@ *'â .

2
*
æ 4
æ@@æ

Le cours de dynamique a pour objectif de lier les mouvements des corps (les effets), les
actions qui provoquent ces mouvements (/es causes ou efforts) et les notions de masse ou
d'inertie (la matière). La modélisation des actions mécaniques et des mouvements de
solides est supposée acquise par les étudiants.
Sur des mécanismes, comme la pompe à arbre creux (cf. le texte de TD), t est possible
d'expliquer en quoi l'étude des phénomènes dynamiques est incontournable pour aborder
certains problèmes spécifiques de conception ou de fonctionnement :

Masse importante à mettre en

Etude de la continuité ou rotation : Etudier la pos-sibilité
ularité du mouvement de démarrage ou de lreinage
+ choix du moteur

Risque de rupture du Efforts variables

contact des pièces : transmis au bâti
Chocs, bruit,... vibrations, bruit,

Masses excentrées en
lnertie des pièces rotation autour de I'axe
en mouvements balourd
variables
Efforts variables
Masses déformables en appliqués (ressort,
mouvement : risques pression)
d'" affolement > du
ressort,...

Cour s _dy n _E P U - M 3 3 - I 0. do c 1 D.Mertz

 Plusieurs types d'études peuvent être envisagés

o une étude cinématique permet de modéliser z

le comportement cinématique des liaisons
entre les solides et de déterminer la loi 1
213
d'entrée-sortie cinématique du mécanisme
de pompe : relation entre la vitesse de sortie
du piston ! et la vitesse de I'arbre-moteur !
par rapport au bâti. C'est le moteur qui fixe
le mouvement des pièces du système (ou
la valeur du débit instantané de la pompe :
on parle de pompe volumétrique)

o ufle étude statique, souvent suffisante en

avant-projet, permet de dimensionner les
composants du mécanisme (roulements,
I
diamètres d'arbres...) ou le choix du moteur 5

électrique. Elle permet le calcul des efforts de

liaisons ou du couple moteur en fonction de
la pression de fonctionnement. C'est le l2
6
récepteur, placé en sortie de pompe, qui
impose les efforts dans Ie mécanisme. Le
réalisme d'une telle étude est limité par le fait g
qu'elle considère le mécanisme comme à
I'arrêt ou sans masse ou inertie.

ô Pour la oomoe. une étude dynamioue permet d'aborder les problèmes :

. de vibrations transmises au bâti par les charges variables (alternance

hautes/basses pressions, variation de I'effort du ressort..) ou par les balourds
créés par l'excentration de masse en mouvement (/e roulement 4 et la partie
excentrée de |arbre). Ccs vibrations gônèrcnt ciur bruii et cie i'inconfort pour
I'utilisateur. En construction automobile, ce type de calcul permettrait par
exemple :
) de choisir les silent-blocs à placer entre le moteur thermique et le
châssis pour amortir la transmission des vibrations au niveau de
l'habitacle.
) de choisir la valeur et la localisation des petites masses à fixer sur la
jante des roues pour équilibrer statiquement et dynamiquement celles-
ci et éviter les vibrations et les pertes d'adhérence au sol à grande
vitesse. On améliore ainsi la tenue de route et la qualité du freinage.
. cie maintien ciu coniaei ciu rouienteni 4 sui' ie patin ! iié au pision 6. Au coiii's
du cycle de fonctionnement, en cas de rupture momentanée du contact
patin / roulement, des chocs se produiraient entre les pièces et conduiraient à
une utilisation bruyante et une détérioration des contacts. Avec sa masse, le
piston Q a une certaine inertie qui s'oppose aux changements de direction que lui
impose le roulement 4. En particulier, en position basse, si le ressort n'est pas
assez raide, une rupture de contact peut se produire. Ce contact unilatéral ne
peut être maintenu que si I'action du patin 5 sur la bague extérieure du roulement
garde un signe constant cette condition permet le choix du ressort (raideur,
=
nombre de spires, diamètre de fil et d'enroulement...)

Cours _E P U - M 3 3 - I 0. doc 2 D.Mertz

-dyn
 o d'affolement des ressorts : chaque spire du ressort est liée à la précédente,
mais, en raison de sa masse ou de son inertie propre, elle aimerait ,, vivre sa
vie " et a du mal à obéir au changement de direction que lui imposent les autres
spires. Comme le ressort est un corps déformable pesant, certaines spires
prennent donc de I'avance ou du retard sur le mouvement que leur impose le
piston. Une onde de compression se propage alors axialement dans le ressort.
Pour certains régimes de fonctionnement, par une sorte de phénomène de
résonance, ces ondes peuvent perturber le contact du ressort avec le piston et
le bâti. Le ressort assure alors mal sa fonction. Ce phénomène se rencontre
aussi dans la commande des soupapes de distribution des moteurs à explosion.
ll peut perturber le fonctionnement du moteur. Dans certains cas, ce phénomène
peut avoir des conséquences dramatiques, comme pour le pont de Tacoma entré
en résonance sous I'action de vent soufflant à I'une des fréquences propres du
pont.
. de la régularité du mouvement du moteur :

) choix des éventuels accouplements élastiques à placer entre le moteur et

l'arbre de pompe pour éviter les vibrations en torsion dues à la variation
importante du couple moteur qui s'adapte en permanence aux variations
de pression dans la pompe.
) on peut aussi décider de I'opportunité de placer un volant d'inertie sur la
ligne d'arbre pour régulariser le mouvement et limiter les vibrations en
torsion.
. de l'étude des phases de démarrage ou d'arrêt (temps de démarrage ou de
freinage, sur-couples provoqués...). Ce type d'étude est particulièrement
important pour le choix du moteur (si celui-ci ne peut délivrer le sur-couple
nécessaire à vaincre les inerties aux démarrages, le système ne fonctionnera
pas), pour le calcul de la performance d'embrayages ou de freins ou pour
déterminer la " nervosité " d'un moteur automobile.
Les études dynamiques sont absolument nécessaires pour comprendre le
fonctionnement de certains mécanismes (positionnement GPS par gyroscopes satellitaires,
horizon artificiel d'un avion, stabilisateur gyroscopique de certains navires, stabitité d'un
deux-roues, moLtvement du pendule de Foucault...).
Les études dynamiques, comme celles des phénomènes de résonance, ne sont pas
spécifiques à la conception mécanique industrielle, on les rencontre aussi :
. dans la conception d'immeuble devant résister au séisme et à leurs répliques,
. dans la conception des haubans du pont de Normandie qui ne doivent pas vibrer
sous I'action du vent (au risque de transformer le pont en un immense instrument
de musique bruyant),
a

Co ur s _dy n _E P U - M33 -I 0. doc J D.Mertz

1I

On donne, en annexe 1, un schéma qui résume la démarche générale utilisée, dans ce

cours, pour établir de façon simple et claire les principales lois qui gouvernent la dynamique
des mécanismes (ensemble de corps solides 3D indéformables en liaison les uns avec les autres).
Chaque élément de ce schéma sera explicité et commenté dans les paragraphes qui
suivent.
A noter qu'il est tout aussi profitable de comprendre la description proposée pour
aborder les calculs analytiques que pour définir une méthode rationnelle d'utilisation des
logiciels numériques de CAO-DAO (SolidWorks, Catia...). Nous montrerons, à chaque fois
que possible, le parallélisme qui existe entre la formulation de ce cours et les méthodes
numériques de résolutions adoptées par les logiciels. Toute bonne habitude prise pour
modéliser et étudier analytiquement les mécanismes sera précieuse dans la gestion de tout
travail entrepris avec les logiciels de calculs.

ldée qénérale de la modélisation - u plan , du cours (cf.Annexe 1)

Puisque la finalité de ce cours est de définir les lois qui régissent le comportement
dynamique des pièces d'un mécanisme et que les pièces 3D peuvent être de formes
quelconques plus ou moins complexes, il s'ensuit à priori quc lcs calculs risquent d'être
compliqués.
Néanmoins, en mécanique, on peut admettre I'idée simple que les principes physiques
(ou comportemenr) des matériaux ne sont pas très différents lorsqu'ils sont étudiés sur la totalité
ou sur une fraction seulement du système. Les actions de pesanteur, par exemple, agissent
de façon diffuse dans la matière selon le même principe dans chaque partie d'un corps. Une
ciemi-pièce subit ies aciions cie pesanieur cie ia même iaçorr que ia pièce coinpiète (ci'aiiieurs,
dans le vide les deux corps chuteraient à Ia même vitesse).
Remaroue : ce genre de raisonnement, s'il paraît assez naturel ou intuitif, doit être vérifié expérimentalement
I pour être validé. On montrera qu'il fonctionne bien lorsqu'il fait intervenir des grandeurs extensives (c'est-
I aair" qui s'ajautent torsqu'an ajoute de Ia massd.Une fois les lois établies pour des corps de forme complexe ou
I
des mouvements variés, ettes doivent être vatidées par t'expérience.

