Sciences Industrielles pour l’ingénieur

Cpge Tanger

Révision
Cinématique / Statique

❑ Les supports des exercices

sont extraits de concours
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Figure 2 : Schéma cinématique
Cpge Tanger du bras motorisé

Analyse sanguine automatisée

Le repère 𝑅0 𝑂, 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 lié au bâti

fixe 0.

Le repère 𝑅2 𝐺2 , 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ2 est lié au

support 2 avec 𝜃 = 𝑦Ԧ0 , 𝑦Ԧ2 = 𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ2 .

𝐺𝑖 : Centre de gravité du solide i

𝑂𝐺1 = 𝑥. 𝑥Ԧ0

𝑂𝐺2 = 𝑥. 𝑥Ԧ0 + 𝑑1 . 𝑧Ԧ0

𝑦Ԧ2 𝑦Ԧ0
𝑂𝐺3 = 𝑥. 𝑥Ԧ0 + 𝑑1 + 𝑧 . 𝑧Ԧ0 + 𝑑2 + 𝑑 . 𝑥Ԧ2 𝜃

Figure 1 : Constitution du bras 𝑥Ԧ2

motorisé de manipulation des 𝜃
𝑥Ԧ0
tubes 𝑧Ԧ0 = 𝑧Ԧ2
Liaison Liaison 1/0 Liaison 2/1 Liaison 3/2
Modèle de Glissière de Pivot d’axe Glissière de Q°- Déterminer les vecteurs vitesse
liaison proposé direction 𝑥Ԧ0 𝐺2 , 𝑧Ԧ0 direction 𝑧Ԧ0 des centres 𝐺𝑖 de gravité par rapport
Paramètre 𝑥 𝑡 𝜃 𝑡 𝑧 𝑡 à 𝑅0 .
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 Attraction danse avec les robots Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger

Figure 1 : Description globale du robot

Figure 2 : Schéma cinématique du robot
Le robot est un système à 7 axes (7 degrés de liberté).
Pour notre étude on se limitera à la modélisation définie ❑ Le repère 𝑅1 𝑂, 𝑥Ԧ1 , 𝑦Ԧ1 , 𝑧Ԧ1 est associé au bras 1 avec
par le schéma cinématique de la figure 2. 𝜓 = 𝑧Ԧ0 , 𝑧Ԧ1 = 𝑦Ԧ0 , 𝑦Ԧ1
On note 𝑅0 𝑂, 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 le repère ❑ Le repère 𝑅2 𝑂, 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ2 est associé à la nacelle 2
galiléen, associé au sol de la avec 𝛿 = 𝑥Ԧ1 , 𝑥Ԧ2 = 𝑧Ԧ1 , 𝑧Ԧ2
salle de spectacle, appelé bâti,
de base 𝐵0 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 . Le point O On donne : 𝑂𝐴 = 𝐿. 𝑦Ԧ1 𝐴𝐵 = 𝑅. 𝑥Ԧ2
est le point d’intersection des
axes des deux liaisons pivots Question : Déterminer le vecteur vitesse du
entre les solides 0 et 1 et entre point B de la nacelle 2 dans son mouvement par
les solides 1 et 2. rapport au repère 𝑅0 . 𝑉 𝐵 ∈ 2Τ𝑅0
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 Robot de manutention 3 axes Schéma cinématique du robot

Solide Paramétrage géométrique et Modèle adopté

0 Repère lié 𝑅0 𝑂0 , 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0

1 Repère lié 𝑅1 𝑂1 , 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0

L1/0 : liaison glissière de direction 𝑧Ԧ0

2 Repère lié 𝑅2 𝑂2 , 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ2 𝜃 = 𝑦Ԧ1 , 𝑦Ԧ2 = 𝑥Ԧ1 , 𝑥Ԧ2

L2/1 : liaison pivot d’axe 𝑂2 , 𝑧Ԧ0
3 Repère lié 𝑅3 𝐴, 𝑥Ԧ3 , 𝑦Ԧ3 , 𝑧Ԧ3 𝜓 = 𝑥Ԧ2 , 𝑥Ԧ3 = 𝑧Ԧ2 , 𝑧Ԧ3
L3/2 : liaison pivot d’axe 𝐴, 𝑦Ԧ2

Données
𝑂0 𝑂1 = 𝜆 𝑡 . 𝑧Ԧ0 𝑂1 𝑂2 = 𝑎. 𝑥Ԧ0 + 𝑏. 𝑧Ԧ0
géométriques :

𝑂2 𝐴 = ℎ. 𝑥Ԧ2 𝑂2 𝐺2 = 𝑑. 𝑥Ԧ2 𝐴𝐺3 = 𝐿. 𝑥Ԧ3

Q4°- Déterminer, par composition des torseurs
Q1°- Exprimer, dans la base du repère 𝑅0 , le vecteur position cinématiques, le torseur cinématique au point 𝑂2 du
du point 𝐺3 , 𝑂0 𝐺3 . mouvement de 2/0, 𝑉 2Τ0 . . En déduire le vecteur
vitesse 𝑉 𝐺2 ∈ 2Τ0 .
Q2°- Déterminer, en utilisant la dérivation vectorielle, le
Q5°- Déterminer, par composition des torseurs
vecteur vitesse 𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 .
cinématiques, le torseur cinématique au point 𝐴 du
Q3°- Donner les torseurs cinématiques des liaisons 𝐿3Τ2 , 𝐿2Τ1 et mouvement de 3/0, 𝑉 3Τ0 . En déduire le vecteur
𝐿1Τ0 : 𝑉 3Τ2 en A, 𝑉 2Τ1 en 𝑂2 et 𝑉 1Τ0 en 𝑂1 . vitesse 𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 .
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Attraction danse avec les robots
Cpge Tanger Liaison pivot
Liaison pivot
Analyse sanguine automatique d’axe d’axe
0 1 2
𝑂, 𝑥Ԧ0 𝑂, 𝑦Ԧ1
Graphe de liaisons

𝛺 𝑅1 Τ𝑅0 = 𝜓.ሶ 𝑥Ԧ0

Les paramètres géométriques
𝑥 𝑡 𝑧 𝑡 𝛺 𝑅2 Τ𝑅1 = 𝛿.ሶ 𝑦Ԧ1
Les torseurs 𝜃 𝑡
𝑉 3Τ2 = 0 𝛺 𝑅2 Τ𝑅0 = 𝛿.ሶ 𝑦Ԧ1 + 𝜓.ሶ 𝑥Ԧ0
cinématiques 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0 𝑧.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑉 2Τ1 = ∀𝑀
𝑉 1Τ0 = 0 0 𝐺2 𝑑 𝑑 𝑑
𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 𝑉 𝐵 ∈ 2Τ0 = 𝑂𝐵 = 𝐿. 𝑦Ԧ + 𝑅. 𝑥Ԧ
∀𝑀 𝑑𝑡 𝑅0
𝑑𝑡 1 𝑅0
𝑑𝑡 2 𝑅0
𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑉 2Τ0 = 𝑉 3Τ0 =
𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 𝐺2 𝑧.ሶ 𝑧Ԧ0 + 𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 𝑉 𝐵 ∈ 2Τ0 = 𝐿. 𝜓.ሶ 𝑧Ԧ1 + 𝑅. 𝛿.ሶ 𝑧Ԧ2 + 𝜓.ሶ sin𝛿. 𝑦Ԧ1
𝐺2

𝑑
𝑉 𝐺1 ∈ 1Τ0 = 𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 𝑉 𝐺2 ∈ 2Τ0 = 𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 𝑦Ԧ = 𝛺 𝑅1 Τ𝑅0 ∧ 𝑦Ԧ1 = 𝜓.ሶ 𝑧Ԧ1
𝑑𝑡 1 𝑅0
𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝑉 𝐺2 ∈ 3Τ0 + 𝛺 3Τ0 ∧ 𝐺2 𝐺3 𝑑
𝑥Ԧ2 = 𝛺 𝑅2 Τ𝑅0 ∧ 𝑥Ԧ2 = 𝛿.ሶ 𝑦Ԧ1 + 𝜓.ሶ 𝑥Ԧ0 ∧ 𝑥Ԧ2
𝑑𝑡
𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝑧.ሶ 𝑧Ԧ0 ሶ + 𝑥.ሶ 𝑥Ԧ0 + 𝑑2 + 𝑑 . 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 𝑅0
= −𝛿.ሶ 𝑧Ԧ2 + 𝜓.ሶ sin𝛿. 𝑦Ԧ1
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 Robot de manutention 3 axes CNC 17 𝑑
𝑥Ԧ = 𝛺 𝑅2 Τ𝑅0 ∧ 𝑥Ԧ2
𝑑
𝑥Ԧ = 𝛺 𝑅3 Τ𝑅0 ∧ 𝑥Ԧ3
𝑑𝑡 2 𝑅0
𝑑𝑡 3 𝑅0
Q1°- 𝑂0 𝐺3 = 𝑂0 𝑂1 + 𝑂1 𝑂2 + 𝑂2 𝐴 + 𝐴𝐺3
= 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ2 ∧ 𝑥Ԧ2 = 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 = 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ2 + 𝜓.ሶ 𝑦Ԧ3 ∧ 𝑥Ԧ3 = 𝜃.ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜓. 𝑦Ԧ2 − 𝜓.ሶ 𝑧Ԧ3
𝑂0 𝐺3 = 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 + 𝑎. 𝑥Ԧ0 + 𝑏. 𝑧Ԧ0 + ℎ. 𝑥Ԧ2 + 𝐿. 𝑥Ԧ3

𝑥Ԧ3 = cos𝜓. 𝑥Ԧ2 − sin𝜓. 𝑧Ԧ2 ሶ

𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 + ℎ + 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝜓 . 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 − 𝐿. 𝜓.ሶ 𝑧Ԧ3

𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
Q3°- 0 𝑉 2Τ1 =
𝑉 1Τ0 = ሶ 0 𝑂2 (𝑜𝑢∀𝑀∈𝑂2 ,𝑧Ԧ0 )
𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 𝑂1 (𝑜𝑢∀𝑀)
𝜓.ሶ 𝑦Ԧ2
𝑥Ԧ2 = cos𝜃. 𝑥Ԧ0 + sin𝜃. 𝑦Ԧ0 𝑉 3Τ2 =
0 𝐴(𝑜𝑢∀𝑀∈𝐴,𝑦2 )

