1.

1 Introducere
n anul nti, la cursul de Master Controlul zgomotelor i Vibraiilor s-a predat cursul de
Vibraiile sistemelor. La aceast disciplin s-au studiat n special vibraiile liniare ale sistemelor
cu un grad de libertate, cu un numr finit de grade de libertate i respectiv pentru sisteme continue.
n general un sistem fizic, n spe un sistem mecanic, pentru care se constat c apar
micri oscilatorii (vibraii), presupune ca primul studiu s se fac pentru sistemul liniar, prin
eliminarea termenilor neliniari, dac apar astfel de termeni.
n multe cazuri nu este suficient numai studiul sistemului liniar. Studiul sistemului neliniar
este necesar nu numai pentru a nbunti precizia mrimilor caracteristice vibraiilor, spre exemplu
2
), ct mai ales pentru c apar i fenomene noi,
perioada T a vibraiilor (respectiv pulsaia =
T
care nu sunt observate n cazul vibraiilor liniare (spre exemplu dependena lui T de condiiile
iniiale; saltul amplitudinilor; antrenarea pulsaiilor; apariia vibraiilor subarmonice sau
supraarmonice etc. Toate aceste aspecte vor fi evidenioate n cazul studiului nostru).
1.2 Scurt istoric
Studiul vibraiilor a nceput cu mult timp n urm. Istoricii tiinei consider ca o prim
perioad sec. VII nainte de Christos pn n secolul XVI dup Christos. n aceast perioad
cunotinele n domeniu sunt legate de instrumentele muzicale cu coarde ( poducerea sunetelor) i
respectiv de transmiterea sunetului (acustic).
n aceast perioada se stabilesc noiuni ca :
- frecvene naturale (proprii);
- izolarea vibraiilor;
- msurarea vibraiilor;
- rezonan;
- vibraii simpatice (armonioase).
Chiar termenul vibraie a fost utilizat n timpul lui Eschyle (sec. VI-V) nainte de Christos.
n anul 1584 Galileo Galilei (1564-1612) observ oscilaiile pendulului simplu i stabilete
izocronismul lor (pentru mici oscilaii).
Nu insistm asupra evoluiei studiului vibraiilor, ns menionm c a urmat perioada
modern (1600-1850), caracterizat de revoluia industrial cu o dezvoltare rapid a teoriei
vibraiilor, perioada 1850-1920, cu progrese rapide n construcia de maini i n final, perioada
dup 1920, n care au avut loc dezvoltri rapide ale teoriei vibraiilor cu aplicaii n Dinamica
rotorilor, Analiza vibraiilor, Msurarea vibraiilor, Izolarea vibraiilor etc.
Dac revenim la studiul vibraiilor neliniare trebuie s menionm c acestea s-au dezvoltat
n cadrul Dinamicii neliniare. Fondatorul denamicii geometrice este considerat Henri Poincar
(1854-1912) care a utilizat primul studiul structurii topologice n spaiul fazelor a traiectoriilor
dinamice. Studiile au fost continuate de matematicianul american George David Birkhoff (18841944). Cei doi au aplicat rezultatele cercetrilor la probleme de mecanic cereasc.
Liapunov Aleksandr Mihailovici (1857-1918) a utilizat metodele geometrice la studiul Analizei
stabilitii.
Din ce n ce mai multe observaii experimentale au condus la necesitatea studiului
sistemelor neliniare. Apar studii ample privind diferite tipuri de ecuaii difereniale neliniare:
Duffing (1918), Rayleigh- Van der Pol, Cartwright, Littlewood (1945), Levinson (1949), Smale
(1963), Lorenz (1963), Hayashi (1964; 1975), Ueda (1980) etc.
S ncepem studiul vibraiilor neliniare cu un exemplu ilustartiv: oscilaiile (liniare i
neliniare) ale pendulului simplu).

1.3 Oscilaiile libere ale pendulului simplu

Considerm un pendul simplu format
dintr-o bil de mas m situat la captul unei
bare OA de luingime l , avnd masa neglijabil
(n raport cu masa m a bilei) i articulat n
captul O (fig.1.1). n momentul iniial pendulul
se afl n poziia de echilibru static OA0 , = 0

i are viteza v0 .
Ecuaia diferenial a micrii sed poate
scrie itiliznd una dintre metodele din Mecanic,
spre exemplu ecuaia lui Lagrange. Alegem ca
parametru unghiul . Rezult:
d E E
(1.1)
= Q .

dt &
1
1
Avnd n vedere c: E = mv A2 = ml 2& 2 i c
2
2
U
Q =
, unde U = mgl cos + C , rezult:

ml 2&& + mgl sin = 0,

(1.2)

m
A0

v0

mg
Fig.1.1

sau
g
sin = 0.
(1.3)
l
Dup cum se constat, ecuaia diferenial (1.3) este neliniar din cauza termenului n sin .