A la limite, le système peut être observé à deux échelles @escription globate et locale) : on
partage la matière d'une pièce en volumes beaucoup plus petits. A condition que la matière
puisse être considérée comme continue à ces deux échelles, les principes de la Mécaniquc
devraient s'appliquer de la même manière, seules les écritures doivent être adaptées 1en
mathématiques, cêsf la continuité qui confère de bonnes propriétés aux opérateurs de calculs). Le
comportement à l'échelle globale de la structure n'est que le comportement local " filtré ou
moyenné " au travers de la matière et de la forme de la pièce.
Ainsi, I'arbre-moteur I de la pompe, de forme complexe et réalisé en plusieurs pièces,
peut-il être considéré comme un assemblage continu d'éléments de volume plus petits
appelés éléments de voiume éiémentaires. Lorsqu'on aciopie une cjescripiion géométrique
des points du corps, en faisant référence à des coordonnées cartésiennes x, y eI z mesurées
dans un repère orthonormé, il est naturel de décomposer le corps en petits cubes de côtés
dx, dy el dz ç" d ", comme division, indique qu'il s'agit de fractions d'une des longueurs x, y ou z du corps).
Les principes de mécaniques resteront donc vrais à ces deux échelles voisines, il s'agit
simplement d'adapter les notations. Ainsi, au niveau local, une relation vectoriel simple régit
le mouvement 1dÉ=dm i1tWn1 '. relation entre le mouvement d'un point ou son accélération d t'action
mécanique dF supportée et ta masse dfl. On montrera alors qu'au niveau global du mécanisme, le
mouvement de I'arbre par rapport au carter de pompe sera régit par la notion de torseur
dynamique ou quantité d'accélération, c'est-à-dire par les notions de résultantes et de
Cours-dyn-EPU-M33-I0.ttoc 4 D'Mertz
 moments des actions mécaniques. Le passage de la description locale à la description
globale se fera, de façon très naturelle et simple, en généralisant la notion de somme par la
notion d'intégrales de masse @our tes grandeurs extensives, qui s'ajoutent lorsqu'on ajoute de ta
matière, comme pair exemple tes quantités d'accétération : produit Om i1fWnl). Dans cette approche, la
notion de masse sera aussi naturellement complétée ou remplacée par celle d'inertie @atrice
d'inertie)dans pour les pièces rigides.
Si cette formulation peut sembler dans un premier temps plus complexe, on montrera
que les calculs explicites d'intégrales gommes correspondant aux ajouts de matière)sont souvent
inutiles à condition d'avoir un bon sens pratique et une bonne connaissance de la
mécanique. On verra en particulier qu'utiliser la notion de centre de gravité et introduire la
propriété de rigidité d'un solide permettent de simplifier considérablement les écritures @ans
le cas d'un corps rigide, le champ des vifesses à des propriéfés très particulières et ne dépend que de deux
vecteurs : le vecteur rotation du solide et Ie vecteur vitesse d'un des points quelconques du solide).

Au final, ce type de modélisation n'a d'intérêt que parce que les lois élémentaires de la
dynamique @elles introduites à |échile tocale) peuvent être identifiées simplement à l'échelle
ordinaire de la mécanique sur des corps 3D particuliers mais représentatifs de l'élément de
vOlume @orps dits " ponctuels " ou équivalent à des corps 1D).
A noter aussi que les idées, ou I'approche, qui viennent d'être présentées pour le calcul
analytique des corps 3D, président aussi à la conception de codes de calculs en CAO
(sotidworks, Catia,...): le logiciel décompose en effet les corps en éléments plus petits sur
lesquels il vérifie I'application des principes de la mécanique (en particulier la conservation de
l'énergie-puissance ou les principes de la dynamique).

effisvsTEifE iTATER!çL
2.1. Le corps (( ponctuel >

L'Histoire de la Mécanique révèle que pour dégager les principes de la Mécanique, les
scientifiques se sont d'abord intéressés à deux types d'études :

Diamètre d
a Celle des mouvements des planètes S
autour de la terre @vant même de considérer
leur mouvement autour du soleil),
i T
Lune
L
a Celle de la chute libre de corps simples
(des billes) dans le champ de pesanteur de la terre ou celle des mouvements de
pendules composés de billes suspendues à un lil (voir les travaux de GatiÉe).

A l'échelle d'observation, ces corps simples sont de tailles petites (d) devant les distances
parcourues ou devant les distances qui les séparenl ( avec Lrrd), aussi peuvent-ils être
assimilés à des points de matière. La mécanique du point matériel est ainsi I'une des
premières théories modélisée et étudiée expérimentalement.
Etant simple ftoire simptiste), cette théorie ne peut conduire qu'à des résultats partiels : elle
ne permet d'établir que la relation entre les actions mécaniques et le mouvement du
centre des corps ponctuels. Pour le mouvement d'une planète du système solaire, cela
signifie que I'on ne peut pas prendre en compte le mouvement de rotation propre d'une
planète autour de son centre.

Cours U -M3 3 - I 0.doc 5 D.Mertz.

-dyn_EP
 La simplicité de la théorie vient du fait que, dans le cours de cinématique, pour repérer le
mouvement d'un corps ponctuel par rapport à un solide de référence (S), il suffit de savoir
définir à chaque instant la position d'un point géométrique dans I'espace lié à ce solide (S) :

. Au solide de référence (S) @ar exempte, le système

solaire, formé du soleil et de 3 directions " fixes " dans
l'espace), on associe un repère R=(A,*,!,Z) formé
;" ' ....
d'une position A connue @entre du soteit)et de trois i i S

Terre
directions connues i, ! et 2 qui forment une base
orthonormée directe b=(i,t,Z) (tes 3 directions pointent
"..
, ..Gnn
par exemple vers 3 étoiles " fixes " Iointaines connues). \',,
I pointe vers une
. Ces diverses quantités doivent rester " fixes " étoile " fixe "

dans le corps de référence,

Ce corps de référence doit être théoriquement indéformable (so!!dplgûp!!). Or dans I'univers, rien
n'est rigoureusement indéformable : les étoiles bougent toutes les unes par rapport aux autres dans le
temps, il n'y a pas de centre de I'univers puisqu'on ne connaît pas ses limites, tout corps se
déforme,...Pour les calculs, il suffit néanmoins que pendant toute la durée de l'étude, ce corps de
référence ne subisse aucune déformation ou alors qu'on les ignore tout simplement dans Ia théorie.

Le corps ponctuel devient alors un point matériel qui peut être délini de la laçon
suivante :
.ll représente une certaine position dans I'espace notée M(*,y,r) (ou tout simptement M)
caractérisée par le vecteur position
.ll définit, autour de cette position de I'espace, un volume de matière de taille négligée ou
ignorée @<<L), mais afiecié cj'une masse rroiée irr. La irtasse rl
nlesui'e ia quaiitité de
matière qui compose le corps ponctuel. Elle s'exprime en kilogramrrtes (kg).

Au paragraphe 3.1, on verra que, bien qu'elle nous soit devenue familière, la notion de
repère @u de sotide de référenee) pose d'autres problèmes en dynamique @uidoit introduire la notion
de repères dits galiléens).

On passera aussi sous silence le fait que l'utilisation de la notion de masse n'est évidente
que par un choix judicieux du système international d'unités qui permet de confondre les
notions de masse d'inertie ftée au fait qu'un solide à tendance à s'opposer à tout changement de
mouvement)et la notion de masse de gravité (quipermet de modéliser les actions de pesanteur).

Enfin, on peut aussi rappeler qu'en mécanique classique @ite Newtonienne), le temps est
absolu et s'écoule de façon identique et uniforme pour tous les observateurs. La notion de
repère de référence et de temps absolu constitue un référentiel.

2,2. Corps ( volumi que > ou svstèm e matériel

On appelle système matériel (E) une certaine quantité de matière que I'on isole par
la pensée du reste de I'univers et dont on désire étudier les propriétés ou l'élal @arte
des températures, contraintes, déformations, mouvements, ...).

Cette notion de système matériel est fondamentale en dynamique. On verra au

paragraphe 3.3.1,|a nécessité d'j-$I par la pensée un système matériel pour pouvoir lui
appliquer correctement les principes de la dynamique.
Cours-dyn-EPU-M33-10.doc 6 D.Mertz
 En mécanique des milieux continus, pour faciliter les calculs, un système matériel (X) est
représenté comme un ensemble continu @u continu par morceaux)de points matériels M tels
que ceux qui ont été décrits précédemment. En coordonnées cartésiennes, les éléments de
volume peuvent être représentés comme de petits cubes ou parallépipèdes que I'on empile.
Par exemple, dans le cas de I'arbre de pompe (E) = Système encastré 2 :

Y1
dz

dy
2

dX
21

Point matériel M.(L) :

r Position M(x,y,z)
. Masse élémentaire dm
i1 . Volume élémentaire dV

Dans la suite du cours de Mécanique, un point matériel M d'un système (L) sera noté
" M,(E) " ou quelquefois " Me (E) ".
Le volume dV est élémentaire car il est d'un ordre de grandeur inférieur aux dimensions
de la struCture étudiéê @n note dV te votume élémentaire, le terme u d , servant à préciser qu'it s'agit
d'une division du volume totalV).

A titre d'exemple, pour un matériau métallique, on peut imaginer ce volume élémentaire

comme un petit cube de matière de 0.01 à 1 mm de côté. Ces valeurs des dimensions dx, dy
ou dz données ici sont indicatives. Elles doivent permettre de décrire les différentes variables
d'état du système comme des fonctions continues de x, y et z. Pour un acier, on doit être
en dessous de l'échelle habituelle d'observation, mais au-delà de l'échelle cristalline.

Pour un béton, le volume élémentaire a une taille d'environ 1Ocm de côté, seule façon de
considérer que les variables (masse volumique, ...,) puissent varier comme des fonctions
continues d'un élément au suivanl @n volume de 10 cm de côté, contient aléatoirement suffisamment de
gravier, de sable, de ciment, d'eau et d'air pour qu'on puisse ne pas le distinguer du voisin et considérer par
exemple que sa masse volumique est la mêqt1trt

1 ocm

dx=1 0cm

Co ttr s _dy n _E P U - M 3 3 - I 0. doc D.Mertz

 En réalité, cela traduit qu'on ne peut avoir accès par le calcul qu'à des valeurs
movennes des grandeurs physiques mesurées sur l'élément de volume. Par exemple,
dans le cas d'un béton en génie civil, parler de température, de contraintes ou de
déformations en un point de la structure, revient à parler de température, de contraintes ou
de déformations moyennes estimées sur l'élément de volume.