𝑎 + ℎ. cos𝜃 + 𝐿. cos𝜓. cos𝜃 Q4°- 𝑉 2Τ0 = 𝑉 2Τ1 + 𝑉 1Τ0

𝑂0 𝐺3 = ℎ. sin𝜃 + 𝐿. cos𝜓. sin𝜃
𝜆(𝑡) + 𝑏 − 𝐿. sin𝜓 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑥Ԧ0 ,𝑦0 ,𝑧Ԧ0 𝑉 2Τ0 =
ሶ
𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 𝑂2 (𝑜𝑢∀𝑀∈𝑂2 ,𝑧Ԧ0 )
𝑑
Q2°- 𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝑂 𝐺
𝑑𝑡 0 3 𝑅0
𝑉 𝐺2 ∈ 2Τ0 = 𝑉 𝑂2 ∈ 2Τ0 + 𝛺 2Τ0 ∧ 𝑂2 𝐺2
𝑑 𝑑
ሶ
𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 + ℎ. 𝑥Ԧ + 𝐿. 𝑥Ԧ 𝑂2 𝐺2 = 𝑑. 𝑥Ԧ2 ሶ
𝑉 𝐺2 ∈ 2Τ0 = 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 + 𝑑. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2
𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 3
Prof_Afi 𝑅0 𝑅0
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Cpge Tanger
𝜓.ሶ 𝑦Ԧ2 + 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑉 3Τ0 =
ሶ
ℎ. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 + 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0
Q5°- 𝑉 3Τ0 = 𝑉 3Τ2 + 𝑉 2Τ1 + 𝑉 1Τ0 𝐴

𝜓.ሶ 𝑦Ԧ2 𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝑉 𝐴 ∈ 3Τ0 + 𝛺 3Τ0 ∧ 𝐴𝐺3

𝑉 3Τ2 =
0 𝐴(𝑜𝑢∀𝑀∈𝐴,𝑦2 )
𝛺 3Τ0 ∧ 𝐴𝐺3 = 𝜓.ሶ 𝑦Ԧ2 + 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ3 ∧ 𝐿. 𝑥Ԧ3
𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑉 2Τ1 = = 𝐿. −𝜓.ሶ 𝑧Ԧ3 + 𝜃.ሶ 𝑐𝑜𝑠𝜓 . 𝑦Ԧ2
0 𝑂2 (𝑜𝑢∀𝑀∈𝑂2 ,𝑧Ԧ0 )
𝑂2 𝐴 = ℎ. 𝑥Ԧ2
ሶ
𝑉 𝐺3 ∈ 3Τ0 = 𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 + ℎ + 𝐿. 𝑐𝑜𝑠𝜓 . 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 − 𝐿. 𝜓.ሶ 𝑧Ԧ3
𝑉 𝐴 ∈ 2Τ1 = 𝑉 𝑂2 ∈ 2Τ1 + 𝛺 2Τ1 ∧ 𝑂2 𝐴

𝑉 𝐴 ∈ 2Τ1 = ℎ. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2

𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
𝑉 2Τ1 =
ℎ. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ2 𝐴
0
𝑉 1Τ0 = ሶ
𝜆(𝑡). 𝑧Ԧ0 𝑂1 (𝑜𝑢∀𝑀)

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 Système d’orientation de miroirs Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Un système de projection sur écran du plafond fait
Cpge Tanger
partie d’un ensemble de cinq systèmes de projection Q1. A l’aide du diagramme de blocs internes, compléter
utilisés dans des techniques de réalité virtuelle sur la figure R1 du document réponse DR1 les zones
(figure 1). manquantes des chaînes fonctionnelles du système
d’orientation de miroir.
L’orientation du support de miroir est commandée par un
vérin électrique. La figure 3 présente le schéma
cinématique du mécanisme d’orientation.
Les principaux constituants de ce mécanisme sont :
✓ Le châssis (0).
✓ L’ensemble miroir + support (1) : en liaison pivot d’axe
𝑂, 𝑧Ԧ0 avec le châssis (0).
✓ Le corps du vérin (3) : en liaison pivot d’axe 𝐵, 𝑧Ԧ0
Figure 1 : système de avec le châssis (0).
projection au plafond ✓ La tige du vérin (2) : en liaison pivot d’axe 𝐵, 𝑧Ԧ0
avec (1) et en liaison glissière de direction 𝑥Ԧ2 avec
Dans cette étude on s’intéressera au système (3).
d’orientation de miroir assurant la projection des
Données géométriques :
images issues du vidéoprojecteur sur le plafond. La
figure 2 présente son diagramme de blocs internes 𝑂𝐴 = 𝑎. 𝑥Ԧ1 𝑂𝐵 = 𝑑. 𝑥Ԧ0 + ℎ. 𝑦Ԧ0 𝐵𝐴 = −𝜆 𝑡 . 𝑥Ԧ2
(page suivante)..
Prof_Afi 𝑎 = 905𝑚𝑚 𝑑 = 1000𝑚𝑚 ℎ = 630𝑚𝑚
Prof_Afi Figure 2 : Diagramme de blocs internes
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Cpge Tanger
✓ Le repère R 0 O, x0 , y0 , zԦ0 est lié au châssis (0). Ce
repère est supposé galiléen.

✓ Le repère 𝑅1 𝑂, 𝑥Ԧ1 , 𝑦Ԧ1 , 𝑧Ԧ1 est lié à l’ensemble (1).

✓ Le repère 𝜃 = 𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ1 = 𝑦Ԧ0 , 𝑦Ԧ1 est lié à l’ensemble (1).

✓ Le repère 𝑅2 𝐴, 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ2 est lié à la tige du vérin

électrique (2). On note 𝜑 = 𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ2 = 𝑦Ԧ0 , 𝑦Ԧ2 l’angle
de rotation du vérin électrique par rapport au
châssis (0).
Figure 3 : Schéma cinématique du mécanisme
Q2. Déterminer la loi entrée/sortie géométrique. d’orientation

Q3. Déterminer, en utilisant la fermeture cinématique

en A, la loi entrée/sortie cinématique

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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger

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 Q1.
Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger
Transmettre

Traiter
Acquérir Carte de
commande
Codeur

Moduler Convertir Transmettre Transmettre Transmettre

Hacheur Vis-écrou Structure

MCC Réducteur à orienter

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 Q1. Fermeture géométrique de la chaîne 0-1-2-3-0. ❑ 𝑉 𝐴 ,1Τ0 = 𝑉 𝑂 ,1Τ0 + 𝛺 1Τ0 ∧ 𝑂𝐴
𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 + 𝐵𝐴 ⇒ 𝑎. 𝑥Ԧ1 = 𝑑. 𝑥Ԧ0 + ℎ. 𝑦Ԧ0 − 𝜆 𝑡 . 𝑥Ԧ2 ❑ 𝑉 𝐴 ,1Τ2 = 0 𝑉 𝐴 ,1Τ0 = 𝑎. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ1
La loi entrée/sortie /𝑥Ԧ0 ⇒ 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑑 − 𝜆 𝑡 . cos𝜑
❑ 𝑉 𝐴 ,2Τ3 = −𝜆ሶ 𝑡 . 𝑥Ԧ2
géométrique /𝑦Ԧ0 ⇒ 𝑎. sin𝜃 = ℎ − 𝜆 𝑡 . sin𝜑
❑ 𝑉 𝐴 ,3Τ0 = 𝑉 𝐵 ,3Τ0 + 𝛺 3Τ0 ∧ 𝐵𝐴
𝜆 𝑡 = 𝑑 − 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + ℎ − 𝑎. sin𝜃 2

Q2. Détermination de la loi entrée/sortie cinématique : 𝑉 𝐴 ,3Τ0 = −𝜆 𝑡 . 𝜑.ሶ 𝑦Ԧ2

Graphe de structure 𝑉 1Τ0 𝑎. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ1 = −𝜆ሶ 𝑡 . 𝑥Ԧ2 − 𝜆 𝑡 . 𝜑ሶ 𝑦Ԧ2

(de liaisons) 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ0
= /𝑥Ԧ2 ⇒ −𝑎. 𝜃.ሶ sin 𝜃 − 𝜑 = −𝜆ሶ 𝑡
0 𝑂 /𝑦Ԧ2 ⇒ 𝑎. 𝜃.ሶ cos 𝜃 − 𝜑 = −𝜆 𝑡 . 𝜑ሶ
𝑉 3Τ0
𝜑.ሶ 𝑧Ԧ0 𝑉 2Τ3 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑑 − 𝜆 𝑡 . cos𝜑 . sin𝜃
=
0 𝐵 0 𝑎. sin𝜃 = ℎ − 𝜆 𝑡 . sin𝜑 . 𝑐𝑜𝑠𝜃
=
−𝜆.ሶ 𝑥Ԧ2 𝐴 𝑉 1Τ2
⇒ 𝜆 𝑡 . sin 𝜃 − 𝜑 = 𝑑. sin𝜃 − ℎ. 𝑐𝑜𝑠𝜃
𝜔21 . 𝑧Ԧ0
= 𝑎
0 𝐴
𝜆ሶ 𝑡 = . 𝑑. sin𝜃 − ℎ. 𝑐𝑜𝑠𝜃 . 𝜃ሶ
𝜆 𝑡
Fermeture cinématique

𝑉 1Τ0 = 𝑉 1Τ2 + 𝑉 2Τ3 + 𝑉 3Τ0 𝑎. 𝑑. sin𝜃 − ℎ. 𝑐𝑜𝑠𝜃

𝜆ሶ 𝑡 = . 𝜃ሶ
𝑑 − 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝜃 2 + ℎ − 𝑎. sin𝜃 2

Prof_Afi 𝑉 𝐴 ,1Τ0 = 𝑉 𝐴 ,1Τ2 + 𝑉 𝐴 ,2Τ3 + 𝑉 𝐴 ,3Τ0

 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Définition des paramètres géométriques :
Cpge Tanger
𝑂0 𝐺2 = 𝜌. 𝑥Ԧ1 𝐺2 𝐵 = 𝑎. 𝑥Ԧ2
Etude d’un moteur hydraulique 𝐺2 𝐼 = 𝑅. 𝑥Ԧ2 𝑂0 𝐵 = 𝐿. 𝑥Ԧ𝑓
Le mécanisme à came fixe transforme la translation des pistons 3
par rapport au bloc-cylindres 1 en rotation de ce même bloc- Le domaine d’étude mécanique pour lequel I
appartient à l’arc JK, est défini par 𝜃 ∈
cylindres 1 par rapport au carter-came 0.
𝜃𝑖 = 19,9°; 𝜃𝑓 = 30°

Figure 1
𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ1 = 𝑦Ԧ0 , 𝑦Ԧ1 = 𝜃

𝑥Ԧ1 , 𝑥Ԧ2 = 𝑦Ԧ1 , 𝑦Ԧ2 = 𝛼

Figure 2
Définition des repères :
𝑅0 𝑂0 ; 𝑥Ԧ0 , 𝑦Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 Repère galiléen lié au carter-came 0.
𝑅1 𝑂0 ; 𝑥Ԧ1 , 𝑦Ԧ1 , 𝑧Ԧ1 Repère lié à l’arbre de sortie et au bloc-cylindres 1.
𝑅2 𝐺2 ; 𝑥Ԧ2 , 𝑦Ԧ2 , 𝑧Ԧ2 Repère associé à la définition du contact en I.
 ❑ La liaison 1/0 est pivot d’axe 𝑂0 , 𝑧Ԧ0 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
❑ La liaison 3/1 est pivot glissant d’axe 𝐺2 , 𝑥Ԧ1
Cpge Tanger
❑ La liaison 2/3 est pivot d’axe 𝐺2 , 𝑧Ԧ0 Mouvement d’une bille
Une bille de centre de masse G, de rayon 𝑟, roule sans glisser
❑ La liaison 2/0 est linéaire rectiligne de normale
𝐼, 𝑥Ԧ2 et de direction 𝐼, 𝑧Ԧ0 sur un rail circulaire (0) de rayon 𝑅 dans le plan R 0 O, x0 , y0 .

