Lucrarea 1

Introducere în mediul de programare MATLAB

1. Scopul lucrării
Scopul acestei lucrări este de a prezenta pe scurt mediul MATLAB (MATrix
LABoratory). Se vor evidenţia elementele de bază cu care operează MATLAB
precum şi principalele facilităţi ale programului. Se vor prezenta apoi câteva aplicaţii
care au scopul de a familiariza utilizatorul cu mediul de lucru specific MATLAB-ului.

2. Consideraţii teoretice
Mediul de programare MATLAB este destinat analizei, proiectării şi
simulării comportării sistemelor fizice, în particular a celor de reglare automată, care
pot fi descrise prin modele matematice.
Mediul de programare MATLAB are marele avantaj al extensibilităţii setului
propriu de funcţii; unele dintre aceste funcţii sunt intriseci MATLAB-ului (există în
“procesorul” MATLAB), altele sunt disponibile în biblioteca externă a mediului
MATLAB, în fişiere cu extensia „m”. Astfel un utilizator poate să - şi creeze o noua
funcţie, prin scrierea programului propriu într-un fişier cu extensia „m”. Aceste noi
funcţii (denumite fişiere program), scrise de către utilizatori vor fi acceptate şi
executate de către MATLAB dacă acestea sunt exprimate pe baza sintaxei funcţiilor
MATLAB existente la momentul respectiv. Fişierele cu extensia „m” (nume. m) vor fi
realizate (editate) cu ajutorul unui editor de texte, ce poate fi introdus in fişierul
executabil matlab.bat. Pentru apelarea editorului de texte utilizatorul va tasta
comanda edit determinând accesul la editorul de texte existent in fişierul matlab.bat.
În continuare se scrie programul, linie cu linie, utilizând funcţiile intriseci MATLAB;
la terminarea editării noului fişier program i se va da un nume, dar neapărat va avea
extensia „m”.
Utilizarea mediului de programare MATLAB este facilitată de existenţa
fişierului help, aflat în permanenţă la dispoziţia utilizatorului. Dacă utilizatorul
tastează help, pe ecran vor apărea inserate toate funcţiile MATLAB. Dacă
utilizatorul doreşte informaţii despre o anumită funcţie, atunci poate tasta help
nume_functie, iar pe ecran, vor apărea informaţii referitoare la sintaxa funcţiei, şi pe
scurt sunt explicate rolul şi modul de calcul al funcţiei.
Software-ul MATLAB a fost dezvoltat iniţial pentru calcule matematice, în
special cele cu matrici. Matricile se definesc astfel: între paranteze drepte se introduce
prima linie, apoi a doua ş.a.m.d, cu menţiunea că între linii se pune semnul ”;”.
În cazul vectorilor elementele acestuia se introduc între paranteze drepte. Dacă
este vorba de un vector linie, între elementele sale se introduce un spaţiu iar dacă este
vorba despre un vector coloană, între elementele sale se pune semnul ”;”.

1
 3. Funcţii MATLAB aplicate matricelor, vectorilor si polinoamelor

a) Funcţii MATLAB aplicate matricelor.

• Adunarea şi scăderea matricilor (cu aceaşi dimensiune):

C=A+B
C=A -B
• Înmulţirea matricilor (se impune compatibilitatea dimensională a matricilor):
D=A*B
• Calculul determinantului unei matrici (pătrate):
D = det(A)
• Calculul inversei unei matrici:
F = inv(A)
• Calculul transpusei unei matrici:
G = A’
• Ridicarea la o putere n a unei matrici (pătrate):
G=A^n
• Calculul valorilor proprii ale unei matrici (pătrate):
eig (A)
• Calculul vectorilor proprii şi a formei diagonale a unei matrici (pătrate):
[V, D] = eig(A)
• Calculul formei diagonale a unei matrici (pătrate):
D = diag(A)
• Calculul formei triunghiulare a unei matrici (pătrate):
E = triu(A) se obtine forma triunghiulara cu elemente deasupra diagonalei
principale.
E = tril(A) se obţine forma triunghiulară cu elemente sub diagonala principală.
• Calculul polinomului caracteristic aferent matricii pătratice :
p = poly(A)
• Generarea unor forme particulare de matrici de acelaşi ordin cu matricea pătrată
(data)
C = zeros(A) generează o matrice C de acelaşi ordin cu A având toate
elementele egale cu 0.
D = ones(A) generează o matrice D de acelaşi ordin cu A având toate
elementele egale cu 1.
I = eye(A) generează matricea unitate (având elemente egale cu 1 pe
diagonala principală şi 0 în rest) de acelaşi ordin cu A.
• Calculul rangului unei matrici (pătrate):
Rank (A)
Operaţii care se aplică asupra elementelor unei matrici:
• Extragerea de radical de ordinul 2 din elementele matricii:
P = sqrtm(A)
• Calculul matricii cu exponenţialele elementelor: Q = expm(A)
• Logaritmul zecimal al elementelor matricii;
R = log10(A)
• Logaritmul natural al elementelor matricii:
S = log(A)

2
b) Functii MATLAB aplicate vectorilor:

• Determinarea celui mai mare element al unui vector: max (V)

• Determinarea celui mai mic element al unui vector: min (V)
• Ordonarea elementelor unui vector (in ordine crescatoare): sort (V)
• Calculul valorii medii a componentelor unui vector: mean (V)
• Înmulţirea element cu element a doi vectori: V = V1 * V2

c) Funcţii MATLAB aplicate polinoamelor:

• Calculul rădăcinilor unui polinom: roots(p)

• Înmulţirea a două polinoame: p = conv (p1, p2)
• Împărţirea a două polinoame: [c, r] = deconv (p1, p2)
unde: c - este câtu; împarţirii lui p1 la p2
r - este restul împărţirii lui p1 la p2
(este valabilă relaţia p2 = conv (p1, c) + r )
Lista funcţiilor matematice utilizabile în MATLAB:
• Abs(x) calculează modulul;
• Angle(x) calculul argumentului ;
• Real(x) calculul părţii reale;
• Imag(x) calculul părţii imaginare ;
• Conj(x) calculul complexului conjugat ;
• Ceil(x) rotunjire în sus la primul întreg;
• Floor(x) rotunjire în jos la primul întreg;
• Round(x) rotunjire la primul întreg;
• Sign(x) funcţia treaptă;
• Log10(x) logaritmul zecimal ;
• Log(x) logaritmul natural ;
• Exp(x) exponenţială ;
• Sqrt(x) radicalul pătrat;
• Funcţii trigonometrice: sin(x), cos(x), tan(x), asin(x), acos(x), atan(x), sinh(x),
cosh(x), tanh(x).

4. Aplicaţii

4.1. Construirea matricelor: poate fi realizată în mai multe moduri:

• Construirea “element cu element” a unei matrici, presupune includerea
elementelor matricii in interiorul parantezelor drepte şi plasarea semnului; la
sfârşitul fiecărei linii a matricii.
Exemplu:
A = [1 4 8 ; 2 7 6 ; 5 3 9 ] < ENTER>
Pe ecran va apare forma tablou a matricii:

A=148
276
539
• În cazul construirii unor matrici de dimensiuni mari se poate adopta şi următoarea
variantă:

3
Exemplu:
B = [2 4 5 8 1
56890
39687
0 3 4 7 1 ] < ENTER >
pe ecran apărând forma tablou a matricii:

B= 2 4 5 8 1
5 6 8 9 0
3 9 6 8 7
0 3 4 7 1

4.2. Generarea unui vector: cunoscând faptul că un vector este (prin convenţie) o
matrice coloană rezultă imediat metoda de generare a unui vector în MATLAB:
Exemplu:
V = [3;5;7;9]
Pe ecran va apare:
V=3
5
7
9
Există şi posibilitatea creerii unor vectori de forme particulare:
• Generarea unui vector a cărui componente sunt în progresie aritmetică.
Se pun în interiorul unor paranteze rotunde (in ordinea menţionată) valoarea minimă,
raţia de creştere şi valoarea maximă a vectorului generat. Între acestea se pune semnul
“:” , iar după închiderea parantezei rotunde se pune semnul “ ‘ “ . Se va avea grijă la
definirea unui vector, deoarece expresia V = 2:2:8 va genera “un vector linie”
(V = 2 4 6 8), în timp ce pentru obţinerea unui vector coloană, se va folosi expresia:
Exemplu:
V = (2:2:8) ‘
va genera pe ecran:
V=2
4
6
8
Observţie: Generarea în această variantă a unui vector poate fi făcută şi prin omiterea
raţiei de creştere, caz în care aceasta va fi luată automat cu 1.
Exemplu:
V = (3:7) ‘ va genera pe ecran:
V=3
4
5
6
7
• Generarea unui vector cu valori “echidistante logaritmic” este posibilă utilizând
funcţia logspace; în interiorul parantezelor rotunde se vor menţiona valoarea
minimă, valoarea maximă şi numărul de componente al vectorului in intervalul
menţionat.
Observaţie: Valoarea minimă şi valoarea maximă vor fi specificate în puteri ale lui
10.

4
Exemplu:
d = logspace(-1,1,20)
se genereaza un vector cu 20 de componente, echidistante logaritmic în intervalul
10−1 …10.

4.3. Definirea unui polinom: poate fi realizată într-o singură variantă; se scriu în
interiorul unor paranteze drepte coeficienţii polinomului, în ordine descrescătoare a
puterilor lui s.
Exemplu: p = [8 6 1 0 1 3] s-a definit polinomul p(s) = 8 ⋅ s 5 + 6 ⋅ s 4 + s 3 + s + 3 .
Aşa cum se observă din exemplul de mai sus, dacă în expresia polinomului
lipseşte un termen, de un anumit grad, se va pune neaparat valoarea 0 în dreptul
coeficientului respectiv, altfel polinomul va fi interpretat ca fiind de ordin mai redus.

4.4. Se dă matricea:

C= 1 2 3 4
3 7 8 9
2 4 5 8
1 0 5 3
Să se calculeze:

a. inversa;
b. transpusa;
c. valorile proprii;
d. polinomul caracteristic aferent matricii;
e. rangul;
f. radicalul de ordinul 2 din elementele matricii.

