ÉCOLE NORMALE SUPÉRIEURE DE L’ENSEIGNEMENT TECHNIQUE
DÉPARTEMENT DU GÉNIE MÉCANIQUE – GÉNIE ÉLECTRIQUE – GÉNIE BOIS
OPTION : TOUTES
Semestre 3 / Licence 2 STI
Contrôle n°2 de Cinématique du solide
Durée : 04 jours (Recherches à faire à la maison)
Exercice 1 SCIE SAUTEUSE
1) Présentation du mécanisme :
Ci-dessous est représenté un mécanisme de scie sauteuse portative. Il se fixe par adhérence, du
corps (1) sur un moteur dont l’extrémité carrée de l’arbre entraîne en rotation la pièce (4). Guidée
par un roulement BC (14), cette pièce tourne à une fréquence variable pouvant atteindre
3000 tr/mn. La pièce (4) est munie d’un cylindre de centre B excentré par rapport à l’axe de la
broche d’une valeur e = 3 mm et d’un maneton de centre A distant de r = 8 mm de l’axe de
rotation. Celui-ci, entouré d’une douille à aiguilles (10) coulisse dans une rainure, perpendiculaire au
plan de coupe A-A et solidaire de l’ensemble porte-scie. L’excentrique de centre B se loge dans un
alésage oblong pratiqué dans (5) .Il entraîne cette pièce dans un mouvement de translation
alternatif, opposé à celui de la scie, mais de moindre amplitude.
2) Hypothèses et données :
- ⃗ ,𝒚
(𝑶, 𝒙 ⃗ ) : repère lié au corps (1) ;
⃗ ,𝒛
- (𝑶, ⃗⃗⃗⃗ ⃗ 𝟒 ) : repère tournant (mobile) lié à l’arbre (4) ;
⃗ 𝟒, 𝒛
𝒙𝟒 , 𝒚
- Mouvement du moteur : Rotation uniforme Nm = 1000 tr/mn ;
- Origine des temps : 𝒕𝟎 = 0
𝝅
- Origine des espaces angulaires : 𝜶𝟎 = , ce qui correspond au point mort haut (A en H, voir
𝟐
modélisation).
3) Étude du mécanisme :
a) Établir toutes les classes d’équivalence du mécanisme.
b) Établir le graphe de structure du mécanisme et donner le type de chaine de solides, préciser le
nombre de boucles. Écrire le torseur cinématique de chaque liaison en précisant les axes.
c) Établir le schéma cinématique minimal du mécanisme en 2 vues (vues de face et de gauche).
N.B. : la modélisation donnée est déjà en vue de gauche.
d) le mouvement moteur est donné par le plateau excentrique (4) en liaison pivot avec le bâti. Le
moteur étant supposé en régime établi, la fréquence de rotation s’exprime 𝑵𝟒⁄𝟏 = 𝟏𝟎𝟎𝟎 𝒕𝒓/𝒎𝒊𝒏.
Déterminer l’équation du mouvement uniforme de l’arbre moteur.
4) Étude du mouvement de la masse d’équilibrage (5) par rapport au corps (1).
La liaison entre ces deux pièces est une glissière.
a) Déterminer le vecteur vitesse ⃗𝑽𝑲𝝐𝟓/𝟏
b) Déterminer le vecteur accélération ⃗𝚪𝑲𝝐𝟓/𝟏 .
c) Calculer les valeurs maximales de la vitesse et de l’accélération de (5) par rapport à (1).
5) Étude du mouvement de la vis de lame (7) par rapport au corps (1).
La liaison entre ces deux pièces est une glissière.
a) Déterminer le vecteur vitesse ⃗ 𝑨𝝐𝟒/𝟏
𝑽 et écrire le torseur cinématique {𝝑𝟒⁄𝟏 }𝑨 .
b) Écrire la composition de vitesses au point A entre les pièces (1), (4) et (7).
c) Déterminer le vecteur vitesse ⃗𝑽𝑨𝝐𝟕/𝟏 et déduire ⃗𝑽𝑯𝝐𝟕/𝟏 .
𝟑
d) Écrire le torseur cinématique {𝝑𝟕⁄𝟏 }𝑯 à 𝒕 = 𝒔 et calculer l’accélération ⃗𝚪𝑯𝝐𝟕/𝟏
𝟐𝟎𝟎
𝟑
à𝒕= 𝒔
𝟐𝟎𝟎
e) Calculer les valeurs maximales de la vitesse et de l’accélération de (7) par rapport à (1).
6) Calculer l’amplitude (course) maximale de (7) et de (5) par rapport à (1).
Modélisation cinématique de la scie sauteuse
Exercice 2
On étudie un robot de peinture de carrosserie de voiture.
Afin de peindre toutes les zones intérieures et extérieures de la carrosserie, il est nécessaire de
connaître à chaque instant la position du pistolet à peinture par rapport au châssis du robot.
Ceci permettra de déterminer une loi de commande du pistolet.
L'objectif de cet exercice est de déterminer les lois du mouvement du robot, pour lui
permettre de vérifier le critère de vitesse de déplacement relatif des effecteurs de
chaque chaine d’énergie puissance (entre le robot et la carrosserie de voiture) qui
traduisent le respect des exigences du cahier des charges.
