Índice

INTRODUÇÃO....................................................................................................................................1
OBJECTIVOS......................................................................................................................................2
Objectivo Geral................................................................................................................................2
Objectivos Específicos.....................................................................................................................2
Metodologia de Estudo.....................................................................................................................2
1. PROCESSOS TRANSITÓRIOS ELECTROMECÂNICOS.......................................................3
1.1. Comportamento Durante o Transitório................................................................................3
1.2. Controle e Análise................................................................................................................3
2. ANÁLISE DOS PROCESSOS TRANSITÓRIOS EM ACIONAMENTOS ELÉTRICOS,
COM FOCO EM TRÊS ELEMENTOS FUNDAMENTAIS: INÉRCIA, TORQUE E CORRENTE
DE PARTIDA......................................................................................................................................4
2.1. Inércia do Sistema ( J )..........................................................................................................4
2.2. Torque..................................................................................................................................5
2.3. Corrente de Partida...............................................................................................................6
2.4. Integração entre Inércia, Torque e Corrente de Partida de um motor com carga inercial....7
3. CURVAS DE ACELERAÇÃO E FRENAGEM EM ACIONAMENTOS ELÉTRICOS...........8
3.1. Aceleração............................................................................................................................8
3.2. Tipos de Curvas de Aceleração............................................................................................9
3.3. FRENAGEM........................................................................................................................9
3.4. Forma Típica das Curvas......................................................................................................9
4. TEMPO DE RESPOSTA E ESTABILIDADE..........................................................................10
4.1. Tempo de Resposta em Accionamentos Eléctricos............................................................10
4.2. Classificação do Tempo de Resposta.................................................................................11
4.4. Tipos de Estabilidade.........................................................................................................11
4.5. Relação entre Tempo de Resposta e Estabilidade..............................................................12
5. SOBREDIMENSIONAMENTO E SUBDIMENSIONAMENTO EM ACCIONAMENTOS
ELÉCTRICOS....................................................................................................................................12
5.1. Efeitos do Sobredimensionamento.........................................................................................13
5.2. Efeitos do Subdimensionamento........................................................................................14
6. CONCLUSÃO............................................................................................................................15
7. BIBLIOGRAFIA........................................................................................................................16
INTRODUÇÃO
Os accionamentos eléctricos desempenham um papel essencial em processos industriais
automatizados, proporcionando controle preciso de velocidade, torque e posição. No
entanto, durante as fases de partida, aceleração, frenagem ou variação de carga, ocorrem
fenómenos transitórios que influenciam directamente a estabilidade e o desempenho do
sistema motriz. Estes processos transitórios electromecânicos envolvem interacções entre
variáveis eléctricas e mecânicas, como inércia, torque, corrente de partida, entre outras.

Compreender essas transições é crucial para projectar sistemas eficientes, estáveis e

confiáveis. Erros como sobredimensionamento e subdimensionamento podem comprometer
a operação, acarretando perdas energéticas, falhas mecânicas ou sobrecargas eléctricas.
Assim, a análise detalhada desses processos é indispensável na formação de engenheiros
que actuam com sistemas de controle e accionamento.

1
OBJECTIVOS

Objectivo Geral
 Analisar os principais aspectos dos processos transitórios electromecânicos em
accionamentos eléctricos, com ênfase na influência da inércia, torque, corrente de
partida, curvas de aceleração e frenagem, tempo de resposta, estabilidade, e efeitos
do sobredimensionamento e subdimensionamento.

Objectivos Específicos
 Compreender o papel da inércia e do torque nos processos transitórios dos
accionamentos eléctricos;
 Estudar o comportamento da corrente de partida e seus impactos no sistema;
 Analisar as curvas de aceleração e frenagem, considerando diferentes métodos de
controle;
 Avaliar o tempo de resposta e os critérios de estabilidade dinâmica dos sistemas
motrizes;
 Identificar as consequências técnicas e económicas do sobredimensionamento e
subdimensionamento de motores;

Metodologia de Estudo
Este trabalho foi desenvolvido com base em uma abordagem qualitativa e exploratória,
apoiada em:

Revisão bibliográfica de autores clássicos da engenharia elétrica, como Fitzgerald,

Chapman, Ogata, Boldea e Dorf, que fornecem a base teórica para os fenómenos
transitórios em sistemas electromecânicos;

Estudo de modelos matemáticos de torque, velocidade e corrente em motores eléctricos, a

partir da teoria dos sistemas dinâmicos lineares;

Análise crítica de gráficos e curvas típicas de aceleração, frenagem e resposta temporal em

motores de corrente alternada e corrente contínua;

Discussão dos efeitos práticos desses fenómenos em aplicações reais da indústria, com base
em exemplos apresentados na literatura técnica.

