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BACCALAURÉAT GÉNÉRAL

SÉRIE SCIENTIFIQUE

ÉPREUVE DE SCIENCES DE L’INGÉNIEUR

Session 2016

_________

Durée de l’épreuve : 4 heures

Coefficient 4,5 pour les candidats ayant choisi Coefficient 6 pour les candidats ayant choisi
un enseignement de spécialité autre que l’enseignement de sciences de l’ingénieur
sciences de l’ingénieur. comme enseignement de spécialité.

Aucun document autorisé.

Calculatrice autorisée, conformément à la circulaire n° 99-186 du 16 novembre 1999.

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Robot de reconnaissance et de surveillance tout-terrain

Constitution du sujet
• Texte...........................................................................................................................3
• Documents techniques.............................................................................................17
• Documents réponses...............................................................................................21

Le sujet comporte 23 questions.

Les documents réponses DR1 et DR2 sont à rendre avec les copies.

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Introduction
La maîtrise et la qualité de l'air dans un bâtiment nécessitent d'avoir un réseau
aéraulique1 en bon état de fonctionnement. Un dysfonctionnement de celui-ci peut
entraîner une contamination de l'air ou bien une surconsommation d'énergie.
Plusieurs entreprises ont développé des robots pour évaluer l'état des conduites dans les
bâtiments, en vérifiant notamment le niveau d'empoussièrement et en diagnostiquant les
problèmes d'étanchéité.
Une entreprise française souhaite étendre sa gamme de produits robotisés en proposant
un robot capable de réaliser des opérations d'inspection sur tout type de terrains.
Ce robot doit être capable d’inspecter des canalisations, des gaines mais aussi tout type
d'obstacles que l'on peut rencontrer dans un bâtiment. Ces capacités de franchissement
doivent permettre d'élargir son champ d'application à des opérations de reconnaissance et
de surveillance.

Architecture du robot
module 1 module 2 module 3 module 4

Figure 1 : robot constitué de quatre modules

Le robot est constitué de 4 modules (figure 1) :

– le module 1, doté d'un moto-réducteur, permet au robot de changer de direction ;
– le module 2, équipé d'une batterie d'accumulateurs, permet de subvenir aux
besoins énergétiques du robot ;
– le module 3, équipé d'un moto-réducteur, assure la propulsion du robot en délivrant,
par le biais d'une transmission, une énergie mécanique de rotation aux quatre
essieux ;
– le module 4, équipé d'un moto-réducteur, permet au robot de s'arquer ou de se

Figure 2 : robot cabré (à gauche), robot arqué (à droite)

1 Réseau aéraulique : réseau de ventilation, traitement de l'air, climatisation,...

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Les modules 1 et 4 sont équipés à l’identique avec divers éléments, indiqués sur la
figure 3, permettant de faire l'acquisition de différentes grandeurs physiques.

Caméras 1 et 2
Télémètre
longue portée
Télémètre
courte portée

Connecteur pour la
commande filaire
Phare à LED

Caméra 3

Figure 3 : équipement avant et arrière

La figure 4 représente les échanges d'information mis en œuvre lors du pilotage du robot.
Les consignes de mouvements de l'utilisateur (repère 1) sont transmises à l'ordinateur de
contrôle par l'intermédiaire de la console de commande (repère 2). L'ordinateur de
contrôle génère une trame de commande afin qu'elle soit transmise au robot par la station
émettrice (repère 3).
Pour rendre le pilotage optimal, certaines informations sur l'état du robot (position arquée
ou cabrée, vitesses de déplacements, autonomie…) sont renvoyées (repère 4) vers
l'ordinateur de contrôle. Ces informations sont affichées sur l’écran de l'ordinateur pour les
rendre exploitables par l'utilisateur (repère 6).
Les vidéos prises par les différentes caméras embarquées, sont quant à elles transmises
en mode continu sur un canal spécifique (repère 5) vers la station puis vers l'ordinateur.

Le pilotage

Figure 4 : éléments permettant le pilotage et flux d'informations

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Afin de savoir si ce robot possède toutes les qualités requises pour effectuer la mission
pour laquelle il est prévu, il est nécessaire de s'interroger sur :
– les performances de franchissement d'obstacles ;
– l'autonomie énergétique ;
– la capacité à transporter du matériel d'exploration ;
– la capacité à évoluer à des vitesses lentes pour des explorations minutieuses.

