou liquides ainsi que métaux, verre, types de papier,
matières plastiques et toutes sortes de textiles Sont vérifiés et
détectés selon des caractéristiques de couleur significatives.

L’étude de cette machine de triage par couleur est notre sujet

pour cette soutenance.

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Partie
théorique

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I. 1 Aperçu sur le projet :

Différents modèles mécanique sont possible pour un trieur de

bonbons comme ci-dessous :

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Figure (1.1) : Quelques modèles de prototype de la machine

de triage par couleur à l'aide de bonbons.

I.2 la partie matérielle :

Dans la réalisation sur le plan réel, dans une entreprise ou dans

une usine on utilise les composants suivants :

Figure (2.1) :

2.1 Le capteur :

2.1.1 Définition d’un capteur

Un capteur est un appareil qui détecte un phénomène (lumière,

chaleur, contact, mouvement…).

Il permet de convertir une grandeur physique a un signal

électrique.

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Ceci permettra un traitement du signal électrique par des

structures électroniques afin de mesures et/ou de commande.

On caractérise un capteur par sa sensibilités, précision, l’étendu

da ses mesures et aussi par sa rapidité.

I.2.1.2 types de capteur :

I.2.1.2.1 Capteurs logiques :

ils peuvent interpréter que 2 valeurs : oui/non, absences ou

présences du phénomène. Ces capteur sont aussi appeler T.O.R
tout ou rien par exemple :

Capteur de contact : Le capteur mécanique qui est un

détecteur à contact et permet d'interrompre ou d'établir un contact
électrique par l'action mécanique sur la partie mobile du capteur.
Le capteur inductif (à effet hall). Plusieurs types de capteurs
peuvent cohabiter étant donnés qu'ils reposent tous sur un
phénomène magnétique.

Figure (2.1.2) : Capteur de contact

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Capteur d’infra rouge : à l'intérieur d'un détecteur de

mouvements, le capteur infrarouge mesure le rayonnement
ambiant de la zone qu'il couvre. Tout corps humain en
mouvement qui entre dans le champ de vision provoque une
variation de ce rayonnement qui déclenche à son tour le système
d'alarme.

Figure (2.1.3) : Capteur d’infra rouge

I.2.1.2.2 Capteurs analogiques :

ils peuvent prendre une infinité de valeur en continue, par

exemple :

Capteur de température : Les sondes de température sont

des dispositifs permettant de transformer l’effet du réchauffement
ou du refroidissement sur leurs composants en signal électrique.
Jusqu'à l'invention du thermoscope de Galilée, les hommes
étaient incapables de mesurer la

15
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Figure (2.1.4) : Capteur de température

Capteur de luminosité : Système qui permet l'allumage

automatique des phares en fonction du niveau de luminosité
extérieur.

FIGURE(2.1.5) : Capteur de luminosité

2.2 Différent capteur de couleur :

Capteur de couleur Grove 101020041 :

Ce module de capteur de couleur compatible Grove permet de

détecter la couleur d’une source lumineuse ou d’un objet. Il est

basé sur le capteur tcs3411cs et communique via un port I2C.

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Le capteur est composé de 16 photodiodes avec différents filtres

(4 rouges, 4verts, 4 bleus, 4 sans filtre).

FIGURE (2.2.1) : Capteur de couleur Grove

Capteur de couleur RGB :

Ce capteur RGB KPS-5130PD7C consiste en 3

photodiodes silicium sensible chacune a une couleur

(rouge, vert et bleu).il est utilisé pour les balances de

couleurs, pour les corrections de couleur des afficheurs, le

contrôle d’impression…

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Figure (2.2.2) : Capteur de couleur RGB

Capteur de couleur tcs320 :

Le tcs230 détecté la lumière des couleurs a l’aide d’une série de

photodiodes 8x8. Ensuite, en utilisant un convertisseur courant-
fréquence, les lectures des photodiodes sans converties en une
onde carrée avec une fréquence directement proportionnelle à
l’intensité de la lumière. Enfin, en utilisant le tableau Arduino,
nous pouvons lire la sortie de l’onde carrée et obtenir le résultat
pour la couleur, comme indiquer sur la figure ci-dessous: dessous