Le modèle cinématique du robot est donné sur la figure suivante :
Le chariot S1, auquel on associe le repère 𝓡𝟏 (𝑨, 𝒙
⃗ 𝟏, 𝒚 ⃗ 𝟏 ), est en mouvement de translation de
⃗ 𝟏, 𝒛
direction ⃗𝒚𝟎 par rapport au bâti S0, de repère 𝓡𝟎 (𝑶, 𝒙
⃗ 𝟎, 𝒚 ⃗ 𝟎 ).
⃗ 𝟎, 𝒛
Le corps S2, auquel on associe le repère 𝓡𝟐 (𝑨, ⃗𝒙𝟐 , ⃗𝒚𝟐 , ⃗𝒛𝟐 )., est en mouvement de rotation d'axe
⃗ 𝟎 ), avec le chariot S1.
(𝑩, 𝒛
Le bras S3, auquel on associe le repère 𝓡𝟑 (𝑩, 𝒙
⃗ 𝟑, 𝒚 ⃗ 𝟑 ). 𝓡𝟑 est en mouvement de rotation d'axe
⃗ 𝟑, 𝒛
⃗ 𝟐 ), avec le corps S2.
(𝑩, 𝒚
Le paramétrage est le suivant :
• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑯. 𝒛
𝑨𝑩 ⃗𝟐 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗𝟎
𝑶𝑨 = 𝝀(𝒕). 𝒚 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑳. 𝒛
𝑩𝑷 ⃗𝟑
• 𝜶 = (𝒙 ⃗ 𝟐)
⃗ 𝟏, 𝒙 𝜷 = (𝒛 ⃗ 𝟑)
⃗ 𝟐, 𝒛
• 𝒙 ⃗𝟏 ; 𝒚
⃗𝟎=𝒙 ⃗𝟏; 𝒚
⃗𝟎=𝒚 ⃗𝟐=𝒚
⃗𝟑 et ⃗𝟎 =𝒛
𝒛 ⃗𝟏 =𝒛
⃗𝟐
On donne ci-dessous un extrait du cahier des charges :
Ex1 La pose de peinture doit se faire à vitesse constante.
"Le robot doit projeter une couche uniforme de peinture sur la carrosserie du véhicule"
Ex2 Le pistolet à peinture doit balayer horizontalement la carrosserie.
"vitesse de déplacement relative=constante"
Questions
1°) Réaliser un graphe des liaisons. Bien définir les caractéristiques pour chaque liaison. Écrire le
torseur cinématique associé à chaque liaison.
2°) Déterminer les trajectoires 𝑻𝑷/𝟐 et 𝑻𝑩/𝟎 .
3°) Construire les figures planes de repérage / paramétrage, puis exprimer les vecteurs vitesse de
rotation associés à chaque figure ⃗𝜴
⃗ 𝟏/𝟎 , 𝜴
⃗⃗ 𝟐/𝟏 , ⃗𝜴
⃗ 𝟑/𝟐 . En déduire ⃗𝜴 ⃗ 𝟑/𝟎 .
⃗ 𝟐/𝟎 et ⃗𝜴
4°) Exprimer le vecteur 𝒙
⃗ 𝟑 dans la base 𝑩𝟎 (𝒙
⃗⃗ 𝟎 , 𝒚
𝟎 𝟎 ).
⃗⃗ , 𝒛
⃗
5°) Déterminer les vitesses ⃗𝑽𝑨𝝐𝟏/𝟎 , ⃗𝑽𝑩𝝐𝟐/𝟎 , ⃗𝑽𝑷𝝐𝟑/𝟎 .
6°) Déterminer le torseur cinématique au point 𝑷𝝐(𝟑) dans le repère 𝓡𝟎 (𝑶, 𝒙
⃗ 𝟎, 𝒚 ⃗ 𝟎 ).
⃗ 𝟎, 𝒛
On désire que 𝑃 décrive la droite (𝑫, 𝒙
⃗ 𝟎 ), à vitesse constante, conformément au cahier des charges
fonctionnel. On a ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑫 =𝑏. 𝒚
⃗ 𝟎 avec 𝒃 = √𝑳𝟐 − 𝑯𝟐
7°) Traduire, à l'aide de l'expression de ⃗𝑽𝑷𝝐𝟑/𝟎 , le fait que P se déplace selon 𝒙
⃗ 𝟎 à la vitesse V
constante conformément au cahier des charges (N.B. : penser au produit scalaire). En déduire 𝛽̇ .
On note 𝛽0 la valeur constante de 𝛽(𝑡) pendant cette opération de peinture.
8°) En considérant 𝛽̇ = 0, exprimer alors 𝜆̇ et 𝛼̇ en fonction de L, V, 𝛼 et 𝛽0.
Les relations ainsi obtenues peuvent s’intégrer numériquement pour obtenir les lois de commande
des effecteurs de chaque chaîne d’énergie du robot
9°) Déterminer ⃗𝚪𝑷𝝐𝟑/𝟎 le vecteur accélération du point P par rapport au repère 𝓡𝟎 .