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 1. PROCESSOS TRANSITÓRIOS ELECTROMECÂNICOS
São os fenómenos que ocorrem durante as mudanças de estado de operação de um
accionamento eléctrico, como partida, frenagem ou variações súbitas de carga. Envolvem a
interacção entre variáveis eléctricas e mecânicas em tempo não-estacionário (ou seja,
durante a transição até atingir novo regime permanente).

Processos transitórios electromecânicos ocorrem quando há variações rápidas nas

condições de operação de motores e sistemas de accionamento. Envolvem interacções
complexas entre electricidade e mecânica. A modelagem e controle são fundamentais para
garantir desempenho, segurança e eficiência dos sistemas.

Ocorrem em accionamentos eléctricos, que são sistemas compostos por:

 Conversores electrónicos de potência (inversores, rectificadores);

 Máquinas eléctricas (motores CA, CC, síncronos, assíncronos);
 Cargas mecânicas acopladas (bombas, compressores, ventiladores, etc.);
 Sistema de controle (controladores PI, PID, vectorial, escalar, etc.).

1.1. Comportamento Durante o Transitório

1. Partida do motor: corrente elevada inicialmente, torque se desenvolve, e velocidade sobe
até regime.

2. Frenagem regenerativa ou dinâmica: desaceleração rápida, energia devolvida ao circuito

ou dissipada.

3. Variação de carga súbita: o sistema reage com oscilações até se estabilizar.

1.2. Controle e Análise

O controlo dos processos transitórios é essencial para evitar: Sobrecorrentes; Sobretensões;
Sobretorques; Ressonâncias mecânicas.

Aplicações Práticas

 Elevadores: transientes de partida e parada controlados para conforto e segurança.

 Esteiras transportadoras: adaptação a variações de carga durante o transporte.
 Trens elétricos: controle preciso de aceleração e frenagem.
 Indústria: em prensas, bombas, e ventiladores com variação dinâmica de carga.
3
 2. ANÁLISE DOS PROCESSOS TRANSITÓRIOS EM ACIONAMENTOS
ELÉTRICOS, COM FOCO EM TRÊS ELEMENTOS FUNDAMENTAIS:
INÉRCIA, TORQUE E CORRENTE DE PARTIDA.
Quando um motor eléctrico parte, para ou muda de carga repentinamente, o sistema passa
por um estado transitório, onde variáveis como velocidade, corrente e torque não são
constantes.

Os processos transitórios em accionamentos eléctricos são analisados para entender como o

sistema responde a mudanças rápidas, como a partida de um motor, uma variação brusca de
carga ou a frenagem. Esses processos envolvem uma interacção entre variáveis mecânicas
(como inércia e torque) e eléctricas (como corrente e tensão).

2.1. Inércia do Sistema ( J )

Inércia é a resistência ao movimento rotacional. Em termos simples, quanto maior a inércia,
mais difícil é iniciar ou parar o movimento. A inércia afecta a aceleração e o tempo de
resposta.

A inércia é uma propriedade mecânica que representa a resistência de um corpo a mudanças

no seu estado de movimento rotacional. Em accionamentos eléctricos, é determinada pelas
massas rotativas do motor e da carga conectada ao eixo. Quanto maior a inércia, mais
difícil é iniciar ou parar o movimento. Isso significa que, ao partir um motor que
movimenta uma carga de grande inércia, será necessário aplicar torque por um tempo maior
até que a velocidade desejada seja atingida.

Em termos matemáticos, a aceleração angular é proporcional ao torque resultante e

inversamente proporcional à inércia. Assim, uma alta inércia resulta em uma aceleração
mais lenta, exigindo maior energia durante a partida e impactando directamente a corrente e
o torque desenvolvidos no motor.

J=∑ mir i
2

Onde:

mi= massa de cada partícula;

ri= distancia de cada partícula.

4
Influência nos Transitórios:

Alta inércia: aceleração mais lenta, corrente de partida mais prolongada.