4.5. Să se genereze un vector a cărui componente sunt în progresie aritmetică;

valoarea minimă şi raţia fiind 3, iar valoarea maximă 15.

4.6. Fie polinomul:

P(s) = 5s4 + 3s3 + 7s2 + s + 1.

Să se calculeze rădăcinile polinomului.

5
 Lucrarea 2

Prezentare software SIMULINK

1. Scopul lucrării
Scopul acestei lucrări este de a prezenta utilitarul SIMULINK de la Matlab. Se
vor studia cele mai importante facilităţi ale SIMULINK-ului precum şi unele
particularităţi ale acestuia.
SIMULINK permite modelarea, simularea si analiza dinamica a sistemelor.
Modelele construite pot fi atât liniare cât şi neliniare şi de asemenea pot fi modele
continue sau discrete.

2. Consideratii teoretice
Pentru modelare SIMULINK are o interfaţă grafică GUI (Graphical User
Interface) în care modelele sunt construite pe principiul click-and-drag sub forma de
scheme bloc pe principiul schemelor de simulare utilizând biblioteci predefinite de
blocuri ce conţin generatoare de semnal, elemente de afişare grafică, elemente
structurale liniare şi neliniare ale sistemelor şi elemente de conectare a acestora. Acest
mod de construire al modelului este un avantaj faţă de construirea programului de
simulare utilizând instrucţiuni Matlab atât prin modul de prezentare al modelului cât
şi prin uşurinţa de construire al acestuia. Pentru construirea modelelor se crează un
fişier din meniul File > New > Model .
Modelarea realizată în SIMULINK este de tip ierarhizat ceea ce permite
construirea de modele ale unor sisteme complexe ale căror componente sunt
submodele corespunzătoare subsistemelor ce alcătuiesc sistemul propriu-zis şi care
pot fi deschise astfel încât modelarea să se poată face la nivel de detaliu al sistemului.
Odată construit modelul, se poate realiza simularea acestuia prin alegerea de către
operator a metodei de integrare numerică dorită, iar rezultatul simulării este redat sub
formă grafică prin utilizarea blocurilor de tip display sau poate fi depus într-un fişier
pentru o eventuală post procesare. Vizualizarea răspunsului sistemului sau a unor
subsisteme componente la diverşi stimuli oferă posibilitatea de a determina imediat
efectul asupra răspunsului pe care îl are modificarea anumitor parametrii ai modelului
fără a se schimba forma sau valoarea mărimilor de intrare.

1
3. Elemente de bază SIMULINK

SIMULINK se lanseaza din fereastra Matlab cu comanda”simulink”, sau accesând

direct iconu-ul Simulink.
Simulink conţine în fereastra principală un număr larg de blocuri care la rândul lor
conţin diferite elemente cu care pot fi construite modelele (fig. 3.1).

Fig. 3.1 Blocuri Simulink

Aceste blocuri pot fi accesate atât din fereastra principală Simulink sau se
poate deschide o fereastră ca în fig. 3.1 după un clic cu buton dreapta pe icon-ul
Simulink. Toate blocurile din fereastra principală Simulink pot fi accesate prin dublu
clic astfel încât se obţin toate elementele disponibile în Simulink pentru construirea de
modele grafice corespunzătoare fiecărui bloc în parte. Deci fiecare bloc poate fi
transformat într-o nouă fereastră ce conţine elementele necesare pentru a construi un
model.
Sources (fig. 3.2) poate fi folosit pentru a genera diverse forme de semnale
utilizate de regulă ca mărimi de intrare pentru modelul supus simulării.

Fig. 3.2 Blocul surse

2
 Se tastează dublu clic pe icon-ul sursă din fereastra principală Simulink pentru
a crea o nouă fereastră Simulink ce conţine toate elementele generatoare de semnal.
Toate sursele din acest bloc au o singură ieşire şi nici o intrare. În timp ce fiecare din
parametrii acestor blocuri pot fi modificaţi prin dublu clic al blocului este mai bine să
nu se modifice blocurile în timp ce sunt copiate într-un model fereastră.
„Sinks” reprezintă elementele din blocul afişare (fig. 3.3) şi sunt folosite pentru a
afişa pe ecran sub diverse forme semnale sau valori ale acestora. Elementele
principale ale blocului se afişare sunt prezentate în continuare.

Fig. 3.3 Blocul afişare

„Continuous” reprezintă blocul elementelor continue şi conţine elementele

necesare construirii schemelor de simulare specifice sistemelor continue, (fig.3.4).
Principalele elemente componente ale acestui bloc sunt:

Fig. 3.4 Blocul elementelor continue

3
 „Discrete” reprezintă blocul elementelor discrete şi conţine elementele necesare
construirii schemelor de simulare specifice sistemelor discrete, fig.3.5. Principalele
elemente componente ale acestui bloc sunt:

Fig. 3.5 Blocul elementelor discrete

„Math” reprezintă blocul elementelor matematice (fig. 3.6) care conţine
elementele necesare efectuării de funcţii matematice de bază aplicate intrării
acestora şi specifice problemelor de modelare şi simulare. Principalele elemente
componente ale acestui bloc sunt:

Fig. 3.6 Blocul elementelor matematice

4
„Nonlinear” reprezintă blocul elementelor neliniare (fig. 3.7) conţine elementele
necesare construirii schemelor de simulare pentru sisteme ce au în structură şi
elemente neliniare (sisteme neliniare). Principalele elemente componente ale acestui
bloc sunt:

Fig. 3.7 Blocul elementelor neliniare

„Signals & Systems” (fig.3.8) – conţine porturi de intrare/ieşire, multiplexor,
demultiplexor, etc.

Fig. 3.8 Blocul semnale

5
4. Aplicaţii

4.1 Să se vizualizeze pe un osciloscop un semnal sinusoidal de amplitudine 4 şi

frecvenţă 5 rad/s şi o funcţie treaptă unitate aplicată din momentul 0,5 pe o durată de
10 s.
Din meniul SIMULINK se deschide o nouă foaie de lucru: File / New. Pentru
construirea schemei sunt necesare următoarele blocuri: sursă sinusoidală (Sources),
osciloscop (Sinks), multiplexor (Signals & Systems).

Se aduc în foaia de lucru blocurile necesare şi se fac conexiunile.

Se setează parametri blocurilor: semnal sinusoidal, treaptă unitate.

6
Vizualizare osciloscop.

4.2 Să se studieze cu ajutorul Simulink comportamentul unui element de întârziere

de ordinul 1 la intrare treaptă – unitară.
Pentru rezolvarea aplicaţiei avem nevoie de următoarele blocuri SIMULINK:
- din “Sources”, blocul “Step Input”;
- din “ Continuous”, blocul “Transfer Fcn”;
- din “Sinks”, blocul “Scope”;
- din “Functions”, blocul “Mux”.
Funcţia de transfer a unui element de întârziere de ordinal 1 este: G(s) = k/(1 + sT).
Pentru a studia comportamentul unui astfel de sistem considerăm două cazuri:
a) Se studiază raspunsul în timp pentru un factor de amplificare k = 1 şi pentru
constanta de timp T = 0.1s; T = 1s; T = 5s;

7
8
b) Se studiază raspunsul în timp pentru o constantă de timp T = 1 şi pentru un factor
de amplificare k = 0.3; k = 2; k = 7;

9
4.3 Să se vizualizeze pe un osciloscop un semnal sinusoidal de amplitudine 6 şi
frecvenţă 7 rad/s şi o funcţie rampă unitară aplicată din momentul 0,9 pe o durată de
20 s.

4.4 Să se construiască un model utilizând elemente din biblioteca Simulink şi

comenzile necesare. Modelul constă într-o schemă de simulare a unui generator de
semnal sinusoidal şi a efectului integrării acestui semnal, vizualizarea celor două
semnale respectiv a semnalului dat de generator şi a semnalului integrat se face prin
intermediul unui Osciloscop căruia cele două semnale i se aplică printr-un
multiplexor.

10
 Lucrarea 3

Reprezentarea sistemelor prin MM-ISI si prin functii de transfer

1. Scopul lucrării

Scopul acestei lucrari este de a prezenta modul de determinare a functiei de

transfer a unui sistem cunoscut prin MM-ISI si a matricelor MM-ISI aferente unui
sistem cunoscut prin f.d.t.

2. Consideratii teoretice

a) MM - ISI ale sistemelor liniare în domeniul timp

Mărimile de ieşire y(t ) , t∈T sunt determinate de mărimile de intrare u(t), t∈T
şi de starea iniţială a sistemului notată cu ϕ 0 , redate de condiţiile iniţiale ale
sistemului dinamic la momentul t 0 , sub forma x(t 0 ), fie sub forma unui set de valori
ale variabilelor de ieşire, de intrare şi derivatele lor la momentul t 0 . Deci:
{
y(t ) = f u (t ), ϕ0 } (1)
Modelul matematic (1), respectiv sistemul dinamic căruia îi corespunde se
numesc liniare atunci când dependenţa (1) se supune formei generale a teoremei
(1)
superpoziţiei. Astfel, dacă u (t ), u (2 ) (t ) ∈ Ω constituie două seturi de funcţii de
intrare aplicate sistemului dinamic în două stări iniţiale ϕ(01) , ϕ(02 ) oarecare, iar α1 şi
α 2 sunt două constante arbitrare şi
(1)
α1 ⋅ u (t ) + α 2 ⋅ u ( 2 ) (t ) ∈ Ω , iar α1 ⋅ ϕ(01) + α 2 ⋅ ϕ(02 ) reprezintă o stare posibilă a
sistemului, liniaritatea MM se exprimă prin condiţia:
{
f α1 ⋅ u
(1)
(t ) + α 2 ⋅ u (2 ) (t ); α1 ⋅ ϕ0 (1) + α 2 ⋅ ϕ0 (2 ) } = α1f {u (1) (t ), ϕ0 (1) }+ α 2 f {u (2 ) (t ), ϕ0 (2 ) }
(2)
Ecuaţia (2) indică faptul că:
- un regim oarecare al unui SL rezultă prin cumularea comportării sistemului
în regim forţat cu cea de regim liber:
f { u; ϕ0 } = f { u;0} + f { 0; ϕ0 } (3)
- fiecare din aceste regimuri poate fi studiat prin superpoziţie:

1
  k (λ )  k (λ )
{
f  ∑ α λ u (t ); 0 = ∑ α λ f u (t ); 0 }
 λ=1  λ=1
(4)
 (λ ) 
{ }
k k
(λ )
f  0; ∑ α λ ϕ0  = ∑ α λ f 0; ϕ0
 λ=1  λ=1
MM ale SL netede cu parametrii concentraţi pot fi puse în forma normală ISI (5):
x (t ) = A(t ) ⋅ x (t ) + B(t ) ⋅ u (t ) ecuatia de stare
 (5)
 y(t ) = C(t ) ⋅ x (t ) + D(t ) ⋅ u (t ) ecuatia de iesire
cu: A(t) matricea sistemului, tip n x n;
B(t) matricea de conducere, tip n x r;
C(t) matricea de observare, tip q x n;
D(t) matricea de interconexiune, tip q x r.