Objectif : Soit I est le point de contact entre la bille et le rail

circulaire ; (liaison bille /0 ponctuelle en I). la position du
Détermination de la relation entre le paramètre
cinématique du déplacement du piston 3 et le paramètre point I sur le rail est repérée par : 𝜃 𝑡 = 𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ1 = 𝑧Ԧ0 , 𝑧Ԧ1

cinématique de la rotation de l’arbre de sortie 1. 𝛺 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒 Τ0 = 𝜔𝑏 . 𝑦Ԧ0

On note 𝑉 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒 Τ0 = le torseur
𝑉 𝐺 ∈ 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒 Τ0 = 𝑣. 𝑥Ԧ1
➢ Le problème est supposé plan 𝐺
cinématique de la bille par rapport au rail 0 ;
➢ On suppose que le galet 2 roule sans glisser sur 0 en
I. Q1°- En exprimant la condition de
Q1°- Etablir la relation entre 𝛼 et 𝜃 puis montrer que : roulement sans glissement en I,
1Τ2
𝑎2 déterminer 𝜔𝑏 et v , les composantes
𝜌 = 𝐿. cos 𝜃𝑓 − 𝜃 − − sin2 𝜃𝑓 − 𝜃
𝐿2
du torseur cinématique en G de la bille
Q2°- Par fermeture cinématique au point 𝐺2 , par rapport au rail 0, en fonction de 𝜃,ሶ
déterminer la vitesse angulaire 𝜃ሶ en fonction de 𝜃, 𝜌,
𝜃𝑓 , 𝐿, 𝑎 et 𝜌.ሶ r et R.
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur 𝑤31 . 𝑥Ԧ1
Cpge Tanger 𝑉 3Τ1 =
𝑣31 . 𝑥Ԧ1 00 , 𝑧Ԧ0
𝐺2
𝐼, 𝑧Ԧ0
Q1°- Fermeture géométrique
𝑤𝑥20 . 𝑥Ԧ2 + 𝑤𝑧20 . 𝑧Ԧ0 𝐺2 , 𝑥Ԧ1
𝑉 2Τ0 =
𝑂0 𝐵 = 𝑂0 𝐺2 + 𝐺2 𝐵 ⇒ 𝐿. 𝑥Ԧ𝑓 = 𝜌. 𝑥Ԧ1 + 𝑎. 𝑥Ԧ2 𝑣𝑦20 . 𝑦Ԧ2 + 𝑣𝑧20 . 𝑧Ԧ0
𝐼 𝐼, 𝑥Ԧ2
/𝑥Ԧ1 ⇒ 𝐿. 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑓 − 𝜃 = 𝜌 + 𝑎. 𝑐𝑜𝑠𝛼 Dans le plan (x,y) ces
torseur deviennent 𝐺2 , 𝑧Ԧ0
/𝑦Ԧ1 ⇒ 𝐿. 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑓 − 𝜃 = 𝑎. 𝑠𝑖𝑛𝛼
𝑤𝑧20 . 𝑧Ԧ0
2 2
𝑉 3Τ1 = 0 𝑉 2Τ0 =
𝐿. 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑓 − 𝜃 − 𝜌 + 𝐿. 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑓 − 𝜃 = 𝑎2 𝑣31 . 𝑥Ԧ1 𝑣𝑦20 . 𝑦Ԧ2
𝐺2 𝐼

𝑤𝑧20 . 𝑧Ԧ0
1 Τ2 R.S.G. en I 𝑉 2Τ0 =
𝑎2 0
𝜌 = 𝐿. cos 𝜃𝑓 − 𝜃 − 2 − sin2 𝜃𝑓 − 𝜃 𝐼
𝐿
𝑉 𝐺2 ,2Τ0 = 𝑉 𝐺2 ,2Τ3 + 𝑉 𝐺2 ,3Τ1 + 𝑉 𝐺2 ,1Τ0

Q2°- Fermeture cinématique en −𝑅. 𝜔20 . 𝑦Ԧ2 = 𝜌.ሶ 𝑥Ԧ1 + 𝜌. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ1
𝜌ሶ 𝐿. 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑓 − 𝜃
𝑉 2Τ0 = 𝑉 2Τ3 + 𝑉 3Τ1 + 𝑉 1Τ0 = −𝑡𝑎𝑛𝛼 = −
𝜌. 𝜃ሶ 𝐿. 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑓 − 𝜃 − 𝜌
𝑤10 . 𝑧Ԧ0 𝑤23 . 𝑧Ԧ0
𝑉 1Τ0 = 𝑉 2Τ3 = 𝐿. 𝑐𝑜𝑠 𝜃𝑓 − 𝜃 − 𝜌
0 𝑂0 0 𝐺2
𝜃ሶ = −𝜌.ሶ
𝜌. 𝐿. 𝑠𝑖𝑛 𝜃𝑓 − 𝜃
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Monte charge
Cpge Tanger
Mouvement d’une bille :
La condition de roulement sans glissement en I
entre la bille et le rail (0) donne :
𝑉(𝐼 ∈ 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒Τ0) = 0

𝑉(𝐺 ∈ 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒Τ0) + 𝛺(𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒Τ0) ∧ 𝐺𝐼 = 0

La chaîne cinématique fermée composée
𝑣. 𝑥Ԧ1 + 𝜔𝑏 . 𝑦Ԧ0 ∧ 𝑟. 𝑧Ԧ1 = 0
/𝑥Ԧ1 de la barre 1, la barre 2 et la barre 3, qui
𝑣
𝑣 + 𝑟. 𝜔𝑏 = 0 𝜔𝑏 = − réalisent avec le bâti 0 un
𝑟 Le schéma dans le parallélogramme déformable ( 𝐴1 𝐵1 𝐵2 𝐴2 ),
𝑑𝑂𝐺 𝑑𝑧1 plans devient:
𝑉(𝐺 ∈ 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒Τ0) = = 𝑅−𝑟 . permet d'assujettir la barra 3 à un
𝑑𝑡 0 𝑑𝑡 0 𝐵1 𝐵2
3 mouvement de translation circulaire par
𝑉(𝐺 ∈ 𝑏𝑖𝑙𝑙 𝑒Τ0) = (𝑅 − 𝑟). 𝜃.ሶ 𝑥Ԧ1 1 rapport au bâti 0. ⇒ 𝛺 3Τ0 = 0
2
𝑉 𝑃 ∈ 3Τ0 = 𝑉 𝐵1 ∈ 3Τ0 + 𝛺 3Τ0 ∧ 𝑃𝐵1
𝑣 = (𝑅 − 𝑟). 𝜃ሶ
𝑅−𝑟
𝜔𝑏 = − . 𝜃ሶ 𝐴1 𝐴2 𝑉 𝑃 ∈ 3Τ0 = 𝐿. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ1
𝑟
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur ➢ Une platine électronique de gestion,
Cpge Tanger ➢ une batterie d’alimentation électrique du système,
➢ des cellules photovoltaïques assurant la charge de la
Borne escamotable batterie.
Le dispositif étudié est un système Le guidage en translation rectiligne verticale du chariot
permettant de limiter ou d’interdire la circulation supportant la borne par rapport au caisson enterré est
dans des zones à accès réservé. Ce dispositif
représenté sur la figure 1. Ce guidage est réalisé par 2
comporte :
colonnes parallèles en prise avec 2 paliers ouverts liés au
✓ Un caisson intégrant la partie opérative, à
chariot supportant la borne.
savoir une borne motorisée rétractable dans
le sol, Afin de limiter les efforts résistants liés aux frottements
dans les guidages en translation du chariot, le constructeur a
choisi de placer un contrepoids qui permet de positionner le
centre de gravité G de la partie mobile liée au chariot à la
distance d de la ligne de référence de la crémaillère.

Dans cette partie, on se propose donc d’étudier la position du

contrepoids permettant de minimiser les pertes par
frottement dans le guidage du chariot 1 et ainsi augmenter
l’autonomie du système.
Un caisson intégrant la partie commande comportant :
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Hypothèses :
Cpge Tanger
❑ On suppose que les résultantes des actions
mécaniques transmissibles par les liaisons
en A et B sont situées respectivement dans
les plans 𝐴, 𝑥,
Ԧ 𝑧Ԧ et 𝐵, 𝑥,
Ԧ 𝑧Ԧ .

❑ Les frottements ne sont pas négligés dans

les liaisons pivot glissant en A et B
𝐴, 𝑥,
Ԧ 𝑧Ԧ
constituant le guidage du chariot par
rapport au bâti. On prendra un facteur de
frottement f=tan(φ) = 0,22. (Ne pas
oublier de préciser les relations entre les
composantes des résultantes des actions
mécaniques en A et en B en se plaçant à la
limite du glissement et uniquement pour la
montée du chariot).