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Figure (2.2.3) : Schéma bloc fonctionnel du TCS23O

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20
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Le convertisseur de lumière à fréquence lit un réseau de

photodiodes 8 x 8. 16 photodiodes ont des filtres bleus,
16photodiodes ont des filtres verts, 16 photodiodes ont des filtres
rouges et 16 photodiodes sont claires sans filtres .Les entrées du
périphérique peuvent être choisies de sorte que le capteur
détecte l'une de ces couleurs et, en réponse, le périphérique émet
une onde carrée (50% du rapport cyclique) avec une fréquence
directement proportionnelle à l'intensité lumineuse de la couleur
choisie.

Figure (2.2.4) : capteur de couleur tcs230

2.3 L’Arduino :

2.3.1 Définition : Arduino est une marque qui couvre des

cartes matériellement libres sur lesquelles se trouve un

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microcontrôleur. Le microcontrôleur peut être programmé pour

analyser et produire des signaux électriques, de manière à

effectuer des tâches très diverses comme la domotique (le

contrôle des appareils domestiques, éclairage, chauffage, le

pilotage d'un robot, de l'informatique embarquée,…).

Pourquoi utilisons-nous Arduino ?

En plus de gagner du temps et d'accélérer le processus,

Arduino a résolu de nombreuses crises ; En utilisant son panneau

de commande simple, sans complications techniques, vous

pouvez tout faire simplement.

C'est aussi un miracle humain qui allie efficacité et précision

à simplicité et facilité, et qui convient à tous, quelle que soient

leur rapport à la technologie ou leur connaissance préalable de la

programmation ou des langages de programmation. C'est aussi un

outil puissant qui peut être utilisé dans presque tous les

domaines, de la recherche scientifique à l'industrie du

divertissement, et ce n'est pas tout, mais il y a plusieurs raisons

qui feront de l'Arduino la plupart du temps votre premier choix.

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2.3.2 Les différentes cartes Arduino :

Arduino n'est pas en soi un type spécifique de carte ou de

microcontrôleur. Au lieu de cela, l'Arduino cartographie une famille
entière. Choisir la bonne option pour votre projet n'est pas une tâche
facile et il vaut la peine de réfléchir à celle à utiliser. Nous explorerons 5
types différents de cartes Arduino et leurs utilisations.

 Arduino Nano

L’Arduino Nano est essentiellement un Arduino UNO réduit, ce

qui le rend très pratique pour les espaces restreints et les projets
pouvant nécessiter une réduction de poids chaque fois que cela
est possible, comme le modélisme ou des projets DIY portable.

FIGURE (2.3.2) : ARDUINO NANO

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 Arduino Due

L’Arduino Due est l’une des cartes les plus grandes et la

première carte Arduino à être alimentée par un processeur ARM.
Alors que l’UNO et Nano fonctionnent à 5V, la DUO fonctionne
en 3,3V – il est important de le noter, car une surtension
endommagerait irrémédiablement la carte.

FIGURE (2.3.3) ARDUINO DUE

 Arduino Méga 2560

L’Arduino Méga est un peu similaire au Due en ce sens qu’il

dispose également de 54 E / S. Cependant, au lieu d’être alimenté
par un cœur ARM, il utilise plutôt un ATmega2560.

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FIGURE (2.3.4): ARDUINO Mega

 Arduino Leonardo

La carte Arduino LEONARDO est basée sur un ATMega32u4

cadencé à 16 MHz permettant la gestion du port USB par un
seul processeur. Des connecteurs situés sur les bords extérieurs
du circuit imprimé permettent d’enficher une série de modules
complémentaires.