On peut noter que si la connaissance d'une taille physique réaliste de l'élément de

volume permet de comprendre les limites du modèle, cette taille n'intervient pas
explicitement dans les calculs. Cela provient du fait de l'hypothèse de continuité du milieu :

en mathématiques, les intégrales 1ou somme de Rieman)de fonctions continues se calculent

simplement si I'on connaît leurs primitives. On peut le comprendre, par exemple, dans le cas
du calcul de la masse du système à partir de la masse volumique p(M)= pt,,,v,,)=*9 @n chaque
point M, masse de |éément de volume divisée par le volume de cet étément, en kg/ms). On peut alors
écrire :

. Pour le système matériel le plus simple imaginable, constitué de 2 éléments de

volume ou points matériels (E)={ Ml,M2} :
m1p;=dm1+6'1r=p1H,r,)dv1*olvrydvz @)

Ce qui devient pour un matériau homogène @ indépendant de M): m(x)=p(dv1+dVr)=OV1'y (b)

o Pour un système matériel (E) quelconque, on généralise les écritures précédentes en
adaptant par analoqie les notations:

I Mt m, -------] le Point courant M

1t . ---+ la somme généralisée de Riematt J{1,

I a_ ..-^ _
La Tormule (a/ se generallse alors sous- la- lolllle ,
.

ffi(r)= o,r,ov= pr*,u,,tdxdydz

Iilor=lMe(I)
' ' lvl€(E) IJJ Iff
lV€(E)

La formule (b) se généralise alors, pour un corps homogène à la fonction

pu,v,z) contilue Ia plus simpte : fonction constante)sous la forme : t(r) -p dV=p V(r)

On note donc que le passage, avec I'hypothèse d'homogénéité, de la formule (a) à (b) pour
le milieu continu 3D correspond donc par analogie à la règle de factorisation @u distlbutiofl de
I'addition par rapport à la multiplication appliqué à (D)={Mr,Mz} .La même propriété existe donc
pour I'addition et pour I'lntégrale sur un système (E) quelconque.

On vérifie donc bien que lorsque la primitive d'une fonction est connue (ici, primitive de la
fonctionconstantep,les tailles de dx, dy et dz n'interviennent pas dans le calcul qui reste le même
pour un acier ou un béton, du moment que la fonction p soit continue.

Ce type de démonstration, par analoqie, même s'il laut parfois s'en méfier, sera
important par la suite pour permettre de bien comprendre la mise en place du formalisme
dans le cas général de systèmes complexes 3D.

Co u rs P U - M 3 3 - I 0. doc 8 D.Mertz
-dyn -E
 Le choix de Ia description utilisée pour effectuer le repérage d'un
point matérid du solide aura une incidence directe sur la forme de
l'éEment de volume et sur le type de théorie qui sera développée.
Ainsi en Rdm, les milieux poutres étudiés sont caractérisés par une
longueur très grande devant les dimensions transversales. De loin ", la
"
poutre est donc essentiellement perçue comme une ligne ftgne moyenne).
Pour repérer un point matériel de cette ligne, il suffit donc de se
donner une coordonnée ('abscisse curvitigne s dans le cas d'un mitieu curviligne)
Pour reconstituer le volume du système matériel, il suffit alors de
définir la section droite de la poutre, perpendiculaire en chaque point à la
ligne moyenne, et de la déplacer le long de celle-ci en faisant varier son
abscrsse s.
Naturellement, par cette description, les éléments de volumes
élémentaires seront alors constitués de " tranches " de poutre Tablier
d'épaisseur ds et de section égale à la section droite. du pont
L'utilisation de ce formalisme conduit naturellement à I'adaptation
des écritures de la Rdm pour modéliser les efforts intérieurs (brseurs des
efforts de cohésion qui s'appliquent su une face du volume élémentaire, modélisation
adaptée de la notion de déformation, application des principes de la dynamique,...).

Pour obtenir le formalisme de la mmc pour les milieux 3D, plus

complexe, il suffit d'adopter la même méthode de modélisation, mais
d'utiliser la description du milieu sous forme de petits cubes
élémentaires. Une théorie des fils, s'obtiendrait avec une description du
fil comme I'assemblage de vrais points géométriques comme défini en
math (sans épaisseur).

2.3. La notion de centre de qravité

La notion de centre de gravité va être fondamentale dans la suite du cours car elle va
permettre de simplifier considérablement les écritures de certaines équations de la
dynamique. C'est un peu comme pour l'étude du mouvement de la terre, la considérer
comme corps ponctuel revient à n'étudier que le mouvement de son centre de gravité G. La
loi dynamique qui traduit ce mouvement se résume alors à une simple équation vectorielle
liant I'accélération de son centre @u centre de gravité G/ : Ë=mr"rref(G/Rg) @efterormuteseraexpticitée
par la suite).

On appelle centre de gravité d'un solide (E) la position du barycentre G de tous les
points matériels P de (E) affectés de leur masse dm. Pour un système matériel continu,
sa position est définie par la relation ôG--L l'fpeOm où m,r,= IIIOr est la ' t€l',È1rr Mr€(r)
masse de (E).

Exerelce 1 : Définition du centre de gravité

Retrouvez cette définition en étudiant le cas d'un système matériel formé par deux corps
ponctuels placés en M1 et Mz et de masse respectivê ffir êt fi:t2 (aisonnement par analogie).

+ Le centre de gravité G vérifie de évidente la relation suivante (il suffit de remplacer

O par G dans l'écriture précédente)
JJpnom=ô
N'1e (t)

C o urs _dy n _E P U - M 3 3 - I 0. do c 9 D.Mertz

 + ll correspond à la position << moyenne ,', au sens de la distribution des masses, de la
position de tous /es points du solide. D'ailleurs, toute moyenne calculée pour le solide
d'u ne fonctio n vectori el I e vol u mique s'écrirait Fmoyer,=mh,J{1,6 Ot
ffi
+ Si le système matériel (Z) était constitué d'un ensemble de n sous-svstèmes
disioints notés 2i (i€[1,n] ) de masse ft1i et de centre de gravité Gi, on
(t- ) n

écrirait: I Ir'l oè=)(r' oG;) (toidedited'associativité)

\i=1 ) i-J
Par exemple, dans le I'arbre creux 02, de la pompe (cf. TD) s?

On simplifie la lorme L. L? L:r

de I'arbre de I'arbre en
négligeant les
chanfreins, rainures...
L

i?

On décom ensuite le solide en lormes simples dont on connaît la position des centres de Gr, Gr'

LN L? (S, )

L3
L

tu

+ Lorsque l'on recherche la position du centre de gravité d'un système matériel (I), il est
intéressant d'analyser les svmétries matérielles de ce système @ymétries à Ia fois
géométriques et de répartition des masses - pour un corps homogène, ces deux symétries coincident).
Si le système (E) possède par exemple un axe ou un plan de symétrie matéridl4 le
centre de gravité du système se situe forcément sur cet élément de symétrie.
+ Toutes /es remarques faites dans ce paragraphe montrent trois approches
différentes du même problème :
S L'étude du système matériel le plus élémentaire possible, constitué de deux points matériels
seulement, permet de comprendre le modèle et d'envisager sa généralisation (par la méthode
ci'anaiogie).
b La généralisation, du cas élémentaire précédent, att milieu continu en remplaçant l'additbn
par une somme sur un nombre indénombrable d'éléments de volume. On utilise alors Ia notion
d'intégrales (somme de Rieman I,quiconduit aux équations anatytiques du probtème 3D.
III
N'l€(E)

9 La généralisation, du cas élémentaire, au milieu continu en faisant une somme sur un

nombre grand et @Bb!e. d'éléments de volume. On utilise la notion de somme discrète
(> ) quiconduit aux méthodes de calculs numériques utilisées par les logiciels de CAO'DAO.
tM€(x)

C o ur s _clytt P U - M 3 3 - I 0. do c 10 D.Mertz.
-E
 2.4. Svstème à mas se conservative
En mécanique classique, on suppose que la quantité de matière qui compose le système
reste constante au cours de l'étude. Son volume V ou sa forme sont par contre susceptibles
de varier. On parle de système à masse conservative :

Un système matériel (E) est dit à masse conservative si et seulement si, quel que
soit le sous-ensemble (e) du système matériel (E), quelle que soit la date t, la
masse ffi1ey du système matériel (e) est constante.

L'utilisation de cette propriété fixe les limites de ce qu'on appelle la Mécanique

"
classique " et permet d'amener des simplifications dans le calcul de certaines dérivées par
rapport au temps.
En effet, dans le cours de dynamique, certaines grandeurs se calculent à partir de
dérivées par rapport au temps d'intégrales de volume. C'est par exemple le cas pour
déterminer la vitesse du centre de gravité G d'un système matériel (t) par rapport à un
repère R6. On dérive alors le vecteur position du centre de gravité G de (X) :

æ=frffJoro' + v,o,*rr{#l_, 'l'bilff.'1

dt

Si le système est à masse conservative, on montre qu'il est possible d'intervertir

I'opération de dérivée et I'opération d'intégrale :

'hJ{F,' __L
t(r) J{r,[#].,
dm

Ce qui revient à écrire v{cnopJ-

J{lVtt,r,*o)d.no

Elerelee 2 : Formule de dérivation d'une intégrale de masse

Démontrez cette relation permettant le calcul de la vitesse du centre de gravité d'un
système (E) à masse conservative. Vous aurez intérêt à faire un raisonnement par analogie
en étudiant d'abord le cas d'un système matériel formé par deux corps ponctuels placés en
Pr et Pz et de masse respective dmr et dmz. Quel est le sens physique d'un tel vecteur
vitesse défini ur I'ensemble du s me ?