Daca ne referim la SL netede cu parametri concentraţi, invariante în timp,

având elementele matricilor A(t),…, D(t) constanţe în timp, forma normala a MM-ISI
va deveni:

x (t ) = A ⋅ x (t ) + B ⋅ u (t ) ecuatia de stare

 (6)
 y(t ) = C ⋅ x (t ) + D ⋅ u (t ) ecuatia de iesire
Cel mai simplu caz de astfel de sisteme îl reprezintă ET de ordinul n, pentru
care ecuaţiile (6) devin:

x (t ) = A ⋅ x (t ) + b ⋅ u (t )
 (7)
 y (t ) = C ⋅ x (t ) + d ⋅ u (t )
T

b) Funcţia de transfer
Presupunem un ET de ordinul n invariant în timp, cu MM-ISI:
x (t ) = A ⋅ x (t ) + b ⋅ u (t )

 y (t ) = C ⋅ x (t ) + d ⋅ u (t )
T

la care se cunosc: u(t), t > 0 şi ϕ0 = x (0 ) = x 0 .

Se introduce notaţia:
f(t) F(s)
care se citeşte: F(s) este imaginea Laplace a funcţiei f(t) şi reciproc.
Se defineşte funcţia de transfer G(s) a unui ET ca fiind raportul între imaginea
Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi imaginea Laplace a mărimii de intrare U(t), în
condiţii iniţiale nule:

2
 Y(s )
G (s ) =
U(s ) .
ϕ0 = 0
Pentru exemplul de faţă:
G (s ) = C [s E − A ] b + d , unde E = matricea unitate de acelaşi tip cu A.
T −1

3. Functii Matlab utilizate in conversia modelelor matematice

,,ss2tf” - permite determinarea polinoamelor de la numaratorul (num) si numitorul

(den) f.d.t a unui sistem cunoscut prin MM-ISI (matricele A,B,C.D) in raport cu una
din intrari (iu):

Sintaxa: [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,iu)

,,tf2ss” - permite determinarea matricelor MM-ISI (A,B,C,D) aferente unui sistem

monovariabil, cunoscut prin f.d.t. (num si den) este problema realizarii sistemice;

Sintaxa: [A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

4. Aplicatii

4.1 Sa se determine f.d.t aferente sistemului continual avand MM-ISI de forma:

•
x = A⋅ x + B ⋅u
y = C ⋅ x + D ⋅u

 − 2 2 1 0  1 0 0 0
unde: A =   B =   C =   D =   in raport cu
 −1 1 1 1  0 1 0 0
prima intrare.

Rezolvare:
A=[-2 2 ; -1 –1]
B=[1 0; 1 1]
C=[1 0; 0 1]
D=[0 0; 0 0]
[num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1)

3
Raspuns: pe ecran va apare
Num= 0 1 3
01 1
Den= 1 3 4
ceea ce corespunde celor doua f.d.t in raport cu u1:

Y1(s) s+3 Y 2(s) s +1

G11(s) = = 2 ; G 21(s) = = 2
U1(s) s + 3 ⋅ s + 4 U1(s) s + 3 ⋅ s + 4

4.2 Sa se ataseze un MM-ISI sistemului cu f.d.t:

3s + 3
G (s) =
2s + 4 ⋅ s + 7
2

Rezolvare:
Num=[ 3 3]
Den =[ 2 4 7]
[A,B,C,D]=tf2ss(num,den)

4.3 Sa se determine f.d.t aferente sistemului continual avand MM-ISI de forma:

•
x = A⋅ x + B ⋅u
y = C ⋅ x + D ⋅u

 − 4 − 1  2 2 0 1  1 − 1
unde: A =   B =   C =   D =   in raport cu
 2 3 0 1 1 0 −1 1 
prima intrare.

4.4 Sa se ataseze un MM-ISI sistemului cu f.d.t:

s+9
G (s) =
3s + 3 ⋅ s + 5
2

4
 Lucrarea 4

Analiza sistemelor in domeniul timp

1. Scopul lucrării

Scopul acestei lucrari este de a prezenta semnalele de intrare standard si

raspunsul sistemelor la aceste tipuri de semnale, precum si principalele functii
Matlab utilizate in analiza sistemelor in domeniul timp.

2. Consideratii teoretice

Semnalele de testare sunt utilizate pentru aplicarea performanţelor de regim

staţionar şi dinamic a SA.

1.Impulsul unitar ideal - este definit prin relaţia:

δ
+∞
 0, t ≠ 0
δ(t ) = lim δ r1 (t ) =  ; ∫−∞δ(t )dt = 1
ε →0
∞ , t = 0

0 t
Se mai numeşte funcţie delta sau impuls Dirac.

Se defineşte produsul de convoluţie, conform relaţiei formale:

+∞

∫ f (τ) ⋅ δ(t − τ)dτ = f (t )

−∞
sau f ( t ) ∗ δ (t ) = f (t )
+∞

∫ f (τ) ⋅ δ (t − τ)dτ = f (t ) f (t ) ∗ δ ( n ) (t ) = f ( n ) (t ) .
( )
n ( ) n
sau
−∞

Se defineşte răspuns normal al unui ET, variaţia mărimii sale de ieşire,

în condiţii iniţiale nule, determinată de o variaţie oarecare a mărimii de intrare.
Răspunsul normal la un impuls unitar se numeşte funcţie pondere şi se notează
cu g(t). Deci, dacă:
u (t ) = δ(t ), y(t ) = g(t ) .

1
 Funcţia pondere conţine informaţia cea mai completă asupra comportării
SA. Cunoaşterea ei permite determinarea prin convoluţie a răspunsului normal
y(t) la un semnal de intrare u(t) oarecare cunoscut:
y (t ) = g (t ) ∗ u (t ) .
2. Semnalul treaptă unitară ideal σ(t ) - funcţia Heaviside
σ ide
0 , t ≤ 0
σ (t ) = 
1 , t > 0

0 t

Se observă că există legăturile formale:

dσ(t )
t
δ (t ) = , σ(t ) = ∫ δ(t )dt .
dt 0

Răspunsul normal la un semnal de intrare treaptă unitară se numeşte

funcţie indicială:
h (t ) = g (t ) ∗ σ (t ) .
~r
3. Semnal rampă unitară – semnal de viteză
constantă
~r (t ) = t ⋅ σ(t ) = 0 , t ≤ 0

t , t > 0 0 t

4. Semnal parabolă unitară – semnal de acceleraţie

constantă
~
 0 , t ≤ 0 p
p (t ) = t ⋅ σ (t ) =  1 2
~ 1 2
2  2 t , t > 0
Semnalele rampă unitară şi parabolă unitară se utilizează
pentru evaluarea performanţelor sistemelor de urmărire. 0 t

5. Semnalul armonic
u (t ) = U m sin (ωt + ϕ)
Răspunsul normal al unui ET liniar la un semnal armonic este tot un
semnal armonic, cu aceeaşi pulsaţie, dar altă amplitudine şi altă fază.

2
 3. Functii Matlab utilizate in analiza sistemelor

,,impulse/dimpulse’’ - permite determinarea raspunsului pondere (raspunsul

sistemului la un semnal impuls unitar aplicat la intrarea sistemului ), pentru un sistem
continu SC(impulse), respectiv pentru un sistem discret SD (dimpulse); simultan se
poate calcula si raspunsul pondere al starilor sistemului.

Sintaxa: [y,x]=impulse(a,b,c,d,iu,t)
Variante: [y,x]=impulse(num,den,t)
[y,x]=dimpulse(ad,bd,cd,dd,iu,n)
[y,x]=dimpulse(num,den,n)

unde: t-vectorul timp cu n componente

iu- intrarea la care se aplica impulsul unitar
n- numarul de pasi de esantionare de calcul

,,step/dstep’’ - permite determinarea raspunsului indicial (raspunsul

sistemului la un semnal treapta aplicat la una din intrari) pentru un SC (step),
respectiv un SD (dstep); simultan se poate calcula si raspunsul indicial al starilor
sistemului.

Sintaxa: [y,x]=step(a,b,c,d,iu,t)
Variante:[y,x]=step(num,den,t)
[y,x]=dstep(ad,bd,cd,dd,iu,n)
[y,x]=dstep(num,den,n)

,,lsim/dlsim’’ - permite determinarea raspunsului sistemului continu (lsim)

sau discret (dlsin) la o variatie oarecare a marimii de intrare. Aceasta variatie a
marimii de intrare trebuie specificata anterior comenzii (d)lsim.

Sintaxa: [y,x]=lsim(a,b,c,d,u,t)
Variante:[y,x]=lsim(num,den,u,t)
[y,x]=dlsim(ad,bd,cd,dd,u)
[y,x]=dlsim(num,den,u)
unde : u- este vectorul marime de intrare.

3
 4. Aplicatii

4.1 Sa se determine raspunsul pondere al unui sistem continu, cunoscand ca f.d.t.

este:
3
G (s) = 2
7s + 0.5s + 1

pentru un interval de timp de 10 sec.

