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U 2023-2024
Travaux Dirigés de Complément de Mécanique Rationnelle :
Cinétique des solides indéformables (Bac2 ELM)
EXERCICE 01
On considère le système matériel suivant (Σ) composé des solides suivants :
(S1) : est un coulisseau de masse m1, de centre de masse G1 lié au repère R1 en
mouvement de translation rectiligne par rapport à un repère fixe 𝑅0 (𝑂, 𝑥⃗0 , 𝑦⃗0 , 𝑧⃗0 )
suivant l’axe 𝑧⃗0
(S2) : est une barre uniforme de longueur 2b, de masse m2, de centre de masse G2 lié
à R2
(S3) : est un disque homogène de rayon R, de masse m3, de centre de masse G3 lié à
R3
𝑨𝟐 𝟎 𝟎 𝑨𝟑 𝟎 𝟎
On donne les tenseurs d’inertie :𝑰𝑮𝟐 (𝑺𝟐 ) = [ 𝟎 𝑩𝟐 𝟎 ] 𝑰𝑮𝟑 (𝑺𝟑 ) = [ 𝟎 𝑪𝟑 𝟎]
𝟎 𝟎 𝑪𝟐 𝑹𝟐 𝟎 𝟎 𝑪𝟑 𝑹
𝟑
1. Déterminer les vitesses et les accélérations des points 𝑮𝒊 avec i = 1,2,3 par
rapport 𝑅0
2. Calculer les moments cinétiques σ ⃗⃗𝐺𝑖 (𝑆𝑖 /𝑅0 ) des (𝑆𝑖 ) en 𝐺𝑖 avec i= 1,2,3
3. Calculer les moments dynamiques ⃗⃗⃗⃗⃗
δ𝐺 (𝑆𝑖 /𝑅0 ) des(𝑆𝑖 ) en 𝐺𝑖 avec i = 1,2,3
𝑖
4. En déduire le moment dynamique du système au point 𝑮𝒊 : ⃗⃗⃗⃗⃗
δ𝐺𝑖 (𝚺/𝑅0 ) exprimé
dans 𝑅0 ;
5. Calculer l’énergie cinétique du système 𝐸𝑐 (𝚺/𝑅0 ) par rapport à 𝑅0 .
1
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EXERCICE 02 : Robot à deux bras
L’exercice porte sur un robot à deux bras articulés SCARA de Genesis Robotics. On
donne le schéma cinématique qui modélise ce système. Comme première
approche, les deux bras sont supposés identiques et sont modélisés par deux tiges
homogènes dont chacune est de masse 𝑚 et de longueur 𝑙.
𝟎 𝟎 𝟎
𝒎𝒍𝟐
On donne [𝑰𝑶 (𝑺𝟏 )] = 𝟎 𝟑
𝟎
𝒎𝒍𝟐
[𝟎 𝟎 𝟑 ]𝑹
𝟒
1. Déterminer le torseur cinématique, au point O, du bras 1 dans son mouvement
⃗⃗ ( 𝐺⃗1 ∈ 1/𝑅0 ).
par rapport à 𝑅0 . Déduire 𝑉
2. Déterminer le torseur cinématique, au point A, du bras 2 dans son mouvement
⃗⃗ ( 𝐺⃗2 ∈ 2/𝑅0 ).
par rapport à 𝑅0 . Déduire 𝑉
3. Déterminer le torseur cinétique, au point O, du bras 1 dans son mouvement par
rapport à 𝑅0 .
4. Déterminer le torseur cinétique, au point A, du bras 2 dans son mouvement par
rapport à 𝑅0 .
5. Déduire, au point O, le moment cinétique de l’ensemble 𝐸={1,2} dans son
mouvement par rapport à 𝑅0 .
6. Déterminer, au point O, le moment dynamique de l’ensemble 𝐸= {1,2} dans son
mouvement par rapport à 𝑅0 .
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7. Déterminer l’énergie cinétique de l’ensemble 𝐸= {1, 2} dans son mouvement par
rapport à 𝑅0 .
Exercice 3 : Concasseur à mâchoire
Introduction :
Le concasseur à mâchoire (figure 1) est une machine à broyer les roches (granite, calcaire,
etc.) pour des fins industrielles (métallurgie minière, industrie de construction, béton et
décoration). Généralement, ce type de concasseur est constitué d’une mâchoire fixe et
d’un autre mobile qui est animée d'un mouvement de va et vient à l’aide d’une
excentrique commandée par un moteur. Les roches sont introduites à la partie supérieure
du concasseur (Gape). Lorsque la mâchoire mobile se rapproche de la mâchoire fixe, elle
écrase les fragments solides. Lorsqu'elle s'écarte, ceux-ci descendent dans une partie plus
étroite où ils sont à nouveau écrasés et ainsi de suite jusqu'à ce qu'ils atteignent l'orifice
de sortie.
