AUTOSAR图解==＞AUTOSAR_TR_ModelingShowCases-CSDN博客

本BLOG上原创文章未经本人许可，不得用于商业用途。转载请注明出处，否则保留追究法律责任的权利。

本文链接：https://blog.csdn.net/zhangkaidewd/article/details/148543393

AUTOSAR 建模实例分析

基于AUTOSAR TR ModelingShowCases的深入解析

1. 概述

本文基于AUTOSAR技术报告《ModelingShowCases》，对AUTOSAR建模实例进行深入分析。AUTOSAR（AUTomotive Open System ARchitecture）是汽车电子领域的开放系统架构标准，为汽车电子控制单元（ECU）软件开发提供了统一的方法学和标准化接口。

在AUTOSAR中，建模是软件开发的核心环节，通过建模可以描述软件组件、接口、数据类型等元素，实现软件的模块化和可重用性。本文将重点关注AUTOSAR中的测量和校准（Measurement and Calibration）特性，这是汽车电子控制系统开发中的关键环节。

测量和校准系统（MC系统）使开发人员能够在ECU运行时测量变量和调整校准参数。在汽车电子开发中，测量和校准通常用于：

验证ECU功能：通过测量实际输出与预期输出的差异
跟踪开发错误：通过监控内部状态变量定位问题
适应真实硬件：例如，输入传感器的电气特性调整
控制器校准：例如，调整闭环控制器的参数

本文将展示AUTOSAR架构、测量和校准系统，以及相关数据类型的设计与实现。

2. AUTOSAR架构

2.1 架构层次结构

AUTOSAR采用分层架构设计，将汽车电子软件系统分为应用层、运行时环境层和基础软件层，实现了软件与硬件的解耦，提高了软件的可移植性和可重用性。

在这里插入图片描述

上图展示了AUTOSAR的分层架构及主要组件，主要分为三个层次：

应用层（Application Layer）
- 应用软件组件（ApplicationSwComponentTypes）：实现具体功能的软件模块，如发动机控制、变速箱控制等
- 参数软件组件（ParameterSwComponentTypes）：负责管理校准参数的软件组件
- 组合软件组件（CompositionSwComponentTypes）：将多个应用软件组件组合成更复杂的功能单元
RTE层（Runtime Environment Layer）
- 运行时环境（Runtime Environment）：作为应用层和基础软件层之间的中间件，提供标准化的通信接口
- RTE实现了虚拟功能总线（VFB）的概念，使软件组件能够通过端口进行通信，而不需要关心底层实现
基础软件层（Basic Software Layer）
- 系统服务：提供操作系统、诊断、内存管理等基础功能
- 通信服务：负责网络通信，如CAN、FlexRay等协议的实现
- ECU抽象：屏蔽底层硬件细节，提供统一的访问接口
- 微控制器抽象：提供与微控制器相关的驱动程序
- 复杂驱动：实现特定硬件设备的驱动功能

这种分层架构带来的主要优势包括：

软件可移植性：应用软件组件可以在不同的ECU硬件平台上运行
功能模块化：功能可以以软件组件的形式独立开发和测试
标准化接口：各层之间通过标准化接口通信，降低耦合度
开发效率提升：不同层次可以由不同的供应商并行开发

在AUTOSAR架构中，测量和校准主要涉及应用层的参数软件组件以及RTE层对这些参数的访问机制。通过统一的数据定义和访问方式，使得测量和校准工具能够在ECU运行时读取变量值和修改校准参数。

3. 测量和校准

3.1 测量和校准系统

AUTOSAR中的测量和校准系统提供了一种标准化的方法，用于在ECU运行时访问内部变量和参数。下图展示了AUTOSAR测量和校准系统的类图结构，展示了各组件之间的关系。

在这里插入图片描述

该类图主要包含以下几个关键部分：

Application数据类型
- ApplicationDataType：应用数据类型的基类，定义了类别和实现策略
- ApplicationValueType：基本数值类型，包含计算方法、单位和地址方法
- ApplicationArrayType：数组类型，定义元素类型和维度
- ApplicationRecordType：记录类型，包含多个不同类型的字段
- ApplicationAxisType：坐标轴类型，用于曲线和映射表
- ApplicationCurveType：曲线类型，包含X轴和Y值
- ApplicationMapType：映射表类型，包含X轴、Y轴和Z值
软件组件类型
- SwComponentType：软件组件的基类，定义了短名称和端口原型
- ApplicationSwComponentType：应用软件组件，包含内部行为
- ParameterSwComponentType：参数软件组件，管理数据类型和参数
- CompositionSwComponentType：组合软件组件，包含子组件和连接器
接口定义
- PortInterface：端口接口的基类
- SenderReceiverInterface：发送者-接收者接口，用于数据交换
- ParameterInterface：参数接口，用于参数访问
测量和校准
- SwAddrMethod：软件地址方法，定义了显示格式和内存对齐方式
- CompuMethod：计算方法，用于内部值和物理值之间的转换
- Unit：单位定义，包含短名称、显示名称和转换因子
- PhysicalDimension：物理维度，定义了单位的基本物理量

这些类之间的关系构成了AUTOSAR中测量和校准系统的基础。通过这种结构化的定义，可以实现：

统一的参数访问：所有参数都通过标准化的接口访问
类型安全：参数和变量都有明确定义的类型
物理单位支持：参数值可以与物理单位关联
复杂数据结构：支持数组、记录、曲线和映射表等复杂数据类型