Rezolvare: se scrie programul

num=[3]
den=[7 0.5 1]
t=(1:10)’
[y] = impulse(num,den,t)
plot(y)

4.2 Sa se determine raspunsul indicial al unui sistem continu, cunoscand ca f.d.t.

este:
4s + 2
G (s) = 2
6s + 0.2s + 10

pentru un interval de timp de 20 sec.

Rezolvare: se scrie programul

num=[4 2]
den=[6 0.2 10]
t=(1:20)’
y=step(num,den,t)
plot(y)

4
4.3 Sa se determine raspunsul indicial al sistemului discret, cu MM_ISI discret de
forma:

 0.1623 − 0.2573   0.0739 

x (k + 1) =   ⋅ x (k ) +   ⋅ u (k )
 0.0358 0.5791   0.0681  pentru 10 pasi de esantionare.
y(k ) = (1 0 ) ⋅ x (k )

Observatie: sistemul avand o singura marime de intrare iu nu poate avea decat

valoarea iu=1

Rezolvare: se scrie programul:

ad=[0.1623 -0.2573 ; 0.0358 0.5791]

bd=[0.0739; 0.0681]
cd=[1 0]
dd=[0]
n=10
[y]=dstep(ad,bd,cd,dd,1,n)
plot(y)

5
4.4 Sa se reprezinte grafic raspunsul sistemului (y) continu, cu f.d.t.

1
G (s) =
s + 0.6 ⋅ s + 1
2

la un semnal de intrare de tip treapta de amplitudine 2 {u(t)=2δ(t)}, intr-un interval de

timp de 15 sec.

Rezolvare: se scrie programul:

num=[1]
den=[1 0.6 1]
t=(0:15)’
u=[2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 ]
y=lsim(num,den,u,t)
plot(y)

4.5 Sa se determine raspunsul pondere al unui sistem continual, cunoscand ca f.d.t.

este:

6s + 3
G (s) =
0.6s 2 + 8s + 3
pentru un interval de timp de 30 sec.

4.6 Sa se determine raspunsul indicial al unui sistem continu, cunoscand ca f.d.t. este:

0.2s + 5
G (s) =
0.9s 2 + 1.2s + 6
pentru un interval de timp de 15 sec.

6
4.7 Sa se determine raspunsul ponderal si indicial al sistemului discret, cu MM_ISI
discret de forma:

 0.7245 − 1.2269   0.0108 

x(k + 1) =   ⋅ x(k ) +   ⋅ u (k )
 1.4541 0.1395   1.2235  pentru 10 pasi de esantionare
y (k ) = (1 0 ) ⋅ x(k )

4.8 Sa se determine raspunsul sistemului continu, avand f.d.t :

7s + 3
G (s) =
8s + 0.3 ⋅ s + 6
2

la un semnal de intrare de tip rampa unitara, intr-un interval de 20 sec.

7
 Lucrarea 5

Analiza sistemelor in domeniul pulsaţie(frecvenţă)

1. Scopul lucrării

Scopul acestei lucrari este de a face o analiza asupra sistemelor, in domeniul

pulsaţie. Se vor prezenta principalele caracteristici de pulsaţie si funcţiile Matlab
utilizate in domeniul pulsaţie.

2. Consideratii teoretice

Cu ajutorul caracteristicilor de pulsaţie se poate caracteriza comportarea de

ansamblu a SL, se poate determina răspunsul indicial al SL, se pot aprecia stabilitatea
şi gradul de stabilitate al acestora şi se pot rezolva în mod simplu unele probleme de
sinteză a SL convenţionale.
Observaţie: În terminologia din limba română sunt încetăţeniţi ambii termeni –
studiul în domeniul frecvenţă(f) şi studiul în domeniul pulsaţie(ω) - cu toate că
diferenţa devine semnificativă ţinând seama de relaţia:
ω=2πf respectiv f=ω/2π
Se consideră un ET având f.d.t. sub forma raportului a două polinoame în s, cu
rădăcinile ecuaţiei caracteristice negative sau cu partea reală negativă. Dacă, în
condiţii iniţiale nule, la intrarea ET se aplică un semnal sinusoidal
u (t ) = U m sin ωt ,
se demonstrează că la ieşire se obţine semnalul
y(t ) = G ( jω) U m sin[ωt + ∠G ( jω)] + r (t ) = Ym sin[ωt + ϕ(ω)]
unde r(t) este o funcţie de timp pentru care
lim r (t ) = 0 .
t →∞

Semnalul de ieşire este tot un semnal sinusoidal, prezentând în comparaţie cu

semnalul de intrare o amplitudine de G ( jω) ori mai mare şi un defazaj ∠G ( jω) .
Funcţia G(jω) care rezultă din funcţia de transfer a unui ET prin
particularizarea s=jω se numeşte funcţia de răspuns la pulsaţie a ET considerat.
Funcţia de răspuns la pulsaţie a unui ET caracterizează transferul staţionar al
unui semnal armonic prin ET. Funcţia de răspuns la pulsaţie poate fi determinată

1
experimental, măsurând pentru fiecare pulsaţie ce interesează, amplitudinile
semnalelor de intrare, ieşire şi defazajul dintre ele în regim staţionar:

G ( j ω) = ∠G ( jω) = ϕ(ω) .
Ym
;
Um
Se mai poate scrie:
G ( jω) = G ( jω) e j∠G ( jω ) = P(ω) + jQ(ω)
P(ω)
G ( jω) = P 2 (ω) + Q 2 (ω) ; ∠G ( jω) = arctg
Q(ω)
Adeseori, pentru studiul SA se utilizează caracteristicile de pulsaţie:
G ( jω) = f1 (ω) - caracteristica amplitudine- pulsaţie;
∠G ( jω) = f 2 (ω) - caracteristica fază- pulsaţie;
P(ω) = f 3 (ω) - caracteristica reală de pulsaţie;
Q(ω) = f 4 (ω) - caracteristica imaginară de pulsaţie.

Cele mai utilizate caracteristici de pulsaţie sunt însă caracteristicile

logaritmice:
G ( jω) dB = 20 lg G ( jω) = f 5 (lg ω) - caracteristica modul- pulsaţie (c.m-p.);
∠G ( jω) = f 6 (lg ω) - caracteristica fază(argument)- pulsaţie (c.f-p.).

Ambele caracteristici de pulsaţie au în abscisă axa logaritmică ω lg , gradată

după valorile lui lgω şi marcată prin valorile lui ω.

valori care se marcheaza pe axa

 
−2 −1
10 10 10 0 101 10 2 ω
→
− 2 = lg 10 −2 − 1 = lg 10 −1 0 = lg 10 0 1 = lg 101 2 = lg 10 2
lg ω
↑ ↑ ↑ ↑ ↑

valori cu care se gradeaza axa

Unitatea pe axa ωlg este decada reprezentând intervalul de înzecire a pulsaţiei. Se

mai utilizează şi octava care este intervalul de dublare a pulsaţiei pe axa logaritmică.

2
 3. Functii Matlab utilizate in analiza sistemelor

,,bode/dbode’’ - permite determinarea modulului si argumentului functiei de

raspuns la frecvenţă in domeniul pulsatiilor specificate (ω) aferente SC (bode),
respectiv SD (dbode).

Sintaxa:[mod,arg]=(d)bode(a,b,c,d,iu,ω)
Variante: [mod,arg]=(d)bode(num,den,ω)

,,margin’’ - permite determinarea rezervei de modul (Hc) si a rezervei de faza

(ϕr), si a pulsatiilor la care acestea se manifesta (ωc respectiv ωt), pentru o bucla de
reglare, pe baza f.d.t. a sistemului deschis.

Sintaxa: [Hc, Fir, ωc,ωt]=margin(mod,arg,ω)

4. Aplicatii

4.1 Sa se determine modulul si argumentul functiei de raspuns la pulsaţie f.r.p

aferent sistemului cu f.d.t.
6s + 3
G (s) = 2
8s + 0.4 ⋅ s + 2

pentru urmatorul domeniu al pulsatiilor ω∈[0.1 10]

Rezolvare : se scrie programul:

num=[6 3]
den=[8 0.4 2]
ω=logspace(-1,1,20)
[mod,arg]=bode(num,den, ω)

4.2 Sa se determine rezerva de modul (Hc), rezerva de faza (Fir) si pulsatiile la care
acestea se manifesta (ωc si ωt), pentru sistemul de reglare, avand f.d.t. a buclei
deschise:
6s + 4
G (s) =
9 ⋅ s 2 + 3s + 1

pentru domeniul pulsatiilor ω∈[0.01 100]

Rezolvare: se scrie programul:

num=[6 4]
den= [9 3 1]
ω =logspace(-2,2,40)

3
[mod,arg]=bode(num,den, ω)
[Hc, Fir, ωc, ωt]=margin(mod,arg, ω)
Raspuns: pe ecran vor apare:
Hc-nu exista (deoarece argumentul nu ia valori mai mici de -1800)
Fir=167
ωc- nu exista
ωt=0.895

4.3 Sa se reprezinte grafic caracteristicile logaritmice de pulsaţie (caracteristica

amplitudine- pulsaţie , caracteristica faza- pulsaţie) aferente sistemului cu f.d.t.

1
G (s) =
s + 0. 6 ⋅ s + 1
2

pentru ω∈[0.1 100]

Rezolvare: se scrie programul

num=[1]
den=[1 0.6 1]
ω=logspace(-1,2,30)
[mod,arg]=bode(num,den, ω)
moddb=20*log10(mod)
semilogx(ω,moddb)
pause
semilogx(ω,arg)

Observatie: intre cele doua comenzi succesive de trasare a unui grafic este necesara
comanda pause,altfel primul grafic va fi retinut pe ecran doar cateva secunde, dupa
care ecranul va fi sters si va aparea urmatorul grafic. Comanda pause determina
mentinerea pe ecran a primului grafic pana cand utilizatorul va apasa o tasta
(oarecare), si numai dupa aceea se va afisa cel de al doilea grafic.