Dans I'exe rcice 2, on a travaillé sur la f onction vectorielle .. position " î1n, t; = 06
déf inie,
à une date t, en un point courant P de (x). Les propriétés qui ont été obtenues restent
valables pour le calcul de l'intégrale de n'importe quelle autre fonction vectorielle you scataire)
f1e,t; fonction de la position P d'un point et de la date t. On peut donc énoncer la propriété
générale suivante valable en Mécanique classique :

C o urs _dyn _EP U - M 3 3 - I 0. do c 11 D.Mertz

 Gonsidérons un système matériel (E) quelconque à masse conservative en
mouvement par rapport à un repère R. Intéressons-nou" à quelconque
lr,,l un champ
de vecteurs défini à toute date t et pour tout point P du système matériel (E). Si la
fonction continûment dérivable par rapport au temps, on a :
1r,,1 ".t

[*[ltt,,.')].=11l[P],,'
+ Dans la suite du cours, la fonction i,( P,t) sera généralement remplacée par le vecteur position ou le
vecteur vitesse.
+ Pour un système à une masse constante, le lait de pouvoir intervertir I'opération de dérivation et celle
d'intégration conduit, dans le cours de dynamique, à des calculs plus simples des variations @u dérivées)
d'ttne intégrale de masse.

g.

ll nous reste maintenant à atteindre I'objectif du cours de dvnamique : établir les relations
mathématiques (ou /o/t entre ces actions mécaniques et les mouvements qu'ils provoquent
sur des mécanismes ou ensembles de solides 3D.
La découverte des lois, ou leur identification, sera d'abord rappelée dans le cas de corps
simples ponctuels. Leur généralisation aux corps 3D sera ensuite faite en suivant la
)A*^-^L-^ l,+^Ll:^ l^^^ l^^ ^^.^^'^^h^^ ^.AaAAan+a
UEll lctl t/l lti tilcltJllti tlcll lù lttù Pcl'I d.Vl aVl lçù Pl svsLlçl lLo.

3.1. Prin cioes de la dvnamioue - Cas du s tème matériel

ponctuel
3.1.1. Etudes expérimentales et historiques

Les difficultés expérimentales de mesure de l'espace et du temps sont une des raisons
qui ont poussé à étudier en priorité le mouvement de corps de formes simples assimilables à
des points et des actions simples (ta pesanteurl. Les premières expériences ont donc été
réalisées sur les mouvements de billes en chute libre, de billes sur des plans inclinés, de
projectiles, de pendules simples ou sur les mouvements relatifs des planètes du système
solaire. Seule la position du centre du corps était étudiée par rapport que constitue la terre.
Galilée (1s64-1642), par son étude des
mouvements de billes sur des plans inclinés
ou en chute libre, a ainsi contribué avant
Newton (1642-1727) à formuler le principe
d'inertie (cf. ci-après). Pourtant les moyens de
l'époque étaient bien limités. Pour la mesure
le temps, à part des horloges à
eau
(ctepsydres) pêu pratiques d'emploi et
peu
précises, les moyens manquaient. Galilée a
donc utilisé des clochettes qu'il cherchait à
disposer sur le parcours des billes de sorte
qu'elles tintaient à
intervalles de temps
réguliers (la cadence était estimée à t'oreillQ. Une
Cottrs-dyn-EPU-M33-l0.doc 1
 mesure de l'écartement des clochettes permettait alors de vérifier que la distance parcourue
par la bille augmentait comme le carré de I'intervalle de temps (mouvement uniformément
aaussi été le premier avérilié, contre I'intuition courante, que des corps de
accéléré). Galilée
masses différentes tombaient en chute libre à la même vitesse @eut-être à partir du sommet de ta
tour de Pise ?). Galilée a inititié la méthode expérimentale dans les sciences mécaniques.
Huyghens (1629-1695), par la théorie du pendule et la définition de la force centrifuge, a été
le premier vrai représentant de I'esprit scientifique moderne. Newton a affiné la vérification
expérimentale de ces phénomènes par la mesure de chutes de billes dans des tubes à vide
et a été un des premiers à proposer le formalisme encore utilisé aujourd'hui.
On a ainsi pu dégager, après de longs tâtonnements, les trois principes suivants
clairement énoncés par Newton et validés par I'expérience dans le cadre de la Mécanique
classique (Newtonienne) :

Dans sa formulation initiale

Tout corps persévère dans l'état de repos ou de mouvement uniforme
en ligne droite dans lequel il se trouve, à moins que quelque lorce
n'agisse sur lui, et ne le contraigne à changer d'état.

Dans sa formulation moderne

Dans un rélérentiel galiléen, le vecteur vitesse du centre d'inertie d'un
système est constant si et seulement si la somme des vecteurs force
qui s'exercent sur le système est un vecteur nul.

Pour expliquer la cause des mouvements @u te maintien à t'équitibre ou au repos)des corps

ponctuels, les scientifiques ont développé la notion d'action mécanique. Contrairement aux
mouvements (ou déformations) qui sont des effets observables, les actions mécaniques
correspondent à un modèle purement théorique (es rappets nécessaires de cours correspondants à
la description des actions sont donnés dans l'annexe 2). Ce modèle, dans sa forme la plus aboutie, a
évolué au cours des siècles et est celui utilisé pour décrire la notion de force dans la 2ndu loi
de Newton énoncée ci-après dans sa forme moderne :

R
Soit un corps (E) ponctuel placé au point M et de masse m. Soit e4tix le
0 M
glisseur résultant de toutes les actions mécaniques que lui applique son
environnement. ll exisle alors un repère Rs dit galiléen tel que, si on note i:(M,X/Rg)
son accélération mesurée par rapport à ce repère, on peut écrire :

Les mouvements sont des quantités relatives et les accélérations doivent donc être
mesurées par rapport à un repère d'observation particulier choisi. La description des actions
mécaniques, par contre est une notion absolue qui ne fait référence à aucun repère
particulier. Comme ces deux grandeurs sont liées par la seconde loi de Newton au travers de
la masse qui est aussi une grandeur absolue, la pure logique oblige la 2ndu loi de Newton de
postuler I'existence d'un référentiel particulier /dif qaliréen) dans lequel ce principe est
vrai. Par définition, le repère galiléen est donc celui dans lequel les principes de la
Cours_clyn-EPU-M33-l0.doc 13 D.Mertz
dynamiqUe Se vérifienl (cette définition peut paraître vague, mais elle suffira dans la pratique comme on va
le voir dans les paragraphes suivants).

Dans les siècles passés, la terre a incarné le repère naturel privilégié d'observation pour
les savants. Dans leur environnement immédiat, elle représentait pour eux la notion de
stabilité dans le temps. Toutes les premières mesures expérimentales relatives aux
mouvements ont donc été faites naturellement par rapport à la terre (utilisée comme repère
gatitéen). Ce n'est que dans un second temps, en appliquant les principes à diverses études
qui ont mis en défaut la nature galiléenne du repère terrestre, que la notion de repère
galiléen s'est aff inée @f. le paragraphe 3.1.2).

S Normalement, Ltne action mécanique n'est représentée complètement que par la

donnée de deux vecteurs @ui forment un torseur) : sa résultante et son moment calculé en
un point de référence donné @f. Annexe Q. En tout,es logique, il faudrait donc deux
équations, et pas une seule comme le suggère la /o loi de Newton, pour définir le lien
entre mouvements et actions mécaniques. Néanmoins, puisque le corps (E) placé en M
est ponctuel, les actions exercées sur lui par son environnement ne peuvent être que
des glisseurs qui passent forcément par M. L'équation de moment, automatiquement
vérifiée, s'écrirait donc simplement; M(M,ext/x)=d ' Comme cette équation n'apporterait
rien sur la connaissance du mouvement, elle est simplement ignorée dans les calculs
dans le cas de corps ponctuel (te moment d'une action sert à positionner dans I'espace la ligne
d'action d'une force et un moment nul en M indique simplement que la force passe par M).

S Cette loi de Newton ne permet donc que la connaissance du mouvement du centre

de gravité du corps ponctuel et ne permet pas de déterminer ou de définir le mouvement
de rotation du corps autour du point M lcomme on le verra par la suite au paragraphe4.3.2, sur les
corps solides 3D, tes moments sont par contre liés aux rotations de solides).

Soient deux corps ponctuels (Er) et (Ez) en interaction, positionnés respectivement

R" ,"
aux points Mr et M2. On note "1''2 les actions qui s'exercent entre
{u'r't},, "' { 0 M2

ces deux corps ponctuels. Ces deux actions sont forcément des glisseurs directement

opposes
I
).
R,u2'u1
,, =-Ér. ,,
'1''2 = les résultantes sont opposées

fve, lrrt1n,irlr.,)=-M(P,L1lL2) + les torces ont même support

t\/ILZ-
11

É r,,r,
Ér,,,,
Mr

oP

S L'égalité des moments, valable en un point P quelconque de référeficê (connu et choisi),

traduit que les deux glisseurs occupent dans I'espace une même ligne d'action (ou droite

C ottr s n
-dy -E
P U - M 3 3 - I 0. d oc l4 D.Mertz
 support). Le moment en P définit en effet la position de cette ligne d'action par rapport au
point P qui sert de référence @f. annexe 2).
S On verra que sans ce principe, l'écriture du principe fondamentat de la dynamique
dans le cas du corps 3D serait impossible. Le principe des actions réciproques permet
en effet de montrer que les efforts intérieurs à un système n'interviennent pas dans
l'écriture des conditions de mouvements ou d'équilibre @f tes paragraphes 3.2.1 et 9.2.2).
Seules les actions extérieures interviennent et les actions intérieures, même si elles
existent, s'annulent 2 à 2 (heureusement, sinon comment imaginer un modèle dans lequel les
actions entre chaque molécule de matière devraient être prises en compte).

3.1.2. Précisions sur la notion de repères oaliléens (ou référentiel inertiel)

Galilée avait déjà formulé la 1è'" loi de Newton, çs ,, principe,, qui pourrait sembler être
une conséquence de la seconde loi de Newton écrit dans un cas particulier d'un système
isolé dans I'espace. En réalité, c'est cette 1è" loi qui permet de postuler I'existencé de la
notion de repère galiléen. Ce sont surtout les seconde et troisième lois qui seront utiles pour
la formulation des principes de la dynamique dans le cas de corps 3D.
A partir de I'ensemble de ces principes de Newton, on peut donc affiner la notion de
repère galiléen. C'est en particulier la non-unicité du repère galiléen, ou I'existence d'une
classe de repères galiléens, qui permet dans la pratique de résoudre les problèmes de
mécanique ftndifféremment que l'on soit sur Terre ou sur Mars).

