Chapitre 3 : Etude dynamique d’un solide rigide LEM-A2

Chapitre 3 : Etude dynamique d’un solide rigide

Objectifs :
 Définir le torseur dynamique
 Déterminer le moment dynamique
 Mettre en équations le Principe Fondamental de la Dynamique PFD
 Trouver des équations de mouvement et/ou des inconnues de liaisons
1. Torseur dynamique
Soit (S) un solide indéformable de masse m, de centre de gravité G et en mouvement par rapport à un

 
repère R O, x, y, z . Le torseur dynamique de ce solide (S) dans son mouvement par rapport à R en

un point A quelconque est donné par :

     ( M S / R ) dm 
 
DS / R A   (1)
 ( S / R)   AM   ( M S / R ) dm 
 A  x , y , z 

 : est appelée résultante générale du torseur dynamique de (S) par rapport à R.

 A  S / R  : est appelée moment dynamique au point A du solide (S) dans son mouvement par

rapport à R.
1.1. Résultante cinétique
La résultante dynamique du torseur dynamique  est une grandeur physique qui est associée
à la masse et à l’accélération d’un objet. Elle représente la quantité d’accélération d’un solide
(S) définie par :
    ( M S / R ) dm (2)

La quantité d’accélération d’un système matériel (S) en mouvement par rapport à un repère R
est ainsi égale à la quantité d’accélération du centre d’inertie affectée de la masse totale m du
système matériel (S).
  m  (GS / R ) (3)

où  (GS / R ) représente le vecteur d’accélération du centre d’inertie G du système matériel (S).

Si on a un système mécanique (E) composé par un ensemble de n solides : E = {S1, .., Sn}, de
masse mi et de centre de masse Gi, alors la résultante cinétique de (E) dans son mouvement
par rapport au repère R est calculé comme suit :
n
   mi  (G S / R )
i i
(4)
i 1

1.2. Moment dynamique d’un solide rigide

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1.2.1. Moment cinétique d’un solide rigide en un point quelconque

Le moment dynamique, est la grandeur physique qui joue dans le cas d'une rotation, un rôle
analogue à celui de la quantité d’accélération pour une translation.
Le moment dynamique du solide (S) par rapport à un point A quelconque de (S) est défini par:
 A (S / R)   AM   ( M S / R ) dm (5)

Soit B un autre oint quelconque du solide (S). On peut alors calculer le moment dynamique au
point B à partir de celui calculé en un autre point A par la relation suivante :
 B (S / R)   A (S / R)  BA  m (GS / R ) (6)

Cas particulier
Si A  G alors on trouve :
 B (S / R)   G (S / R)  BG  m (GS / R ) (7)

avec  G ( S / R) est le moment dynamique de (S) au centre de gravité G.

1.2.2. Relation entre moment dynamique et moment cinétique

On cherche à relier le moment dynamique  A ( S / R) au moment cinétique LA ( S / R) . Pour cela,

on dérive le moment cinétique par rapport au temps compte tenu de la définition du moment
cinétique et du moment dynamique. Après tout calcul fait, on trouve :
d
 A ( S / R)  
 dt
 

LA ( S / R)   V ( AS / R )  m V (GS / R )
R
(8)

Dans cette formule, le point A est un point géométrique. Par conséquent le vecteur V ( AS / R ) est
 dOA 
uniquement égal à   .
 dt  R
1.2.3. Cas remarquables pour le calcul du moment dynamique
 Point fixe

 
Si A est fixe dans le repère R V ( AS / R )  0 , alors le moment dynamique en ce point s’écrit :

d
 A ( S / R)  
 dt
 
LA ( S / R) 
R
(9)

 Centre de gravité

Si A est confondu avec le centre de masse G, alors le moment dynamique en ce point s’écrit :
d
 A ( S / R)  
 dt
 
LG ( S / R) 
R
(10)