4
4.4 Sa se reprezinte grafic, pe acelasi ecran caracteristicile logaritmice de pulsatie
aferente sistemului continual, avand f.d.t
7
G (s) =
(3 + 0.3 ⋅ s ) ⋅ (2 + 5 ⋅ s + 1.5 ⋅ s )
2

pentru ω∈[0.01 100].

Se vor defini : fiecare grafic in parte; fiecare din axele celor doua grafice. Se va fixa
punctul de pe caracteristica amplitudine pulsatie corespunzator pulsatiei de taiere
(notat ωt) si se vor trasa liniile ajutatoare trasarii graficelor.

Rezolvare: se scrie programul:

num=[5]
den1=[0.3 3]
den2=[1.5 5 2]
den=conv(den1,den2)
ω=logspace(-2,2,40)
[mod,arg]=bode(num,den, ω)
moddb=20*log10(mod)
subplot(211),semilogx(ω,moddb),grid,title(‘C.A.P.’)
xlabel(‘pulsatie’),ylabel(‘modul in decibeli’)
text(2.4,0, ‘ωt’)
subplot(212),semilogx(ω,arg),grid,title(‘C.F.P.’)
xlabel(‘pulsatie’),ylabel(‘argument’)

4.4 Sa se determine modulul si argumentul functiei de raspuns la pulsatie f.r.p

aferent sistemului cu f.d.t.
6
G (s) = 2
2 s + 0.2 ⋅ s + 1

pentru urmatorul domeniu al pulsatiilor ω∈[0.1 100]

5
 4.5 Sa se determine rezerva de modul (Hc), rezerva de faza (Fir) si pulsatiile la care
acestea se manifesta (ωc si ωt), pentru sistemul de reglare, avand f.d.t. a buclei
deschise:
4
G (s) =
3⋅ s + s +1
2

pentru domeniul pulsatiilor ω∈[0.01 10]

4.6 Sa se reprezinte grafic caracteristicile logaritmice de pulsatie(caracteristica

amplitudine-pulsatie , caracteristica faza-pulsatie) aferente sistemului cu f.d.t.

3s + 1
G ( s) =
5s + 0.7 ⋅ s + 3
2

pentru ω∈[0.1 10]

4.7 Sa se reprezinte grafic, pe acelasi ecran caracteristicile logaritmice de pulsatie

aferente sistemului continual, avand f.d.t
1
G (s) = 2
s + 5s + 1
pentru ω∈[0.01 100].

6
 Lucrarea 6

Conexiunea sistemelor

1. Scopul lucrării

Scopul acestei lucrari este de a studia conexiunea sistemelor. Se va trata

varianta sistemelor reprezentate prin MM-ISI.

2. Consideratii teoretice

Considerăm 2 subsisteme, cărora le corespund MM-ISI:

x 1 = A1 x 1 + b1 u 1
 (1)
 y 1 = C1 x 1
T

x 2 = A 2 x 2 + b 2 u 2
 (2)
y 2 = C 2 x 2
T

S-a presupus că între intrarea şi ieşirea fiecăruia nu există cuplaje rigide

(d 1 = d 2 = 0). Polinoamele caracteristice ale celor două subsisteme se notează
cu ∆ 1 (s) şi ∆ 2 (s).
În cazul legăturii serie: u 1 = u; u 2 = y1 ; y = y2 , MM-ISI al legăturii rezultă sub
forma:
•
 x 1   A1 0   x 1   b1 
x =   =  ⋅ + ⋅u
A 2   x 2   0 
T
 x 2   b 2 C1

[
y = 0 C2 ⋅  
T
]
 x1 
(3)
x 2 
Corespunzător ecuaţiei (3), polinomul caracteristic ∆(s) al legaturii echivalente
este:
∆(s) = ∆ 1 (s)⋅ ∆ 2 (s) (4)
Pentru legătura paralel: u 1 = u 2 = u; y = y1 + y2 . Se obţine MM-ISI:
•
 x 1  A1 0   x 1   b1 
x =   =  ⋅ + ⋅u
x 2   0 A 2   x 2  b 2 

1
 [
y = C1
T
] x 
C2 ⋅  1 
T
(5)
x 2 
având polinomul caracteristic dat de relaţia:
∆(s) = ∆ 1 (s)⋅ ∆ 2 (s)
(6)
Pentru legăturia cu reacţie: u 1 = u ± y2 ; u 2 = y1 = y, rezultă MM-ISI:

•
 x1   A ± b1 C 2   x 1   b1 
T

x =   =  1 T ⋅  +  ⋅u
 x 2   b 2 C1 A 2  x 2   0 

[
y = C1
T
] x 
0T ⋅  1  (7)
x 2 
iar polinomul caracteristic va fi:
∆(s ) = ∆1 (s ) ⋅ ∆ 2 (s )  C1 adj[s E1 − A1 ] ⋅ b1 C 2 adj[s E 2 − A 2 ] ⋅ b 2
T T
(8)
în care E 1 , E 2 sunt matricile unitate de rangurile n 1 respectiv n 2 , iar semnele (-
), respectiv (+) se adoptă după cum reacţia este pozitivă sau negativă.

3. Functii Matlab utilizate in conexiunea sistemelor

,,series” - permite determinarea MM_ISI echivalent aferent conexiunii serie a

doua subsisteme;

Sintaxa: [a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)

,,parallel” - permite determinarea MM_ISI echivalent aferent conexiunii paralel

a doua subsisteme.

Sintaxa: [a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)

,,feedbaack” - permite determinarea MM_ISI echivalent aferent conexiunii cu

bucla de reactie a doua subsisteme.

Sintaxa: [a,b,c,d]=feedbaack(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)

2
 4. Aplicatii

4.1. Cunoscand MM-ISI aferente a doua subsisteme, (S1) si (S2) sa se determine

MM-ISI echivalent, aferent conexiunii serie dintre cele doua subsisteme.

•  − 2 − 1  1 0  • − 3 − 4  − 8 3
x =   ⋅ x +   ⋅ u x =   ⋅ x +   ⋅ u
 1 − 1  2 − 6  1 0   − 10 1 
(S1) (S2)
 2 − 12   − 1 3  − 11 0  9 − 5
y =   ⋅ x +   ⋅ u y =   ⋅ x +   ⋅ u
4 2   − 7 1  8 2 4 6 

Rezolvare: se scrie programul

a1=[-2 –1; 1 –1]

b1=[1 0; 2 -6]
c1=[2 -12; 4 2]
d1=[-1 3;-7 1]
a2=[-3 –4; 1 0]
b2=[-8 3;-10 1]
c2=[-11 0; 8 2]
d2=[9 -5;4 6]
[a,b,c,d]=series(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)

Raspuns:pe ecran va apare: a= -3 –4 -4 102 b= -13 -21

1 0 -16 122 3 -29
0 0 -2 -1 1 0
0 0 1 -1 2 6

c= -11 0 -2 -118 d = 26 22
8 2 32 -36 -46 18

4.2 Cunoscand MM-ISI aferente celor doua subsisteme, (S1) si (S2), sa se

determine MM-ISI echivalent, aferent conexiunii parallel dintre cele doua subsisteme.

•  − 2 − 1  1 0  • − 3 − 4  − 8 3
x =   ⋅ x +   ⋅ u x =   ⋅ x +   ⋅ u
 1 − 1  2 − 6  1 0   − 10 1 
(S1) (S2)
 2 − 12   − 1 3  − 11 0  9 − 5
y =   ⋅ x +   ⋅ u y =   ⋅ x + 
  ⋅ u
4 2   − 7 1  8 2 4 6 

3
Rezolvare: se scrie programul:

a1=[-2 –1; 1 –1]

b1=[1 0; 2 -6]
c1=[2 -12; 4 2]
d1=[-1 3;-7 1]
a2=[-3 –4; 1 0]
b2=[-8 3;-10 1]
c2=[-11 0; 8 2]
d2=[9 -5; 4 6]
[a,b,c,d]=parallel(a1,b1,c1,d1,a2,b2,c2,d2)

Raspuns: pe ecran va apare:

a= -2 –1 0 0 b= 1 0
1 -1 0 0 2 -6
0 0 -3 -4 -8 3
0 0 1 0 -10 1

c= 2 -12 -11 0 d = 8 -2
4 2 8 2 -3 7

4.3 Cunoscand MM-ISI aferente celor doua subsisteme, (S1) si (S2), de la exemplul
precedent, sa se determine MM-ISI echivalent, aferent conexiunii feedback dintre cele
doua subsisteme.

4.4 Sa se determine MM-ISI echivalent, aferent conexiunii serie, parallel si

feedbaack dintre doua subsisteme, cunoscand MM- ISI a celor subsisteme.

•  − 4 − 2  1 •  3 − 6  1
x =   ⋅ x +   ⋅ u x =   ⋅ x +   ⋅ u

(S1) −3 3   0 (S2) 2 1   0
y = (5 2 ) ⋅ x + [0] ⋅ u y = (2 − 4 ) ⋅ x + [0] ⋅ u

4
 CAPITOLUL 1
Noţiuni introductive. Terminologii.

Automatica – reprezintă ramura ştiinţei care se ocupă cu studiul principiilor,

metodelor si mijloacelor prin intermediul cărora se asigură conducerea automată a
proceselor tehnice, fără intervenţia directă a operatorului uman.
Implementarea în practică a principiilor, metodelor şi mijloacelor automaticii este
cunoscută sub denumirea de automatizare.
După cum mecanizarea a condus la reducerea considerabilă a efortului fizic depus
de om în procesul de producţie, prin automatizare se urmăreşte asigurarea tuturor
condiţiilor pentru desfăşurarea acestora fără intervenţia nemijlocită a operatorului uman.
Se vorbeşte în acest caz de instalaţii tehnologice (IT) automatizate, a căror evoluţie este
controlată in mod automat fără intervenţia omului.
Ansamblul fenomenelor care au loc într-o IT, sau într-o parte a acesteia, care se
desfăşoară în timp în conformitate cu legităţile naturii care le guvernează, definesc
procesul tehnic (PT).
Avându-se în vedere că în continuare se vor face referiri numai la procese tehnice,
ele se vor referi simplu proces (P).

