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RSS订阅原创 运动规划实战案例 | 基于多源流场(Flow Field)的路径规划(附ROS C++/Python实现)
多源流场路径规划方法通过构建全局流动信息场，可以为多目标点任务提供启发式函数，也可以生成用于轨迹优化的梯度场。本文详细介绍多源流场生成算法，以及基于流场的路径规划，并提供ROS C++/Python仿真加深理解
2025-08-11 08:59:27
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原创 无人船 | 图解基于LQR控制的路径跟踪算法(以欠驱动无人艇Otter为例)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及欠驱动无人艇Otter的LQR算法，并进行仿真验证
2025-07-31 09:06:07
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原创 数值计算 | 图解基于龙格库塔法的微分方程计算与连续系统离散化(附Python实现)
为了进行一阶微分方程的数值计算，本文从欧拉法出发，逐步引出龙格库塔法，详细推导连续系统离散化的常用技术和误差精度，这些方法在运动规划轨迹优化中具有重要应用价值，为高阶算法实现提供了理论基础。
2025-07-28 09:10:36
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原创 轨迹优化 | 基于边界中间值问题(BIVP)的路径平滑求解器(附C++/Python仿真)
本文从最小控制问题的一般形式出发，引出边界中间值问题( Boundary Intermediate Value Problem, BIVP)的形式、最优解满足的条件，推导了BIVP约束方程的矩阵形式和解析解，并通过C++泛型编程实现了通用的BIVP求解器，结合一个实际的路径平滑案例加深理解
2025-07-21 08:58:06
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原创 深度强化学习 | 图文详细推导深度确定性策略梯度DDPG算法
本文系统解析了演员-评论家(Actor-Critic)架构的双网络设计原理：其中Actor网络负责输出确定性动作策略，Critic网络评估动作价值，二者协同优化；接着讲解了基于AC架构的深度确定性策略梯度DDPG算法，提供了网络架构图和算法流程图加深理解
2025-07-15 09:09:03
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原创 轨迹优化 | 基于激光雷达的欧氏距离场ESDF地图构建(附ROS C++仿真)
ESDF通过量化空间中点到障碍物的有符号欧氏距离，将复杂环境转化为数值场，为轨迹优化提供数学工具。文章从数学定义出发，结合轨迹优化场景，阐述了ESDF的核心思想，包括碰撞检测硬约束和轨迹优化软约束的实现方法。此外，介绍了基于激光雷达构建ESDF的流程，包括体素化处理和算法实现，并通过ROS仿真展示了ESDF在三维环境中的可视化效果。
2025-07-07 08:56:13
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原创 障碍感知 | 基于3D激光雷达的三维膨胀栅格地图构建(附ROS C++仿真)
本文对比了2D与3D激光雷达的感知差异，介绍了基于概率模型的三维占据栅格地图构建方法：体素化映射和膨胀策略。该方案为机器人导航提供鲁棒的三维环境表示，适用于无人机、自动驾驶等复杂场景。
2025-06-30 08:32:03
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原创 深度强化学习 | 基于Double DQN算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)
本文介绍了基于Double DQN（DDQN）的机器人路径跟踪算法。该算法通过互监督机制缓解DQN的过估计问题，并设计了离散动作空间和混合奖励函数，包含时间惩罚、距离引导及碰撞惩罚等要素。最终，通过pytorch进行算法实现加深理解
2025-06-16 09:24:33
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原创 深度强化学习 | 详细推导随机/确定性策略梯度定理
本文详细推导随机性策略梯度定理和确定性策略梯度定理，为后续基于策略的深度强化学习算法设计奠定理论基础
2025-06-11 10:51:54
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原创 运动规划实战案例 | 图解基于状态晶格(State Lattice)的路径规划(附ROS C++/Python仿真)
本文从状态空间采样和控制空间采样的概念出发，图解状态晶格State Lattice路径规划算法的原理——运动基元生成、运动学约束启发式、路径耗散函数设计等，并提供ROS C++和Python实现加深理解
2025-05-26 08:45:22
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原创 深度强化学习 | 基于SAC算法的移动机器人路径跟踪(附Pytorch实现)
软性演员-评论家(Soft Actor-Critic, SAC)算法是基于最大熵原理的离线策略方法，本节将基于深度强化学习中的SAC算法实现移动机器人的路径跟踪，介绍网络设计、动作空间设计和奖励函数设计，并提供Pytorch实现加深理解
2025-05-19 10:38:14
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原创 深度强化学习 | 图文详细推导软性演员-评论家SAC算法原理