1. Besoin et performances de franchissement

Objectif(s) de cette partie : identifier les solutions technologiques et évaluer les
capacités de franchissement vertical.

Le robot a pour fonction principale d'explorer un lieu. Pour cela, deux fonctions
techniques sont nécessaires :
– se déplacer ;
– renseigner l'utilisateur.
Q1. Énumérer, pour ces deux fonctions techniques, les constituants réalisant les
solutions technologiques retenues par le constructeur.
Le constructeur souhaite que le robot soit capable de franchir une marche de 300 mm de
hauteur.
moto-réducteur
point d'ancrage câble acier (a)
⃗
y

⃗
x
câble acier (b) tambour
Figure 5 : schéma de principe permettant le cabrage du robot

Pour franchir des marches avec plus de facilité, le robot va devoir se cabrer. Cette
fonction est rendue possible grâce à un moto-réducteur qui entraîne en rotation un
tambour, sur lequel s'enroulent et se déroulent deux câbles en acier. Lors de la rotation du
tambour, le câble (a) s'enroule pendant que le câble (b) se déroule de la même longueur.
La tension du câble et les articulations entre les modules permettent au robot de se cabrer
(figure 6).

⃗
y

⃗
x

Figure 6 : robot cabré

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Pour franchir une marche, le robot se cabre, et continue d'avancer. Arrivé en contact avec
la marche, il bascule sur les roues arrières optimisant ainsi la capacité de franchissement.

Sens de déplacement

⃗
y

⃗
x

Figure 7 : étapes de franchissement d'une marche

La rotation des modules les uns par rapport aux autres est limitée par des butées. Les
angles maximaux de rotation des modules les uns par rapport aux autres sont indiqués
figure 8.

⃗
y

⃗
x

C D E

Figure 8 : angles maximaux de rotation des modules les uns par rapport aux autres

Remarque : les points C, D et E sont les centres respectifs des liaisons entre les modules
1 et 2, 2 et 3, 3 et 4. Quand la structure du robot est horizontale, les points C, D et E
sont alignés avec le centre des roues.
Q2. Indiquer quelle doit être la mobilité dans les liaisons, de centre C,D et E,
permettant au robot de se cabrer.

Q3. Représenter les deux angles de rotation (36°, 35°) entre les modules sur les
deux figures du document réponses DR1.

L'angle θ = 10° entre le plan horizontal et le segment [HD] est indiqué sur le document
réponses DR1. Le diamètre des roues est égal à 110 mm.
Q4. Calculer la valeur des angles α et β représentés sur le document
réponses DR1 puis calculer la hauteur de franchissement garantie h. Évaluer
l'écart avec la valeur annoncée par le constructeur et proposer si besoin, une
solution simple qui permettrait de répondre au cahier des charges.

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2. Bilan énergétique du robot

Objectif(s) de cette partie : estimer l'autonomie du robot lors d'un déplacement
type, vérifier la pertinence du choix du point de fonctionnement du moto-réducteur.
Déterminer la trame émise par le robot qui déclenchera une alarme indiquant une charge
insuffisante de la batterie.

La figure 9 présente l'évolution de l'intensité délivrée par la batterie du robot lors d'une
séquence d'observation vidéo et de déplacement à vitesse maximale. La distance totale
parcourue lors de cet essai est de 5 mètres. Plusieurs phases sont à distinguer :
– phase 1, démarrage et déplacement sur un plan horizontal ;
– phase 2, avance et braquage à droite ;
– phases 3 et 5, déplacement en ligne droite sur un plan horizontal ;
– phase 4, avance et braquage à gauche ;
– phase 6, déplacement en ligne droite sur un plan incliné à 30° ;
– phase 7, le robot est en phase d'observation statique (vidéo, télémétrie…).

Soit Ix moy l'intensité moyenne correspondant à la phase x.

I1 moy = 3,7 A I2 moy = 7,2 A I3 moy = I5 moy = 3,5 A I4 moy = 7 A I6 moy = 5,3 A

1 3 5 6 7
Intensité en A

2 4

Temps en s
Figure 9 : intensité délivrée par la batterie en fonction du temps durant l'essai

Durant cet essai, la valeur de la tension aux bornes de la batterie est considérée
constante et égale à 15 V. La batterie est constituée de 4 cellules MP 176065, branchées
en série. Les principales caractéristiques électriques d'une cellule MP 176065 sont :
- tension nominale 3,75 V - tension de fin de charge 4,2 ± 0,05 V
- capacité nominale 6,8 A·h - tension de coupure 2,5 V

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Remarque : caractéristiques pour une décharge à courant constant de 1,4 A à 20° C.