Observaţie: Noţiunea de proces este mult mai amplă – implicând forme

organizate existente în natură din cele mai diverse domenii – cum ar fi: fiziologie,
biologie, psihologie, economie, sociologie, etc. care se desfăşoară în timp pe baza unor
legi specifice fiecărui domeniu.
□
Ansamblul de elemente şi echipamente care se interconectează cu instalaţia
tehnologică (IT) în scopul realizării operaţiilor de supraveghere şi conducere automată a
ei, sunt denumite echipament de automatizare (EcA).
Partea din EcA – destinată asigurării conducerii unui PT – reprezintă dispozitivul
de automatizare (DA).
Prin supraveghere se inţelege urmărirea funcţionării unui proces, prin măsurarea
directă sau determinarea indirectă (estimarea) a variabilelor ce caracterizează starea
acestuia şi, eventual semnalizarea (optică/acustică) a depăşirii anumitor limite de către
acestea.
Informaţia obţinută este utilizată în conducerea procesului respectiv.
Prin conducere – se înţelege un ansamblu de acţiuni premeditate desfăşurate
asupra unor elemente ale unui proces, în concordanţă cu particularităţile şi scopul pentru
care a fost elaborat procesul respectiv, şi care constă în esenţă, în :
• achiziţia şi prelucrarea informaţiei referitoare la proces în vederea
determinării deciziilor, avându-se la bază o anumită strategie;
• organizarea executării şi respectiv executarea acţiunilor de conducere
adoptate, care se concretizează sub forma unor comenzi asupra procesului
(numite legi de reglare, legi de comandă sau strategii de conducere), având ca
scop dirijarea funcţionării lui în sensul obţinerii dezideratelor impuse prin
proiectare.

1
 Ansamblul constructiv – funcţional compus din dispozitivul de automatizare (DA)
şi procesul tehnic (PT), realizat în scopul conducerii procesului tehnic, poartă denumirea
de sistem de conducere automată (SCA) sau uzual sistem automat (SA).
PT – reprezintă partea condusă a SA iar elementele DA formează partea
conducătoare.

În sens abstract, noţiunea de sistem reprezintă un concept fundamental al

automaticii (şi nu numai). Există azi foarte multe definiţii şi abordări ale noţiunii de
sistem.
În sens extrem de larg – prin sistem real sau simplu sistem – se poate înţelege
acea parte a lumii reale care prezintă interes. În această abordare, ceea ce constituie
sistem depinde de punctul de vedere al observatorului. Sistemul poate fi de exemplu un
amplificator compus din piese electronice, sau o buclă de reglare care cuprinde acel
amplificator (ca regulator de exemplu) printer blocurile ei, sau o unitate de prelucrare
tehnologică care are mai multe asemenea bucle.
Într-un sens mai pragmatic – un sistem poate fi privit ca fiind constituit dintr-o
mulţime de obiecte care interacţionează într-un anumit scop.
Celelalte părţi ale realităţii, care nu aparţin sistemului, fac parte din mediul
înconjurător sau mediul ambiant. După delimitarea liniei de demarcaţie care se trasează
între sistem şi mediul ambiant, se definesc mărimile de interfaţare sistem/mediu , adică
mărimile de intrare şi cele de ieşire din sistem, denumite variabile terminale.
Sistemul poate fi astfel conceput ca un ansamblu în care mărimile de intrare –
mărimi cauză (materie, energie, sau informaţie), introduse la un moment dat determină
evoluţia unor mărimi de ieşire – mărimi efect, la un alt moment de timp. Sistemul este
astfel caracterizat prin legătura directă: cauză → efect.

Reprezentarea grafică specifică sistemelor, prin care se evidenţiază principalele

blocuri constitutive (PT, EA), cu conexiunile dintre ele este schema bloc. Blocurile
reprezintă elemente funcţionale (sau informaţionale) fără a reflecta însă şi aspecte
constructive.
Schema bloc a unui sistem cu o singură mărime de intrare şi o singură mărime de
ieşire – numit sistem monovariabil sau SISO (single input – single output) este
reprezentată în Fig. 1.1.

p perturbatii
u y
SISTEM
intrare ieşire

Fig.1.1 Sistem SISO

Mărimea de intrare u, mărimea (de intrare) perturbatoare p, şi mărimea de

ieşire y – pentru SISO sunt mărimi scalare.
Prin mărimile de intrare se influenţează evoluţia în timp a sistemului, iar prin
mărimile se ieşire se caracterizează evoluţia în timp a sistemului.
Cazul sistemelor cu mai multe mărimi de intrare şi ieşire – numite sisteme
multivariabile sau sisteme MIMO (multi input – multi output) este reprezentat în Fig. 1.2

2
 p
p1 p2 pm
..
u1 y1
u2 y2 u y
.. SISTEM . SISTEM
ur yn .

Fig.1.2 Sistem MIMO

unde:
u = [u1 u2 … ur]T – vectorul mărimilor de intrare
y = [y1 y2 … yn]T – vectorul mărimilor de ieşire
p = [p1 p2 … pm]T – vectorul mărimilor de perturbaţie

Nevoia de a dispune de cât mai multă informaţie despre sistem, în special când se
pune problema conducerii lui, pune în multe cazuri în evidenţă, insuficienţa caracterizării
prin relaţia intrare-ieşire – impunând introducerea unor mărimi suplimentare – mărimile
de stare.
Mărimile de stare, definite prin intermediul variabilelor de stare – sunt mărimi
interne ale sistemului – care descriu complet ,,starea” sistemului la un anumit moment
de timp, pe baza lor putând fi determinată evoluţia viitoare a sistemului. Ele conţin
informaţii despre istoria trecută şi prezentă a sistemului.
Variabilele de stare constitue componentele vectorului de stare notat cu x(t):
x(t ) = [x1 (t ) x 2 (t ) ... x n (t )] - vectorul mărimilor de stare
T

Alături de mărimile de intrare u(t) şi de ieşire y(t), mărimile de stare x(t)

reprezintă mărimile caracteristice ale sistemului.
Mărimile de stare pot fi uneori mărimi de ieşire, în timp ce mărimile de intrare
sunt mărimi exogene sistemului.

Convenţie – nu se vor utiliza notaţii distincte pentru mărimi scalare sau vectoriale,
semnificaţia lor rezultând întotdeauna din context.
□
Sistemele automate (SA) sunt variate în ceea ce priveşte principiile de
funcţionare, natura fizică a elementelor utilizate, structura şi gradul lor de organizare. În
principal se evidenţiază două structuri de SA (sau SCA) şi anume:
• Sistem automat în circuit deschis (Fig.1.3)
• Sistem automat în circuit închis (Fig.1.4) (după ieşire)

Fig.1.3 Sistem automat în circuit deschis Fig.1.4 Sistem automat în circuit închis
(după ieşire)

3
 Semnificaţiile mărimilor care intervin în cele două scheme bloc sunt următoarele:
w – mărime de prescriere sau mărime de referinţă
uc – mărime de comandă sau mărime de conducere
p – mărime de perturbaţie (este mărime de intrare pentru proces)
ya – mărime de ieşire de apreciere (sau de calitate) prin care se apreciază calitatea
evoluţiei procesului
y – mărime de ieşire de măsură a procesului, accesibilă în vederea realizării reacţiei

Ieşirea de măsură y poate coincide cu ieşirea de apreciere ya.

Procesul tehnic condus, (reprezentat ca sistem cu intrările uc şi p şi ieşirea ya(y))
este supus acţiunii uc, generate de sistemul conducător (dispozitivul de automatizare) şi
acţiunii mărimii exogene p, care reprezintă perturbaţia.

Perturbaţiile care acţionează asupra proceselor pot fi aditive (exogene – adică

externe) sau parametrice (endogene – adică interne). Acţiunea perturbaţiilor aditive se
cumulează în ieşire cu acţiunea comenzii uc, în timp ce acţiunea perturbaţiilor
parametrice are ca efect modificări structurale ale procesului.
Perturbaţiile parametrice se datorează în general uzurii echipamentelor din cadrul
DA sau modificărilor care se produc ca urmare a variaţiilor mediului ambiant.

Prin săgeţile aferente liniilor care exprimă legătura dintre blocurile schemelor
bloc din Fig.1.3 şi Fig.1.4 s-a marcat sensul de transmitere a mărimilor respective, ele
fiind purtătoare de informaţie.
În cadrul SA există deci un flux de informaţie şi comenzi similar celui de energie
sau materie din cadrul unei IT. Acest flux este transpus pe semnale purtătoare de
informaţie de nivel energetic scăzut. Analiza SA constă în fapt în analiza fluxului de
informaţie. Sistemul automat este subîmpărţit în blocuri componente (elemente sau
subsisteme), cărora le sunt asociate anumite ecuaţii sau funcţii de transfer (modele
matematice), ale căror variabile exprimă informaţie, făcându-se abstracţie de natura fizică
a elementelor respective.
Sub acest aspect, sistemele automate (în fapt subsistemele componente) sunt
tratate din punct de vedere informaţional, făcându-se abstracţie de natura fizică a
variabilelor care caracterizează sistemul respectiv (tensiune electrică, temperatură,
presiune, deplasare, etc.)
Acestă abordare a sistemelor, din punct de vedere informaţional, este cunoscută
sub denumirea de abordare sistemică.
În cadrul SA în circuit deschis fluxul informaţional se transmite numai pe calea
directă (dintre intrare şi ieşire).
În cadrul SA în circuit închis (în buclă închisă), fluxul informaţional se transmite
atât pe calea directă (intrare-ieşire) cât şi pe calea de reacţie (ieşire-intrare). Ele sunt
caracteristice sistemelor de reglare automata.
Conexiunea de reacţie (feedback) (reacţia) realizează legătura inversă de la
procesul condus la partea conducătoare, având o contribuţie decisivă asupra
performanţelor globale ale sistemului.

4
 Ea contribuie cu precădere la stabilizarea funcţionării proceselor şi la
compensarea automată a efectelor perturbaţiilor, ceea ce nu este posibil în cazul SA în
circuit deschis.