&& +

a. Cazul micilor oscilaii

Dac se consider c unghiul nu este prea mare, se poate dezvolta sin n serie de puteri:
sin =

3
3!

5
5!

7
7!

+ ..........

(1.4)

i ecuaia diferenial (1.3) devine:

g
3 5 7
&
&

+
+

+ .......... = 0 ,
l
3! 5! 7!

(1.5)

valabil pentru orice unghi .

Dac din relaia (1.4) se reine numai primul termen, adic sin , atunci ecuaiile (1.3)
respectiv (1.5) au forma unei ecuaii difereniale liniare:
g
&& + = 0 ,
(1.6)
l
a crei soluie este:
= a cos( t ) ,
(1.7)
unde:
2
g
l
=
;T =
= 2
,
(1.8)

l
g
iar a i rezult din condiiile iniiale.
Se poate observa c, perioada micrii T ( respectiv pulsaia i frecvena
1
1 g
) nu depinde de condiiile iniiale ( la t = 0 : = 0 ;& = 0 ) ci numai de
f = =
T 2 l

caracteristicile sistemului, in cazul considerat numai de lungimea l a pendulului simplu. Se spune

c micile oscilaii ale pendulului simplu sunt izocrone. O oscilaie complet se face n acelai timp,
independent de 0 i 0 i implicit independent i de amplitudinea vibraiilor. Aceast proprietate a
fost stabilit de Galileo Galilei.
Dac din dezvoltarea n serie (1.4) se consider doi termeni, ecuaia diferenial (1.5) devine
neliniar i anume:
g
g
&& + 3 = 0 .
(1.5a)
l
6l
Ecuaia (1.6) i soluia acesteia (1.7) sunt valabile pentru 3 0 4 0 , n timp ce ecuaia (1.5a) i
soluia ei vor fi valabile pentru valori ceva mai mari ale unghiului .
Dac din dezvoltarea n serie (1.4) se consider trei termeni, ecuaia diferenial (1.5)
devine:
g
g
g 5
(1.5b)
&& + 3 +
=0,
l
6l
120l
valabil pentru unghiuri mai mari.
b. Studiul analitic al marilor oscilaii ale pendulului (studiul calitativ al micrii)
Henri Poincar afirma c: Teoria oricrei funcii ncepe n mod natural cu aspectul su
calitativ i astfel problema care se impune de la nceput este urmtoarea: construii curbele definite
de ecuaiile difereniale. Acest studiu calitativ odat definitivat, va fi d cea mai mare utilitate pentru
calculul numeric al funciei. Mai mult, acest studiu calitativ va fi el nsui de mare interes. Multe
ntrebri importante din Analiza matematic i din Mecanic se reduc de fapt la aceasta.
Pornind de la aceast observaie se urmrete in continuare studiul calitativ al micrii
pendulului simplu i determinarea perioadei in cazul micrii acestuia.
Dac se aplic teorema conservrii energiei mecanice a sistemului (sistemul este conservativ
deoarece singura for dat este greutatea mg ), se scrie:
E + V = E 0 + V0 ,
(1.9)
n care: E - energia cinetic, E 0 - energia cinetic la momentul t = 0 , V = U - energia potnial,
V0 - energia potenial la momentul t = 0 .
Considernd condiiile iniiale:

= 0
,
t = 0
&
= 0

(1.10)

rezult:
1 2 1 2 &2

mv = ml ;U = mgy A + C = mgl cos + C ;V = U = mgl cos C ;

2
2
, (1.11)
1 2 1 2 2

E 0 = mv0 = ml 0 ;V0 = mgl cos 0 C

2
2
ceea ce permite scrierea relaiei (1.9) sub forma:
ml 2 & 2
ml 2 2
(1.12)
mgl cos C =
0 mgl cos 0 C ,
2
2
sau:
2g
& 2 = 02 +
(cos cos 0 ) .
(1.13)
l
Prin utilizarea formulelor trigonometrice
E=

cos = 1 2 sin 2

; cos 0 = 1 2 sin 2

0
2

(1.14)

i nlocuirea acestora n relaia (1.13), se obine:

g l 02

2
&
= 4
+ sin 2 0 sin 2 ,
l 4g
2
2
sau

g
& 2 = 4 A 2 sin 2 ,
2
l
n care

l 2
A 2 = 0 + sin 2 0
4g
2
este o constant pozitiv care depinde de condiiile iniiale 0 i 0 .
Tipul micrii depinde de valoarea constantei A . Se disting urmtoarele cazuri:
cazul A 2 < 1
i.
Se poate nota A 2 = sin 2