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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Q2°- En se plaçant à la limite du glissement, appliquer, en O, le
Cpge Tanger principe fondamental de la statique à l’ensemble E en équilibre. En
déduire les équations scalaires utiles pour la résolution.
❑ Le poids du chariot et de tous les éléments
embarqués (motoréducteur, borne, etc.) n’est ❑ On suppose que les résultantes des actions mécaniques
pas négligé. On considère la masse totale : m = transmissibles par les liaisons en A et B présentent une
30 kg et l’accélération de la pesanteur : g = 10 symétrie par rapport au plan
m/s2. G est le centre de gravité de l’ensemble
E. Q3°- Déterminer la composante du
moment dans les liaisons en A et en
❑ L’action mécanique du contact en C est
B uniquement dans le cas de la
modélisée par le torseur :
𝑋03 . 𝑥Ԧ − 𝑎. 𝑋03 . 𝑧Ԧ montée du chariot.
𝑇 0՜3 =
0 𝐶 Q4°- Déterminer d en fonction de l,
Q1°- A partir de l’isolement de l’ensemble (E=1, f et α afin d’annuler les moments
2, 3), effectuer le bilan des actions mécaniques transmissibles par les liaisons pivot
extérieures. Présenter ce bilan à l’aide des glissant en A et en B dans le cas de
torseurs écrits le plus simplement possible et en la montée du chariot.
tenant compte des hypothèses ci-dessus.
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
𝐴1 𝐴2 = 𝐵1 𝐵2 𝐴3 𝐴4 = 𝐵3 𝐵4 𝐴1 𝐴2 = 𝐵1 𝐵2
Cpge Tanger
𝐴𝑖 𝐵𝑖
On désigne par 𝜈𝑖 le vecteur
Machine-outil 𝐴𝑖 𝐵𝑖
Description et notation z0
Les déplacements des
La figure 1 représente le paramétrage du B4
B5 B6
moteurs motj par rapport B 3 B2
B1
mécanisme. Les moteurs d’axes sont liés par des Platine porte
électrobroche
à R0 sont notés 𝜉𝑗 . 𝑧0
glissières au bâti R0, d’axe parallèle à 𝑧0 .
b6

Les barres bi , 𝑖 ∈ 1, … , 6 , sont de même longueur L’axe de rotation de l’électro- b4 b5

A5 b1
et d’extrémités Ai et Bi. Elles sont liées par des broche est perpendiculaire au A6
b3
rotules tant aux moteurs d’axes motj qu’à la plan de la platine. Les centres A4 b2
mot3 A1
platine porte électro-broche. des rotules B1,…, B6 sont dans A3 A2

le plan de la platine.
Les distances des différents points Ai à l’axe mot2 mot1

𝑂0 , 𝑧0 sont égales entre elles et constantes ∀𝑡. Q°-1 En négligeant le poids

O0
propre des barres AiBi,
Par construction, on a : 𝐴1 𝐴2 = 𝐴3 𝐴4 = 𝐴5 𝐴6 y0
quelle remarque peut-on x0
De même, pour toute configuration, on a les figure 1 :
faire concernant leur
égalités : Paramétrage du mécanisme
équilibre ?
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
𝑁𝑖 . 𝜈𝑖
Cpge Tanger On désigne par 𝐵
𝑖 0
les coordonnées de l’action de la barre

AiBi sur la platine porte électro-broche.

On raisonne sur le dispositif en position centrée
(il y a une symétrie de répartition de position Q°-2 Ecrire les conséquences scalaires de l’équilibre de la
d’angle), les points A1,…, A6 étant dans un même platine au point 𝑂0 .
plan perpendiculaire à 𝑧0 . Q°-3 Quelle condition doivent vérifier les grandeurs ai, bi, ci,

On associe à chaque barre AiBi un glisseur 𝑔𝑖 de li, mi, ni pour que les Ni soient déterminables ?

coordonnées : (définition de la direction 𝜈𝑖 et la

position des points Ai)
Roboclimber
𝜈𝑖 = 𝑎𝑖 . 𝑥0 + 𝑏𝑖 . 𝑦0 + 𝑐𝑖 . 𝑧0
𝑂0 𝑂 𝐴 ∧ 𝜈 = 𝑙 . 𝑥 + 𝑚 . 𝑦 + 𝑛 . 𝑧 Roboclimber est un robot géotechnique utilisé pour la consolidation
0 𝑖 𝑖 𝑖 0 𝑖 0 𝑖 0
des talus de sols naturels ou des escarpements rocheux au dessus
L’outil exerce sur la platine un torseur de forces des routes ou des zones habitées.
extérieures de coordonnées : 𝐹𝑒𝑥
une unité autonome de forage et de pose des pieux. Il utilise pour se

𝑋. 𝑥0 + 𝑌. 𝑦0 + 𝑍. 𝑧0 mouvoir et assurer son équilibre lors du forage 4 pieds indépendants,

𝑂0 𝐿. 𝑥0 + 𝑀. 𝑦0 + 𝑁. 𝑧0 ainsi que deux câbles de traction fixés en hauteur.
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur L’enfoncement de l’ensemble du train est obtenu par l’action
Cpge Tanger conjuguée d’un effort de poussée suivant l’axe de forage et d’un
couple qui met en rotation le train de tubes. Les critères
géotechniques retenus pour obtenir une plage d’utilisation
optimale sont précisée dans l’extrait du cahier des charges ci-
dessous :
Fonction Critères Niveaux
Enfoncer les Force de Pour une pente de 45° : F>10000 N
tubes de poussée
Pour une pente de 80° : F>3000 N
forage dans maxi
la paroi
Problématique : Une des difficultés liées à l’utilisation d’une
plateforme mobile pour réaliser le forage réside dans l’application
Le forage proprement dit consiste à enfoncer
de l’effort de poussée qui doit être obtenu sans mettre en péril
dans le sol ou la roche une succession de tubes
l’équilibre de la plateforme. On souhaite vérifier que le robot
en acier, vissés les uns aux autres, qui
pourra bien fournir l’effort de poussée préconisé dans le cahier
constituent le train de forage. Le premier tube
des charges.
utilisé se retrouve en tête de train et possède
On suppose le robot en équilibre dans la position de la figure 1 (vue
une tête perforante. de profil du robot sur la paroi).
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur ✓ Les quatre contacts pied / paroi sont réduits à deux contacts
Cpge Tanger ponctuels en A et B, on a 𝐴𝐵 = 𝑑. 𝑥Ԧ et 𝐵𝐻 = −𝑑. 𝑥Ԧ + ℎ. 𝑧Ԧ .
✓ Les deux câbles sont assimilés à un seul, fixé en H au robot et en
K à la paroi : 𝐾𝐻 = 𝑒. 𝑥Ԧ + ℎ. 𝑧Ԧ ou « e », distance du robot au point
d’ancrage le long de la paroi, sera prise à sa valeur minimale
autorisée 𝑒 = 2. 𝑑.

✓ Le poids de la plateforme et des tubes est modélisé par le

−𝑃. 𝑧Ԧ0
glisseur : avec 𝑃 = 28000 𝑁 et G tel que
0 𝐺
𝑑
𝐵𝐺 = − . 𝑥Ԧ + ℎ. 𝑧Ԧ
2
✓ Les contacts pied / paroi sont sans frottement.

✓ L’effort de poussée de la foreuse impose sur le train de tubes

𝐹. 𝑧Ԧ
une réaction du sol modélisée par un glisseur en E : . Le
0 𝐸
𝑑
Figure 1 : Paramétrage et vue point E est défini par 𝐵𝐸 = − . 𝑥Ԧ − 𝑝. 𝑧Ԧ .
3
Hypothèses : de profil du robot sur la paroi

✓ Le problème est supposé plan, dans le plan de la Question : En considérant l’équilibre statique de
figure 1 : 𝐺, 𝑥Ԧ0 , 𝑧Ԧ0 l’ensemble {plateforme + tubes}, écrire l’équation des
✓ La pente de la paroi est définie par l’angle moments au point H. en déduire la condition littérale
𝛼 = 𝑥Ԧ0 , 𝑥Ԧ = 𝑧Ԧ0 , 𝑧Ԧ sur F pour qu’il n’y ait pas
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Les frottements ne sont pas négligés dans les liaisons pivot
Cpge Tanger glissant en A et B

Borne escamotable Le mouvement du chariot est une translation rectiligne verticale

dans le sens de la montée.
Q1°- On isole l’ensemble E
Le B.A.M.E. 𝑋𝐵 0
𝑋𝐴 0 𝐿𝐵
❑ Liaisons pivots glissantes 𝑋𝐴 𝐿𝐴 𝑇 0
𝐿𝐴
1 = 0 𝑀𝐴 𝑇 0 1 = 0 𝑀𝐵
entre 0 et 1 : 𝑇 0 1
𝐿𝐴
= 𝑌𝐴 𝑀𝐴 𝑇𝐵 0
𝑇𝐴 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝐴,𝑥,𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ
B,𝑥,𝑦,
0 0 𝑇𝐵 = −𝑓. 𝑋𝐵
Ԧ 𝑧Ԧ
𝐴,𝑥,𝑦, 𝑇𝐴 = −𝑓. 𝑋𝐴

𝐿𝐵
𝑋𝐵 𝐿𝐵 0 0
𝑇 0 1 = 𝑌𝐵 𝑀𝐵 ❑ Action de la pesanteur : 𝑇 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝐸 = 0 0
0 0 Ԧ 𝑧Ԧ
B,𝑥,𝑦, −𝑚. 𝑔 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝐺,𝑥,𝑦,

On suppose que les résultantes des actions

❑ Action de la crémaillère 𝑋03 . 𝑥Ԧ − 𝑎. 𝑋03 . 𝑧Ԧ
mécaniques transmissibles par les liaisons en A sur le pignon de 3 : 𝑇 0՜3 =
0 𝐶
et B sont situées respectivement dans les plans
Ԧ 𝑧Ԧ et 𝐵, 𝑥,
𝐴, 𝑥, Ԧ 𝑧Ԧ . 𝑋𝐴 0 Q2°- On isole l’ensemble E
𝐿𝐴
𝑇 0 1 = 0 𝑀𝐴 On applique le P.F.S. 𝑇 𝐸ത ՜ 𝐸 = 0
0 0 𝐴,𝑥,𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ au point O :
𝐿𝐵 𝑋𝐵 0
𝐿𝐴 𝐿𝐵
𝑇 0 1 = 0 𝑀𝐵 𝑇 0 1 + 𝑇 0 1 + 𝑇 0՜3 + 𝑇 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝐸 = 0
Prof_Afi 0 0 B,𝑥,𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur 𝑀 𝑂, 0 ՜ 3 = 𝑀 𝐶, 0 ՜ 3 + 𝑂𝐶 ∧ 𝑅 0 ՜ 3
Cpge Tanger
= 0 + 𝑙. 𝑧Ԧ ∧ 𝑋03 . 𝑥Ԧ − 𝑎. 𝑋03 . 𝑧Ԧ = 𝑙. 𝑋03 . 𝑦Ԧ
𝐿𝐴 𝐿𝐴 𝐿𝐴
𝑀 𝑂, 0 1 = 𝑀 𝐴, 0 1 + 𝑂𝐴 ∧ 𝑅 0 1 𝑋03 0
𝐿𝐴
𝑇 0 1 = 0 𝑙. 𝑋03
𝐿𝐴 ℎ −𝑎. 𝑋03 0
= 𝑀 𝐴, 0 1 + − . 𝑦Ԧ ∧ 𝑋𝐴 . 𝑥Ԧ + 𝛵𝐴 . 𝑧Ԧ Ԧ 𝑧Ԧ
𝑂,𝑥,𝑦,
2
𝑀 𝑂, 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝐸 = 𝑀 𝐺, 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝐸 + 𝑂𝐺 ∧ 𝑅 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝐸
ℎ ℎ
= − . 𝛵𝐴 . 𝑥Ԧ + 𝑀𝐴 . 𝑦Ԧ + . 𝑋𝐴 . 𝑧Ԧ 0 0
2 2 𝐿𝐴
ℎ 𝑇 0 1 = 0 𝑑. 𝑚. 𝑔
𝑋𝐴 − . 𝛵𝐴 −𝑚. 𝑔 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑂,𝑥,𝑦,
2 𝑋𝐵 + 𝑋𝐴 + 𝑋03 = 0
𝐿𝐴
𝑇 0 1 = 0 𝑀𝐴 Q3°-
0=0
ℎ 𝑇𝐵 + 𝑇𝐴 − 𝑎. 𝑋03 − 𝑚. 𝑔 = 0 𝑀𝐵 = 𝑀𝐴 = 𝑀01
𝑇𝐴 .𝑋
2 𝐴 𝑂,𝑥,𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ 2. 𝑀01 = − 𝑙. 𝑋03 + 𝑑. 𝑚. 𝑔
ℎ ℎ
𝐿𝐵 𝐿𝐵 𝐿𝐵 . 𝛵𝐵 − . 𝛵𝐴 = 0
𝑀 𝑂, 0 1 = 𝑀 𝐵, 0 1 + 𝑂𝐵 ∧ 𝑅 0 1 2 2 𝑋03 = − 𝑋𝐵 + 𝑋𝐴
𝑀𝐵 + 𝑀𝐴 + 𝑙. 𝑋03 + 𝑑. 𝑚. 𝑔 = 0
𝑇𝐵 + 𝑇𝐴 = −𝑓. 𝑋𝐵 + 𝑋𝐴
ℎ ℎ ℎ
𝑋𝐵 + . 𝛵𝐵 . 𝑋𝐴 − . 𝑋𝐵 = 0 = 𝑓. 𝑋03 = −𝑎. 𝑋03 − 𝑚. 𝑔
𝐿𝐵 2 2 2
𝑇 0 1 = 0 𝑀𝐵
Q4°- 𝑙
ℎ 𝑙 2. 𝑀01 = 𝑑 − . 𝑚. 𝑔
𝑇𝐵 − . 𝑋𝐵 2. 𝑀01 = 0 𝑑= 𝑓+𝑎
2 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑂,𝑥,𝑦, 𝑓+𝑎
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Q°-2 Equilibre de la platine :
Cpge Tanger Le P.FS. en O0 s’écrit : 𝑇 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 = 0
Q°-1 Equilibre de la barre bi : Platine B.A.M.E Ext