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 1

 Care este deosebirea dintre noţiunile de automatică, respectiv

automatizare?
 Ce reprezintă dispozitivul de automatizare?
 Ce se înţelege prin noţiunea de conducere şi în ce constă ea în esenţă?
 Care sunt părţile constitutive ale unui sistem automat?
 Formulaţi câteva definiţii ale conceptului de sistem.
 Care este reprezentarea grafică specifică abordării sistemice?
 Specificaţi care sunt mărimile de interfaţare sistem/mediu,
particularizându-le pentru cazul SISO, respectiv MIMO.
 Care este accepţiunea noţiunii de mărime de stare?
 Specificaţi structurile de bază ale sistemelor automate.
 Ce reprezintă conexiunea de reacţie (feedback)?
 Ce se înţelege prin abordare sistemică?

5
 CAPITOLUL 2
Sisteme de reglare automată
Sistemele de reglare automată (SRA) sunt în fapt sisteme automate în circuit
închis, funcţia de reglare automată fiind realizată prin intermediul conexiunii de reacţie
sau pe scurt reacţiei (feedback).
Sarcinile lor de bază, corespunzătoare celor două categorii de mărimi de intrare,
mărimea de prescriere respectiv perturbaţia, sunt:
- asigurarea evoluţiei dorite a SRA în raport cu mărimea de prescriere (referinţă)
- asigurarea compensării efectelor nedorite ale perturbaţiilor.

2.1 Sisteme de reglare automată după ieşire. SRA convenţionale

În cazul SRA convenţionale, mărimea de ieşire de apreciere este chiar mărimea

de ieşire de măsură (ya=y) şi va fi referită în continuare ca mărime de ieşire sau mărime
reglată. Această categorie de SRA reprezintă sisteme continue, cu o singură mărime de
intrare respectiv ieşire şi o singură conexiune de reacţie (buclă de reglare).
Schema bloc a unui astfel de SRA, care implementează principiul acţiunii după
abatere sau principiul conexiunii inverse, este reprezentată în Fig.2.1.

Fig.2.1. Schema bloc a unui SRA convenţional

Blocurile şi mărimile din cadrul schemei bloc din Fig. 2.1 au următoarele
semnificaţii:
EP – element de prescriere (sau element de referinţă -ER)
w – mărime de prescriere (sau mărime de referinţă)
EC – element de comparaţie
a(ε) – mărime de abatere sau eroare (e)
RG – regulator
uc (c)– mărime de comandă (mărime de conducere sau lege de reglare)

1
EE – element de execuţie
uEE (m) – mărime de execuţie
PT – proces tehnic
y – mărime de ieşire (sau mărime reglată)
TR – traductor de reacţie
yr(y) – mărime de reacţie
Din schema bloc prezentată se observă că fluxul informaţional se transmite pe
două căi:
- pe calea directă - de la elementul de comparaţie spre procesul condus
- pe calea inversă – sau de reacţie – de la proces spre elementul de
comparaţie
Pe calea directă se transmit comenzi de la partea conducătoare spre cea condusă,
în timp ce pe calea inversă – de reacţie – se transmit informaţiile despre şi dinspre partea
condusă, (PT) către partea conducătoare.
În general reacţia poate fi negativă sau pozitivă –definită prin semnul cu care
mărimea de reacţie intră în EC.
SRA-urile sunt caracterizate de prezenţa reacţiei negative prin intermediul căreia
se realizează dezideratele conducerii automate.
Existenţa reacţiei negative conferă sistemelor calitatea de autocorecţie a
propriilor erori, avându-se în vedere că se analizează şi compară starea actuală a
procesului (prin mărimea de ieşire) cu starea de referinţă (prescrierea), acţionându-se
astfel încât diferenţa dintre cele două stări să se minimizeze. Un astfel de sistem este
capabil să compenseze efectul nedorit al perturbaţiilor care acţionează asupra procesului.

Blocurile şi mărimile din cadrul structurii prezentate în Fig.2.1 îndeplinesc

următoarele funcţii:
• Elementul de prescriere (EP) (sau referinţă) – are rolul de a genera mărimea de
intrare în sistem – adică mărimea de prescriere (w) (sau referinţă) prin intermediul
căreia se impune evoluţia dorită a procesului tehnic (PT), în fapt a mărimii de ieşire y
(mărimea reglată). Mărimea de prescriere este o mărime fizică – constantă sau
variabilă în timp – independentă de sistem şi poate fi de natură electrică (tensiune,
curent), mecanică (deplasare) sau neelectrică (presiune, temperatură, debit), funcţie
de natura fizică a blocurilor SRA-ului.

• Traductorul de reacţie (TR) are rolul de a măsura mărimea reglată şi de a o converti

într-o mărime de aceeaşi natură fizică cu mărimea prescrisă, oferind astfel
posibilitatea comparării acestor mărimi.

 Traductoarele sunt elemente din structura sistemelor automate care au rolul de a

măsura valorile parametrului reglat şi de a converti acest parametru (de obicei o
mărime fizică neelectrică) într-o mărime fizică (de obicei electrică) dependentă de
prima, compatibilă cu mărimea de intrare în elementul următor al sistemului.

2
 Traductoarele sunt cunoscute şi sub denumirea de elemente de măsură, destinate
măsurării mărimilor conduse şi a unor mărimi semnificative, pe baza cărora se pune
în evidenţă echilibrul proceselor

 Prin intermediul traductoarelor putem obţine informaţiile necesare conducerii

automate a proceselor în circuit închis

 Traductoarele sunt montate de regulă pe bucla de reacţie.

 În structura traductoarelor există, în general, o serie de subelemente constructive ca,

de exemplu: convertoare, elemente sensibile, adaptoare etc.

 Structura generală a traductoarelor este foarte diferită, de la un tip de traductor la

altul, cuprinzând unul, două sau mai multe convertoare conectate în serie. În
majoritatea cazurilor, structura generală a unui traductor este cea din figura
următoare:

Xi Xo Xe
Element Adaptor
sensibil

Traductor

Fig.2.2. Structura unui traducor

 Elementul sensibil numit şi detector, efectuează operaţia de măsurare propriu-zisă,

luând contact cu mediul al cărui parametru se măsoară; este specific fiecărui
parametru măsurat;

 Adaptorul numit şi transmiter asigură transformarea (adaptarea) semnalului măsurat

într-un alt semnal, în general electric sau pneumatic, unificat, semnal ce se pretează
pentru transmiterea la distanţă.

 Mărimea de intrare Xi (de exemplu: presiune, nivel, forţă etc.) este convertită de către
elementul sensibil într-o mărime intermediară X0 (deplasare liniară sau rotire), care
este transformată în mărimea de ieşire Xe (tensiune electrică, rezistenţă electrică,
inductanţă, capacitate etc.), aplicată circuitului de automatizare cu ajutorul
adaptorului.

3
• Elementului de comparaţie (EC) îi revine rolul de a calcula în permanenţă abaterea
(sau eroarea) mărimii reglate de la valoarea mărimii prescrise, adică:
a=w-yr
(semnul “-” se datorează existenţei reacţiei negative)
• Regulatorul (RG) este dipozitivul de elaborare a comenzii, sau elementul de
interpretare decizională – capabil să interpreteze mărimea şi semnul mărimii de
abatere (eroare), funcţie de care elaborează mărimea de comandă (uc) adecvată, care
acţionează asupra procesului în sensul anulării abaterii:
a→0
Mărimea de comandă este o funcţie de abatere:
uc(t)=f{a(t)}
numită şi lege de reglare sau algoritm de reglare.
O astfel de structură de sistem de reglare, bazată pe abatere (sau eroare de reglare)
este cunoscută sub denumirea de reglare după abatere (eroare). În plus, având în vedere
că în calculul abaterii intervine mărimea de ieşire (reglată) se vorbeşte de sistem de
reglare automată după ieşire.
Rolul SRA-ului este de a menţine mărimea de ieşire (reglată) la nivelul mărimii
prescrise, adică de a reda cu fidelitate în ieşire ceea ce se impune prin prescriere.
În mod obişnuit, din punct de vedere constructiv, regulatorul cuprinde în structura
lui şi elementul de comparaţie.
• Elementul de execuţie (EE) are rolul de a prelua mărimea de conducere (legea de
reglare) elaborată de către regulator şi de a o transforma într-o acţiune proporţională
asupra procesului, astfel încât să asigure modificarea mărimii reglate în sensul: a→0.
În general, fenomenele ce au loc în cadrul proceselor sunt fenomene de nivel
energetic ridicat, spre deosebire de cele din cadrul DA care sunt de nivel energetic
redus. Este necesar deci, ca în cadrul structurii SRA, să existe elemente de interfaţare
din punct de vedere energetic, rol preluat de către elementul de execuţie (EE).
Deci practic EE transmite şi converteşte semnalul elaborat de către RG într-un
semnal amplificat în putere, capabil să intervină direct asupra procesului în sensul
realizării performanţelor impuse.
Într-un EE se pot deosebi în general două componente distincte, şi anume
(Fig.2.3):

Fig.2.3 Blocurile componente ale EE

- elementul de acţionare (EA) – care reprezintă partea motoare propriu-zisă şi care
transformă mărimea de comandă uc într-o mărime motoare de execuţie
- organul de execuţie (OE) sau organul de reglare (OR) care transformă mărimea
motoare de execuţie în mărimea de execuţie (uEE) a cărei natură fizică şi nivel
energetic îi permite să acţioneze direct asupra procesului.
□

4
 În cazul în care există compatibilitate între mărimea de comandă şi proces,
respectiv între mărimea de ieşire (y) şi prescriere (w) – EE şi respectiv TR pot să
lipsească din structura prezentată în Fig.2.1.
În acest caz, se ajunge la o structură minimală a unui SRA (Fig.2.4):

Fig.2.4 SRA cu reacţie unitară

Se vorbeşte în acest caz de SRA cu reacţie unitară.