Le robot doit avoir une autonomie de 2 heures et être télé-opérable sur une distance de
300 m.
Q5. Relever sur la figure 9 la valeur du courant électrique Io lorsque le robot ne
se déplace pas. Justifier qualitativement la valeur trouvée.

La décharge de la batterie est supposée se faire à courant constant.

Q6. Calculer l'énergie nominale stockée par la batterie Wbat . Calculer l'énergie
consommée Wcons lors du déplacement type décrit précédemment (phase 1 à
phase 6).

Q7. Calculer l'autonomie du robot tauto (en minutes) s'il n'effectue que des
parcours types (figure 9), ainsi que la distance d qu'il est possible d'effectuer pour
un déplacement type. Justifier l'écart observé entre les données du constructeur
et les résultats du calcul proposé.

Pour affiner l'estimation de l'autonomie, le modèle multi-physique de la figure 10 a permis

d'obtenir l'allure de la décharge de la batterie figure 11 en tenant compte des différentes
variations du courant observées figure 9.

Batterie

Accessoires
Inclinaison du sol et
câble de commande

Carte de commande Moteur Réducteur Roue

Figure 10 : modèle multi-physique de la chaîne de propulsion

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Figure 11 : décharge de la batterie fournie par la modélisation

Q8. Comparer l'autonomie trouvée par la modélisation avec l'autonomie calculée

précédemment. Donner une explication à cette différence sachant que dans la
modélisation (figure 11) la décharge de la batterie a été supposée à courant
constant.

Le robot utilisant une énergie embarquée, on souhaite vérifier que le choix du point de
fonctionnement est optimal.
Q9. Déterminer, à partir de la figure 9 et de la valeur de Io , la valeur de l'intensité
Ietabli absorbée en ligne droite, sur le plat par le moteur-réducteur de propulsion en
régime établi. Déterminer le rendement du moto-réducteur à partir des différentes
caractéristiques données dans le document technique DT1. Justifier le choix de
ce point de fonctionnement .

Pour anticiper le pilotage de l'engin, l'utilisateur est informé du niveau de charge de la

batterie sur l'écran de l'ordinateur de contrôle par une alarme visuelle et sonore. Le seuil
d'alerte correspond à une décharge de la batterie de 80 % de sa capacité nominale.
Capacité nominale
Tension batterie en V

Décharge batterie en A·h

Figure 12 : décharge batterie fournie par le constructeur

Q10. À partir de la caractéristique de décharge figure 12, déterminer la valeur de

la tension batterie Ubat correspondant au seuil d'alerte.

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Dans la zone d'alerte, la tension aux bornes de la batterie évolue très lentement, il est
donc nécessaire de traiter cette tension avec une certaine précision. La chaîne
d'acquisition de la tension batterie Ubat est présentée figure 13. Le convertisseur
analogique numérique (CAN) utilisé par la fonction « traiter » fonctionne avec une tension
pleine échelle de 5 V.

Acquérir Traiter Nbat(10)

Ubat Utest trame
n
A=0,3 (2 - 1) / 5 Communiquer
CAN

Figure 13 : chaîne d'acquisition de la tension batterie Ubat

Q11. Déterminer la résolution du convertisseur permettant d'atteindre une

précision de 0,2 % de la tension nominale de la batterie.

Q12. En utilisant le protocole de communication du robot présenté sur le

document technique DT2, déterminer quelle devra être la trame émise par la
station émettrice pour connaître l'état de charge de la batterie ainsi que la trame
émise en retour par le robot lorsque la batterie aura atteint une décharge de 80 %.

3. Performances limites
Objectif(s) de cette partie : élaborer partiellement un modèle multi-physique puis
utiliser les résultats de ce modèle pour déterminer l’influence de la masse embarquée
ainsi que celle du câble de commande en mode filaire sur l'autonomie.

Afin de construire un modèle multi-physique du système de transmission de mouvement

on se propose d'étudier l'équilibre du robot sur un plan incliné d'un angle Ψ (figure 14).