Exerclce 3 Mo nt rez q ue tout repère en m ouvement de translat on rectil igne u nifo rm e

a un een est ur-meme een

Maintenant que I'existence d'une classe entière de repères galiléens est établie, il reste à
trouver un candidat possible pour résoudre concrètement un problème de dynamique. On ne
connaît dans la pratique que des repères approximativement, localement et momentanément
galiléens adaptés à une classe donnée de problèmes à résoudre.
Exemples:
* Un repère fixe par rapport à la terre permet de
résoudre tous les problèmes qui se situent à
l'échelle de la terre et qui ne sont ni trop " lents,
"
ni " trop rapides, pour une étude dynamique
"
(problèmes traités en bureau d'études).
x Le repère qéocentrique: défini par le centre de
gravité de la terre et trois directions fixes par
" "
rapport aux étoiles lointaines gphères des " fixes ").
ll convient pour l'étude de mouvement de corps
restant au voisinage de la terre gatettites), pout
des expériences de longues durées @endute de
Foucault au Panthéon - cf. ci-contre) Ou pOUf deS
mouvements très rapides @tude de gyroscopes).
x Le repère héliocentrique ou de Copernic : défini
par le centre de gravité de notre système solaire
et trois directions fixes par rapport à des étoiles
lointaines (quasars). ll convient pour l'étude des
mouvements interplanétaires de
fusées à
I'intérieur de notre système solaire. C'est celui-ci
utilisé actuellement pour tous les besoins
spatiaux actuels.
Cours_dyn_EPU-M33-I0.doc 15 D.Mertz
 En général, pour les problèmes que nous aurons à résoudre en mécanique appliquée ou
technologie, le repère " historique fixe par rapport à la terre constitue une bonne
"
approximation de repère galiléen. Avec un tel repère, les résultats, donnés par la théorie
que nous allons développer et dans le cadre des études courantes, sont en effet en accord
avec ce qui est observé dans la nature.

On peut néanmoins se poser la question de savoir pourquoi de tels repères approchés

sont satisfaisants pour les calculs :
Un repère galiléen approché est en fait un repère que I'on peut considérer, pendant la
période de temps limitée de l'étude, en mouvement quasi-rectiligne uniforme, par rapport à
un ( vrai " repère galiléen
Par exemple, si le
repère héliocentrique
Rn=(On,in,fn,Zn) est supposé galiléen, alors le repère z
s
terrestre R=(O,i,t,Z) n'est galiléen que tant que la i' xg
j
i T.o".i
vitesse de R par rapport à Rs peut-être considérée

F'
os
constante (on dit que te mouvement du repère R peut être ys
considéré comme équivalent, ou tangent, à une translation
rectiligne uniforme si on l'étudb sur une période de temps
suffisamment courte).

o Comme ces divers repères ne sont pas rigoureusement en translation rectiligne

uniforme les uns par rapport aux autres, ils ne peuvent donc qu'être des repères
galiléens approchés.
o Si on voutait justifier te degré d'exactitude d'un caicui fait en utiiisant comme gaiiiéen
le repère fixe par rapport à la terre, il faudrait faire un deuxième calcul en utilisant le
repère géocentrique @u hétiocentriqud et comparez les valeurs numériques des
solutions obtenues @t pas les expressions analytiques des solutions qui sont forcément
différentes). Sl /es valeurs numériques étaient comparables, on en déduirait que le
repère terrestre serait une bonne approximation (c'est lui qui donne les calculs les plus
simples, d'où son intérêt).

o La recherche d'un référentiel " de plus en plus galiléen ", c'est-à-dire dans lequel les
écarts par rapport aux lois de Newton sont de plus en plus faibles, n'a pas vraiment
de sens. D'Ltne part, parce que tout bouge par rapport à tout dans I'univers dont on
ne connaît même pas les limite. D'autres part, parce qu'à l'échdb de I'univers, il
faudrait prendre en compte les effets relativistes: l'évolution de la théorie de la
retativité a en effet montré que les lois de Newton n'étaient que des approximations.

3.2. Cas du svstème matéri el ouelconoue

Un système matériel continu [L] quelconque est modélisé comme un ensemble de points
matériels. Chacun des points matériels de [L] constitue un sous-système qui doit vérifier le
principe fondamental de la dynamique (PFD) énoncé précédemment'

C o urs n P U - M 3 3 - I 0. do c t6 D.Mertz
-dy -E
 3.2.1. Cas de la résultante des actions mécaniques

Afin de dégager une nouvelle écriture

du PFD adaptée au système matériel
quelconque [t], commençons à nous
intéresser à un système matériel txl
constitué de deux particules matérielles o o
[X]={Mr, M2}={1,2} de masse élémen- Mr M2
taire dm : 1 ./ ,
On note [] te mitieu extérieur à [x].

lsolons le point matériel Mr et appliquons-

lui le principe fondamental de la dynamique.
Cette particule est soumise à deux actions
élémentaires : txl
+ dÊ=,. exercée par I'extérieur de [L]
Lt1
+ dÊrr., exercée par la particule !
On a donc :
,,
dÉrr1+dRr/1=dmf(M?1/Rs) (a)
!
,T'
lsolons maintenant le point matériel Mz et
appliquons-lui le principe fondamental de la
dynamique. txl
Cette particule est soumise à deux actions o
élémentaires :
Mz
+d Rr, exercée par I'extérieur de [E] I
+d É.,r, exercée par la particule !
On a donc
1
t ,,

d Êrrr+d R'rr=d mi( Mr,2l R (b)

s)

Ajoutons membre à membre les égalités (a) eI (b), il vient

d Rrr.,+d Rr,r*dâr,r*dÊr,,=dm i{M,, 1/Rn)+dm f(M2'2lRs)

\ .-
Noté =f(tvlzyRs) car M2 e (L)
=Q
dÉr/x(q)+dÊr/x(M2) .ur dR.,r, .t dRrr.,
=f(Mt,E/Rn) car M1 e (x)
car [I]={1,2} sont des actions
réciorooues

On a donc, après adaptation des notations

dRrrr(M.,)+dRr/E(M2) = dm i(MÎx/Rs)+ dm i1lvtzr,/Rs)

Cours _dyn_E P U - M 3 3 - I 0. doc l7 D.Mertz

 Si on veut généraliser cette formule au cas d'un système matériel [L] quelconque il suffit
de .. sommer ) sur I'ensemble des particules matérielles M qui constituent le système (L). On
(M
iildRu,,
(c) M,r/Rn)dm
t\ikt

On reconnaît dans le terme de gauche la résultante générale des actions mécaniques qui
agissent de I'extérieur de [L] sur [E]. Elle est notée Êtrr.
Le terme de droite s'appelle la résultante dvnamique du mouvement galiléen de [X].
Elle est notée Éotvnn)=ffji1v,vnn)dm .

On peut, à partir de l'équatio n c énoncGr uhe ière formulation du théorème

de la résultante dvnamique : Êrrr=Éo{r/nn) (+ Êrrr= jffitw,vnn )dm

SeuleslesactionsmécaniqueS@ausystème[E]interviennentdoncdans
le théorème de la résultante.

3.2.2. Cas du moment résultant des actions mécaniques

On sait, d'autre part, qu'une action mécanique n'est entièrement définie que si, en plus de
sa résultante Érrr,on connaît son moment résultant trlln,Vf; en un point A donné
quelconque choisi comme référence (ct. I'annexe 2, en ce qui concerne la notion de somme ou de
résuttante de moments). Recherchons la condition que doit vérifier ce moment.

Commençons par faire le raisonnement sur le système éiémentaire [r]=iî, !i composé

des deux points matériels Mr et Mz. En une position A quelconque de l'espace, le moment
résultant des forces élémentaires :
+ qui agissent sur la particule ! s'éerit , dM(nrlt)*dM1o,ruy

+ qui agissent sur la particule 2 s'écrit dM(orrr)*dM(o,.trr)

'
Soit le moment résultant en A de toutes les actions qui s'exercent sur le système [L] :

dM(ot,,)* dM
(A,Lt2)
* dMln,vry* dM(n,rn)
LY_---J

Noté dtù =d
(A,r/E) car ces deux actions
ctrl r\.1_ft
tLt-\ L. 1l
L a
cnnl
ùvr rt rÂninr^^r rôê
r vwrl/r vYwve

ll reste donc pour résultante des moments : dMlnilry=dM1o.vl)*dM(o,trr)

or, on a aussi (cf. annexe2) : dM1n,r/1)=Âq^dÉru tt dM(o,itzf@"dÈ;,,

on en déduit donc : dùto,r,,rl=Â4"oqr,+À4^dÉr,,

Cours n-E P U - M 3 3 - I 0. do c 18 D.Mertz

-dy
 D'autre part d'après le principe fondamental de la dynamique du point matériel, on peut
remplacer les résultantes élémentaires OÊru et dRr, en fonction des accélérations. ll

vient: dM '^'
(f(M''r/Rn) dm) + AM, n (f(M,x/Rn) dm)
1n,itr;=AM'

On généralise cette formule au cas d'un système matériel [X] en <( sommant,, sur
I'ensemble des particules matérielles M qui constituent le système. On obtient donc une
écriture intésrate
' #ldM1o,r,rt=ff1ÂMni1|,r/Rn)dm

On reconnaît dans le terme de gauche le moment résultant au point A des actions

mécaniques qui agissent de I'extérieur de [L] sur [E]. ll est noté : M1n,Vf;.

Le terme de droite s'appelle Moment dvnamique au point A du mouvement qaliléen du

système matériel [X]. ll est noté 61R,vnn) = AM"r(M,E/R/dm
Jil

On pe ut donc énoncer le t m en un int A donné

quelconque servant de référence M 1n,rlr;=$(A,r/Rs) <+ M 1n,r/rr
:
iff n lrrt"r( M,x/Rn)d m
lV€X
Seules les moments des actions mécaniques extérieures au système tEl
interviennent dans ce théorème.