在汽车电子控制系统中，这些特性对于实现高效的测量和校准过程至关重要，特别是在处理发动机控制、变速箱控制等复杂功能时。

3.2 测量和校准流程

下图展示了AUTOSAR测量和校准的完整流程，从模型创建到实际在ECU上进行参数调整和数据采集的全过程。

在这里插入图片描述

该序列图详细展示了测量和校准过程中的关键步骤：

模型创建阶段
- 开发人员使用AUTOSAR模型工具创建软件组件、接口和数据类型
- 定义ApplicationSwComponentTypes（应用软件组件）
- 定义ParameterSwComponentTypes（参数软件组件）
- 定义ApplicationDataTypes（应用数据类型）
- 配置Units（单位）和PhysicalDimensions（物理维度）
模型导出阶段
- 模型工具将AUTOSAR模型导出到A2L文件生成器
- A2L生成器提取可校准参数和可测量变量
- 生成A2L文件（ASAP2文件），包含参数和变量的描述信息
代码生成阶段
- 模型工具将AUTOSAR模型导出到代码生成器
- 代码生成器生成RTE接口和组件骨架
- 生成测量和校准API，供运行时访问
实现和编译阶段
- 开发人员完成组件的具体实现
- 编译器将代码编译成二进制文件
下载和连接阶段
- 将编译好的二进制文件下载到ECU
- 测量和校准工具加载A2L文件
- 解析A2L文件，获取参数和变量信息
- 连接到ECU，准备进行测量和校准
测量和校准操作阶段
- 开发人员通过工具配置参数值
- 工具将参数值写入ECU
- 工具请求ECU返回测量数据
- 显示测量结果，供开发人员分析

这个流程体现了AUTOSAR中测量和校准的核心优势：

模型驱动开发：从模型到代码和配置的自动化流程
标准化描述：使用A2L文件标准化描述参数和变量
工具链集成：测量和校准工具与开发工具链的无缝集成
运行时访问：在ECU运行时进行参数调整和数据采集

通过这种流程，开发人员可以在不停止ECU运行的情况下，观察内部变量的变化，以及调整控制参数以优化系统性能，大大提高了开发和调试效率。

4. AUTOSAR数据类型

4.1 数据类型结构

AUTOSAR定义了丰富的数据类型体系，用于支持各种复杂的应用场景，特别是在测量和校准领域。下图展示了AUTOSAR应用数据类型的层次结构。

在这里插入图片描述

AUTOSAR数据类型体系主要分为以下几类：

原子数据类型
- BOOLEAN：逻辑值类型，表示true/false
- VALUE：数值类型，可以是整数或浮点数，通常具有物理单位
复合数据类型
- ARRAY：数组类型，同类元素的有序集合，具有固定大小
- STRUCTURE：结构体类型，可包含不同类型的成员，通过名称访问
特殊数据类型
- COM_AXIS：坐标轴类型，定义坐标点集，用于曲线和映射表
- CURVE：曲线类型，包含X轴和Y值，用于一维插值
- MAP：映射表类型，包含X轴、Y轴和Z值，用于二维插值
实现类型
- ImplementationDataType：对应C语言的具体数据类型，如uint8、float32等
- SwBaseType：软件基础类型，定义内存占用和字节顺序

这些数据类型之间的关系形成了一个层次结构：

应用数据类型（ApplicationDataType）是面向功能的抽象类型
实现数据类型（ImplementationDataType）是面向平台的具体类型
两者之间通过数据类型映射（DataTypeMapping）建立关联

特别值得注意的是特殊数据类型在测量和校准中的应用：

COM_AXIS（坐标轴）：表示一组有序的数据点，通常用作曲线和映射表的自变量轴
CURVE（曲线）：将一组X轴值映射到对应的Y值，用于实现一维插值查找
MAP（映射表）：将X轴和Y轴的坐标对映射到Z值，用于实现二维插值查找

这些特殊数据类型在汽车电子控制系统中广泛应用，例如：

发动机控制中的点火提前角映射表（依赖于发动机转速和负荷）
变速箱控制中的换挡曲线（依赖于车速和节气门开度）
燃油喷射量校正曲线（依赖于发动机温度）

通过这些复杂数据类型的支持，AUTOSAR能够满足现代汽车电子控制系统对数据处理的复杂需求，同时保持良好的模型结构和数据管理能力。

5. 总结

通过对AUTOSAR建模实例的分析，我们深入了解了AUTOSAR架构、测量和校准系统、以及数据类型结构等核心内容。总结如下：

AUTOSAR架构的优势
- 分层设计实现了软件与硬件的解耦
- 标准化接口促进了供应商之间的协作
- 模块化结构提高了软件的可重用性
- 灵活的配置机制适应不同的应用需求
测量和校准系统的特点
- 统一的数据访问机制简化了工具开发
- 标准化的A2L文件格式支持跨工具互操作
- 完整的流程支持从模型到ECU的全过程
- 丰富的数据类型支持复杂的校准需求
AUTOSAR数据类型的价值
- 类型安全保证了系统的可靠性
- 复杂数据结构支持高级控制算法
- 物理单位关联增强了可维护性
- 抽象与实现分离提高了可移植性