Mécanique
Retour et compléments sur des notions de 1ère année.
Solutions des exercices
I − Machine d'Atwood*
1. Bilan des actions subies par chacun des
solides constituant la machine, paramétrage de
l'étude, et conventions diverses, représentées sur
la figure ci-contre.
Commentaires complémentaires : �𝑭𝑭⃗
𝐴𝐴1 𝐴𝐴2 𝑔𝑔⃗
1) En chacune de leurs extrémités, les brins de 𝑂𝑂1 𝑂𝑂2
𝜃𝜃
fils exercent des actions opposées, et dont 𝑦𝑦
chacune est réductible à un glisseur pour les �⃗1 �⃗2
raisons exposées dans ce complément de cours.
−𝑇𝑇 −𝑇𝑇
��⃗
𝒎𝒎 𝒈𝒈
2) Les diverses résultantes d'actions sont donc
portées en leurs points d'application respectifs.
Leurs directions et sens sont connus mais leurs
modules sont arbitraires. �⃗1
𝑇𝑇 �⃗2
𝑇𝑇
3) La force 𝐹𝐹⃗ s'exerçant sur la poulie est la 𝑥𝑥1
résultante des actions de liaison rotoïde. Sa 𝑥𝑥2
direction et son sens résultent de : ��⃗
𝒎𝒎𝟏𝟏 𝒈𝒈
�⃗2 = �0⃗ ��⃗
𝒎𝒎𝟐𝟐 𝒈𝒈
𝐹𝐹⃗ + 𝑚𝑚𝑔𝑔⃗ − 𝑇𝑇
�⃗1 − 𝑇𝑇
car le centre d'inertie de la poulie est immobile,
pour autant que celle-ci soit de bonne réalisation.
4) Le moment des actions de liaison rotoïde, par
rapport à l'axe de rotation de la poulie, est nul.
Ce qui n'est que la traduction de l'absence de
frottement de pivotement. De surcroît, ce
Mouvement de la machine d'ATWOOD.
moment est nul vectoriellement en tout point de
Forces mises en jeu et paramétrages
. l'axe de la poulie, mais la justification de ce
résultat est hors-programme en physique... pas
en S.I. toutefois !!!
2. Le T.R.C. appliqué à chacune des deux masses donne :
𝑚𝑚 𝑥𝑥̈ = 𝑚𝑚1 𝑔𝑔 − 𝑇𝑇1
� 1 1
𝑚𝑚2 𝑥𝑥̈ 2 = 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 − 𝑇𝑇2
Le T.M.C scalaire appliqué à la poulie, s'écrit :
𝐼𝐼 𝜃𝜃̈ = 𝑎𝑎(𝑇𝑇1 − 𝑇𝑇2 )
où 𝐼𝐼 est le moment d'inertie de la poulie, par rapport à son axe de rotation, fixe.
En outre, la longueur L du fil s'écrit :
𝐿𝐿 = 𝑥𝑥1 + 2𝜋𝜋 𝑎𝑎 + 𝑥𝑥2
et comme elle est invariable : 0 = 𝑥𝑥̇ 1 + 𝑥𝑥̇ 2
Enfin, le fil ne glissant pas sur la poulie, la vitesse de 𝐴𝐴1 est celle de 𝑚𝑚1 , soit : 𝑎𝑎 𝜃𝜃̇ = 𝑥𝑥̇ 1
Le non glissement en 𝐴𝐴2 fournit une équation redondante, compte tenu de 0 = 𝑥𝑥̇ 1 + 𝑥𝑥̇ 2
Notez que nous disposons maintenant d'autant d'équations que d'inconnues.
1/2
Finalement, nous obtenons :
𝑚𝑚1 − 𝑚𝑚2
𝑥𝑥̈ 1 = −𝑥𝑥̈ 2 = 𝑎𝑎 𝜃𝜃̈ = � � 𝑔𝑔
𝑚𝑚1 + 𝑚𝑚2 + 𝐼𝐼 ⁄𝑎𝑎2
Pensez à vérifier l'homogénéité du résultat final, et à en tester la vraisemblance. Je vous laisse trouver
par vous-mêmes 3 considérations simples permettant de valider le résultat. Si vous ne voyez pas que faire...
venez m'en parler.
3. Méthode énergétique.
Nous conservons ici les relations cinématiques, et substituons au T.R.C. et T.M.C. le théorème de la
puissance cinétique appliqué à l'ensemble {masselottes, fil, poulie}.
Ce système présentant un élément déformable (le fil) , il faut prendre en compte, outre la puissance
des actions extérieures, celle des forces intérieures au fil. Mais celui-ci étant sans raideur, cette puissance est
nulle, d'où, sachant que la poulie tourne sans frottement :
𝑑𝑑 1 1 1
� 𝑚𝑚1 𝑥𝑥̇ 1 2 + 𝑚𝑚2 𝑥𝑥̇ 2 2 + 𝐼𝐼𝜃𝜃̇ 2 � = 𝑚𝑚1 𝑔𝑔 𝑥𝑥̇1 + 𝑚𝑚2 𝑔𝑔 𝑥𝑥̇ 2
𝑑𝑑𝑑𝑑 2 2 2
ce qui conduit aux mêmes résultats finaux, bien sûr.
II − Une des variantes de la machine d'Atwood*
Je vous laisse la réalisation du schéma, lequel est très proche du précédent, à la contribution près du
ressort et de l'action normale du support sur lequel glisse 𝑀𝑀 .
En repérant la position de 𝑀𝑀′ par une cote 𝑧𝑧𝑀𝑀′ associée à un axe descendant, et en choisissant son
origine en sorte que 𝑧𝑧𝑀𝑀′ = 0 corresponde à 𝑥𝑥𝑀𝑀 = 0 , cette dernière valeur étant fixée pour le ressort à vide,
nous obtenons les relations suivantes :
𝑘𝑘 𝑀𝑀′ 𝑔𝑔
𝑥𝑥̈ 𝑀𝑀 + 𝑥𝑥 =
𝑀𝑀 + 𝑀𝑀′ + 𝐼𝐼 ⁄𝑎𝑎2 𝑀𝑀 𝑀𝑀 + 𝑀𝑀′ + 𝐼𝐼 ⁄𝑎𝑎2
et 𝑧𝑧𝑀𝑀 ′ (𝑡𝑡) = 𝑥𝑥𝑀𝑀 (𝑡𝑡)
Il existe une position d'équilibre stable : 𝑥𝑥𝑀𝑀,𝑒𝑒 = 𝑧𝑧𝑀𝑀 ′ ,𝑒𝑒 = 𝑀𝑀′ 𝑔𝑔⁄𝑘𝑘
On peut encore réécrire les relations suivantes en fonction de : 𝑋𝑋 = 𝑥𝑥𝑀𝑀 − 𝑥𝑥𝑀𝑀,𝑒𝑒 et 𝑍𝑍 = 𝑧𝑧𝑀𝑀 ′ − 𝑧𝑧𝑀𝑀 ′ ,𝑒𝑒
sous la forme :
𝑘𝑘
𝑋𝑋(𝑡𝑡) = 𝑍𝑍(𝑡𝑡) et 𝑋𝑋̈ + 𝑋𝑋 = 0
𝑀𝑀 + 𝑀𝑀′ + 𝐼𝐼 ⁄𝑎𝑎2
Ce qui s'interprète simplement comme des oscillations harmoniques autour des positions d'équilibre stable.
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