软性演员-评论家(Soft Actor-Critic, SAC)算法是基于最大熵原理的离线策略方法，具有高效的采样效率和泛化能力。本文从最大熵贝尔曼方程的引入动机出发，介绍SAC算法的三个核心参数化步骤与算法流程
2025-05-14 14:04:07
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原创 基于Piecewise Jerk Speed Optimizer的速度规划算法(附ROS C++/Python仿真)
分段加加速度优化(Piecewise Jerk Speed Optimizer, PJSO)算法是常用的纵向速度优化方式，核心原理是用三次多项式表示s-t图中每个时间区间的速度曲线，并约束每个区间加加速度相等。本文详细推导PJSO算法的原理，并提供ROS C++和Python仿真加深理解
2025-05-06 09:05:54
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原创 无人船 | 图解基于LQR控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)
若系统动力学特性可以用一组线性微分方程表示，且性能指标为状态变量和控制变量的二次型函数，则此类最优控制问题称为线性二次型问题。LQR是求解线性二次型问题常用的求解方法之一。本文详细推导离散黎卡提迭代方程，以及全驱动无人艇WAMV的LQR算法，并进行仿真验证
2025-04-28 09:32:47
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原创 无人船 | 图解基于PID控制的路径跟踪算法(以欠驱动无人艇Otter为例)
欠驱动无人船路径跟踪控制通过二自由度独立调节实现精确轨迹跟随，其核心在于建立基于运动学模型的PID多环控制架构。系统将船体运动解耦为纵向推进与航向调整三个正交自由度，每个自由度采用独立的PID控制器生成推力指令，形成闭环反馈控制回路。本文图解基于PID的欠驱动无人船路径跟踪算法原理，并通过跟踪效果分析验证算法效果
2025-04-23 19:26:24
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原创 无人船 | 图解基于PID控制的路径跟踪算法(以全驱动无人艇WAMV为例)
全驱动无人船路径跟踪控制通过三自由度独立调节实现精确轨迹跟随，其核心在于建立基于运动学模型的PID多环控制架构。系统将船体运动解耦为纵向推进、横向位移与航向调整三个正交自由度，每个自由度采用独立的PID控制器生成推力指令，形成闭环反馈控制回路。本文图解基于PID的无人船路径跟踪算法原理，并通过跟踪效果分析验证算法效果
2025-04-21 09:40:05
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原创 无人船 | 图解基于视线引导(LOS)的无人艇制导算法
视线引导法(Line of Sight, LOS)制导的核心原理是驱动USV的艏摇角精确对准视线角并对其进行适当的航速控制，引导USV到达期望的路径点实现轨迹跟踪。本文以无人船为被控对象，详细推导LOS制导原理，并提供稳定性证明
2025-04-14 09:14:54
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原创 运动规划实战案例 | 基于四叉树分解的路径规划(附ROS C++/Python仿真)
四叉树源于计算机图形学中对二维空间的层次化分割思想：通过递归地将空间拓扑划分为四个象限，使得四叉树在面对非均匀分布的环境时，能够显著降低数据存储与处理的冗余度。本文详细介绍基于四叉树路径规划的具体原理，并采用ROS C++和Python进行算法实现加深理解
2025-04-08 08:59:23
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原创 深度强化学习 | 基于优先级经验池的DQN算法(附Pytorch实现)
传统DQN的均匀采样经验回放机制存在效率瓶颈，即均匀采样经验忽略了不同经验对训练的贡献差异。优先级深度Q网络(Prioritized Replay DQN)的核心思想是通过赋予高价值经验更高的采样概率，加速模型收敛并提升性能。本文基于具体案例解析优先级深度Q网络的核心原理，并通过pytorch实现加深理解
2025-03-31 09:11:29
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原创 无人船 | 基于ROS的轻量级多无人艇自主导航仿真框架
无人水面艇USV是海上自主无人系统的关键组成部分，在民用、军用领域应用广泛，例如海上救援、水质测量、扫雷反潜等，因此对USV导航算法的研究具有重要意义。为了便于进行USV相关算法的验证与部署，本文介绍的这套基于ROS的多无人艇的自主导航仿真平台，轻量化地实现了建图、规划、控制等多种功能，同时自研框架保证了功能的高度可拓展和可定制
2025-03-24 09:24:20
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原创 轨迹优化 | 基于梯度下降的路径规划算法(附ROS C++/Python仿真)
基于梯度下降的路径规划算法可以通过预定义的代价势场，融合地形坡度、障碍物风险等多元约束，实现复杂环境的快速规划。本文介绍梯度下降路径规划算法的最优性原理，以及一个基于最短路径的代价势场构建案例，并提供了ROS C++和Python仿真加深理解
2025-03-18 09:02:35
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原创 运动规划实战案例 | 基于可视图的路径规划算法(附ROS C++/Python仿真)