3.3. Conclusions
3.3.1. Actions mécaniques intérieures et extérieures

La modélisation précédente montre que, pour une étude dynamique, il faut distinguer
deux types d'actions mécaniques :
* Les actions mécaniques extérieures à un système
* Les actions mécaniques intérieures, exercées entre deux parties du même
système [E] .
Seules les premières interviennent directement dans l'écriture du principe fondamental de
la dynamique.
Cette distinction amène donc déjà de premières informations concernant la méthodologie
à mettre en place pour résoudre dans la pratique les problèmes. Préalablement à l'écriture
des équations, on devra :
* lsoler par la pensée le système matériel [E] étudié auquel on veut appliquer le
principe fondamental de la dynamique.
* Faire le bilan de toutes les actions mécaniques extérieures appliquées à [E].
* Modéliser ces actions extérieures en définissant la forme générale du torseur
d'action mécanique associé @réciser en quel point est connu ou modélisé le torseur et dans
quelle base).
* Calculer la résultante de ces actions et le moment résultant en un point que I'on
choisira pour simplifier les calculs et que I'on précisera.
Cours_dyn_EPU-M33-I0.doc 19 D.Mertz
 3.3.2. Torseur dvnamique

L'étude précédente à mis en évidence deux grandeurs nouvelles nécessaires à l'écriture

du principe fondamental de la dynamique appliquée au système matériel quelconque [x]. ll
s'agit des vecteurs résultante et moment dynamiques.

fio1vnn)
On note D (x/Rs) I'ensemble de ces deux vecteurs.
A ô(A,r/Rs)
A

D
(r/Rs)
est appelé torseur dvnamique. au point A. du mouvement qaliléen du
A
système matériel [E]: ll a les propriétés des torseurs car :

. la résuttante Êo1rr*ny est indépendante du point A,

. le moment 61n,rnn) dépend du point A et vérifie la relation

vAetB, 5( B,E/Rg)=6(A,r/Rn)+Êo,r/Rn)
^ÂE
Ce torseur est aussi appelé torseur des quantités d'accélération du mouvement
galiléen du système matériel [E].

Exerclee 4 : Démontrer la relation de chan ment de du moment amique.

On peut donner une expression simplifiée de la résultante dynamique pour les

systèmes à masses conservatives. On a en effet :
Éo1vns;=t,r,i{c'vnn) où G représente le centre de gravité et ril1ry la masse du
système matériellxl.

Exerelee 5 : Démontrer cette de la résultante

3.3.3. E noncé du Principe Fondam ental de la Dvnamioue (PFD)

ll existe au moins un repère galiléen Rn et une chronologie galiléenne, tels que, pour
tout système matériel [X,] et en un point de référence A donné quelconque choisi, ie
torseur dynamique D
1r/Rn)
est égal au torseur des actions mécaniques
A

tlr,rll"ttérieures appliquées à [E] :

,Ê'r=r1r[(c,E/Rs)
,o
v {, } _J" q ..-ftreo.résuttante
^' lrlr)J4-l"tvnn)Jo-l fnOo.moment : lrlt(RJ,lr)=61R,rlnn)
U

Cours _dyn PU -M 3 3 - I 0.doc 20 D.Mertz

-E
 Remarque:
r Le principe fondamental de la statique peut s'énoncer comme un cas particulier du
principe fondamental de la dynamique. Pour un système (X) en équilibre dans un repère
galiléen Rs, ort a Vtvk(x), ilM,VRn;=ô. le torseur dynamique est donc nul et S le
système est en uilibre dans le ncr fondame ntal de la statique indique

que oo, *
ft,,,,1=ror {;::: Jniï':tî[J':ffiii',,ÀÊ
. La réciproque est fausse : en effet, E Éfrr=ô et M(R,tlr)=ô, lâloid te principe
fondamental de la dynamique indique que :

r(c,x/Rs)= IIJr(M,r,/Rs)dm=ô et vA, 6(A,r,/Rs)= ill AM,^.i1M,l/Rn)dm=d

Ce qui indique que le centre de gravité de (L) est fixe dans Rs, @ n'oblige pas chaque
point M à être fixe dans Rn pe corps peut par exemple se déformer en maintenant son centre de
gravité fixe), il n'y a donc pas forcément équilibre.
. Le calcul de la résultante dynamique est aisé et ne nécessite plus de calcul
d'intégfales de volume, seule l'accélération du centre de gravité est utile. Afin de
simplifier encore les écritures du PFD, pour déterminer le moment dynamique, il reste à
développer une technique de calcul qui n'utilise plus le formalisme du calcul intégral.
C'est l'objet du cours de cinétiqu e @ar t'introduction de Ia notion d'opérateur d'inertie).

4-TORSEURCNfflQUE
Dans le
Paragraphe précédent, on a vu que pour pouvoir appliquer le principe
Fondamental de la dynamique, il faut savoir calculer le torseur dynamique. Ce travail est
souvent compliqué par le fait qu'il faille calculer le vecteur moment dynamique qui s'exprime
sous la forme d'une intéqrale faisant intervenir le champ d'accélération.
Dans ce chapitre nous allons montrer deux simplifications majeures pour ce calcul :

. La première, valable pour un système matériel (E) quelconque, qui permet de calculer
le torseur dynamique à partir d'une intégrale de volume du champ des vitesses, ce qui
est déjà plus simple qu'à partir du champ des accélérations. On introduit alors la notion
de moment cinétique (ou torseur cinétique)
o La seconde valable uniquement dans le cas du solide indéformable (S) et qui permet
de se débarrasser complètement du calcul d'intégrale. On introduit alors la notion
d'inertie (ou d'opérateur d'inertie).

4.1. Méthode de calcul des quantités dvnamiques

4.1.1. Réécriture de la résultante dvnamique

Récrivons d'abord le calcul de la résultante dynamique d'un système matériel

quelconque (x) :on a Ro,rrng;=m1r;f(G,L/Rs)
Co ur s
-dy
n _E P U - M3 3 -I 0. do c 2l D.Mertz
 Or I'accélération se calcule en générale comme la dérivée de la vitesse, soit
Masse
d(v(c,E/Rs)) conservative o{m,r,V{G,t/Rs))
R <+ R
d(r/Rs) dt d(r/Rs) dt

d(Rc(r/Rs))
Si on note Êc1r/ns;=m,r, V{c'rlnn1 on a alors Ro(vng)
dt

La résultante dynamique peut donc se calculer comme la dérivée galiléenne par rapport
au temps d'un vecteur É.lyngygui ne dépend que du champ des vecteurs vitesse du

système matériel (x).

4.1.2. Réécriture du moment dvnamique

Essayons de voir si on ne peut pas procéder au calcul du moment dynamique dans le

même état d'esprit que pour le calcul de la résultante. Partons de I'intégrale suivante, définie

pour une référence A quelconque de l'espace, ô(A,r,/Rn)=Jff n trrt"V t M,l/Rn)d m et dérivons

la par rapport au temps en recherchant sa variation par rapport au repère galiléen

d(ô(A,E/Rs)) fJJÂM"Vtvt,E/Rn)dm
VA,
dt
R
s

Puisque le système est à masse conservative, on peut écrire :

=#{@*Fle] o'
[eq+ru] _, *,

t_
dv(M,E/Rs)
ll otÂMr
III ll --dr nV(M,E/Rn) + m
I
=
dt
IL
I

N/kX IR
ls
dv(M,E/Rs)
JIJ|91pl JIJ
^v1r,r/Rn)dm+ tMe dt
dm (1)
IVKDL X
'RN

= f(M,E/Rg)
C o ur s n P U - M 3 3 - I 0. d o c 22 D.Mertz
-dy -E
 Or où O est un
[+]*,{n@q*]*,{+]-,{+1*n=0,','/Rs)-v(A/Rs)
s

point fixe de référence du repère Rn

Attention, =v(nlRn) et pas v1n,vn; car re point A est un point querconque de

[+]_ s

référence choisi pour le calcul des moments. ll n'est donc pas forcément choisi lié au
solide (S).

Par contre, M est un point courant de (x), on a donc tq@l

ttn dt -l* -'\''"-"
=V(tvt.r/n'g').

On a enfin :

lotÀMrl nV1M,l/Rn)= V(ttt ,r,/Rs)^V(M V(A/Rn)aV(M,x/R/=-V(A/Rn)nV(M,t/Rs)

l--dt
LJR
I

s
_^
- t,

On en déduit, en remplaçant dans la relation (/)

d(ô(A,x/Rs))
dt =#l*"a(M,r/Rn)dm - JfJVlntnn)^.V{M,r/Rs) dm

= ô(A,x/Rs) = V(A/nn)^ jJJVtrrr,rlnn) dm

= V(n/RJ,.. [r,r,V{c,vnny]
avec G centre de gravité de (x)
Finalement, on peut écrire :

d(ô(A,E/Rs))
V A référence choisie, at
dt
* t(r) V ( v tr
]_,

Mouvement d'un Mouvement du

point par solide (X) par
rapport à Rg rapport à Rn au
int G

Pour simplifier les calculs, il est souvent possible de choisir un point de référence
A fixe dans Rn ou de choisir le centre de vité G écrire les moments. La

formule se simplifie alors : V A fixe dans Rn,

_t
ô(A,x/Rs)1
d(ô(A,x/Rs))
dt
]. s
d(ô(c,x/Rs))
@"n G fixe ou mobile par rapport à Rn, 6(c
dt

Co ur s _dy n _EP U - M 3 3 - I 0. do c 23 D.Mertz

 4.2. Définitions

Le vecteur Êc(rrng) =m,r, V{c'rlRn) est appelé résultante cinétique du mouvement

galiléen du système matériel (x)

Le vecteur 6(A,E/Rn)=JIl*"0, M,r/Rn)d m est appelé moment cinétique au point A du

mouvement galiléen du système matériel (E)

La quantité J. | =lotn,rldrl
-J i Ê.1r,r"1
est appelée torseur cinétique. au point A" du
lurvnnif o f n
mouvement oaliléen du système matériel [L]. ll a les propriétés des torseurs car :

. la résuttante Êc(r/Rg) est indépendante du point A,

. le moment ô(A,x/Rs) dépend du point A et vérifie la relation

VA et B, 6(B,E/Rn)=6(A,l/Rg)+R.('ns)^AB

ll est facile de voir que le moment cinétique vérifie cette propriété de changement de
point. La démonstration est la même que celle faite pour le moment dynamique dans
l'exercice 5.
Ce torseur est aussi appelé torseur des quantités de mouvements, au point A, du
mouvement galiléen du système matériel [E]. Le torseur dynamique " dérive " de ce torseur
cinétique.