B.A.M.E 𝑇 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 ՜ 𝑏𝑖 𝑅 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒

𝑇 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 =
𝑅 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 ՜ 𝑏𝑖 𝑀𝑂0 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒
= Liaison 𝑂0

𝐵𝑖 rotule
0 𝐵𝑖 𝑋. 𝑥Ԧ0 + 𝑌. 𝑦Ԧ0 + 𝑍. 𝑧Ԧ0
= platine
Barre 𝐿. 𝑥Ԧ0 + 𝑀. 𝑦Ԧ0 + 𝑁. 𝑧Ԧ0
Machine-outil 𝑂0
𝑏𝑖
𝐴𝑖
𝑁𝑖 . 𝑣Ԧ𝑖
Liaison rotule 𝑇 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 =
0 𝐴𝑖
𝑅 𝑀𝑜𝑡𝑗 ՜ 𝑏𝑖 Mot 𝑗
Barre b1 … Barre b6

𝑇 𝑀𝑜𝑡𝑗 ՜ 𝑏𝑖
𝑅 𝑀𝑜𝑡𝑗 ՜ 𝑏𝑖 𝑁𝑖 . 𝑣Ԧ𝑖
= 𝑇 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 = = 𝑁𝑖 . 𝑔𝑖
Directions: 0 𝐴𝑖 𝑂0 𝐴𝑖 ∧ 𝑁𝑖 . 𝑣Ԧ𝑖 𝑂0
𝛥𝑅 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 ՜ 𝑏𝑖 = 𝛥𝑅 𝑀𝑜𝑡𝑗 ՜ 𝑏𝑖
6
La barre bi est en équilibre sous l’action de deux 𝑇 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 + ෍ 𝑇 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 = 0
glisseurs. Ces deux glisseurs ont : 𝑖=1
✓ La même direction (droite 𝐴𝑖 𝐵𝑖 )
✓ La même norme
✓ Des sens contraires. 𝑀𝑂0 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 = 𝑀𝐴𝑖 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 + 𝑅 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 ∧ 𝑂𝑖 𝐴𝑖
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur 6 6

Cpge Tanger 𝑋 + ෍ 𝑎𝑖 . 𝑁𝑖 = 0
Un système de six
𝐿 + ෍ 𝑙𝑖 . 𝑁𝑖 = 0
𝑖=1 𝑖=1
6 équations statiques
6
𝑣Ԧ𝑖 𝑎𝑖 . 𝑥Ԧ0 + 𝑏𝑖 . 𝑦Ԧ0 + 𝑐𝑖 . 𝑧Ԧ0 𝑌 + ෍ 𝑏𝑖 . 𝑁𝑖 = 0
𝑔𝑖 = = 𝑀 + ෍ 𝑚𝑖 . 𝑁𝑖 = 0
𝑂0 𝐴𝑖 ∧ 𝑣Ԧ𝑖 𝑂0
𝑙𝑖 . 𝑥Ԧ0 + 𝑚𝑖 . 𝑦Ԧ0 + 𝑛𝑖 . 𝑧Ԧ0 𝑂0
𝑖=1 Pour six Inconnues 𝑖=1
6
Statiques (𝑁𝑖 )
𝑎𝑖 , 𝑏𝑖 , 𝑐𝑖 , 𝑙𝑖 , 𝑚𝑖 𝑒𝑡 𝑛𝑖 𝑍 + ෍ 𝑐𝑖 . 𝑁𝑖 = 0 6
La résolution est possible
dépendent des données géométriques (connues)
𝑖=1 𝑁 + ෍ 𝑛𝑖 . 𝑁𝑖 = 0
si les six équations sont
indépendantes 𝑖=1

⇒ Si le déterminant de la matrice (6x6) des 𝑎𝑖 , 𝑏𝑖 , 𝑐𝑖 , 𝑙𝑖 , 𝑚𝑖 𝑒𝑡 𝑛𝑖

𝑋. 𝑥Ԧ0 + 𝑌. 𝑦Ԧ0 + 𝑍. 𝑧Ԧ0 est différent de 0.
𝑇 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 =
𝐿. 𝑥Ԧ0 + 𝑀. 𝑦Ԧ0 + 𝑁. 𝑧Ԧ0 𝑂0 Roboclimber
L'ensemble 𝛴 {plate forme étant supposé en équilibre dans le
Actions mécaniques extérieures connues référentiel terrestre galiléen, le bilan des actions mécaniques étant
fourni dans l'énoncé, on projette l'équation du moment statique
Le T.RS. : 6 appliqué à au point H sur la direction 𝑦Ԧ0 .
𝑅 𝐸𝑥𝑡 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 + ෍ 𝑁𝑖 . 𝑣Ԧ𝑖 = 0 𝐻𝐺 ∧ −𝑃 ⋅ 𝑧Ԧ0 + 𝐻𝐴 ∧ 𝑁𝐴 ⋅ 𝑧Ԧ + 𝐻𝐵 ∧ 𝑁𝐵 ⋅ 𝑧Ԧ + 𝐻𝐸 ∧ 𝐹 ⋅ 𝑧Ԧ . 𝑦Ԧ0 = 0
𝑖=1
Le T.MS. en O0 : Condition de non
𝑑
. 𝑃. cos𝛼 − 𝑑. 𝑁𝐵 −
2. 𝑑
.𝐹 = 0
𝑁 >0
6 décollement en B 𝐵 2 3
𝑀𝑂0 𝑏𝑖 ՜ 𝑃𝑙𝑎𝑡𝑖𝑛𝑒 + ෍ 𝑁𝑖 . 𝑂0 𝐴𝑖 ∧ 𝑣Ԧ𝑖 = 0 3
𝐹 < . 𝑃. cos𝛼
Prof_Afi 𝑖=1 4
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger

Cinétique

❑ Mécanique 3 ❑ Mécanique du solide

Mécanique du solide indéformable Applications industrielles
Cinétique Dynamique Edition Dunod
Edition ellipse
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Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Théorème de la résultante cinétique : 𝛴 𝐹Ԧ𝐸𝑋𝑇 = 𝑚. 𝑎Ԧ 𝑃Τ𝑅
Cpge Tanger
𝑑
Pendule simple : Théorème du moment cinétique en O : 𝛴𝑀𝑂 𝐹Ԧ𝐸𝑋𝑇 = 𝑑𝑡 𝐿𝑂 𝑃Τ𝑅
𝑅

𝑑
𝑉 𝑃Τ𝑅 = 𝑂𝑃|𝑅 = 𝑑. 𝜃.ሶ 𝑦Ԧ1 𝐿𝑂 𝑃Τ𝑅 = 𝑚. 𝑑 2 . 𝜃.ሶ 𝑧Ԧ
𝑑𝑡

𝑀𝑂 𝑇 = 𝑂𝑃 ∧ 𝑇 = 0 𝑀𝑂 𝑃𝑑 = 𝑂𝑃 ∧ 𝑚. 𝑔. 𝑥Ԧ = −𝑚. 𝑑. 𝑔. 𝑆𝑖𝑛𝜃. 𝑧Ԧ

Equation de mouvement : −m. 𝑑. 𝑔. 𝑆𝑖𝑛𝜃 = m. 𝑑 2 . 𝜃ሷ

L’équation peut s’écrire sous la forme : 𝐶 = 𝐽𝛥 . 𝜃ሷ
On cherche à déterminer l’équation
différentielle de mouvement: Le 𝐽𝛥 défini le moment d’inertie du
point M par rapport à l’axe 𝑂, 𝑧Ԧ 𝐽𝛥 = 𝐽𝑂,𝑧Ԧ = 𝑚. 𝑑 2
Quantité de mouvement : Moment d’inertie d’une masse ponctuelle :
𝑚. 𝑉 𝑃Τ𝑅
Moment cinétique en O : Par définition le moment d'inertie 𝐽𝛥 , par rapport à
𝐿𝑂 𝑃Τ𝑅 = 𝑂𝑃 ∧ 𝑚. 𝑉 𝑃Τ𝑅 un axe 𝛥 , d′un point matériel de masse m située à
une distance d de 𝛥 est : 𝐽𝛥 = 𝑚. 𝑑 2
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur On cherche à avoir une expression du
2
Cpge Tanger moment d’inertie 𝐼𝑂,𝑢 𝑆 en fonction
𝐽𝛥 𝑆 = න 𝑃𝐻 . 𝑑𝑚
des vecteurs 𝑂𝑃 et 𝑢 . 𝑆
Le moment d'inertie quantifie la 𝛥 𝑃∈𝑆
résistance d'un corps soumis à 𝑧Ԧ
une mise en rotation. 𝐻
2
= න ‖𝑂𝑃‖. 𝑆𝑖𝑛𝛼 . 𝑑𝑚
O O 𝑃
𝑢 𝑃∈𝑆
𝛼 2
𝑂 = න ‖𝑂𝑃‖. ‖𝑢‖. 𝑆𝑖𝑛𝛼 . 𝑑𝑚
l 𝑦Ԧ
𝑃∈𝑆
L
M
𝑥Ԧ 2
= න 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚 = න 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
𝐽𝛥 = 𝑀. 𝑙 2 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆

