【ROS-rviz】发布一个图像结果 topic

二十四桥下一句

于 2021-02-08 10:13:17 发布

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分类专栏： C++ 文章标签： ROS

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这篇博客介绍了如何在ROS环境中使用C++将OpenCV图像转换为`sensor_msgs::Image`消息并进行发布。通过创建一个ROS节点，广告并发布图像消息，实现了从OpenCV图像到ROS消息的转换，并指定了消息的帧ID和编码类型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

// 导入头文件
#include <cv_bridge/cv_bridge.h>
ros::NodeHandle node;
ros::Publisher pub_tf_debug_ = node.advertise<sensor_msgs::Image>("/debug/results", 1);;
cv_bridge::CvImage out_bridge;
out_bridge.header.stamp = ros::Time::now();
out_bridge.encoding = sensor_msgs::image_encodings::BGR8;
out_bridge.image = showImg;
out_bridge.header.frame_id = "camera";
pub_msg = out_bridge.toImageMsg();
// 将消息发布出去
pub_tf_debug_.publish(msg);