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FIGURE (2.3.5) : ARDUINO LEONARDO

2.3.3 Arduino Uno :

Arduino est une plate-forme open source utilisée pour la

construction de projets électroniques (allant de projets simples
comme un thermomètre à des projets complexes comme des
robots et des imprimantes 3D (l'objectif principal de la création
de la plate-forme Arduino est de fournir une plate-forme facile à
utiliser pour aider les personnes avec pas de contexte) La plate-
forme Arduino se compose de deux parties principales : la partie
matérielle et la partie logicielle La partie matérielle est la carte
Arduino et ses éléments électroniques associés et autres
composants matériels, tandis que la partie logicielle est
constituée de l'environnement de développement Arduino
(Arduino IDE) , qui représente l'environnement d'incubation Pour
écrire le code du programme dans le langage Arduino et le
télécharger sur les cartes Arduino pour contrôler la partition
matérielle. De plus, l'IDE Arduino utilise une version simplifiée
de C et C++, ce qui facilite l'apprentissage de la programmation.

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Figure (2.3.6) : Arduino Uno

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2.3.4 De quoi est composé l’Arduino Uno ?

 Le bouton de réinitialisation : est la touche/le bouton

Responsable de la réinitialisation, c'est-à-dire du redémarrage du

programme installé sur la carte Arduino.

 La connexion USB : est utilisée pour connecter

l'Arduino à l'ordinateur et y télécharger le code logiciel.

Elle est également utilisée comme source d'alimentation de

l'ordinateur à la carte Arduino.

 Les LED TX et RX : sont des LED utilisées comme

indicateur pendant le processus de réception ou d'envoi de

données vers et depuis l'Arduino.

 Régulateur de tension : Un régulateur de tension

chargé de fournir et de réguler la tension de l'Arduino.

 La connexion d'alimentation DC : est le port

responsable de la connexion de la carte Arduino aux

sources d'alimentation.

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 AREF : Utilisé en mode de référence analogique et utilisé

pour définir une tension de référence externe.

 Ground PINs : La borne de tension négative sur la carte

Arduino est appelée masse. La carte Arduino possède 3

bornes de masse.

 Digital Input/Output : numérique Ces bornes sont des

ports numériques ; Il est utilisé dans le cas de l'insertion ou

de la sortie d'un signal numérique vers et depuis la carte

Arduino. Il y a 14 broches numérotées

(0,1,2,3,4,5,6,7,8,9,10,11,12).

 PWM : Ce sont des broches que vous pouvez utiliser pour

produire un signal analogique. Vous trouverez ces bornes

marquées sur la carte Arduino avec ce symbole (~) dessiné

devant elles.

 La LED d'alimentation : est utilisée comme

indicateur pour montrer que la carte Arduino fonctionne.
 Microcontrôleur : Le microcontrôleur ou le

microcontrôleur Mastermind, comme nous l'avons

29
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mentionné, et dans la carte Arduino Uno, vous le trouverez

du type ATmega328.

 Entrée analogique : Ce sont des ports qui sont utilisés

pour entrer un signal analogique dans l'Arduino.

 PIN 3.3V : Il s'agit d'un terminal qui fournit une tension

de 3.3v et est utilisé dans certains projets nécessitant 3.3V.

 BROCHE 5V : Il s'agit d'une broche qui fournit une

source de tension 5v dont vous aurez besoin dans les

projets de conception. Il deviendra clair pour vous son

importance à travers votre conception.

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Figure (2.3.7) : Composants de la carte Arduino Uno.

2.3.5 ARDUINO IDE :

L'Arduino est conçu avec son propre logiciel, l'Arduino IDE. Vous

pouvez l'obtenir et l'installer depuis son site Web arduino.cc. Il est

accessible à tous sans aucun frais. L'environnement de développement

Arduino contient un éditeur de texte pour écrire du code, une zone de

31
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message, une barre de boutons de commande et une série de menus,

qui sont connectés à l'appareil Arduino pour télécharger le programme

et communiquer entre le programme et l'appareil (carte Arduino).

Lorsque vous ouvrez le programme Arduino IDE, vous le trouverez

comme suit, et il est divisé en 6 sections :

1. Toolbar

2. Menus

3. Code editor

4. Status bar

5. Program notification

6. Board & serial port selections

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 barre d’outils (Toolbar) :

La barre d'outils est l'une des sections les plus importantes du programme

Arduino IDE car elle contient les outils que vous utiliserez en permanence

lors de la programmation de la carte Arduino, qui sont :

Verify : Ce bouton est utilisé pour revoir le code et s'assurer qu'il est exempt

d'erreurs.

