Université Mouloud Mammeri de Tizi-Ouzou
Faculté de Génie Electrique et de l’Informatique
Département d’Electronique
Septembre 2019
Master Académique S1: Electronique des Systèmes
Embarqués
Module : Systèmes Asservis numériques
Examen de Partiel
(Durée : 1h30)
EXO:1 (05 pts)
Soit l’équation linaire récurrente suivante :
y(k+1) – 0.5y(k) =x(k+1)-2 x(k)
où x(k) est l’entrée et y(k) est la sortie de cette équation qui est défini pour tout k appartenant à
N.
On supposera que x(k) et y(k) sont nuls pour tout k<0. Les transformées en Z de x(k) et y(k) sont
notées X(z) et Y(z).
Y(z)
1- Calculer la fonction de transfert 𝐻(𝑧) = (on suppose que toutes les conditions initiales
𝑋(𝑧)
sont nulles) ainsi que la réponse impulsionnelle du système.
2- Calculer les 10 premiers échantillons de y(k) lorsque l’entrée x(k) est une impulsion de
Dirac (prendre y(0)=1 et donner les résultats 3 chiffres près la virgule).
3- Pour une période Δ=1s, tracer la réponse impulsionnelle du système.
4- Le système est-t-il stable ?
EXO:2 (08 pts)
Soit l’asservissement suivant :
X(z) ε (z) Y(z)
+
C(z) G1 ( z )
-
G2 ( z )
z 0.8 z 1.4
On donne C(z)= K (K<0), G1 ( z ) et G2 ( z ) .
z - 0.1 z 0.1
1
1- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions de
stabilité de ce système en boucle fermée.
2- Peut-on avoir un écart statique de position de 1% ? Justifiez votre réponse.
EXO:3 (07 pts)
Le schéma suivant illustre la commande numérique d’un procédé industriel analogique de
1
fonction de transfert G(p) , p désigne la variable Laplace.
pp 1
X(z) + ε (z) u(z) Y(p)
Y(z)
C(z) BOZ G(p)
- T
Soit C(z) la fonction de transfert du correcteur numérique et G(z) la fonction de transfert
échantillonné d’un système continu G(p) muni d’un BOZ avec une période d’échantillonnage
Δ=1s
1- Calculer la fonction de transfert G(z).
Y(z)
2- Calculer la fonction de transfert en boucle fermée F(z) =
X(z)
3- Déterminer le correcteur numérique C(z) qui permet d’avoir en boucle fermée une
réponse pile à 2 périodes Δ. Le correcteur est-t-il réalisable physiquement ?
4- Calculer la loi de commande u(k) en fonction de la consigne x(k) et de la sortie y(k).
Bon courage
H. HAMICHE