可视图(Visibility Graph)是由运动环境中障碍物抽象而成的多边形顶点构建的可通行路网，将路径搜索问题从原始的连续坐标空间映射到离散的拓扑图空间，大幅降低了规划复杂度。本文讲解可视图的构建原理以及基于可视图的路径规划算法，提供ROS C++/Python算法仿真加深理解
2025-03-10 09:36:04
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原创 深度强化学习 | 详解过估计现象与Double DQN算法(附Pytorch实现)
无论Q-Learning还是DQN都存在过估计(overestimation)现象，过估计会导致智能体倾向于选择被高估的动作，可能陷入局部最优策略，降低学习效率和最终性能。本文通过一个案例和公式推导详细阐述了过估计现象产生的原因，并介绍了缓解过估计现象的DQN改进版本DDQN算法，提供了Pytorch实现以及在CartPole-v1任务的训练表现加深理解
2025-03-03 11:33:00
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原创 碰撞检测 | 图解凸多边形分离轴定理(附ROS C++可视化)
凸多边形的碰撞判定可通过分离轴定理（Separating Axis Theorem, SAT）在多项式时间内完成，且无需复杂的三角剖分。本文图解分离轴定理的核心步骤：多边形判凸、计算投影轴、判断投影重叠等，并提供ROS C++的算法实现和可视化加深理解
2025-02-24 10:01:14
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原创 轨迹优化 | 基于LBFGS优化器的无约束路径平滑(附ROS C++仿真)
L-BFGS算法是一种用于求解大规模无约束优化问题的拟牛顿法，适用于高维轨迹优化问题求解。本文结合障碍代价、平滑代价、曲率代价设计目标函数，通过浙大LBFGS-Lite求解库进行优化求解，并基于ROS C++仿真对比验证优化前后轨迹的性能
2025-02-17 10:00:22
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原创 ROS2从入门到精通3-2：详解xacro语法并优化封装urdf
xacro为urdf文件提供了封装性，使机器人描述更安全、更精简、更高效，是自主设计机器人必不可少的基础技能
2025-02-06 19:33:48
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原创 ROS2从入门到精通3-1：详解urdf语法并自定义机器人
统一机器人描述格式(URDF)以XML标签文件的方式描述机器人的部分结构并可被C++内置解释器转换成可视化的机器人模型，是 ROS 中实现机器人仿真的重要组件，为机器人定制化打下基础。
2025-02-06 19:31:54
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原创 轨迹优化 | 基于ESDF的非线性最小二乘法路径平滑(附ROS C++仿真)
本文通过非线性最小二乘法的思想建模路径平滑问题，基于Ceres求解器求解，使当前路径在平滑项、曲率项和基于ESDF距离场计算的障碍项三个指标上的累计代价最小，以获得有障碍约束的优化结果。最后，通过ROS C++进行优化算法实现与可视化加深理解
2025-01-21 10:08:56
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原创 轨迹优化 | 基于贝塞尔曲线的无约束路径平滑与粗轨迹生成(附ROS C++/Python仿真)
本节介绍基于贝塞尔曲线的路径平滑算法原理，通过从路径到粗轨迹的变换将上游规划的离散路径点转为连续的多项式轨迹，为进一步的轨迹优化做准备；通过Python算法实验和进一步的ROS C++算法仿真进行验证，加深对原理的理解
2025-01-14 09:41:13
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原创 无人船 | 图解推导三自由度USV的运动学和动力学建模
本文从六自由度无人船的定义出发，详细推到了USV的运动学和动力学模型，为USV规划、控制算法设计打下基础
2025-01-06 10:51:07
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原创 ROS2从入门到精通3-3：Solidworks三维建模并导入Rviz、Gazebo图文教程
本文介绍如何通过Solidworks三维建模自主设计机器人模型，并导入ROS环境进行应用开发，脱离对于官方固定模型的依赖，实现仿真的定制化
2024-12-30 09:01:14
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原创 障碍感知 | 基于KD树的障碍物快速处理(附案例分析与ROS C++仿真)
KD树是一种用于高维空间数据的高效数据结构，广泛应用于机器人障碍物感知与处理中，使机器人可以实时检测到路径上的障碍物，及时调整其运动轨迹避免碰撞。本文通过一个案例介绍KD树的构建和查询算法，并给出常用的最近邻、K近邻和圆形近邻的实现，以及在ROS中的算法仿真加深理解
2024-12-23 10:10:03
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原创 障碍感知 | 基于2D激光点云的行人检测器DROW算法详解(附Python实现与ROS仿真)
DROW检测器是第一个基于深度学习的2D激光雷达行人检测算法。本文基于DROW数据集训练DROW检测器，并将其部署到ROS行人仿真环境中测试检测效果，为室内机器人的环境感知打下基础
2024-12-16 10:27:58
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原创 数值优化 | 详解拟牛顿法之SR1、DFP、BFGS、L-BFGS(附案例分析与Python实现)