Upload : Ce bouton est utilisé pour uploader le code sur la carte Arduino.

New : ce bouton est utilisé pour créer un nouveau projet ou une nouvelle

esquisse. (Sketch : est le fichier de code)

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Ouvrir : cette option est utilisée si vous souhaitez ouvrir Sketch à partir d'un

carnet de croquis.

Enregistrer : enregistrez l'esquisse actuelle dans Sketchbook.

Serial Monitor : Affiche les données envoyées par l'Arduino.

 menus :

Ce sont les menus principaux du programme, et ce sont 5

menus (file, edit, sketch, tools helps). Il est utilisé pour

ajouter ou modifier le code que vous écrivez.

 Éditeur de code :

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L'éditeur de code est l'espace blanc du programme, où

les codes sont écrits et modifiés.

 barre d'état (Status bar) :

La barre d'état est une zone que vous trouverez sous

l'éditeur de code. La clarification est apportée par l'état

d'achèvement des opérations que vous effectuez (telles

que la compilation, le téléchargement, etc.).

 Notifications de programme :

Le programme vous montre les erreurs de code et

certains problèmes que vous pourriez rencontrer pendant

le processus de programmation. Il vous indique le type

d'erreur ou de problème qui s'est produit et sa cause. Il

vous fournit certaines instructions que vous devez suivre

pour résoudre l'erreur ou le problème.

 sélections de cartes et de ports série :

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La sixième et dernière section est Board & Serial Port

Sélections, qui est une zone à travers laquelle le

programme vous montre le type de port utilisé pour

connecter l'Arduino à l'ordinateur et le type de carte

Arduino.

2.4 Le servomoteur :

Servomoteur est un type de moteur particulier. Sa fonction

principale consiste à assurer la production d’un mouvement afin

de répondre à une commande externe, il désigne simultanément

un système asservi et un actionneur utilisé pour le déclenchement

d’une action. Il embarque dans le même boîtier l’électronique et

la mécanique. Un servomoteur est capable de maintenir une

position prédéterminée dans les instructions.

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Figure (2.4.1)  : Servomoteurs

2.4.1 Les types de servomoteur :

Généralement, il existe deux types principaux de ce moteur en

fonction de l'alimentation utilisée pour sa fonction. Ce sont des

servomoteurs à courant alternatif et des servomoteurs à courant

continu

1) Servomoteurs à courant continu : Généralement, le

servomoteur à courant continu comprend une source de courant

continu séparément dans le champ de l'enroulement d'induit. Le

moteur peut être commandé en gérant le courant d'excitation ou le

courant d'induit. Le contrôle de l'induit et le contrôle du champ

37
 [Tapez un texte]

présentent tous deux des avantages. Ce moteur offre une réponse

rapide et précise aux signaux de commande de début ou de fin en

raison de la petite réactance inductive de l'induit. Ils sont utilisés

dans plusieurs appareils et équipements à commande

numérique.et il contient lui aussi des types comme :

 Les servomoteurs de série : Les servomoteurs de la série

incluent un couple de démarrage élevé et consomment un courant

énorme. La régulation de la vitesse de ce moteur est très

inférieure. Le retournement peut être obtenu en inversant la

polarité de la tension de champ à l'aide d'un enroulement de

champ en série divisé.

 Les servomoteurs en série devisée : Un moteur en série divisée

peut fonctionner comme un moteur commandé par champ

alimenté individuellement. L'induit du moteur fournit une

alimentation en courant stable. Ce moteur a une courbe commune

avec la vitesse de couple. Cela spécifie un couple de décrochage

élevé et une baisse rapide du couple en amplifiant la vitesse.

 Moteur de contrôle shunt : Le moteur de commande shunt

comprend deux enroulements tels que des enroulements de champ

et des enroulements d'induit. Les enroulements de champ sont

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 [Tapez un texte]

situés sur le stator tandis que les enroulements d'induit sont situés

sur le rotor de la machine. Dans un moteur shunt à courant

continu, les deux enroulements se connectent en parallèle sur la

source de courant continu.

 Moteur shunt à aimant permanent : C'est un moteur à

excitation permanente partout où un aimant stable fournit le

champ. Les performances du moteur sont identiques à celles du

moteur à champ permanent contrôlé par armature.