Baixa inércia: resposta mais rápida, mas sujeito a picos de torque perigosos.

É comum acoplar redutores, acoplamentos ou usar perfis de aceleração em V/f

(frequência/voltagem) para lidar com grandes inércias.

2.2. Torque
O torque é o elo entre a parte eléctrica e a mecânica.

O torque é a força rotacional que o motor aplica ao eixo para mover a carga. Durante a
partida ou uma mudança de regime, o torque do motor deve ser suficiente para vencer o
torque da carga e ainda gerar aceleração. Isso é conhecido como torque de aceleração.

Se o torque gerado pelo motor for maior que o torque da carga, o motor acelera. Se for
menor, ele desacelera. Durante a partida, o motor precisa gerar um torque superior ao
torque resistente da carga para vencer a inércia e iniciar o movimento.

Durante os transitórios, o torque do motor não é constante. Ele varia de acordo com o
controle aplicado e com a resposta dinâmica do sistema. Em motores de corrente contínua,
o torque é directamente proporcional à corrente, enquanto em motores de corrente
alternada, depende também do deslizamento (no caso dos motores de indução) ou da
interacção entre os campos magnéticos.

dω
Te−Tc=J + Bω
dt

Onde:

Te : Torque electromagnético;

Tc :Torque de Carga.

Em transitórios:

5
Se:Te>Tc o motor acelera; Se:Te<Tc o motor desacelera ou é freado.

Ajustar o torque adequadamente é crucial para evitar sobreaquecimento ou trancos

mecânicos.

2.3. Corrente de Partida

A corrente de partida é a corrente eléctrica que flui no motor no instante em que ele é
energizado e começa a se movimentar a partir do repouso. Essa corrente costuma ser muito
maior que a corrente nominal do motor, porque a impedância do motor é baixa na partida.
Em motores de indução, por exemplo, a corrente de partida pode atingir de cinco a oito
vezes a corrente nominal.

Essa corrente elevada é necessária para produzir o torque inicial e vencer a inércia da carga.
No entanto, se não for controlada, pode causar aquecimento excessivo dos enrolamentos,
desgaste prematuro do motor e até quedas de tensão significativas na rede eléctrica,
afectando outros equipamentos.

Para controlar a corrente de partida, são usados dispositivos como soft starters, que aplicam
uma rampa de tensão suave, ou inversores de frequência, que controlam simultaneamente a
tensão e a frequência, ajustando a corrente e o torque de forma gradual. Esses dispositivos
ajudam a reduzir esforços mecânicos e impactos eléctricos durante o início do movimento.

Na partida, a impedância do motor é baixa, então a corrente inicial pode ser de 5 a 8 vezes a
corrente nominal.

V
Ipartida=
R

A corrente de partida precisa ser controlada para proteger o sistema.

Consequências:

Aquecimento do motor se a partida for longa.

Queda de tensão na rede (especialmente em instalações industriais com muitos motores).

Disparo de protecções se não for controlado adequadamente.

6
 2.4. Integração entre Inércia, Torque e Corrente de Partida de um motor
com carga inercial
Durante o processo transitório de partida de um motor:

 O sistema parte do repouso com velocidade zero e alta inércia;

 Uma corrente elevada flui inicialmente para produzir torque suficiente;
 Esse torque deve superar o torque resistente da carga;
 A velocidade aumenta progressivamente;
 A corrente decai à medida que a força contra-eletromotriz aumenta;
 O motor atinge o regime permanente quando o torque desenvolvido iguala o torque
da carga.

Gráficos típicos de transitórios

1. Corrente de partida: pico no início → decaimento → valor nominal.

2. Velocidade: parte de zero → rampa crescente até o regime.

3. Torque: pico inicial → estabiliza após vencer a inércia.

7
 3. CURVAS DE ACELERAÇÃO E FRENAGEM EM ACIONAMENTOS
ELÉTRICOS
As curvas de aceleração e frenagem descrevem como a velocidade de um motor varia com
o tempo durante os processos transitórios. Elas são fundamentais para a análise dinâmica de
sistemas motrizes, pois revelam a influência da inércia, torque aplicado, e dos métodos de
controle utilizados.