为了克服牛顿法计算复杂度高的缺陷，引入拟牛顿法框架对二阶海森矩阵进行近似求解。本文串讲拟牛顿法的经典算法SR1、DFP、BFGS以及L-BFGS，并给出Python实现和案例分析加深理解
2024-12-09 10:05:20
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原创 合合信息亮相鲁迅书局，扫描全能王黑科技扫出你的“能量buff”
11月29日，合合信息旗下扫描全能王亮相上海鲁迅书局，带来了传统文化和现代科技的跨时空碰撞。很荣幸参加这次扫出你的能量buff快闪活动体验以及KOL线下交流见面会，零距离体验黑科技。希望通过本次的分享，能够让众多不能到现场的小伙伴感受智能文档处理、智能图像处理的无限魅力与广阔前景
2024-12-03 09:32:28
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原创 数值优化 | 非线性最小二乘优化器Ceres安装教程与应用案例
Ceres是一个开源的 C++ 库，用于求解大规模非线性最小二乘问题。本文提供了简便的Ceres一键安装脚本，介绍了Ceres库的基本概念：非线性最小二乘、残差块、代价函数等，并给出Powell函数优化和非线性曲线拟合的案例，加深对Ceres库的应用理解，为后续基于非线性最小二乘的轨迹优化打下基础
2024-11-25 10:26:58
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原创 【已解决】/usr/bin/ld: cannot find -lxxx与cannot open shared object file: No such file or directory
解决编译时找不到动态链接库或运行时找不到动态链接库导致的报错
2024-11-18 17:55:39
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原创 轨迹优化 | 基于Savitzky-Golay滤波的无约束路径平滑(附ROS C++/Python仿真)
Savitzky-Golay滤波器被广泛应用于信号降噪，其特点在于在滤除噪声的同时可以确保信号的形状、宽度不变。本文应用Savitzky-Golay滤波进行无约束路径平滑问题，给出了详细的Savitzky-Golay滤波卷积参数推导流程，并基于ROS C++/Python进行算法实现加深理解
2024-11-18 09:30:54
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原创 数值优化 | 图解牛顿法、阻尼牛顿法与高斯牛顿法(附案例分析与Python实现)
牛顿法属于经典的二阶无约束优化方法，具有收敛速度快的特点。本文从一个引例出发，系统介绍牛顿迭代法、阻尼牛顿法、高斯牛顿法这三个经典的牛顿类算法，并基于Python实现，给出曲线拟合的案例进行算法的分析对比
2024-11-12 09:44:08
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2020年美赛优秀论文中文版
2024-03-15
2019年美赛优秀论文中文英文版
2024-03-15
大学生创新创业训练项目-基于DWA的机器人路径规划(Python实现)
2024-03-15
电赛机器人项目-D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-15
drow 2d激光雷达点云数据集
2024-03-06
基于Hybrid A*的路径规划(Matlab实现)
2024-03-06
yolov9-Pytorch源代码
2024-03-06
基于三次样条(cubic spline)的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于贝塞尔曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
基于深度优先搜索（DFS）的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
广度优先搜索(BFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Dijkstra的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
双向广度优先搜索(BBFS)路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Clothoid的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Closed Loop RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于Batched Informed RRT*的路径规划算法(Python实现)
2024-03-05
基于B样条曲线的路径规划(Python实现)
2024-03-05
VGG-11、VGG-16、VGG-19 Pytorch算法复现
2024-03-04
DenseNet Pytorch算法复现
2024-03-04
D* Lite路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
D*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
双向A*路径规划算法(Python实现)
2024-03-04
Resnet Pytorch算法复现
2024-03-04
KD树实现源码+可视化实例演示
2022-10-29
Windows下跑通ORBSLAM实验
2022-06-22
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