M
𝐽𝛥 = 𝑀. 𝐿2 = න 𝑢. 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚 𝐽𝛥 𝑆 = 𝑢. න 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
Dans le cas d'un corps solide 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆
constitué d'une infinité de points On défini l’opérateur d’inertie d’un solide :
matériels :
𝐽𝛥 = 𝐼𝑂,𝑢 𝑆 = න𝑑 2 . 𝑑𝑚 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑢 = න 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
Prof_Afi 𝑃∈𝑆
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger = න 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑥Ԧ − 𝑥. 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆
L’expression du moment d’inertie par rapport à
un axe quelconque devient :
= න 𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑥Ԧ − 𝑥 2 . 𝑥Ԧ − 𝑥. 𝑦. 𝑦Ԧ − 𝑥. 𝑧. 𝑧Ԧ . 𝑑𝑚
𝐼𝑂,𝑢 𝑆 = 𝑢. 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑢
𝑃∈𝑆
On considère un repère 𝑅 𝑂, 𝑥, Ԧ 𝑧Ԧ associé au
Ԧ 𝑦,
solide S. La position de tout point P du solide S = න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑥Ԧ − 𝑥. 𝑦. 𝑦Ԧ − 𝑥. 𝑧. 𝑧Ԧ . 𝑑𝑚
est donné par le vecteur
𝑃∈𝑆
𝑂𝑃 = 𝑥. 𝑥Ԧ + 𝑦. 𝑦Ԧ + 𝑧. 𝑧Ԧ
On cherche à appliquer l’opérateur d’inertie au න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚
axes du repère R. 𝑆

Ԧ 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑥Ԧ
𝐼𝑂,𝑥Ԧ 𝑆 = 𝑥. 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑥Ԧ = − න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚
= 𝑥.
Ԧ න 𝑂𝑃 ∧ 𝑥Ԧ ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚 𝑆

𝑃∈𝑆
− න 𝑧. 𝑥. 𝑑𝑚
𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑥Ԧ = න 𝑂𝑃 ∧ 𝑥Ԧ ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚 𝑆 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
𝑃∈𝑆
2 En reprenant les mêmes étapes on peut déduire
= ඲ 𝑂𝑃 . 𝑥Ԧ − 𝑂𝑃. 𝑥Ԧ . 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑦Ԧ et 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑧Ԧ . On trouve :
Prof_Afi 𝑃∈𝑆
 න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚 − න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚 − න 𝑥. 𝑧. 𝑑𝑚
𝑆 𝑆 𝑆

𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑥Ԧ = − න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑦Ԧ = න 𝑥 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑧Ԧ = − න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚

𝑆 𝑆 𝑆

− න 𝑧. 𝑥. 𝑑𝑚 − න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚 න 𝑥 2 + 𝑦 2 . 𝑑𝑚
𝑆 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 𝑆 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 𝑆 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,

L’opérateur d’inertie étant linéaire, il est représentable par une matrice, appelée matrice
d’inertie du solide (S) , au point O, dans une base donnée, notée 𝐼𝑂 𝑆 (ou 𝐼𝑂ҧ 𝑆 )

L’expression de l’opérateur න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚 − න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚 − න 𝑥. 𝑧. 𝑑𝑚
d’inertie devient :
𝑆 𝑆 𝑆

𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑢 = − න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚 න 𝑥 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚 − න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚 .𝑢
𝑆 𝑆 𝑆

− න 𝑧. 𝑥. 𝑑𝑚 − න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚 න 𝑥 2 + 𝑦 2 . 𝑑𝑚
Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger 𝑆 𝑆 𝑆 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑥Ԧ 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑦Ԧ 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑧Ԧ
Cinétique 𝐴 −𝐹 −𝐸
Opérateur d’inertie d’un solide : 𝐼𝑂 𝑆 = −𝐹 𝐵 −𝐷
−𝐸 −𝐷 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑢 = න 𝑂𝑃 ∧ 𝑢 ∧ 𝑂𝑃 . 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆 O : un point du solide
Une base liée au solide
L’opérateur d’inertie étant linéaire, il est
représentable par une matrice, appelée matrice La matrice d’inertie du solide (S) caractérise :
d’inertie du solide (S) , au point O, dans une ❑ La répartition de la masse du solide (S) par
base donnée, notée 𝐼𝑂 𝑆 (ou 𝐼𝑂ҧ 𝑆 ) rapport aux AXES d’un repère lié au solide.
On aura donc : 𝐽Ԧ𝑂 𝑆, 𝑢 = 𝐼𝑂 𝑆 . 𝑢
Les moments d’inertie A, B et C
Matrice d’inertie :
❑ La répartition de la masse du solide (S) par
La matrice d’inertie caractérise la rapport aux PLANS d’un repère lié au solide.
répartition de la masse d’un solide (S) par
rapport aux AXES et aux PLANS d’un Les produits d’inertie D, E et F
repère lié au solide.
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Sciences Industrielles pour l’ingénieur Influence des symétries matérielles :
Cpge Tanger Symétrie géométrique &
Les moments d’inertie : Symétrie de répartition de masse
𝑂𝑃 = 𝑥. 𝑥Ԧ + 𝑦. 𝑦Ԧ + 𝑧. 𝑧Ԧ
On suppose qu’ un solide (S) admet un seul plan de symétrie matérielle.
𝐴 = 𝐼𝑂𝑥 𝑆 = න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚
𝑆 Plan de symétrie : 𝑂, 𝑥,
Ԧ 𝑦Ԧ 𝑆1
𝐵 = 𝐼𝑂𝑦 𝑆 = න 𝑥 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚
𝐷 = න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚
𝑆
𝑃∈𝑆
𝐶 = 𝐼𝑂𝑍 𝑆 = න 𝑥2 + 𝑦2 . 𝑑𝑚
𝑆 = න 𝑦𝑃1 . 𝑧𝑃1 . 𝑑𝑚 + න 𝑦𝑃2 . 𝑧𝑃2 . 𝑑𝑚
Les produits d’inertie : 𝑃1 ∈𝑆1 𝑃2 ∈𝑆2

𝐷 = 𝐼𝑂𝑦𝑧 = න 𝑦. 𝑧. 𝑑𝑚 𝑆2
𝑆
𝐷 = න 𝑦𝑃1 . 𝑧𝑃1 . 𝑑𝑚 + න 𝑦𝑃1 . −𝑧𝑃1 . 𝑑𝑚 = 0
𝐸 = 𝐼𝑂𝑧𝑥 = න 𝑧. 𝑥. 𝑑𝑚 𝑥𝑃1 = 𝑥𝑃2
𝑆
𝐴 −𝐹 0
𝐼𝑂 𝑆 = −𝐹 𝐵 0 𝑦𝑃1 = 𝑦𝑃2
𝐹 = 𝐼𝑂𝑥𝑦 = න 𝑥. 𝑦. 𝑑𝑚 𝐸 = න 𝑥. 𝑧. 𝑑𝑚 = 0
0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 𝑧𝑃2 = −𝑧𝑃1
𝑆 𝑃∈𝑆
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur Symétrie de révolution :
Cpge Tanger Solide de révolution : Volume engendré par
rotation d’une surface plane autour d’un
Les produits d’inertie qui font apparaître dans axe dit de révolution.
leur expression, la coordonnée correspondant à la
normale au plan de symétrie sont nuls.

L’axe perpendiculaire au plan de symétrie est un

axe principal d’inertie.
𝐴 −𝐹 0
Plan de symétrie :
𝐼𝑂 𝑆 = −𝐹 𝐵 0
𝑂, 𝑥,
Ԧ 𝑦Ԧ 0 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,

Plan de symétrie : 𝐴 0 −𝐸
𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐵 0
𝑂, 𝑥,
Ԧ 𝑧Ԧ −𝐸 0 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,

Plan de symétrie : 𝐴 0 0
𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐵 −𝐷
𝑂, 𝑦,
Ԧ 𝑧Ԧ 0 −𝐷 𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,

Si on suppose que deux plans du repère

𝑅 𝑂, 𝑥, Ԧ 𝑧Ԧ sont des plans de symétrie matérielle
Ԧ 𝑦,
alors la matrice est diagonale.
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur On montre que : (voir page 10)
Cpge Tanger 𝐼𝑂 𝑆 = 𝐼𝑂 𝑆
∀𝜃 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 𝑥Ԧ1 ,𝑦1 ,𝑧Ԧ
Symétrie de révolution :
La forme de la matrice 𝐴0 0
➢ L’intersection d’un solide de révolution avec d’inertie d’un solide de
un plan perpendiculaire à l’axe de révolution : 𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐴 0
révolution d’axe 𝑂, 𝑧Ԧ
DISQUE d’épaisseur négligeable. devient :
0 0𝐶 −,−,𝑧Ԧ
plan perpendiculaire à
l’axe de révolution
➢ Tout plan contenant l’axe de révolution est
un plan de symétrie.