As curvas de aceleração e frenagem são um reflexo directo da interacção entre as variáveis

eléctricas e mecânicas do sistema. Dominar sua interpretação é essencial para o bom
dimensionamento, controle e protecção dos accionamentos eléctricos. Autores como
Fitzgerald, Chapman e Krause enfatizam a necessidade de considerar essas curvas no
projecto de sistemas motrizes, pois elas impactam directamente na eficiência, segurança e
confiabilidade das aplicações industriais.

3.1. Aceleração
Durante a aceleração, o motor parte de uma velocidade inicial (geralmente zero) até atingir
a velocidade de regime. A forma da curva depende da:

Inércia do sistema rotativo;

Torque electromagnético aplicado;

Torque resistente da carga;

Método de controle do accionamento.

Segundo Fitzgerald et al. (2006), "a aceleração de uma carga rotativa depende da diferença
entre o torque desenvolvido pelo motor e o torque exigido pela carga, dividido pela inércia
total do sistema". A equação que expressa esse comportamento é:

dω Te−Tc
=
dt J

Portanto, quanto maior for o torque excedente (ou seja, o torque do motor acima da carga),
mais acentuada será a curva de aceleração.

8
Chapman (2012) complementa que "a aceleração não é constante, excepto em casos onde o
torque do motor é mantido constante e a carga apresenta resistência constante". Isso mostra
que, em aplicações reais, como ventiladores ou bombas centrífugas, onde o torque da carga
cresce com o quadrado da velocidade, a curva de aceleração será não linear.

3.2. Tipos de Curvas de Aceleração

1. Aceleração livre (natural) – sem controle electrónico: a velocidade sobe rapidamente no
início e depois se estabiliza conforme o torque motor diminui e se iguala ao torque da
carga.

2. Aceleração controlada (com inversor ou soft-starter) – a velocidade cresce de forma

linear ou suavemente curva, com torque e corrente limitados electronicamente.

3.3. FRENAGEM
Segundo Krause (2002) explica que "a frenagem controlada é crítica em sistemas com
grande inércia ou aplicações que exigem paradas rápidas, como em elevadores, guindastes
ou prensas industriais". A forma da curva de frenagem depende do método utilizado e da
capacidade do sistema em absorver ou dissipar a energia da carga.

Durante a frenagem, o motor reduz sua velocidade até atingir o repouso ou uma velocidade
inferior. A frenagem pode ser:

 Natural: quando o motor é desligado e a carga desacelera por inércia e atrito

(frenagem por livre desaceleração);
 Dinâmica: quando a energia cinética da carga é dissipada em resistores (freio
dinâmico);
 Regenerativa: quando a energia é devolvida à rede ou ao barramento DC (em
acionamentos regenerativos);
 Frenagem por contracorrente: ao inverter a polaridade da tensão ou das fases, o
motor desenvolve torque contrário.

3.4. Forma Típica das Curvas

Em accionamentos com inversores de frequência, tanto a aceleração quanto a frenagem
podem ser programadas com rampas específicas (tempo de subida e descida), ajustando o
perfil de velocidade para evitar esforços mecânicos indesejados.

9
  Curva de Aceleração: Parte do zero; Cresce de forma rápida ou suave; Se estabiliza
ao atingir a velocidade de regime.
 Curva de Frenagem: Começa no valor de velocidade de regime; Decresce
progressivamente; Pode apresentar um "joelho" se a frenagem for abrupta; Termina
em velocidade zero ou valor reduzido.

3.5. Importância da Análise

Destacar a importância da análise das curvas é essencial na escolha do método de controle
mais adequado. Por exemplo, em processos contínuos (como esteiras transportadoras),
acelerações suaves evitam derramamentos ou falhas de processo. Já em máquinas de ciclo
rápido (como prensas), frenagens rápidas e precisas são indispensáveis.

Compreender essas curvas permite: Reduzir o esforço mecânico em acoplamentos e

engrenagens; Minimizar correntes de pico; Evitar deslizamentos ou sobreaquecimentos em
motores; Melhorar o desempenho e a durabilidade do sistema.

4. TEMPO DE RESPOSTA E ESTABILIDADE

O tempo de resposta mede quão rápido um sistema reage, enquanto a estabilidade mede
quão bem ele se comporta ao longo do tempo após essa resposta. Ambos são pilares da
dinâmica de sistemas de controle aplicados a accionamentos eléctricos

4.1. Tempo de Resposta em Accionamentos Eléctricos

O tempo de resposta é o tempo que um sistema leva para atingir uma nova condição de
operação após uma perturbação como uma partida, variação de carga ou mudança de
velocidade de referência. Esse tempo reflecte a rapidez do sistema em atingir o regime
permanente.