Ainsi, il s'agit de types de servomoteurs. Ce moteur est une

division du servomécanisme. Généralement, ils se couplent avec

un certain type d'encodeur pour fournir un positionnement, un

retour de vitesse ainsi qu'un appareil de correction de défaut qui

active le signal d'alimentation.

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Figure (2.4.2) : Servomoteurs à courant continue

2) Servomoteur à courant alternatif : Un servomoteur à

courant alternatif comprend un codeur. Le contrôleur utilise ce

codeur pour donner le retour ainsi que le contrôle en boucle

fermée. Pour obtenir plus de couple, ces moteurs ont des

conceptions supérieures. La plupart du temps, un servomoteur à

courant alternatif est utilisé dans la robotique, l'automatisation, les

équipements CNC et bien d'autres applications. Et luis aussi il a 3

types :

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 [Tapez un texte]

 Servomoteur de rotation de position : Dans le moteur à rotation

positionnelle, la sortie de l'arbre dans le moteur tourne à 180

degrés. Ce type de moteur comprend principalement des butées

physiques qui se placent dans le mécanisme d'engrenage pour

empêcher la rotation à l'extérieur afin de protéger le capteur de

rotation. Le servomoteur à rotation positionnelle est utilisé dans

les robots, les avions, les jouets, les voitures contrôlées et bien

d'autres applications.

 Servomoteur à rotation continue : Le servomoteur à rotation

continue est assez lié au servomoteur à rotation de position

commune. Mais cela peut aller dans n'importe quelle direction

indéfiniment. Le signal de commande, plutôt que de régler la

position statique du servo, est compris comme la vitesse et le sens

de rotation. La gamme de commandes potentielles permet au

servo de tourner dans le sens des aiguilles d'une montre ou dans le

sens inverse des aiguilles d'une montre. De plus, cela changera la

vitesse, en fonction du signal de commande. Ce type de moteur

est utilisé dans une antenne radar si vous en conduisez un sur un

robot ou vous pouvez en utiliser un comme moteur

d'entraînement sur un robot mobile.

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 Servomoteur linéaire : Le servomoteur linéaire est similaire au

servomoteur à rotation de position. Il a des engrenages

supplémentaires et avec des engrenages supplémentaires, il

modifie l'o/p de circulaire à va-et-vient. Ces servomoteurs ne sont

pas simples à trouver, mais parfois vous pouvez les trouver dans

les magasins de bricolage où ils sont utilisés comme actionneurs

dans des modèles d'avions plus élevés.

Figure(2.4.3) : Servomoteur à courant alternatif

42
[Tapez un texte]

partie

pratique

43
II.1 Machine de triage des couleurs :

Comme son nom l'indique, le tri des couleurs consiste

simplement à trier les choses en fonction de leur couleur. Cela
peut être facilement fait en le voyant, mais lorsqu'il y a trop de
choses à trier et que c'est une tâche répétitive, les machines de tri
automatique des couleurs sont très utiles. Ces machines ont un
capteur de couleur pour détecter la couleur de tous les objets et
après avoir détecté le servomoteur de couleur, saisissez la chose
et placez-la dans la boîte respective. Ils peuvent être utilisés dans
différents domaines d'application où l'identification des couleurs,
la distinction des couleurs et le tri des couleurs sont importants.
Certains des domaines d'application comprennent l'industrie
agricole (tri des grains sur la base de la couleur), l'industrie
alimentaire, l'industrie du diamant et de l'exploitation minière, le
recyclage, etc. Les applications ne se limitent pas à cela et
peuvent être appliquées à différentes industries.

Le capteur le plus courant pour la détection des couleurs est le

capteur de couleur TCS230. Auparavant, nous utilisions le
capteur TCS230 avec l'Arduino pour obtenir un composant RVB
(rouge, vert, bleu) de n'importe quelle couleur. Ici, dans ce
tutoriel, nous allons créer un trieur de couleurs à l'aide d'un
capteur de couleur TCS230, de servomoteurs et d'une carte
Arduino.
[Tapez un texte]

Ce didacticiel consistera à trier les bonbons et à les conserver

dans la boîte de couleur appropriée. La boîte sera dans une
position fixe et un servomoteur sera utilisé pour déplacer la main
de tri afin de maintenir les bonbons dans la boîte appropriée.