(1.15)

(1.16)

(1.17)

i relaia (1.16) devine:

(1.16a)
sin 2 ,
l
2
2
din care rezult c viteza unghiular se anuleaz pentru = & = 0 .
n acest caz pendulul efectueaz o micare de tip oscilatoriu ( micarea nefiind ns
oscilatorie armonic!), iar [ , + ] .
ii.
cazul A 2 > 1
Relaia (1.16) devine:

g
(1.16b)
& 2 = 4 A 2 sin 2 > 0 ,
l
2
din care rezult c crete continu (monoton cresctor), ceea ce semnific c punctul material
efectueaz o micare rotatorie.
cazul A 2 = 1
iii.
Relaia (1.16) devine:
g
g

(1.16c)
& 2 = 4 1 sin 2 = 4 cos 2 ,
l
l
2
2
de unde rezult:
g

cos .
& = 2
(1.17)
l
2
Dac, de exemplu, mobilul este lansat din poziia 0 = 0 cu 0 care corespunde lui A 2 = 1 ,
adic:
l 02
2
A =
+ 0 = 1,
(1.18)
4g
atunci aceast pulsaie iniial este
g
0 = 2
.
(1.19)
l
Pentru 0 > 0 , n relaia (1.17) se consider semnul plus i se poate scrie:

& 2 = 4 sin 2

d
g

=2
cos ,
dt
l
2
sau:

(1.20)

dt =

2
cos
l
2
Mobilul se oprete n punctele n care
cos

(1.21)

= 0,

(1.22)

adic pentru:

= n , n = 1, 2, 3......
(1.23)
Dac mobilul pleac din punctul A1 ( = 0) , timpul n care ajunge n punctul B1 ( = ) , rezult din
(1.21):
t A1 B 1

dt =
0

=0

d
g

2
cos
l
2

(1.24)

respectiv:

l
d
.
(1.25)
t A1B1

g0
cos
2
Se constat c timpul n care mobilul ajunge din punctul A1 n poziia de echilibru
nestabil B1 ( = ) este infinit. Micarea are caracter asimptotic.
Reprezentarea n planul fazelor &, sau ( y, x ) este prezentat n figura 1.2, n care se pot
1
=
2

( )

observa urmtoarele puncte critice:

&

A1
.

O
.

B1

Fig. 1.2

O(0, 0) - centru (simplu stabil); se poate extinde obsevaia i pentru = 2 ; 4 ;...;2n ;....
B1 ( , 0) - a (nestabil): se poate extinde observaia i pentru = ; 3 ; 5 ;...; (2k + 1) ;...
n funcie de condiiile iniiale, respectiv de parametrul A 2 , se disting urmtoarele cazuri:
- A 2 < 1 - micri periodice (curbe nchise);
- A 2 > 1 - micri rotatorii (neperiodice; curbe deschise);
- A 2 = 1 - curb separatoare (separatrice) ntre cele dou domenii; se observ ca aceast curb nu
este continu; relaia (1.25) arat c timpul micrii din A1 n B1 este t A1B1 .
O reprezentare interesant a micrilor posibile se poate obine dac se introduce spaiul
cilindric al fazelor. Aceste se poate realiza dac din reprezentarea din figura 1.2 se taie fii de

lime 2 ( de exemplu [0, 2 ] ) i dac se unesc cele dou limi paralele cu & , obinndu-se
astfel un cilindru (fig. 1.3).
Pentru cazul micrilor periodice ( A 2 < 1 ) se pune
problema determinrii perioadei T , considerndu-se 0 = 0 . n

&

aceast situaie A 2 < 1 conduce la sin 2

0 [0, ) sau 0 ( , 0) .