Segundo Ogata (2010) Tempo de resposta é o intervalo necessário para que a saída de um
sistema dinâmico atinja e se mantenha dentro de uma faixa aceitável em torno do valor
final desejado.

Nos accionamentos eléctricos, o tempo de resposta é determinado por factores como:

 A inércia mecânica do sistema;

 O tipo de controle utilizado (escalar, vetorial, direto de torque);

10
  O tipo de motor (CC, CA, síncrono, assíncrono);
 Os parâmetros do sistema (resistência, indutância, atrito, rigidez mecânica).

Por exemplo, motores com controle vectorial ou controle directo de torque (DTC)
geralmente têm tempos de resposta mais curtos do que motores com controle escalar V/f,
pois controlam directamente o fluxo e o torque.

4.2. Classificação do Tempo de Resposta

De acordo com Chapman (2012) observa Para aplicações industriais, o tempo de resposta
deve ser suficientemente rápido para manter a produtividade e suficientemente suave para
proteger a integridade mecânica do sistema.

O tempo de resposta pode ser avaliado por três componentes:

 Tempo de subida: tempo para ir de 10% a 90% do valor final;

 Sobressinal (overshoot): quanto a resposta ultrapassa o valor desejado;
 Tempo de assentamento: quanto tempo leva para estabilizar dentro de uma margem
(ex: ±5%) do valor final.

4.3. Estabilidade de Accionamentos Eléctricos

A estabilidade é a capacidade de um sistema de retornar ao seu estado de equilíbrio após
uma perturbação. Se o sistema oscila indefinidamente ou diverge após uma perturbação, ele
é considerado instável.

De acordo com Dorf & Bishop (2011) Um sistema é estável se, para qualquer entrada
limitada, a saída permanece limitada e tende a um valor final definido.

Nos accionamentos, isso significa que após uma variação de carga ou um comando de
mudança de velocidade, a corrente, torque e velocidade devem se ajustar sem oscilações
permanentes ou crescimento indefinido.

4.4. Tipos de Estabilidade

Fitzgerald et al. (2006) afirmam em accionamentos de alta performance, especialmente com
controle digital, a estabilidade é garantida pelo projecto preciso das malhas de torque e
velocidade, e sua análise exige modelagem em espaço de estados.

11
1. Estabilidade interna (do motor): está relacionada à forma como o torque
eletromagnético reage às variações de velocidade.

2. Estabilidade do sistema de controle: depende do projeto dos controladores (PI, PID,

vetorial, etc.).

3. Estabilidade da malha fechada: verificada por técnicas como lugares das raízes,
diagramas de Bode e análise no domínio da frequência.

4.5. Relação entre Tempo de Resposta e Estabilidade

O tempo de resposta e a estabilidade estão intimamente ligados. Um sistema muito rápido
pode se tornar instável se não for bem amortecido. Por isso, o controle deve sempre buscar
um compromisso entre rapidez e estabilidade.

Por exemplo:

Um sistema com resposta rápida demais pode apresentar overshoot e oscilações;

Um sistema muito lento pode ser estável, porém ineficiente em processos que exigem
agilidade.

4.6. Importância na Prática

Em aplicações como: Controle de robôs industriais; Linhas de produção automatizadas;
Sistemas de transporte elétrico (metrôs, trens),

É essencial que o tempo de resposta seja curto, mas a estabilidade seja garantida pois
qualquer instabilidade pode comprometer a segurança e a precisão do processo.

O tempo de resposta mede quão rápido um sistema reage, enquanto a estabilidade mede
quão bem ele se comporta ao longo do tempo após essa resposta. Ambos são pilares da
dinâmica de sistemas de controle aplicados a accionamentos eléctricos.

5. SOBREDIMENSIONAMENTO E SUBDIMENSIONAMENTO EM
ACCIONAMENTOS ELÉCTRICOS
Sobredimensionamento ocorre quando o motor ou o sistema de accionamento é maior ou
mais potente do que o necessário para a carga.

12
Subdimensionamento acontece quando o motor é incapaz de fornecer torque ou potência
suficientes para a aplicação prevista.

Esses dois erros de projecto são prejudiciais, tanto do ponto de vista técnico quanto
económico.

