直流调速系统概述工作原理实训教学

基本概念
在自动控制系统中，电力拖动系统是最重要的应用系统之 一，而电动机又是电力拖动系统的核心部件，它是将电能 转化为机械能的一种有力工具。根据电动机供电方式的不 同，它可分为直流电动机和交流电动机。由于直流电动机 具有良好的启、制动性能，而且可以在较大范围内平滑的 调速，因此，在轧钢设备、矿井升降设备、挖掘钻探设备、金属切削设备、造纸设备、电梯等需要高性能可控制电力 拖动的场合得到了广泛的应用。但直流电动机本身有着一 些不可避免的缺陷，譬如存在换相问题、结构复杂、维修 较困难、成本较高等因素，制约了直流拖动系统的发展。
近来年，随着计算机控制技术和电力电子技术的发展，也推动了交流拖动技术的迅猛发展，有代替直流拖动系统的趋势。然而，直流拖动系统在理论和实践等方面发展比较成熟，从控制角度考虑，它又是交流拖动系统的基础，故应先很好地学习直流拖动系统。
从生产设备的控制对象来看，电力拖动控制系统有调速系 统、位置随动系统、张力控制系统等多种类型，而各种系 统基本上都是通过控制转速（实质上是控制电动机的转矩） 来实现的。因此，直流调速系统是最基本的拖动控制系统。
直流电动机的转速方程式为：

式中，n为转速，单位为r/min；U为电枢电压，单位为V；I为电枢电流，单位为A；R为电枢回路总电阻，单位为Ω；Φ为励磁磁通，单位为Wb；Ke为由电动机结构决定的机电系数。
由上式可知，调节直流电动机转速的方法有三种：
改变电枢供电电压U
改变励磁磁通Φ
改变电枢回路电阻R
直流调速的三种方式
1)改变电动机电枢电压的调速方式
改变直流电动机的电枢电压U时，其理想空载转速n0也改变，当电动机电枢电流（即负载电流）I不变时，转速降△n不变。所以，直流电动机的机械特性的硬度不变，其机械特性是一簇以U为参数的平行线。改变电动机电枢电流，其机械特性基本上是平行上下移动，转速随之改变， 这种调速方式称为改变电枢电压调速方式。
考虑到电动机的绝缘性能， 电