II.2 Composants requis:

1. Arduino UNO.

2. TCS230 Color Sensor.

3. 2X Servo Motors SG90.

4. Jumpers wires.

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[Tapez un texte]

- 8x male – male. - 7x male – female.

5. Bread board.

6. planche de bois fine et plate.

Comment fabriquer le châssis pour le robot de tri des

couleurs ?

1. Nous prenons le papier de conception qui contient les dimensions

de la structure et préparons également une planche de bois plate

46
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[Tapez un texte]

2.Desing

48
[Tapez un texte]

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[Tapez un texte]

50
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3. Nous installons le papier design sur la planche de bois et le

découpons selon les formes.

4. Une fois toutes les pièces prêtes, j'ai commencé à les

assembler. Dans un premier temps, j'ai assemblé les parties
extérieures à l'aide d'un pistolet à colle.

51
[Tapez un texte]

5. Ensuite, à l'aide de colle, j'ai collé deux servomoteurs sur leurs

supports et les ai attachés à l'ensemble.

Encore une fois, en utilisant de la colle, j'ai fixé le rail de guidage

sur le servomoteur inférieur ainsi que le support et la plate-forme
nécessaires au servomoteur supérieur.

6. Ensuite on met un chemin pour faire passer le bonbon sur les

deux pièces, ainsi que la pièce qui déplace le bonbon sur le
servomoteur supérieur.

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 [Tapez un texte]

7. Ensuite, nous plaçons le capteur de couleur TCS230 au troisième

étage et à côté nous plaçons la carte d'essai.

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[Tapez un texte]

8. Ensuite, nous connectons toutes les pièces électroniques avec

la carte d'essai et de celle-ci à la carte arduino.

9.J'ai connecté les composants ensemble selon les schémas de

circuit suivants :

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-connexions filaires :

Capteur de couleur: Top servo : Bottom servo

S0= 2 Marron= GND Marron= GND

S1= 3 Rouge= 5v Rouge= 5v

S2= 4 Jaune= 9 Jaune=10

S3=

OUT= 6

VCC= 5v

GND= GND

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[Tapez un texte]

Programmation Arduino Uno pour trier des bonbons

colorés :

La programmation d'Arduino UNO est assez simple et nécessite

une logique simple pour simplifier les étapes impliquées dans le

tri des couleurs. Étant donné que le servomoteur est utilisé, la

bibliothèque d'asservissement est une partie essentielle du

programme. Ici, nous utilisons deux servomoteurs. Le premier

servo déplacera le bonbon coloré de la position initiale à la

position du détecteur TCS230, puis se déplacera vers la position

de tri où le bonbon sera déposé. Après être passé en position de

tri , le second servo fera tomber le bonbon à l'aide de son bras

jusqu'à la boite parfaite.

1) La première étape consistera à inclure toutes les bibliothèques

et à définir les variables d'asservissement.

#include <Servo.h>

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[Tapez un texte]

Servo topServo;

Servo bottomServo;

2) Le capteur de couleur TCS230 peut fonctionner sans

bibliothèque car il suffit de lire la fréquence de la broche du

capteur pour décider de la couleur. Il suffit donc de définir les

numéros de broches du TCS230.

#define S0 2

#define S1 3

#define S2 4

#define S3 5

#define sensorOut 6

int frequency = 0;

int color = 0;

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3) nous faisons les broches sélectionnées comme sortie car cela

rendra la photodiode couleur haute ou basse et prendra la

broche de sortie du TCS230 comme entrée. La broche OUT

fournira la fréquence. nous sélectionnons initialement la mise

à l'échelle de la fréquence à 20%.

pinMode(S0, OUTPUT);

pinMode(S1, OUTPUT);

pinMode(S2, OUTPUT);

pinMode(S3, OUTPUT);

pinMode(sensorOut, INPUT);

digitalWrite(S0, HIGH);

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[Tapez un texte]

digitalWrite(S1, LOW);