➢ Si un solide admet un axe de symétrie de

révolution pour sa distribution de masse,
alors tout trièdre orthogonal incluant l'axe
de révolution, est trièdre principal
d'inertie

C/C : La matrice d’inertie d’un solide de révolution est :

On montre que : න 𝑥 2 . 𝑑𝑚 = න 𝑦 2 . 𝑑𝑚 ❑ Diagonale.
(voir page 11) 𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 + න 𝑧 2 . 𝑑𝑚 ❑ son moment d’inertie / à l’axe de
න 𝑥2 + 𝑧2 . 𝑑𝑚 = න 𝑦2 + 𝑧2 . 𝑑𝑚
𝑆
révolution est différent des deux autres.
𝑆 𝑆 𝐵=𝐴 ❑ tout trièdre orthogonal incluant l'axe de
révolution, est trièdre principal d'inertie
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur 𝐴′ 0 0
Puisque l’axe 𝑂, 𝑧Ԧ est
Cpge Tanger un axe de révolution
𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐴′0
0 0𝐶 𝑥Ԧ1 ,𝑦1 ,𝑧Ԧ
Axe 𝑂, 𝑥Ԧ Axe 𝑂, 𝑦Ԧ 𝐴′ = 𝐼 𝑆 =? ?
𝑂,𝑦1
𝐴0 0 𝐴0 0
𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐵 0 𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐵 0 𝐼 𝑂,𝑦1 𝑆 = 𝑦Ԧ1 . 𝐼𝑂 𝑆 . 𝑦Ԧ1
0 0𝐵 Ԧ
𝑥,−,− 0 0𝐴 −,𝑦,−
𝐴0 0 𝐴0 0 −𝑆𝑖𝑛𝜃
Axe 𝑂, 𝑧Ԧ 𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐴 0 = 𝑦Ԧ1 . 0𝐴0 . 𝐶𝑜𝑠𝜃
0 0 𝐶 −,−,𝑧Ԧ 0 0𝐶 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
Expression du moment d’inertie par rapport
à un axe quelconque : 𝐽 𝑆 = 𝑢. 𝐽Ԧ 𝑆, 𝑢
𝛥 𝑂 −𝑆𝑖𝑛𝜃 −𝐴. 𝑆𝑖𝑛𝜃
= 𝐶𝑜𝑠𝜃 . 𝐴. 𝐶𝑜𝑠𝜃
𝐼 𝑂,𝑢 𝑆 = 𝑢. 𝐼𝑂 𝑆 . 𝑢 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 0 Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,

On montre que pour un solide de révolution = 𝐴. 𝑆𝑖𝑛2 𝜃 + 𝐴. 𝐶𝑜𝑠 2 𝜃

d’axe 𝑂, 𝑧Ԧ : 𝐼 𝑂,𝑦1 𝑆 =𝐴
∀𝜃 𝐼𝑂 𝑆 = 𝐼𝑂 𝑆
Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦, 𝑥Ԧ1 ,𝑦1 ,𝑧Ԧ
On donne : 𝐼 𝑂,𝑥Ԧ1 𝑆 = 𝑥Ԧ1 . 𝐼𝑂 𝑆 . 𝑥Ԧ1
𝐴0 0
𝐼𝑂 𝑆 = 0 𝐴 0 En reprenant les mêmes 𝐼 𝑂,𝑥Ԧ1 𝑆 =𝐴
𝐼 𝑂,𝑦 𝑆 =𝐴 étapes on peut déduire
0 0𝐶
Prof_Afi Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur La matrice d’inertie au point G, centre d’inertie du
Cpge Tanger solide (S) étant connue on cherche à déterminer la
matrice d’inertie en un point O quelconque.

On montre que : න 𝑥 2 . 𝑑𝑚 = න 𝑦 2 . 𝑑𝑚 𝐴𝐺 −𝐹𝐺 −𝐸𝐺

𝐴𝐺 = න 𝑦1 2 + 𝑧1 2 . 𝑑𝑚
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆 𝐼𝐺 𝑆 = −𝐹𝐺 𝐵𝐺 −𝐷𝐺
𝑃∈𝑆
2 2
න 𝑥 − 𝑦 . 𝑑𝑚 = 𝜎. න 𝑥 − 𝑦 . 𝑑𝑠 2 2 −𝐸𝐺 −𝐷𝐺 𝐶𝐺
Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
𝑃∈𝑆 𝑃∈𝑆

Avec les coordonnées polaires

𝐴𝑂 −𝐹𝑂 −𝐸𝑂
𝐼𝑂 𝑆 = −𝐹𝑂 𝐵𝑂 −𝐷𝑂 𝐴𝑂 = න 𝑦 2 + 𝑧 2 . 𝑑𝑚
= 𝜎. න 𝑟. cos𝜃 2 − 𝑟. sin𝜃 2 . 𝑟. 𝑑𝑟. 𝑑𝜃 −𝐸𝑂 −𝐷𝑂 𝐶𝑂 𝑃∈𝑆
Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
𝜌 2𝜋
3
= 𝜎. න 𝑟 . 𝑑𝑟 . න cos 2 𝜃 − sin2 𝜃 . 𝑑𝜃 = 0 𝐴𝑂 = න 𝑦1 + 𝑦𝐺 2
+ 𝑧1 + 𝑧𝐺 2
. 𝑑𝑚
0 0
𝑃∈𝑆
Changement de point :
Théorème de Huygens : = න 𝑦1 2 + 𝑧1 2 . 𝑑𝑚 + 2. න𝑦1 . 𝑦𝐺 . 𝑑𝑚
𝐼𝐺 𝑆 𝐼𝑂 𝑆
+ 2. න𝑧1 . 𝑧𝐺 . 𝑑𝑚 + න 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 . 𝑑𝑚
𝑂𝐺 = 𝑥𝐺 . 𝑥Ԧ + 𝑦𝐺 . 𝑦Ԧ + 𝑧𝐺 . 𝑧Ԧ
= 𝐴𝐺 + 2. 𝑦𝐺 . න𝑦1 . 𝑑𝑚 + 2. 𝑧𝐺 . න𝑧1 . 𝑑𝑚
𝑂𝑃 = 𝑥. 𝑥Ԧ + 𝑦. 𝑦Ԧ + 𝑧. 𝑧Ԧ
𝐺𝑃 = 𝑥1 . 𝑥Ԧ + 𝑦1 . 𝑦Ԧ + 𝑧1 . 𝑧Ԧ + 𝑚. 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger 𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 − 𝑥𝐺 . 𝑦𝐺 − 𝑥𝐺 . 𝑧𝐺
𝐼𝑂 𝑆 = 𝐼𝐺 𝑆 + 𝑚. − 𝑥𝐺 . 𝑦𝐺 𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 − 𝑦𝐺 . 𝑧𝐺
La position du centre d’inertie − 𝑥𝐺 . 𝑧𝐺 − 𝑦𝐺 . 𝑧𝐺 𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2
G est défini par : Ԧ 𝑧Ԧ
𝑥,𝑦,
∀𝐴. 𝑚. 𝐴𝐺 = න𝐴𝑃. 𝑑𝑚
(Voir page 13)
Rappel:
Cas particulier : Modélisation locale :
න𝑦1 . 𝑑𝑚 = න𝐺𝑃. 𝑦.
Ԧ 𝑑𝑚
න𝐺𝑃. 𝑑𝑚 = 0 Ԧ Représente l’accélération
𝑔:
= න𝐺𝑃. 𝑑𝑚 . 𝑦Ԧ de la pesanteur.
𝑓Ԧ𝑀 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆) = 𝑔Ԧ

𝐴𝑂 = 𝐴𝐺 + 𝑚. 𝑦𝐺 2 + 𝑧𝐺 2 ❑ 𝑑𝑅𝑀 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆) = 𝑓Ԧ𝑀 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆). 𝑑𝑚

En reprenant les mêmes étapes on peut déduire ❑ 𝑑𝑀𝐴 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆) = 𝐴𝑀 ∧ 𝑓Ԧ𝑀 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆). 𝑑𝑚
Torseur de l’action de la pesanteur :
𝐴𝑂 = 𝐴𝐺 + 𝑚. 𝑦𝐺2 + 𝑧𝐺2 𝐷𝑂 = 𝐷𝐺 + 𝑚. 𝑦𝐺 . 𝑧𝐺
𝑅(𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆ቁ
𝐵𝑂 = 𝐵𝐺 + 𝑚. 𝑥𝐺2 + 𝑧𝐺2 𝑇(𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆ቁ =
𝐸𝑂 = 𝐸𝐺 + 𝑚. 𝑥𝐺 . 𝑧𝐺
𝑀𝐴 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆ቁ 𝐴
𝐶𝑂 = 𝐶𝐺 + 𝑚. 𝑥𝐺2 + 𝑦𝐺2 𝐹𝑂 = 𝐹𝐺 + 𝑚. 𝑥𝐺 . 𝑦𝐺
𝑅(𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆) = න 𝑔.
Ԧ 𝑑𝑚 𝑀𝐴 (𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆) = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑔.
Ԧ 𝑑𝑚
Prof_Afi 𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆
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Cpge Tanger −𝐴𝐺. න 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀. 𝑑𝑚 = 0
𝑚. 𝐴𝐺 = න 𝐴𝑀. 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆

𝑅 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 = ඲ 𝑔.
Ԧ 𝑑𝑚 = 𝑔.
Ԧ න 𝑑𝑚 = 𝑚. 𝑔Ԧ Dans le cas d’un ensemble de n solides la position du
𝑀∈𝑆
centre d’inertie G est défini par :
𝑀∈𝑆
𝑀𝐴 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑔.
Ԧ 𝑑𝑚 = න 𝐴𝑀. 𝑑𝑚 ∧ 𝑔Ԧ 𝑖=𝑛 𝑖=𝑛
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆 ෍ 𝑚𝑖 . 𝐴𝐺𝛴 = ෍ 𝑚𝑖 . 𝐴𝐺𝑖
𝑖=1 𝑖=1
𝑅 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 . 𝑀𝐴 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 = 0
Principe de conservation de la masse :
Le torseur 𝑇(𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆ቁ est glisseur ⇒ ∃ un point,
On admet que la masse est une grandeur
qu’on note G, tel que 𝑀𝐺 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 = 0
indépendante du temps :
∀𝑡 𝑚 𝛴 = 𝑐𝑜𝑛𝑠𝑡𝑎𝑛𝑡𝑒
𝑀𝐺 𝑝𝑒𝑠 ՜ 𝑆 = න 𝐺𝑀 ∧ 𝑔.
Ԧ 𝑑𝑚 = න 𝐺𝑀. 𝑑𝑚 ∧ 𝑔Ԧ = 0 On peut écrire, compte tenu de ce principe
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆
𝑑 𝑑
න 𝐺𝑀. 𝑑𝑚 = 0 න 𝑓Ԧ 𝑃, 𝑡 . 𝑑𝑚 = න 𝑓Ԧ 𝑃, 𝑡 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡
𝐴 est un point 𝑀∈𝑆 𝑃∈𝛴 𝑃∈𝛴
quelconque න 𝐺𝐴. 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀. 𝑑𝑚 = 0 avec 𝑓Ԧ 𝑃, 𝑡 un champs de vecteur défini, en tout
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆 point du système matériel 𝛴 et à chaque instant
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Cpge Tanger Moment cinétique d’un solide : 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝑀∈𝑆
Pour un point matériel M de masse m en La position du centre d’inertie G 𝑚. 𝑂𝐺 = න 𝑂𝑀 . 𝑑𝑚
mouvement par rapport à un repère R : (O point fixe dans R) 𝑀∈𝑆
Quantité de mouvement : Conséquence du principe de conservation de la masse
𝑚. 𝑉 𝑀Τ𝑅
Moment cinétique en A :
𝑑 𝑑 𝑑
𝐿𝐴 𝑀Τ𝑅 = 𝐴𝑀 ∧ 𝑚. 𝑉 𝑀Τ𝑅 𝑚. 𝑂𝐺 = න 𝑂𝑀 . 𝑑𝑚 = ඲ 𝑂𝑀 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
Torseur cinétique :
𝑅 𝑀∈𝑆 𝑅 𝑀∈𝑆