!t.

Dans ce paragraphe, on apporte encore une simplif ication en limitant l'étude

dynamique au cas du solide (S) indéformable. Le champ des vitesses, par rapport à un
repère R, d'un solide (S) indéformable présente en effet la particularité de pouvoir être décrit,
en une position B quelconque donnée de I'espace, par la donnée de deux vecteurs ou
torseur cinématique :

-.a(srn)
fu,r,-,L={ v(B,s/R) et on a alors, vtv€(S),V(M,S/R)=f1g,S/R)+Ôisn)^Bl\/
B

Cette dernière propriété devrait permettre de simplifier le calcul du moment cinétique,

puisque celui-ci se calcule essentiellement à partir des vecteurs vitesse Vltvt,Snn) des points
courant du solide

Cours U -M33-I 0.doc 24 D.Mertz

-dyn_EP
 5.1. Nouvelle expression du moment cinétique
Pour simplifier le cours, nous nous limiterons au cas courant où le point de référence
pour le calcul du moment cinétique (A) est le même que celui du calcul des
vitesses (B)
On a: VA, ô(A,S/R n,ill*"V1vr,s/nn)om avec vA, V(v,srR)=V(A,s/R)+ô,srny^m

On en déduit donc
vA, ô(A,s/Rs)= jjjÂM,^.V1n,stn;om +
Jff
ÂMn (ô,r,*,nÀMlt
( .._ ) _
+ ffJ nrr,r"(ô1r,*1^ÂM!,
1#ry., J
^vrn,sny
=mÂGnV(A,S/R) .,#l*"hts,*t^Nhr d'après ta définition du centre

de gravité G du solide (S)

Soit la relation vA, ô(A,S/Rg)= mÀGnV(A,S/R) . IIJ AMn F1sny"ÀM!'

N/kX

Cas particuliers courants

o AIa du on utiliser le centre de gravité G du solide mobile ou
fixe: ô(G,S/R nGM m
x
(le choix du centre de gravité G simplifie toujours I'écriture des équations dynamiques)

a Si /e A de référence est fixe dans le repère galiléen Rs, or1 â |

ô( Ll m
lsiny^N

5.2. Opérateur d'inertie

: Montrer que le calcul du moment cinétique correspond en fait
au " produit " de deux quantités
a I'opérateur d'inertie |!1o,ryJ qui ne dépend que de la répartition, par rapport au point
A, des masses du solide (S) dans I'espace
. le vecteur rotation qui ne dépend que du mouvement

On écrira VA fixe dans Rn, ô(A,S/Rn)=[to,rtFtrr*l

Le théorème du moment dynamique s'écrira alors, dans les cas simples @ertie
constante et rotation autour d'un axe fixe, passant par A, dans le repère galiléen) :

dô(A,s/Rs) d
VA fixe dans R^, M(A,ext/S)=8(A,Si
v dr

C o urs _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. do c 25 D.Mertz

 Dans cette formule simplifiée, on retrouve donc le même type de structure générale
que pour le théorème de la résultante dynamique É01'ng;=m1pyi(G,rln c'est-à-dire :
n),
Force extérieure = Masse x Accélération

ou " inertie u translation du centre de gravité dans sa n translation "

Le théorème du moment dynamique traduit la même idée, en des termes appropriés

Moment des forces extérieures = lnertie x ,' Accélération angulaire
<<

\
de la " rotation " du solide.

Ces écritures nous montrent donc la cohérence de ces grandeurs et du modèle. On

note aussi que globalement le théorème de Ia résultante (force) gère le mouvement du
centre de gravité et le théorème de la résultante (moment ou coupte) gère les rotations de
solides. Ceci correspond bien à ce qu'indique I'expérience pratique de chacun.

5.2.1. Définition de I'opérateur d'inertie

L'intégrate de volume d(A,S/Rn)=#ry"ht*,*l^ffi!t est en fait une fonction

vectorielle de I'espace vectoriel tridimensionnel E3 du type :

l(o,r) E3-+ E3
'
û - t(o,r)(r)=Jjff"fu"nnlr @ point courant
p, ou M, est un point u muet,)

Cette fonction . est appelée opérateur d'inertie du solide (S) au point de

f

"rOori.f
référence A. Pour Ie calcul du moment cinétique, cet opérateur est appliqué au vecteur
rotation du solide.

En mathématiques, une fonction linéaire est une fonction qui possède les deux
o: *.Y) f(Û ) + f (Û)
propriétés suivantes ,{Y,o' l(o :
Iva, vÛ, f(au)=af(u)
,

On démontre qu'à toute fonction linéaire, on peut associer une matrice :

En effet, V û=ai+by +cZ exprimé dans une base b=(*,!,2) donnée, on a d'après
les propriétés de linéarité : f(û)=f(sx+b!+cZ)=411i)+bf(y)+cf(Z). Pour une fonction
linéaire, la connaissance des images f(i), f(i) et f(Z) de chacun des 3 vecteurs de base
J ilj a+
vl
I arrffii vvr
4 9urrr!
Ànnn à nclnrrlar I'irnana f/ii\ rla n'imnnrfa nrral rraniat tr tl
rv q vqlvvrvr
^,

Cette écriture, ou ce calcul, peut se mettre sous la forme d'un tableau [F] appelé
f(x).i f(i) i t(2) a
matrice de la fonction linéaire f : f(Û)=[f]Û = f(x).y f(i).i r(2).v b
f(i).2 r(y).2 f (2).2 c

Composante de f(i) dans b Composante de ù dans b

Composante de f(!) dans b Composante de f(Z) dans b

C o ttr s _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. doc 26 D.Mertz

 Dans le cas de I'opérateur d'inertie, puisque la somme @u t'intégrate) et le produit vectoriel
sont linéaires, on peut lui associer une matrice notée lto,rl.| Dans une base b=(i,t,Z), cette
matrice se construit à partir des valeurs de la fonction l1n,sy calculées pour les vecteurs de
base i, y eI2 sous la forme :
Vecteur l1n,s;F) : opérateur appliqué à Û=i

;-- Vecteur l1n,sy0) : opérateur appliqué à Û=V

tt rt- Vecteur l1n,s1(2) : opérateur appliqué à Û=2
XX X ----+ composant sur x
-----+ composant sur !
[,o,r,l= X X X

X X X comPosant sur Z
(A$tt
Calculons les composantes de la matrice dans la base b. Posons pour cela que
ÀF= x *+y!+22 (A noter que x, y elzsont alors Ies coordonnées de P mesurées à
partir de la rélérence A) :

Pour û=i, on a Itn,s

I
(x)=JJJÂP^ (*
"
ne I'
lx Y2+22
/
Or, *.rAP= -\
APn(inAPJ=
t;
bl0 ,ll= bl
t:v et

,l:
t:
bl v b
-xy
-xz

Inû' *r2h'
Pe(S)
ll vient donc (*) = _
t,
( A,S) JII xy dm
Pe(S)
b _
JIJ xz dm
Pe(S)

De la même façon, on déterminerait ltn,sy0) et ltn,sl(Z) @ermutation circutaire sur x, y et z)

A_F
et on vérifierait que la matrice est symétrique sous la forme
' [,o,r,1= -FB _D
_E -D C
(A,b)o

avec sur la diagonale, les moments d'inertie et en dehors de la diagonale, les produits
enA: d'inertie en A :

[= IJI yz dm
O= Çz*rz\* -----) moment autour de (A,*) Pe(S
iJJ
Pe(S)
E=
JII xz dm
iIJ Qz*1az\m -----| moment aurouroe (A,y) Pe(S)
'= Pe(S) r= ffJ'xy om
C= III [z*yz!m -] momentautourde (A,Z) Pe(S)
Pe(S)

C o urs _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. do c 27 D.Mertz

 Pour limiter l'effort nécessaire à la
mémorisation de cette matrice pour les
apptication, veuillez noter la symétrie dans les écritures. Par exemple :
$ Sur la diagonale tA= jlJ lyzarzpn, moment autour de (A,i) , ne contient
Pe(S)
pas le terme f et il s'agit du terme qui se place dans la colonne des x et dans
la ligne des x dans la matrice.

9 Hors de ta diagonate t D=
IJJ
yz dm contient y et z ef se trouve à
Pe(S)
l'inetrsection des lignes y et colonne z @u I'intersection des lignes z et colonne y)

On a donc finalement vA, 6(A,S/Rg)= mÀGnV1R,S/n; +

,S) s/Rs)

b Et dans le cas particulier où A est fixe dans Rn

VA r xe dans Rn , ô(A,s/Rs)=[,o,r,10,.,-,,{_t_i
.;),^r,l:Ïji:l],
S Et dans le cas particulier où le calcul se fait au centre de gravité G de (S)

A'_F'_E o x(S/Rn)
o',=li
Â/G S/ --g' --lo -
r;(G,S)r-1Slnn) -F' B'-D' oy1>/nn)
.^,^ .

