北斗导航 ｜ 载体滚转角从0度很快转到30度，然后保持30度滚转角飞行。在这个过程中，通过松组合得到姿态角，俯仰角误差为什么会增大后保持不变，或不断增大呢

这是一个很经典的问题，涉及到惯性导航和组合导航的动态特性。在滚转角快速变化并保持的过程中，俯仰角误差增大（可能持续增大或稳定在一个较大值）的原因，主要源于以下几个方面：

1. 松组合的本质：姿态主要依赖INS，GNSS修正间接且有限

   • 在松组合架构中，姿态角（俯仰、横滚、偏航）完全由INS内部解算得出。GNSS提供的是位置和速度信息。
   • 卡尔曼滤波器主要利用GNSS位置/速度与INS推算位置/速度之间的差值来估计和修正INS的位置误差、速度误差、姿态误差角、陀螺零偏、加计零偏等状态量。
   • 关键点： 对姿态角（尤其是俯仰角）的修正是间接的。滤波器通过观测到的位置/速度误差，推断出可能是由姿态误差（导致加速度积分方向错误）引起的，进而去修正姿态角。这个过程不如直接测量姿态那么高效和直接。

2. 快速滚转机动（高动态）带来的问题：

   • 陀螺仪误差放大： 滚转角快速变化时，需要高精度的角速度测量。陀螺仪的零偏误差