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- 1. 1 Robot de chirurgie Realiser par: OMAR BENHAMID Encadrer par: Ahmad khyat Khadija rabi
- 2. 2 Plan INTRODUCTION PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT PROBLEMATIQUE COCLUSION
- 3. 3 INTRODUCTION Un robot chirurgical est avant tout un système d’assistance au geste du chirurgien. Il peut certes réaliser quelques gestes de façon automatique, mais il est le plus souvent soit télémanipulé, via une interface appropriée (généralement un bras maître), soit comanipulé par une action directe du chirurgien sur l’instrument porté par le robot. c’est quoi un robot chirurgical?
- 4. 4 Pourquoi un robot pour la chirurgie ? •chirurgie moins invasive : Cette technique réduit les ouvertures et utilise les orifices pour aller traiter une pathologie. •Le robot permet d’offrir au chirurgien une précision des gestes, une absence de mouvement parasite. •Le robot confère une vision parfaite du champ opératoire, grâce à l’utilisation de caméras assurant une vision 3D claire, plus nette, agrandie et d’une extrême stabilité.
- 5. 5 PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT PRINCIPE DE FONCTIONNEMENTPRINCIPE DE FONCTIONNEMENTPRINCIPE DE FONCTIONNEMENT
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- 10. 10 PROBLEMATIQUE La précision de mobilité de l’instrument chirurgical un robot de chirurgie doit permettre reproduire les mouvements réels d’un chirurgien disposant d’instruments non robotisés.
- 11. 11 Satisfaction de l’ éxigence << Resolution mesure consigne>> (id : 1.2.2.1) Le codeur utilisé pour mesurer l’angle moteur possède 1 piste de 1 000 fentes et 2 détecteurs décalés d’1/2 fente. On notera A et B les variables logiques associées à ces 2 détecteurs.
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- 13. 13 Ce codeur délivre 4000 impulsions par tour (2 impulsions par fente et par capteur). II a donc une résolution de 360/4000 = 0,090/pt de mesure. La figure nous donne le coefficient de proportionnalité :
- 14. 14 Pour une rotation de du moteur correspond un déplacement du point E de : Cette valeur est inférieure 0,1 mm imposée par I 'exigence (id : 1.2.2.1) qui est donc satisfaite.
- 15. 15 Conclusion La chirurgie robotique apporte les mêmes bénéfices que la chirurgie classique avec une plus grande précision, un meilleur confort pour le chirurgien et un accès plus aisé à la chirurgie mini-invasive.
- 16. 16 Merci pour votre attention