Hypothèses de travail :
– h1, le couple moteur Cmot du module 3 est supposé également réparti sur chacune
des huit roues ;
– h2, la traînée aérodynamique est négligée ;
– h3, le robot se déplace à vitesse constante ;
– h4, le poids du robot est également réparti sur les huit roues ;
– h5, les frottements dans les essieux et la résistance au déplacement, également
répartis sur chacune des roues, sont modélisés aux points de contact avec le sol.

La roue est en équilibre sous l'action :

– d'un couple de transmission ⃗ C roue sur l'essieu ;
– d'un couple résistant ⃗
C r au point A ;
– du poids (1/8e du poids du robot) ⃗P;
– de la réaction du sol ⃗
R sol→roue en A.

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⃗
y

⃗
Rsol →roue
⃗
Croue ⃗x

⃗
P ⃗
Cr

A
Ψ
Figure 14 : robot sur un plan incliné d'un angle Ψ

La masse du robot est de 10 kg.

Q13. En étudiant l'équilibre de la roue au point A, exprimer Croue en fonction de m
(masse du robot), de g (accélération de la pesanteur), de Ψ (angle d'inclinaison du
plan), de R (rayon de la roue) et de C r .

Afin de renseigner le modèle avec la valeur de C r , on réalise une expérience. Cet essai
consiste à appliquer un effort Fp sur le châssis lorsque la transmission est désaccouplée
des roues (seules les roues sont entraînées en rotation sous l'action de l'effort Fp) comme
indiqué figure 15. Cet effort est mesuré à l'aide d'un dynamomètre. Il est supposé
uniformément réparti sur chacune des 8 roues (figure 16). La mesure se fait pour un
déplacement à vitesse constante du robot sur le plat.

Fp = 35 N

Figure 15 : effort de traction Fp

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⃗
y

⃗
F p /8
⃗
Rsol →roue
⃗
P

⃗x
⃗ A
Cr
Figure 16 : robot sur un plan horizontal

Q14. Établir l'expression de C r en fonction de F p et de R puis calculer sa valeur

numérique.

La figure 17 représente le modèle de calcul du couple Creduc exercé, à vitesse constante,

par le système de transmission sur l'ensemble des roues.

Figure 17 : bloc de calcul du couple Creduc

Q15. En analysant le modèle de la figure 17, expliquer comment les hypothèses

h1et h4 ont été traduites.

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La figure 18 présente l'allure du courant absorbé par le moto-réducteur de propulsion,

obtenue à partir du modèle multi-physique complet pour un déplacement sur le plat et le
franchissement d'une pente de 30° à partir de t =10 s .
Intensité Imot en A

Temps en s
Figure 18 : intensité absorbée par le moto-réducteur de propulsion en fonction du temps

Q16. Relever, sur la courbe issue de la simulation figure 18, les valeurs des trois
intensités caractéristiques du courant absorbé par le moto-réducteur Imot.
Comparer ces trois valeurs aux résultats obtenus à partir du relevé de la figure 9.
Exprimer les écarts en pourcent et conclure sur la validité du modèle.

Le moto-réducteur de propulsion 942 D2 641 est implanté dans une chaîne d'énergie
dont la structure est illustrée sur la figure 19.
Énergie Énergie Énergie
Énergie Énergie mécanique mécanique mécanique
électrique électrique de rotation de rotation de translation
Ibat Imot N N Vitrob
Carte de Moto-réducteur mot Transmission reduc Roues
Ubat commande U Cmot Creduc Fprob
mot Réf :942 D2 641

Ordre de Rapport de transmission : 1/1 Diamètre

commande Rendement moyen: 80 % 110 mm

Figure 19 : structure de la chaîne d'énergie des roues motrices

Q17. À partir du courant absorbé par le moto-réducteur sur le plat Imot et des
courbes caractéristiques du moto-réducteur fournies sur le document
technique DT1, déterminer le couple à la sortie du moto-réducteur Cmot . À l’aide
des caractéristiques données figure 19, déterminer le couple transmis à la roue
Croue.

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Dans certaines conditions de travail, la communication radio n'est plus possible. Le robot
est alors commandé en mode filaire et doit donc tirer le câble derrière lui, ce qui génère un
effort supplémentaire. Des mesures ont permis de déterminer que l'effort pour tirer le câble
1
était proportionnel à la longueur déroulée (coefficient de proportionnalité (k =7,5 N⋅m )).
La longueur maximale de câble fournie est de 50 m. Après avoir déroulé les 50 m de
câble, le robot poursuit son déplacement mais il continue de traîner la totalité du câble.
Cet effort est modélisé par le schéma de la figure 20.

