SII - MPSI CPGE Oujda

TD 5 : Cinématique des solides indéformables

Exercice 1 : Robot manipulateur

Un robot (figure ci-dessous) est constitué de :

• D’un bâti (0).
• D’un solide (1) animé d’un mouvement de rotation par rapport à (0).
• D’un solide (2) animé d’un mouvement de rotation et de translation par
rapport à (1). On pose : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑨= a.𝒛⃗⃗⃗⃗𝟎 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑩= x.𝒙⃗⃗⃗⃗𝟏 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑩𝑪= h.𝒚⃗⃗⃗⃗𝟐 ;

Le point B appartient au solide (2).

1 Travail demandé :
• Question 1 : Tracer les figures de changement de
base.

•
Question 2 : Déterminer la position du point C
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
dans la base (𝑥 𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ).
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•
Question 3 : Déterminer la vitesse et l’accélération du point C dans son mouvement par
rapport à (R0).
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Exercice 3 : Robot ERICC3

Les bras manipulateurs sont des systèmes à chaîne ouverte très utiles pour le transport de
produits d’un point à un autre de l’espace. Intéressons-nous ici au bras du robot ERICC3 (figure
2). On propose le schéma cinématique suivant :

⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
R0 (O,𝑥 𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) repère fixe lié au bâti.
𝑦0 = ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ 𝑦1 ; (𝑥 𝑥1 ) = (𝑧⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗ 𝑧1 ) = θ10 Figure 2

⃗⃗⃗⃗
𝑥4 = ⃗⃗⃗⃗
𝑥5 𝑦5 ) = (𝑧⃗⃗⃗4 , ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗4 , ⃗⃗⃗⃗
; (𝑦 𝑧5 ) = θ54

𝑧1 = ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧2 = ⃗⃗⃗
𝑧3 = ⃗⃗⃗
𝑧4 ; ⃗⃗⃗
𝑧0 ≠ ⃗⃗⃗
𝑧1 ; 𝑧4 ≠ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ 𝑧5

Les figures planes de rotation :

Travail demandé :

Question 1 : Etablir le graphe des liaisons du système.

Question 2 : Exprimer le vecteur position du point E par rapport au bâti

𝟏/𝟎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 3 : Exprimer les différents vecteurs rotation du système : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝟐/𝟎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟑/𝟎, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝟒/𝟎,
𝟓/𝟎.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Question 4 : Déterminer la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐸 ∊ 5/𝑅0 ) par dérivation.

Question 5 : Exprimer la vitesse ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑉(𝐸 ∊ 5/𝑅0 ) dans le repère R0 (O,𝑥
⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ).
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Exercice 3 : Eolienne
Une éolienne est un système qui permet de transformer l’énergie des vents en énergie
électrique.
Son schéma est représenté sur la figure 3. Elle constituée de trois solides :
• ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
0 : Bâti. Repère lié : R0 (A,𝑥 𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 )
• ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
1 : Bloc oscillant. Repère lié : R1 (A,𝑥 𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ).Mouvement de 1 par rapport à 0 : rotation
autour de (A, ⃗⃗⃗
𝑧1 ), de paramètre (𝒙 𝒙𝟏 ) = (𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 ) =  .
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
• ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
2 : Hélice. Repère lié : R2 (G,𝑥 𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 )Mouvement de 2 par rapport à 1 : rotation autour de
(G, ⃗⃗⃗
𝑥1 ), de paramètre (𝒛 𝒛𝟐 ) = (𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟐 ) =  .
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑨𝑮𝟐 = L.𝒙 ⃗⃗⃗⃗⃗ = h.𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 ; 𝑪𝑨 ⃗⃗⃗⃗𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗𝟏 +b.𝒛 𝑮𝟐 𝑩= r.𝒚⃗⃗⃗⃗𝟐 L, h, b et r sont des constantes.

Les figures planes de rotation sont fournies, on demande :

Question 1 : Dresser le graphe de liaisons du mécanisme.
Question 2 : Exprimer 𝟏/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 et 𝟐/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 .
Question 3 : Déterminer le torseur cinématique caractérisant le mouvement entre les deux solides
1 et 0 au point A, puis réduire ce torseur au point G2.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 4 : Exprimer 𝑉(𝐺2 ∊ 1/𝑅0 ) par deux méthodes (relation de transport de vitesse, puis par
la relation de composition).
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 5 : Exprimer 𝑉(𝐶 ∊ 1/𝑅0 ) par dérivation.
Question 6 : Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐵 ∊ 2/𝑅0 ) par dérivation, exprimer ce vecteur dans le repère R0 , puis
exprimer sa norme sans simplification.

Question 8 : Déterminer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝛤(𝐵 ∊ 2/𝑅0 ) .
𝑥0 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 9 : Exprimer ⃗⃗⃗⃗ 𝛤(𝐶 ∊ 1/𝑅0 ) .

Figure 3
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Exercice 4 : Porte-outil

L’affûteuse représentée sur la figure ci-dessous, est constituée de 4 solides : 0, 1,2 et 3.

• ⃗⃗⃗⃗0 , ⃗⃗⃗⃗
Bâti fixe 0 (non représentée) repère lié R0 (O,𝑥 𝑦0 , ⃗⃗⃗
𝑧0 ) ;
• ⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
Support tournant 1, repère lié R1 (O,𝑥 𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ). Le mouvement de 1 par rapport à 0 : rotation
autour de (O, ⃗⃗⃗
𝑧0 ). La position (R1/R0) est repérée par (𝒙 𝒙𝟏 ) = (𝒚
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒚𝟏 ) =  ;
⃗⃗⃗⃗𝟎 , ⃗⃗⃗⃗
• ⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
Bras pivotant 2, repère lié R2 (H,𝑥 𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 ), Le mouvement de 2 par rapport à 1 : rotation
autour de (H, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ). La position (R2/R1) est repérée par (𝒛 𝒛𝟐 ) = (𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟐 ) =  ;
⃗⃗⃗⃗𝟏 , ⃗⃗⃗⃗
• ⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗⃗
Porte-outil 3, repère lié R2 (G,𝑥 𝑦3, ⃗⃗⃗
𝑧3 ). Le mouvement de 3 par rapport à 2 : rotation et
translation autour de (H, ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟐 ). La position (R3/ R2) est repérée par (𝒚 𝒚𝟑 ) = (𝒙
⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗ 𝒙𝟑 ) = 𝜸;
⃗⃗⃗⃗𝟐 , ⃗⃗⃗⃗

On donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑶𝑯= h.𝒙⃗⃗⃗⃗𝟏 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑪= b.𝒛⃗⃗⃗⃗𝟐 ; ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑯𝑮= r.𝒛⃗⃗⃗⃗𝟐

Question 1 : faire les figures planes de rotation traduisant le mouvement de 1/0 ,2/0 et 3/2.
Question 2 : Exprimer 𝟏/𝑅⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 , 𝟐/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0 et 𝟑/𝑅
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗0
Question 3 : justifier que h et b sont des constantes et que r est variable.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 4 : Déterminer la vitesse 𝑉(𝐶 ∊ 2/𝑅0 ) par dérivation.
Question 5 : Exprimer ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉(𝐺 ∊ 2/𝑅0 ) par la relation de composition de vitesse, en passant par le
solide 2.
𝑧2 . ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Question 6 : Exprimer ⃗⃗⃗ 𝛤(𝐺 ∊ 2/𝑅0 ) .

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