< 1 , respectiv

Relaia (1.16) devine:

& 2 = 4 sin 2 0 sin 2 ,

(1.26)
2
2
l
de unde rezult:

(1.27)
sin 2 0 sin 2 .
& = 2
l
2
2
Dac se consider micarea de la 0 la = 0 , atunci unghiul
scade ( in ipoteza [0, ) ) i deci & < 0 . Relaia (1.27) se
0

scrie:

d
g

= 2
sin 2 0 sin 2 ,
dt
l
2
2
Fig. 1.3

(1.28)

respectiv:
d

dt =

.
(1.29)

2
sin 2 0 sin 2
l
2
2
T
Integrnd de la 0 la 0 rezult c t variaz de la t = 0 la t = (un sfert de perioad), adic:
4
t=

T
4

dt =

t =0

=0

l
g = 0

1
2

d
sin

0
2

sin

(1.30)

sau:

T 1
=
4 2

l
g

sin

0
2

sin

(1.31)

Utiliznd schimbarea de variabil independent:

sin

= sin

0
2

sin ,

(1.32)

relaia (1.31) devine:

l 2
T =4
g 0
n relaia (1.33) apare expresia (funcia):

d
1 sin

0
2

sin
2

(1.33)

K (k ) =
0

d
1 k 2 sin 2

(1.34)

. Funcia K (k ) dat de relaia (1.34) se numete integral eliptic de spea

2
I, complet. Ea este calculat i prezentat tabelar n literatura de specialitate (de exmplu, Manualul
inginerului, vol.I). Relaia (1.33) devine:
l
T =4
K (k ) .
(1.35)
g
unde s-a notat k = sin

Se constat c perioada T depinde de condiiile iniiale, n acest caz de 0 , cci s-a considerat

0 = 0 .
n cazul micilor oscilaii, cnd se presupune c sin , perioada micrii este:
l
.
(1.36)
T0 = 2
g
Comparnd relaia (1.36) cu cea corespunztoare unui unghi 0 oarecare, rezult:
T
2
= K (k ) .
(1.37)
T0
T
n tabelul 1 sunt prezentate valorile funciei K (k ) i ale raportului
pentru diferite valori
T0
ale lui 0 .
Tabelul 1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
20
40
60
80
100
120
140
160
1800
0

K (k )

k = sin

1.583

1.620

1.686

1.787

1.936

2.157

2.505

3.153

1.008

1.031

1.073

1.137

1.232

1.373

1.594

2.007

2
1.000

T
T0

Reprezentarea relaiei (1.37) este realizat cu ajutorul programului de calcul Matlab (fig. 1.4).
a. fr calculul valorilor
x=0:20:16:0;
y=[1.000,1.008,1.031,1.073,1.137,1.232,1.373,1.594,2.007];
plot(x,y)
b. cu calculul valorilor
>> x=0:20:160
y=[1.000,1.008,1.031,1.073,1.137,1.232,1.373,1.594,2.007]
plot(x,y)
x=
0

20

40

60

80 100 120 140 160

y=
1.0000

1.0080

1.0310

1.0730

1.1370

1.2320

1.3730

1.5940

2.0070

Fig.1.4-Variatia perioadei oscilatiilor pendulului in functie de amplitudinea oscilatiei teta 0

2.4

2.2

T/T0

1.8

1.6

1.4

1.2

20

40

60

80
100
teta 0 [grade]

120

140

160

Fig.1.4-Variatia perioadei oscilatiilor pendulului in functie de amplitudinea oscilatiei teta 0

2.4

2.2

2.007

1.8
T/T0

1.594
1.6
1.373
1.4

1.232
1.137

1.2
1.008
1

20

1.031
40

1.073

60

80
100
teta 0 [grade]

120

140

160

1.4 Punctul material acionat de o for neliniar F ( x )

Ecuaia diferenial a micrii este:
m&x& = F ( x ) sau m&x& + F ( x ) = 0 .
nmulind ecuaia diferenial a micrii cu x& i integrnd, rezult:
1 2
mx& + F ( x )dx = E 0 = const. ,
2
unde cu E 0 s-a notat constanta de integrare.
Dac se noteaz:
V ( x ) = F ( x )dx ,

(1.38)
(1.39)

(1.40)

dV
= + F ( x ) , atunci din relaia (1.39) rezult:
dx
2
[E0 V (x )] ,
x& =
(1.41)
m
ceea ce face posibil calculul timpului t :
x
d
t = t0 +
,
(1.42)
2
x0
[E0 V ( )]
m
dac integrala se poate calcula analitic.
n figura (1.5 a,b,c) sunt reprezentate funciile F ( x ) , V ( x ) i curbele soluie din planul
F (x )
fazelor.

care reprezint energia potenial deoarece

a.
O

V (x )
E 0

E 0

E 0

b.

x&

c
x .
Separatrice

Fig. 1.5