Soit un solide (S) de masse m, de centre

d’inertie G, en mouvement par rapport à 𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 = න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝑉 𝐺 Τ𝑅
un repère R. 𝑀∈𝑆
Le torseur cinétique du solide (S) dans
son mouvement par rapport au repère R 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
est, en un point A quelconque, le torseur
suivant: 𝑀∈𝑆 𝑀 point appartenant naturellement
𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 au solide (S) 𝑉 𝑀Τ𝑅 = 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆Τ𝑅
𝐶 𝑆Τ𝑅 =
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 𝐴
𝑉 𝑀Τ𝑅 = 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆Τ𝑅 = 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝛺 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝑀
Résultante cinétique :
(Quantité de mouvement)
𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 = න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 . 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀 ∧ 𝛺 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝑀 . 𝑑𝑚

Prof_Afi 𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆

 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅
Cpge Tanger 𝐷 𝑆Τ𝑅 =
𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 𝐴
Opérateur d’inertie :
Résultante dynamique : 𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅 = න 𝛤Ԧ 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝐽Ԧ𝐴 𝑆, 𝛺 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝛺 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝑀 . 𝑑𝑚 (Quantité d’accélération)
𝑀∈𝑆
𝑀∈𝑆
Moment dynamique d’un solide :
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅
𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝛤Ԧ 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
= න 𝐴𝑀 . 𝑑𝑚 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝐽Ԧ𝐴 𝑆, 𝛺 𝑆Τ𝑅 𝑀∈𝑆
𝑀∈𝑆
Résultante dynamique :
𝐽Ԧ𝐴 𝑆, 𝛺 𝑆Τ𝑅 = 𝐼 𝐴, 𝑆 . 𝛺 𝑆Τ𝑅

𝑑 𝑑
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝐼 𝐴, 𝑆 . 𝛺 𝑆Τ𝑅 𝑚. 𝑉 𝐺 Τ𝑅 = න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡
𝑀∈𝑆 𝑅
V. Vitesse du point A lié à S
𝑑
= ඲ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
Torseur dynamique : 𝑑𝑡 𝑅
Le torseur cinétique du solide (S) dans 𝑀∈𝑆
son mouvement par rapport au repère R
est, en un point A quelconque, le torseur 𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝛤Ԧ 𝐺 Τ𝑅
suivant:
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur 𝑑 𝑑 𝑑
𝐴𝑀 =− 𝑂𝐴 + 𝑂𝑀 = −𝑉 𝐴Τ𝑅 + 𝑉 𝑀Τ𝑅
Cpge Tanger 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅

Relation entre le Moment cinétique et le = න −𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 + න 𝐴𝑀 ∧ 𝛤Ԧ 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚

moment dynamique d’un solide : 𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆

𝑑 𝑑 = −𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 + 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅

𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑅
𝑀∈𝑆
𝑀∈𝑆

𝑑 𝑑
= න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = −𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ 𝑚. 𝑉 𝐺 Τ𝑅 + 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅
𝑑𝑡 𝑅 𝑑𝑡 𝑅
𝑀∈𝑆
𝑑
+ න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 𝑑
𝑀∈𝑆
𝑑𝑡 𝑅
𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 + 𝑚. 𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ 𝑉 𝐺 Τ𝑅
𝑑𝑡 𝑅

𝑑
= න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
𝑀∈𝑆
𝑑
+ න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
𝑑𝑡 𝑅
𝑀∈𝑆
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur
Cpge Tanger =
1
න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 . 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + න 𝛺 𝑆Τ𝑅 . 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
2
𝑀∈𝑆 𝑀∈𝑆
Pour un point matériel M de masse m en
mouvement par rapport à un repère R : Produit mixte :
𝑈. 𝑉 ∧ 𝑊 = 𝑊. 𝑈 ∧ 𝑉 = 𝑉. 𝑊 ∧ 𝑈
Energie cinétique : permutation circulaire
1 2
𝐸𝑐 𝑀Τ𝑅 = . 𝑚. 𝑉 𝑀Τ𝑅
2
1
= 𝑅 𝑆Τ𝑅 . 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝛺 𝑆Τ𝑅 . න 𝐴𝑀 ∧ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚
Energie cinétique : 2 𝐶
𝑀∈𝑆
L’énergie cinétique du solide (S) dans
son mouvement par rapport au repère R 1
est le scalaire suivant :
𝑇 𝑆Τ𝑅 = 𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 . 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝛺 𝑆Τ𝑅 . 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅
2
1 2
𝑇 𝑆Τ𝑅 = න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑑𝑚 1 𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 𝛺 𝑆Τ𝑅
2 𝑇 𝑆Τ𝑅 = .
𝑀∈𝑆 2 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 𝐴 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 𝐴
𝑉 𝑀Τ𝑅 = 𝑉 𝑀 ∈ 𝑆Τ𝑅
= 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝛺 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝑀 1
𝑇 𝑆Τ𝑅 = 𝐶 𝑆Τ𝑅 . 𝑉 𝑆Τ𝑅
2
1
𝑇 𝑆Τ𝑅 = ඲ 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 . 𝑑𝑚 + න 𝑉 𝑀Τ𝑅 . 𝛺 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝑀 . 𝑑𝑚
2
Prof_Afi 𝑀∈𝑆
𝑀∈𝑆
 Sciences Industrielles pour l’ingénieur ❑ La matrice d’inertie du solide (S) est constante si le
Cpge Tanger point A est un point du solide (S).
❑ Pour obtenir le moment cinétique du solide (S), en un
Torseur cinétique : point B qui n’est pas lié au solide (S), il suffit d’appliquer
𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 la relation de changement de point du moment cinétique
𝐶 𝑆Τ𝑅 =
Résultante cinétique : 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 𝟐 .
𝐴
✓ Dans le cas où on utilise la relation 𝟏 , il ne
𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝑉 𝐺 Τ𝑅 faut pas utiliser la dérivation vectorielle pour
Moment cinétique d’un solide : 𝟏 le calcul du vecteur vitesse 𝑉 B ∈ 𝑆Τ𝑅 .
Caractéristiques
d’inertie ❑ Le torseur cinétique pour un système matériel 𝛴
constitué de n solides : 𝑛
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝐴𝐺 ∧ 𝑉 𝐴 ∈ 𝑆Τ𝑅 + 𝐼 𝐴, 𝑆 . 𝛺 𝑆Τ𝑅
𝐶 𝛴Τ𝑅 = ෍ 𝐶 𝑆𝑖 Τ𝑅
Elts Torseur cinématique 𝑖=1
𝟐 𝜎Ԧ 𝐵, 𝑆Τ𝑅 = 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 + 𝑅𝐶 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝐵
Torseur dynamique : 𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅
❑ L’expression du moment cinétique en fonction des 𝐷 𝑆Τ𝑅 =
Résultante dynamique : 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅
moment et des produits d’inertie est applicable 𝐴
uniquement à un solide. 𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝛤Ԧ 𝐺 Τ𝑅
❑ Avant de multiplier deux matrices, vérifier qu’elles sont
Moment dynamique d’un solide :
bien exprimées dans la même base.
𝐼 𝐴, 𝑆 . 𝛺 𝑆Τ𝑅 𝑑
𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 + 𝑚. 𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ 𝑉 𝐺 Τ𝑅
✓ Il est conseillé d’exprimer le vecteur 𝑑𝑡 𝑅
rotation dans la même base que la Ԧ Ԧ
𝛿 𝐵, 𝑆Τ𝑅 = 𝛿 𝐴, 𝑆Τ𝑅 + 𝑅𝑑 𝑆Τ𝑅 ∧ 𝐴𝐵
matrice d’inertie.
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 Sciences Industrielles pour l’ingénieur ✓ La matrice d’inertie au point G est nulle (𝐼𝐺 (𝛴) = (0)).
Cpge Tanger ✓ Le moment cinétique au point G est nul 𝜎Ԧ 𝐺, 𝛴 Τ𝑅 = 0.

❑ Pour calculer par exemple 𝑢.

𝑑
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 , il est ✓ Le moment dynamique au point G est nul 𝛿Ԧ 𝐺, 𝛴 Τ𝑅 = 0.
𝑑𝑡 𝑅
pratiquement toujours plus simple d’utiliser : ❑ Le torseur dynamique au point G s’écrit
𝑑 𝑑 𝑑 𝑅𝑑 𝛴 Τ𝑅
𝐷 𝛴 Τ𝑅 =
𝑢. 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝑢. 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 − 𝑢 . 𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 0 𝐺
𝑑𝑡 𝑅
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑅
❑ Pour calculer le moment dynamique en un point
❑ Le torseur dynamique pour un système matériel 𝛴 quelconque A : 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆Τ𝑅 = 𝑚. 𝛤Ԧ 𝐺 Τ𝑅 ∧ 𝐺𝐴.
constitué de n solides : 𝑛 𝑛

𝐷 𝛴Τ𝑅 = ෍ 𝐷 𝑆𝑖 Τ𝑅 Calcul des énergies cinétiques 𝑇 𝛴Τ𝑅 = ෍ 𝑇 𝑆𝑖 Τ𝑅

𝑛
❑ 𝛿Ԧ 𝐴, 𝛴Τ𝑅 = ෍ 𝛿Ԧ 𝐴, 𝑆𝑖 Τ𝑅 =
𝑖=1 1 𝑖=1
𝑖=1
𝑇(𝑆𝑖 Τ𝑅) = . 𝑉(𝑆𝑖 Τ𝑅) . 𝐶(𝑆𝑖 Τ𝑅)
𝑛 2
෎
𝑑
𝜎Ԧ 𝐴, 𝑆𝑖 Τ𝑅 + 𝑀𝑖 . 𝑉 𝐴Τ𝑅 ∧ 𝑉 𝐺𝑖 Τ𝑅 Proposition : pour le choix du point de calcul, prendre
𝑑𝑡 𝑅 celui de la matrice d’inertie ou celui du moment d’inertie.
𝑖=1
✓ Vecteur vitesse du point géométrique A (Si 𝐽 est le moment d’inertie par rapport à l’axe 𝐴, 𝑥Ԧ
indépendant des solides (𝑆𝑖 ). alors par définition
✓ Il est conseillé d’utiliser la dérivation 𝐽 = 𝐼𝐴,𝑥Ԧ 𝑆 = 𝑥.
Ԧ 𝐼𝐴 𝑆 . 𝑥Ԧ
vectorielle. Ou si la matrice est connue en A, l’expression de
❑ Si on suppose la masse de l’ensemble matériel ( 𝛴 ) l’énergie cinétique du solide 𝑆𝑖 Τ𝑅 devient
concentrée en centre d’inertie G, l’ensemble matériel (𝛴) 𝑇(𝑆𝑖 Τ𝑅)
est assimilée à une masse ponctuelle (géométrie 1
négligeable). = . 𝑚𝑖 . 𝑉(𝐺𝑖 Τ𝑅). 𝑉(𝐴, 𝑆𝑖 Τ𝑅) + 𝛺(𝑆𝑖 Τ𝑅). 𝜎(𝐴,
Ԧ 𝑆𝑖 Τ𝑅 ൯
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