Le concasseur, objet de ce sujet, est un concasseur à mâchoire de type PE400X600 (Figure
2). Le mouvement de va et vient de la mâchoire mobile (phase de concassage) est assuré
par un moteur alors que l’écartement des deux mâchoires est régulé par les vérins V1 etV2
(phase de réglage de l’écartement).
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Figure 2
Modèle cinématique du concasseur
La figure 3 représente le schéma cinématique du concasseur. Le système est composé
de :
4
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Figure 3 Schéma cinématique du concasseur à mâchoire
Phase de réglage de l’écartement : Closed Side Set (CSS)
Dans cette phase, l’excentrique (𝑆2) est bloquée. Pour cela, le point 𝑂3, centre de
la liaison pivot entre (𝑆2) et (𝑆3) est supposé fixe dans le bâti (𝑆0).
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Données géométriques :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂5 𝑂3 =𝑎0 𝑦⃗0 + 𝑏0 𝑧⃗0 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂3 𝑂4 =𝑟3 𝑦⃗3 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂4 𝑂1 =𝑟4 𝑦⃗4 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝑂5 =𝑦(𝑡) 𝑦⃗5
Pour un concasseur de type PE 400×600, les données numériques sont résumées
dans le tableau suivant :
𝑎0 (mm) 𝑏0 (mm) 𝑳𝟎(mm) 𝒓3(mm) 𝒓𝟒(mm) 𝜽𝟓(°)
760 245 840 1085 455 290
Afin de vérifier les performances d’asservissement de position du vérin, il est
utile de déterminer la masse équivalente 𝑀𝑒q du système (𝑆3, 𝑆4 et 𝑆5) ramenée
sur l’axe du vérin (𝑂5, 𝑦⃗5 ). Pour cela, on rajoute les données et les hypothèses
suivantes :
• La tige du vérin 𝑆5 est de masse 𝑚5 avec 𝑚5= 178𝐾g ;
• La table basculante 𝑆4 est de masse 𝑚4, de centre d’inertie 𝐺4 tel que
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂1 𝐺4 =−𝑦𝐺4 𝑦⃗4 et de matrice d’inertie suivante :
𝑨𝟒 𝟎 𝟎 𝒎𝟒 = 𝟏𝟒𝟑𝑲𝒈
[𝑰𝑮𝟒 (𝑺𝟒 )] = [ 𝟎 𝑩𝟒 −𝑫𝟒 ] avec {𝑦𝐺4 = 𝟐𝟏𝟔 𝒎𝒎
𝟎 −𝑫𝟒 𝑪𝟐 𝑹𝟒 𝑨𝟒 = 𝟐, 𝟒𝟏 𝑲𝒈𝒎𝟐
La mâchoire mobile 𝑆3 est de masse 𝑚3 et de matrice d’inertie suivante :
𝑨𝟑 𝟎 𝟎
𝒎𝟑 = 𝟕𝟕𝟔, 𝟕𝑲𝒈
[𝑰𝑶𝟑 𝟑 = [ 𝟎
(𝑺 )] 𝑩𝟑 −𝑫𝟑 ] avec {
𝑨𝟑 = 𝟐𝟗𝟓, 𝟓𝟎 𝑲𝒈𝒎𝟐
𝟎 −𝑫𝟑 𝑪𝟑 𝑹
𝟑
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Les positions angulaires 𝜃3(𝑟ad) et 𝜃4(𝑟ad) varient linéairement en fonction de
l’allongement 𝑦(𝑚) du vérin et elles sont données par :
𝒂𝟑 = 𝟎, 𝟖𝟕𝒓𝒂𝒅/𝒎
θ (𝒓𝒂𝒅) = 𝒂𝟑 𝒚(𝒎) + 𝒃𝟑 𝒃 = 𝟑, 𝟏𝟕𝒓𝒂𝒅
{ 𝟑 avec { 𝟑
θ𝟒 (𝒓𝒂𝒅) = 𝒂𝟒 𝒚(𝒎) + 𝒃𝟒 𝒂𝟒 = 𝟐𝒓𝒂𝒅/𝒎
𝒃𝟒 = 𝟒, 𝟗𝟒𝒓𝒂𝒅
1. Déterminer le torseur cinématique de la table basculante 𝑆4 au point 𝐺4 dans
son mouvement par rapport à 𝑅0.
2. Déterminer le torseur cinétique de la table basculante 𝑆4 au point 𝐺4 dans son
mouvement par rapport à 𝑅0.
3. Déterminer l’énergie cinétique du système Σ, formé par les solides : 𝑆3, 𝑆4 et 𝑆5,
dans son mouvement par rapport à 𝑅0. Déduire la masse équivalente 𝑀𝑒q du
système Σ ramenée sur l’axe du vérin.
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