-E'-D'C' (A,b OzlS/Rn)

La rnatriceest calcuiée en G à partirdes coordonnées GF= x i +y ! +22

De ces conditions, on peut alors en déduire le calcul du moment dynamique qui

intervient dans l'écriture du principe fondamental de la dynamique :

d(6(A,x/Rs))
v A, 6(A,E/R
dt
* m,r,V{nlRs)^V(c,E/Rs)
l_
s

5 Et dans le cas particulier où A est fixe dans Rn

T )/=t A s,/l-! \\
u\u\fl,ri rrg//
v A, 6(A,D/Rg )=L
dt

S Et dans le cas particulier où le calcul se fait au centre de gravité G de (S) :

d(ô(c,D/Rs))
v A, ô(G
dt
]. s

C ottrs n P U - M 3 3 - I 0. doc 28 D.Mertz

-dy -E
 Dans les applications, dans la mesure du possible, pour simplifier les caculs, on a intérêt
à privilégier le calcul de 6 et de 6 en un point fixe A g'it existe et particutarise le mouvemen7 ou au
centre de gravité G 1c est en ce point qu'est en générat donné la matrice d'inertie par les togiciets). Si on
veut ensuite écrire le Principe Fondamental de la Dynamique en un autre point B (parce qu'on
connaît par exemple le moment des actions mécaniques en ce il suffit d'utiliser la formule de
changement de point des moments dynamique vA et B, 6(8,x/Rn)=6{A,r/Rn)*Éo(r,*n)^Æ

5.2.2. Svmétries matérielles

On dit qu'il y a symétrie matérielle quand il y a, à la fois, symétrie de géométrie pour le

solide (S) et symétrie dans la répartition des masses. Cette symétrie matérielle est réalisée
automatiquement, pour un solide homogène, quand il y a simplement symétrie géométrique.

Cas de la svmétrie n ar raooort à un olan (A,i,t)

dm2=66

dml=flPp
Z

Si (A,i,t), de normale (A,Z), est plan de symétrie matérielle, alors le % solide (S1)
est le symétrique du 7z solide (Sz) par rapport au plan (A,i,!) :

à (S1),
Pr (xr,yr,z1)e
correspond, P2(x2=y1,yz=yt,zz=-zùe(Sz),
de masse dm gymétrie) de masse dm

On peut donc calculer le coefficient E de la matrice d'inertie llto,all

'

r= JJJxzdm= JJJx,z,om+ !![xrzran = Jffx,z,dm+ Jffx., (-2.')dm=0

Pe(S) P,e(S1) Pre (Sr) P.'e(S,) P.'e(S.')
Changement de variable : P2 â P1

Soit : x2-+xr etzz)-zt

Ce terme est donc nul par symétrie. ll en va de même du terme D=

JfJVzdm=O
Pe(S)

A _FO
_FBO La direction (A,2) normale au plan de symétrie
et on a donc :
A,S) matérielle (A,X,t) est dite axe principal d'inertie de la
0 0c (A,b) matrice (ta colonne correspond à la direction 2 n'a
ltO,rll
qu'une composante non nulle sur la ligne corresponaant a 21

C o ur s _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. doc 29 D.Mertz

Si on avait deux plans de symétrie perpendiculaires (A,i,y) et (A,!,2), en appliquant le
raisonnement précédent aux deux normales à ces plans ((A,Z) et (A,i) ), on montrerait que :

AO 0\ La base b= (i, i, Z) est alors dite base principale d'inertie.

A,S)
OB Dans cette base, la matrice est diagonale et les 3 axes (A, i) ,

{ 00 3,J,^,, (A, !) et (A,2) sont principaux d'inertie.

Cas de la svmétrie de révolution autour d'un axe (A,*)

Si I'axe (A,i) est axe de symétrie, alors les X

plans (A,i,!) et (A,i,Z) sont deux plans de symétrie

orthogonaux.
En appliquant le résultat précédent, on en déduit
que la matrice d'inertie est diagonale.

!
Comme les directions et Z, perpendiculaires à (s) A
l'axe de symétrie, jouent le même rôle, on en déduit z
que : B= (x2+y2)dm=c
lll(S)
Pe
tx2+z2lor= IIJ
Pe(S)

400 v

ùotl ta malnce
t: { UDU
l!1n,s1

1 008 (A,b)

Si (A,i) est axe de symétrie de révolution, seul le coefficient A correspondant à la ligne

et à la colonne de la direction * se distingue des deux autres

Cas de la svmétrie sphérique autour d'un point A v

Si A est centre de symétrie, en appliquant les

résultats précédents, on en déduit la matrice d'inertie :
(s)
(A o o) X

A,S) lo A ol
[oo^) (A,b)
z

Cette étude sur les symétries, montre que, si I'on veut simplifier au maximum les
écritures des équations, lorsqu'on choisit le paramétrage d'un problème, on a intérêt à
utiliser des systèmes d'axes qui prennent en compte les symétries matérielles des
pièces.

Cours _dyn_EP U - M3 3 - I 0.doc 30 D.Mertz

 5.2.3. Matrices d'inertie les plus courantes au c.d.q. G

Le cvlindre creux d'axe (G,i) ; z

Rint z'
400 Rext
I
,
i
I I

[,o,., 0 B0 I
I
I
I
I
I
I
I

{ 0 0B (G,b)
(s) G
m( +Rfl,.) .ta
avec A
2

mL2 m( 2 )
et L v
12 4 X

(éventuellement obtenu par associativité à partir du cas du cylindre plein -cf. annexe3)

Pour le cvlindre plein d'axe (G,i) I

z
400 R I

[,o,r, 080 I
I
I

008 (G,b)
I

(s) G

mR2 mL2 mR2

avec A=z et
12 4
(On peut faire Rinp1 dans I'expression obtenue v
dans le cas du cylindre creux) L
X
(voir Ie calcul en annexe 3)

Pour la barre pesante d'axe (G,1) :

Le rayon R est très inférieur à la longueur L z
du cylindre et dans ce cas (R..L), I'expression
obtenue dans le cas du cylindre plein donne :

Rayon R
400
[,o 080 (s)
008 (G,b)

mR2 mL2 X L
avec A=2 et B=
12 v

Co urs _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. do c 31 D.Mertz

I
J
 Pour la plaque cvlindrique d'axe (G,*) ;
Le rayon R est très supérieur à la longueur z
L du cylindre et dans ce cas (L..R),
I'expression du cylindre plein donne :
Rayon
FI
400
080 L<<R
[,u,r, (s)
008 (A,b)

X
mR2 mR2
avec A=L et B=4 v
z
Rint= R

Pour le cercle pesant cvlindrique d'axe (G,1) : Rext= R

(jante de vélo)
L'expression du cylindre creux donne dans le cas L<<R
où le rayon Re*t=Rint =R et où la longueur L du (s)
cylindre est très inférieure à R (L<<R) :
400
X
[,n,., 0 B0
v
0 0B (G,b)

mR2
qv9u Â-mD2
,l-ttil
I
nl
gt a-_
2

Pour la sohère de centre G (bille de roulement)

=

A0 0 (s)

[,n,r, 040 avec A=?mR2

5
X

{ 004 (G,b)

(voir le calcul en annexe 3)

z
z
Pour la olaque rectanoulaire : @orte)

400 H v

[,o,r, 080 avec n--fi[ez+Hz]

{ 00c (G,b)

a=gf-rz+rzl et c=frlr?*e2l

L
e
Co ur s _dyn P U - M 3 3 - I 0. do c 32 D.Mertz
-E

I
i ATTENTION : Toutes les matrices données ici le sont au centre de gravité G du
solide (S) et pour une base b donnée. Si dans les applications, les directions venaient à
changer, il faudrait adapter les écritures.

5.2.4. Théorème de Huvqhens et associativité

Les calculs d'opérateurs d'inertie sont toujours plus simples au centre de gravité G du
solides. Néanmoins, dans certains cas on peut avoir besoin de la matrice d'inertie en un
point A donné différents de G (voir rcs ro1.

On utilise alors le

Si on note AG=xoi+y oi+2o2, on a l

mlyf+zf) -mxsy6 -mxczc

[,o,r,t[,o -mxçy6 m1xfl+2fl) -mye zc
-mxczc -myczc m(xfl+yfl) (A,b)

A noter que cette formule est simple à retenir: la matrice que I'on ajoute à la matrice
I ltc,slJ pour obtenir I lto,slJ est identique à la matrice d'inertie, calculée en A, pour un corps
ponctuel de masse m et placé au point G ldans ce cas, puisque te corps se réduit à un unique point,
on supprime tes
iJI dans ta matrice puisqu'on ne < somme ,
plus que sur un seul point qui est te point G)
Pe(S)

ll Voir la démonstration dans I'annexe 3

Exemple d'application
Calculons, en Oz, la matrice d'inertie de la partie
Yz cylindrique (S) de I'arbre de centre de gravité G et
excentrée d'une distance e par rapport à I'axe
Z2 (o2'*2).
D'après le formulaire, on a déjà en G :

mR2 o
2 mL2 mR2 0

[,o,r, o 1T+--r- 0
mLZ mR2
00
X2 12' 4
(G,b)
q_Partie cylindrique (S)
ayon R et de longueur L

Puisque oF= Lz*r- avec le théorème de Huyghens, on peut

"!r,
me2 '"+
mLz
0
eL
ecrrre 0
:
[',o,,r,]=[,o,r, ^z
0
4
0
y2
m(e25)
(o2,b)

aa
C o ur s _dyn _E P U - M 3 3 - I 0. doc -t-1 D.Mertz
 Ce théorème est utilisé avec la règle d'associativité pour calculer la matrice d'inertie
d'une pièce complexe réalisée à partir de la combinaison de formes simples (cylindre creux,
sphère,...,1. Voir, en TD, I'application sur I'arbre creux de la pompe, ainsi que I'annexe 3.

La a;1711.:, z. If:+:1et :4rt\41t tt{. est simple, elle vient du fait que lorsqu'on ajoute des masses,
les opérateurs d'inertie s'ajoutent aussi (ce sont des intégrales catcutées sur les masses) |

Si un solide (S) est obtenu par la combinaison de n corps simples (Sk),

alors I ria,sy J=
f[ ',o,.-,1 (toutes les matrices d'inertie sont exprimées au même point A pour la somme)

(Voir l'utilisation de cette propriété cn anncxc 3 pour détcrmincr la matrioo d'inortio d'un tube à partir de la
matrice d'inertie d'un cylindre plein)

Co urs P U - M 3 3 - I 0. doc 34 D.Mertz

-dyn-E