 Cas de n solides

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Si on a un système mécanique (E) composé par un ensemble de n solides : E = {S1, .., Sn}, de
masse mi et de centre de masse Gi, alors le moment dynamique de (E) dans son mouvement
par rapport au repère R est calculé comme suit :
n
 A ( E / R )    A ( Si / R ) (11)
i 1

Dans ce cas, le torseur dynamique de (E) dans son mouvement par rapport au repère R est :
 n



   mi  (Gi Si / R ) 

DE / R A 
i 1
n  (12)
 ( E / R)   ( S / R) 


A 
i 1
A i

R
2. Enoncée du PFD
Soit un solide (S) de masse m et de centre de gravité G. Ce solide est soumis à des actions mécaniques
extérieures à (S) et animé d’un mouvement par rapport à un référentiel Galiléen (Figure ci-dessous).
Les actions mécaniques extérieurs exercées sur le solide (S) sont modélisées par le torseur suivant:

 R ( S S ) 
 
( S S ) A


 où R( S S ) présente la résultante des actions mécaniques extérieurs
 M A ( S S ) 
A

(S) agissant sur (S) et M A ( S S ) définit le moment des actions mécaniques extérieurs à (S)
calculé au point A. Le mouvement du solide (S) de masse m est modélisé par le torseur des

  

accélérations ou torseur dynamique : DS / R A    .

 A ( S / R ) R


Figure 3. 1. Solide (S) en mouvement dans le repère R

Le PFD s’énonce ainsi : il existe au moins un référentiel tel que par tout système (S), le
torseur dynamique de (S) dans son mouvement par rapport à R est égale au torseur des actions
mécaniques extérieurs à (S).

m  (GS / R ) 
  R ( S S )  
D    
( S / Rg )   
   ( S S )  
A
 (13)
 A ( S / R)  
 M A ( S S ) 
A
L’égalité du torseur d’actions mécaniques et du torseur dynamique réduits au même point se
traduit normalement par l’égalité des résultantes et des moments. Cela engendre deux

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équations vectorielles traduisant le théorème de la résultante dynamique et le théorème du

moment dynamique.
2.1. Théorème du centre de masse ou de la résultante dynamique
Dans un référentiel galiléen R, le mouvement du centre d’inertie d’un solide (S) ayant une
masse m est égal à la résultante des forces extérieures de ce solide.
m  (GS / R )  R( S S ) (14)

Ce théorème s’énonce de la même manière que pour un système (E) avec un nombre fini de
sous solides (Si), (i=1….n), de masse mi et de centre de masse Gi:
n

m 
i 1
i ( Gi Si / R )  R (EE) (15)

avec R(EE) est la résultante des actions mécaniques extérieurs agissant sur le système (E).
Cette équation vectorielle engendre trois équations scalaires par projection sur les trois axes
du repère R.
2.2. Théorème du moment dynamique
Dans un référentiel galiléen, le moment dynamique en un point A est égale au moment des
forces extérieures appliquées au solide (S) :

 A ( S / R)  M A ( S  S ) (16)

Ce théorème s’énonce de la même manière que pour un système (E) avec un nombre fini de
sous solides (Si), (i=1….n) :
n


i 1
A ( Si / R)  M A (EE) (17)

Cette équation vectorielle engendre également trois équations scalaires par projection sur les
trois axes du repère R.
Par conséquent, la mise en équations du P.F.D engendre un maximum de six équations
scalaires (dans un problème plan cela se réduit à un maximum de trois équations scalaires). A
partir de ses six équations scalaires, nous pouvons déterminer :
 Les inconnues de liaisons ou inconnues statiques.
 Des équations de mouvement.
Il faut noter que :
 Le nombre d’équations de mouvement d’un solide est égal au nombre d’inconnues du
problème.
 Les équations de mouvement sont obtenues par projection de l’un ou des deux
théorèmes dynamiques sur les axes relatifs aux degrés de liberté.

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