Figure 20 : calcul de l'effort exercé par le câble de commande

Q18. Le bloc « Scope » permet de tracer l'allure de la courbe représentant l'effort

de traction du câble en fonction de la distance parcourue, F = f(x). Pour valider
cette partie du modèle, représenter, sur feuille de copie, l'allure de la courbe
attendue pour un déplacement de 60 m. Placer sur la courbe les valeurs
caractéristiques.

Une des caractéristiques du robot est de pouvoir transporter du matériel supplémentaire

pour l'exploration de site. On souhaite évaluer la masse maximale qui peut être
embarquée dans ces conditions.
La figure 21, issue du modèle multi-physique, représente le courant absorbé par le moto-
réducteur Imot en fonction de la masse totale du robot sur un plan incliné à 45°
Intensité Imot en A

Masse en kg

Figure 21 : courant absorbé par le moto-réducteur en fonction de la masse sur un plan

incliné à 45°

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Le courant nominal absorbé par le moto-réducteur est limité à 70 % du courant de

démarrage. La masse du robot est de 10 kg.
Q19. À l'aide de la figure 18 et de la figure 21, déterminer la masse embarquée
maximale par le robot. Conclure sur la capacité à transporter des équipements
optionnels.

Le robot peut être télécommandé jusqu'à une distance de 300 m, il est donc important
d'évaluer les conséquences de la traction du câble sur l’autonomie de l'appareil.
Pour simplifier la modélisation, la décharge de la batterie est considérée comme une
fonction affine. La tension minimale permettant le fonctionnement du robot est alors de
13,6 V et non plus la tension de coupure de 10 V.
Q20. En utilisant la courbe figure 22, déterminer, en pourcentage, la
conséquence de la commande filaire sur l'autonomie.
Tension batterie Ubat en V

sans câble

avec câble

Temps en s
Figure 22 : courbes de décharge de la batterie issues du modèle

4. Vitesses d'exploration
Objectif(s) de cette partie : déterminer le réglage de vitesse de déplacement du
robot qui permet une exploration minutieuse de l'environnement et élaborer la commande
du moteur à partir de la consigne de vitesse fournie par l'utilisateur.
1
Un homme se déplace à allure normale à la vitesse de 4 km⋅h . On estime qu'une
exploration minutieuse d'un lieu ne peut se faire qu'à une vitesse cinq fois plus faible
On souhaite vérifier que le robot est capable d’effectuer ce type d'exploration sachant
que le robot est prévu pour fonctionner à trois vitesses différentes.
Lors d'un essai à 33 % de la vitesse maximale, la tension moyenne mesurée aux bornes
du moteur Umot vaut 4,95 V.

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Q21. À l'aide du document technique DT1 et de la figure 19, calculer la vitesse de

déplacement du robot Vitrob (en m⋅s 1) lors de cet essai. Vérifier que le robot a la
capacité d'effectuer une exploration minutieuse. Déterminer la consigne de
vitesse la plus adéquate dans cette phase de fonctionnement.

Pour commander la tension du moteur on utilise une commande à modulation de largeur

d'impulsion dite commande MLI. Ce signal MLI permet d'alimenter le moteur de propulsion
avec une tension dont la valeur moyenne est proportionnelle à α (figure 23).

Signal MLI

t
α⋅T T
Figure 23 : signal de commande MLI du moto-réducteur de propulsion

Les différentes vitesses de déplacement sont obtenues à partir d'un algorigramme

représenté sur le document réponse DR2. Cet algorigramme fait appel à deux sous
programmes lire consigne vitesse et établir commande MLI :
– lire consigne vitesse permet d'isoler les bits B5 et B6 de l'octet DATA_0, le
résultat ainsi obtenu correspond à la variable consigne vitesse de type entier ;
– établir commande MLI permet d'élaborer un signal carré (figure 23) dont le rapport
cyclique α varie proportionnellement à la variable X , variable de type entier codée
sur 10 bits.

Q22. Compléter, sur le document réponse DR2, l'algorigramme permettant

d'obtenir les différents rapports cycliques en fonction de la commande en vitesse.

5. Synthèse
Objectif(s) de cette partie : justifier la solution technologique réalisant la
motorisation.

Q23. Au regard des différents points abordés tout au long de ce sujet,

argumenter, en quelques lignes, le choix du concepteur d'utiliser un minimum de
moteurs pour piloter le robot en ayant toutes les roues motrices.

