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TD - Chapitre 4 - Correcteur Numerique

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Mohamed Aharran
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Correcteurs numériques

GIL2

Exercice 1: Correction de la précision d’un système échantillonné

On considère un système à temps discret de fonction de transfert :

𝑧 − 0.2
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.7

Ce système étant placé dans une boucle à retour unitaire, calculer l’erreur de position en boucle
fermée et calculer puis tracer la suite des premiers échantillons de sortie en considérant que le
signal de consigne est un échelon unité.
1
On introduit ensuite un intégrateur dans la chaîne directe, soit 𝐶(𝑧) = 1−𝑧 −1

Montrer que le système est toujours stable et calculer puis tracer la suite des premiers
échantillons de sortie en considérant que le signal de consigne est un échelon unité. Conclure.
Exercice 2: Synthèse par discrétisation du correcteur numérique d’un système à temps
continu d’ordre 3

On considère un système de fonction de transfert :


𝐾
𝐺(𝑧) =
𝑝(𝑝 + 4)2

placé dans une boucle de régulation à retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge de
phase supérieure à 60◦ et un temps de montée plus petit que 1,5 s et on envisage, pour ce faire,
de corriger numériquement les performances de ce système.
Calculer la valeur de K qui assure, en boucle fermée, un temps de montée de 1,5 s. Calculer, pour
cette valeur de K la valeur de la marge de phase. En déduire l’expression de la fonction de
transfert du correcteur à temps discret qu’il faut introduire dans la chaîne directe pour satisfaire
au cahier des charges.

Exercice 3 : Synthèse d’un correcteur par méthode polynomiale


On considère un système échantillonné (période Te = 0,2 s) de fonction de transfert :
𝑧 + 0.7
𝐴(𝑧) =
𝑧 − 0.7

Ce système étant placé dans une boucle à retour unitaire, on souhaite qu’il soit caractérisé par les
performances suivantes : 𝜀𝑝 = 0, 𝑡𝑚 = 0.4 𝑠 et 𝜉𝐵𝐹 = 0.6 (marge de phase d’un système
continu équivalent égale à 60° et dépassement de l’ordre de 10 %).
Calculer l’expression de la fonction de transfert du correcteur à temps discret qu’il faut introduire
dans la chaîne directe pour satisfaire au cahier des charges.
On donne :

Exercice 4 : Correction de précision et de stabilité par placement des pôles

On considère un système à temps discret de fonction de transfert :

3𝑧
𝐺(𝑧) =
𝑧 − 0.4

Ce système étant placé dans une boucle à retour unitaire, on introduit un correcteur de fonction
de transfert :

𝐾
𝐶(𝑧) =
1 − 𝑧 −1

Calculer la valeur du pôle de la fonction de transfert en boucle fermée en l’absence de correcteur.


En présence du correcteur, dont la vocation est d’annuler l’erreur de position, calculer la valeur
de K qui permettra de placer les nouveaux pôles de la fonction de transfert en boucle fermée, à
des valeurs telles que leur module soit égal à celui du pôle calculé initialement en l’absence du
correcteur.
Exercice 5 :
1) correction à réponse plate ou pile
On considère le processus muni de son BOZ admet pour fonction de transfert H(z) telle que:
1 + z −1
H ( z ) = 0,1 z −1
( )(
1 − z −1 1 − 0,6 z −1 . )
La FTBO est H(z) alors que la FTBF est F(z).
1- On se propose d’améliorer les performances de ce système par une correction à réponse plate
ou pile, tel que :
( )
 F ( z ) = K N ( z ) = K .0,1 1 + z −1 z −1

 F (1) =1

Trouver la fonction de ce correcteur.


2) correction à temps de réponse minimale.
On se propose d’améliorer les performances de ce système par une correction à temps de réponse
minimale.
La fonction du correcteur est:
F ( z) 1 F ( z)
C ( z) = =
H (z )1 − F ( z ) H (z ) 1 − F ( z )
Puisqu’on désire un temps de réponse minimal pour une entrée en rampe, d’après le tableau ci-
dessous:
Type d’entrée e(t) F(z)

Position 1 z-1
Vitesse t 2z-1- z-2
Accélération t2 3z-1- 3z-2+ z-3

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