4) Les servomoteurs sont connectés aux broches 9 et 10

d'Arduino. Le servo de ramassage qui ramassera le bonbon de

couleur est connecté à la broche 9 et le servo de chute qui

laissera tomber le bonbon en fonction de la couleur est

connecté à la broche 10.

topServo.attach(9);

bottomServo.attach(10);

5) Initialement, le servomoteur de sélection est réglé dans la

position initiale qui, dans ce cas, est de 83 degrés. Le moteur

se déplace après un certain délai vers la région du détecteur et

attend la détection.

topServo.write(83);

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delay(500);

for (int i = 83; i >= 43; i--) {

topServo.write(i);

delay(2);

delay(2000);

6) Le capteur TCS 230 lit la couleur et donne la fréquence du

Out Pin.

color = readColor();

delay(10);

7) En fonction de la couleur détectée, le servomoteur de chute se

déplace avec un angle particulier et laisse tomber la boule de

couleur dans sa boîte respective.

switch (color) {

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case 1:

bottomServo.write(30);

break;

case 2:

bottomServo.write(80);

break;

case 3:

bottomServo.write(150);

break;

case 0:

break;

delay(300);

8) Le servomoteur revient à la position initiale pour le prochain

bonbon à cueillir.

61
[Tapez un texte]

for(int i = 43; i >= 0; i--) {

topServo.write(i);

delay(2);

delay(1000);

for(int i = 0; i <= 83; i++) {

topServo.write(i);

delay(2);

9) La fonction detectColor() est utilisée pour mesurer la

fréquence et compare la fréquence de couleur pour tirer la

conclusion de la couleur. Le résultat est imprimé sur le

moniteur série. Ensuite, il renvoie la valeur de couleur pour

les cas de déplacement de l'angle du servomoteur de chute.

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[Tapez un texte]

int readColor () {

10)Photodiode :

A) L'écriture sur S2 et S3 (LOW, LOW) active les photodiodes

rouges pour prendre les mesures de densité de couleur rouge.

digitalWrite(S2, LOW);

digitalWrite(S3, LOW);

frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);

int R = frequency;

Serial.print("R= ");

Serial.print(frequency);

Serial.print(" ");

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[Tapez un texte]

delay(50);

B) L'écriture sur S2 et S3 (LOW, HIGH) active les photodiodes

bleues pour prendre les mesures de densité de couleur bleue.

digitalWrite(S2, LOW);

digitalWrite(S3, HIGH);

frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);

int B = frequency;

Serial.print("B= ");

Serial.print(frequency);

Serial.println(" ");

delay(50);

C) L'écriture sur S2 et S3 (HIGH, HIGH) active les photodiodes

vertes pour prendre les mesures de densité de couleur verte.

digitalWrite(S2, HIGH);

digitalWrite(S3, HIGH);

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[Tapez un texte]

frequency = pulseIn(sensorOut, LOW);

int G = frequency;

Serial.print("G= ");

Serial.print(frequency);

Serial.print(" ");

delay(50);

10) Ensuite, les valeurs sont comparées pour prendre la

décision de couleur. Les lectures sont différentes pour

différentes configurations expérimentales car la distance de

détection varie pour tout le monde lors de la configuration.

if(R<60 & R>52 & G>92 & G<100){

color = 1; // Red

if(G<90 & G>85 & R<65 & R>55){

color = 2; // Green

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[Tapez un texte]

if (B<85 & B>75 & G>80 & G<90){

color = 3; // Blue

return color;

Ceci termine la machine de tri des couleurs utilisant TCS230

et Arduino UNO. Vous pouvez également le programmer

pour détecter plus de couleurs si nécessaire.

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[Tapez un texte]

CONCLULISON

Ce stage a été une expérience professionnelle très enrichissante

que ce soit d'un point de vue approfondissement de nos
connaissances, que du point devue relationnel et découverte d'un
nouvel environnement de travail.

Le stage reste très utile pour l’étudiant, il facilite la tâche

après d’obtenir le diplôme il permet aussi d’entamer le travail

dans des conditions optimales et réussir à faire entre la théorique
et la pratique.

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