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Documents techniques

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Document technique DT1. Caractéristiques du moto-réducteur 942 D2 641

Fréquence de rotation en tr.min-1

Rendement

Tension moto-réducteur en V Puissance utile en W

Puissance utile et absorbée en W

Courant en A

Putile

Couple utile en N.m Couple utile en N.m

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Document technique DT2. Protocole de communication

Communication entre la station émettrice/réceptrice et le robot.

1 Format de la trame
Les trames échangées entre la station émettrice et le robot sont composées de 5 octets.

STX CMD DATA_0 DATA_1 ETX

$ 02 $ 03

STX : début de la trame ( Start transmission) ;

ETX : fin de la trame ( End transmission ) ;
CMD, DATA_0, DATA_1, dépendent de la demande de l'utilisateur.

2 Les ordres de mouvements

Dans le cas où l'utilisateur veut faire bouger le robot, l'octet CMD est égal à $02. Les
octets DATA_0, DATA_1, dépendent de la nature du mouvement souhaité.

2-1 L'octet DATA_0

DATA_0
RAZ Vitesse Consigne de mouvement
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

RAZ : actif à l'état haut

Consigne de mouvement B4 B3 B2 B1 B0 Vitesse B6 B5

Immobile, roue libre 0 0 0 0 0 0% 0 0
Avance 0 0 0 0 1 33 % 0 1
Recul 0 0 0 1 0 66 % 1 0
Immobile, frein moteur 0 0 0 1 1 100 % 1 1
Cabrage 0 0 1 0 0
Cabrage + Avance 0 0 1 0 1
Braquage droit + Avance 0 1 1 1 0
Braquage droit + Recul 0 1 1 1 1

Avance + Retour sur braquage 1 0 0 0 1

Recul + Retour sur braquage 1 0 0 1 0
Frein moteur + Retour sur cabrage 1 0 0 1 1
Avance + Retour sur cabrage 1 0 1 0 0
Recul + Retour sur cabrage 1 0 1 0 1

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2-2 L'octet DATA_1

DATA_1
Boost LED Cycle de Commande Commutation
PTZ franchissement PTZ caméras
B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0
0 0 Ne rien faire
0 1 Caméra suivante
1 0 Caméra précédente
1 1 Commutation automatique

Boost PTZ : actif à l'état haut, permet d'activer le mode Boost ;

LED : actif à l'état haut, permet d'activer l'éclairage à LEDs ;
Cycle de franchissement : actif à l'état haut, permet d'actionner un cycle de
franchissement automatique.
Remarque : PTZ (Pan Tilt Zoom)

3 Les demandes d'informations

La valeur CMD varie selon la nature de la demande. Les valeurs DATA_0 (octet de faible
fort) et DATA_1(octet de poids fort) émises par défaut sont $00.

Nature de la demande Trame émise par Trame émise en retour par

la commande le robot
Lecture du codeur gauche 02 05 00 00 03 02 05 (valeur capteur) 03
Lecture du codeur droit 02 06 00 00 03 02 06 (valeur capteur) 03
Lecture du codeur capteur d'avance 02 07 00 00 03 02 07 (valeur capteur) 03
Lecture des tours des roues du moteur 02 08 00 00 03 02 08 (valeur capteur) 03
Lecture des paramètres de la batterie 02 12 00 00 03 02 12 (valeur batterie) 03
Lecture télémètre avant court 02 0C 00 00 03 02 0C (valeur télémètre) 03
Lecture télémètre avant long 02 0D 00 00 03 02 0D (valeur télémètre) 03

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Documents réponses

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Document réponse DR1. Hauteur de franchissement

Q3
Remarque : les points H et F correspondent aux centres respectifs des liaisons entre les
roues et les modules 2 et 4 .

H
D
16°

Q4

β
E

α
D θ=10°
H

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Document réponse DR2. Algorigramme

Q22
Début

Pourcentage de la
lire consigne vitesse maximale
vitesse
Consigne vitesse = 3 100 %
Consigne vitesse = 2 66 %
Consigne vitesse = 1 33 %

…………… Non
…………...

Oui
consigne Non
vitesse = 2

Oui
…………… Non
…………...

Oui

……………... X=675 ………………. ……………...

établir
commande
MLI

Fin

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