5.1. Efeitos do Sobredimensionamento

Sobredimensionar um motor não é garantia de segurança ao contrário, pode causar
problemas importantes:

1. Baixo Factor de Potência

Motores superdimensionados operam com cargas abaixo da sua capacidade nominal. Isso
reduz o factor de potência, especialmente em motores de indução.

De acordo com Chapman (2012)Motores operando abaixo de 50% da carga nominal

tendem a apresentar factor de potência muito baixo, acarretando ineficiências no sistema
eléctrico.

2. Maior Consumo de Energia

Mesmo com carga leve, o motor continua consumindo energia reactiva e activa
desnecessariamente. Isso resulta em desperdício de energia eléctrica ao longo do tempo.

3. Sobrecusto de Aquisição e Instalação

Motores maiores custam mais, tanto na compra quanto na instalação (maior estrutura de
fixação, cabos, protecções etc.).

4. Controle Menos Preciso

Sistemas de controle (especialmente os mais sensíveis, como servoacionamentos) podem

perder precisão se o motor tiver torque muito maior que o necessário.

5. Sobreaquecimento em Regimes Especiais

Paradoxalmente, em cargas muito leves, o motor pode trabalhar em regimes desfavoráveis

de ventilação, elevando a temperatura.
13
 Segundo Fitzgerald et al. (2006) Sobredimensionar pode ser tão perigoso quanto
subdimensionar, pois implica perdas constantes, mesmo em operação estável.

5.2. Efeitos do Subdimensionamento

Já o subdimensionamento é a principal causa de falhas prematuras em motores e sistemas
de controle.

1. Sobrecorrente e Sobreaquecimento

O motor precisará fornecer mais torque do que é capaz, elevando a corrente e a

temperatura.

Segundo Boldea & Nasar (2002) Subdimensionar o motor leva inevitavelmente ao

superaquecimento, redução da vida útil do isolamento e falhas operacionais"

2. Partida Ineficiente

O motor pode não ser capaz de vencer a inércia da carga na partida, resultando em
travamento ou tempo de aceleração muito longo.

3. Baixa confiabilidade

O sistema se torna instável diante de variações de carga, podendo entrar em regime de falha
ou desligamento por protecção térmica.

4. Redução da Vida Útil

A operação constante em sobrecarga reduz a vida útil de rolamentos, enrolamentos, e do

sistema como um todo.

5. Incompatibilidade com o Sistema de Controle

Segundo Say (2005) Subdimensionar o motor compromete não apenas a operação, mas
também a segurança e integridade da planta industrial.

O controle electrónico pode não ser suficiente para compensar deficiências mecânicas, o
que agrava a instabilidade e o desempenho ruim.

14
 6. CONCLUSÃO
A análise dos processos transitórios em accionamentos eléctricos revelou-se fundamental
para garantir o desempenho eficiente, seguro e durável de sistemas motrizes industriais. A
inércia da carga, o torque disponível e a corrente de partida são variáveis críticas que
definem a resposta do sistema durante a aceleração e frenagem.

Além disso, aspectos como o tempo de resposta e a estabilidade são determinantes para a
qualidade do controle e a confiabilidade da operação. A negligência nesses fatores, seja por
sobredimensionamento, que causa perdas energéticas e subutilização de recursos, ou por
subdimensionamento, que compromete o desempenho e gera falhas operacionais, pode ter
impactos significativos na produtividade e nos custos.

Portanto, o engenheiro deve aplicar rigor técnico na análise transitória dos accionamentos,
garantindo que o motor seleccionado atenda plenamente às exigências dinâmicas da carga,
sem exceder os limites económicos e energéticos da aplicação.

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 7. BIBLIOGRAFIA
Fitzgerald, A. E.; Kingsley, C.; Umans, S. D. Máquinas Elétricas. 7ª ed. McGraw-Hill,
2006.

Chapman, S. J. Máquinas Elétricas. 5ª ed. AMGH, 2012.

Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 5ª ed. Prentice Hall, 2010.

Boldea, I.; Nasar, S. A. Electric Drives. CRC Press, 2002.

Say, M. G. Performance and Design of AC Machines. Pitman Publishing, 2005.

Dorf, R. C.; Bishop, R. H. Sistemas de Controle Modernos. 12ª ed. Pearson, 2011.

Krause, P. C. Analysis of Electric Machinery and Drive Systems. Wiley-IEEE Press, 2002.

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