轨迹优化 | 基于LBFGS优化器的无约束路径平滑(附ROS C++仿真)

此提交包含一个 LBFGS 代码的接口，用于形式的无约束最小化问题 min_{x} f(x) + c*|\tilde{x}|, 其中 x 是参数，f 是标量值实函数，c 是正标量（默认值 = 0），|.| 表示 1-范数，\tilde{x} 是参数 x 的某个子集。 由于 Naoaki Okazaki，该提交基于 Jorge Nocedal 的 Fortran 代码的 C 端口。 此外，它还实现了一种称为“Orthant-Wise Limited-memory Quasi-Newton”的 1-范数正则化方法，归功于 Galen Andrew 和 Jianfeng Gao。 请注意，为了使用此代码，需要下载和编译 libLBFGS，目前可从http://www.chokkan.org/software/liblbfgs/ 获得。 安装应该很简单： 1.下载liblbfgs 2.