□
Sintetizând cele expuse:
SRA se caracterizează prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea) staţionară
în condiţiile acţionării unor perturbaţii exogene: a→0

Funcţia de reglare (în cazul SRA convenţionale) presupune realizarea

următoarelor acţiuni:
1. Generarea mărimii de prescriere,
2. Măsurarea mărimii de ieşire,
3. Compararea mărimii de prescriere cu mărimea de ieşire (mărimea de reacţie) prin
calculul mărimii de abatere: a=w-r
4. Elaborarea mărimii de comandă (legii de reglare) de către regulator funcţie de
mărimea de abatere: uc(t)=f{a(t)}.

Exemplu - SRA de nivel

Nivelul se regleaza in procese de umplere-golire, iar sistemul de reglare automata

pentru nivel (SRA-L), este reprezentat conventional ca in figura 2.5. Astfel, se calculeaza
modelul dinamic al procesului de umplere-golire la un rezervor cu sectiune constanta S,
alimentat cu debitul Fa , din care se extrage debitul Fe.

Figura 2.5. SRA pentru nivel

5
 L – nivelul de lichid din rezervor;
Fa – debitul de alimentare;
Fe – debitul de evacuare;
L0 – valoarea prescrisa pentru nivel.
LRC – regulator de nivel

2.2. SRA cu reacţie după stare

Conceptul de stare – esenţial în teoria modernă a sistemelor – stă la baza unor noi
caracterizări analitice (modele matematice intrare-stare-ieşire) cât şi la baza unor noi
metode de conducere cu structuri de sisteme de reglare corespunzătoare.
Mărimile de stare, conţinând informaţie mai ,,actuală” decât mărimile de ieşire
din acel moment, sunt utilizate în cadrul acestor structuri, ca mărimi cu care se realizează
reacţia – obţinându-se ceea ce este cunoscut sub denumirea SRA cu reacţie după stare,
având schema bloc reprezentată în Fig. 2.4:

Fig. 2.6 Structura unui SRA cu reacţie după stare

Variabilele de stare ale procesului reglat pot fi mărimi fizice reale, măsurabile
direct şi utilizabile ca atare în reacţie, sau pot fi mărimi teoretice de calcul. În acest caz
ele sunt sintetizate, estimate pe baza măsurătorilor mărimilor de intrare şi de ieşire din
proces, operaţie realizată de către blocuri de calcul specializate – numite observatoare de
stare în cadrul sistemelor deterministe sau estimatoare de stare în cadrul sistemelor
stochastice. Valoarea de calcul a mărimii de stare este cunoscută sub denumirea de
estimatul stării (vectorului de stare).

2.3. CLASIFICAREA SRA

Există mai multe posibilităţi de clasificare a SRA în funcţie de criteriul adoptat.

Mai importante sunt următoarele:

1. După caracterul informaţiei apriorice asupra IT se deosebesc:

 SRA cu informaţie apriorică completă - caracteristicile instalaţiei tehnologice IT
sunt practic invariabile în timp;

6
  SRA cu informaţie apriorică incompletă - caracteristicile instalaţiei tehnologice
IT se modifică (sub influenţa unor perturbări) într-un mod care nu este dinainte
cunoscut; pentru a compensa influenţa unor asemenea modificări asupra
performanţelor sistemului se folosesc elemente suplimentare, de adaptare,
rezultând sisteme adaptive.

2. După dependenţele – în regim staţionar – dintre mărimile de ieşire şi de intrare ale

elementelor componente se deosebesc:
 SRA liniare - când dependenţele sunt liniare; din punct de vedere matematic
sistemele liniare sunt descrise prin ecuaţii liniare;
 SRA neliniare - când cel puţin una din dependenţe este neliniară; din punct de
vedere matematic sistemele neliniare sunt descrise prin ecuaţii neliniare;

3. După caracterul prelucrării semnalelor se deosebesc:

 SRA continue - când toate mărimile care intervin sunt continue în timp;
 SRA discrete - când cel puţin una dintre mărimi are o variaţie discretă în timp;

4. După aspectul variaţiei în timp a mărimii de intrare (şi deci şi al mărimii de ieşire)
se deosebesc trei categorii:
 sisteme de reglare automată - dacă mărimea de intrare (de referinţă) este
constantă;
 sisteme cu program - dacă mărimea de intrare (de referinţă) variază după un
anumit program;
 sisteme de urmărire - dacă mărimea de intrare (de referinţă) variază aleatoriu în
timp (mărimea de ieşire urmăreşte mărimea de referinţă);

5. După numărul de bucle principale (de reglare) se deosebesc:

 SRA cu o buclă de reglare (un singur regulator automat);
 SRA cu mai multe bucle de reglare (mai multe regulatoare automate);

6. După viteza de răspuns a IT la un semnal aplicat la intrare se deosebesc :

 SRA pentru procese rapide - când constantele de timp ale IT nu depăşesc 10
secunde (acţionările electrice);
 SRA pentru procese lente - când IT au constante de timp mai mari şi de multe ori
au şi timp mort;

7. După modul de anihilare a mărimii perturbatoare, pot fi:

7
 o SRA după abatere – care nu folosesc direct informaţiile privind mimea
perturbatoare, ci acţiunea acesteia sub forma abaterii ε a mărimii reglate xe faţă de
valoarea prescrisă a mărimii de referinţă;
o SRA după perturbare – în care mărimea perturbatoare este măsurată direct şi se
acţionează direct asupra mărimilor procesului (realizarea lor este greoaie – număr
mare de mărimi perturbatoare);
o SRA combinate sau în cascadă – conţin atât sisteme după abatere (cu reacţie) cât
şi sisteme după perturbare;

8. După caracteristicile construcţiei dispozitivelor de automatizare se deosebesc:

 SRA unificate - când toate mărimile care circulă sunt unificate, adică au aceeaşi
gamă şi aceeaşi natură; la sistemele unificate, diferite blocuri ale dispozitivelor de
automatizare pot fi conectate în diferite moduri rezultând astfel o varietate mare
de structuri realizate cu un număr relativ mic de elemente componente;
 SRA specializate - când nu se întâmplă acest lucru;

9. După agentul purtător de semnal se deosebesc:

 SRA electronice,
 SRA pneumatice,
 SRA hidraulice,
 SRA mixte.

2.4 SRA bipoziţionale respectiv tripoziţionale

Aceste tipuri de SRA sunt prevăzute cu regulatoare bi- respectiv tripoziţionale –

care reprezintă elemente neliniare, având caracteristica statică de tip releu bipoziţional
respectiv tripoziţional. Ele nu pot fi descrise prin funcţii de transfer.
Un sistem automat neliniar – este descris de un model matematic care nu poate fi
liniarizat (deci nu se poate aplica principiul superpoziţiei).
Dacă cel puţin unul dintre elementele constitutive ale SRA prezintă o
caracteristică neliniară – SRA respectiv este neliniar.
Observaţie: Elementele neliniare prezente în schema bloc a unui SRA se
reprezintă prin blocuri cu chenar în cadrul cărora este reprezentată caracteristica neliniară
respectivă.

□
Schema bloc corespunzătoare SRA cu reglaj bipoziţional, cu reprezentarea
specifică a blocului neliniar în care este trasată caracteristica neliniară de tip releu cu
histerezis este reprezentată în Fig.2.8.

8
 Fig.2.8 Caracteristica statica de tip releu cu histerezis

SRA cu regulator tripoziţional

În acest caz caracteristica neliniară este de tip releu cu zonă de insensibilitate şi

histerezis (Fig.2.9). O astfel de caracteristică poate fi obţinută printr-o schemă care să
conţină un releu polarizat în următoarea configuraţie:

Fig.2.9Caracteristică de tip releu cu zonă de insensibilitate şi histerezis

Regulatorul tripoziţional este format din releul propriu-zis si potenţiometrul RA,

funcţionând după o caracteristică de tip releu cu zonă de insensibilitate şi histerezis .
Variaţiile într-un sens sau altul ale tensiunii de abatere ∆U produc schimbarea
sensului curentului IR în bobina releului polarizat, care la depăşirea pragurilor de
histereză (±∆1, respectiv ±∆2) conducând la închiderea contactului releului polarizat, sus
sau jos, ceea ce va avea ca efect schimbarea sensului curentului IM, deci implicit a
comenzii date de regulator.

2.5. SRA numerice - SRAN

Structura unui sistem de reglare automată numeric (SRAN) este o structură

hibridă din punct de vedere informaţional (al informaţiei vehiculate şi prelucrate),
conţinând o parte numerică şi una analogică. Partea numerică se referă în principal la
dispozitivele de automatizare, în concret la modul de prelucrare al informaţiei de către
acestea.
În cazul SRAN, structura convenţională poate prezenta de la caz la caz diverse
detalieri. Acestea depind de tipul elementelor de măsurare, respectiv de execuţie. Deci,
SRAN sunt caracterizate ca fiind scheme de reglare în care semnalele prelucrate într-un
bloc sau în mai multe blocuri componente, sunt sub forma unor trenuri de impulsuri sau
sub forma unui cod numeric.

9
 În funcţie de modul cum se prezintă semnalele în sistem, se disting două categorii
de sisteme cu actiune discretă:
o sisteme automate cu eşantionare – în cadrul cărora informaţia se prezintă
sub forma unor trenuri de impulsuri modulate;
o sisteme automate numerice - care implică utilizarea unor elemente în
cadrul cărora informaţia este transmisă şi prelucrată sub forma unui cod
numeric.

O structură posibilă a unui SRAN este prezentată în Fig. 2.10:

Fig. 2.10 Structura unui SRAN

Notaţii:
x(t) – mărime analogică
x(t) – mărime numerică
ARN – algoritmi de reglare numerică
FN – filtru numeric
UCC – unitate de comandă şi control
T – perioadă de eşantionare
CAN – convertor analog – numeric
CNA – convertor numeric – analog
ECN – echipament de conducere numerică (dispozitiv de automatizare)
μc – microcontroler
– element de eşantionare

Structura SRAN prezentată evidenţiază cele două subsisteme, subsistemul

continuu (care operează cu mărimile analogice) şi respectiv subsistemul numeric (care
operează cu mărimile discretizate).
Interfaţa de intrare are rolul de a discretiza informaţia din proces prin operaţia de
eşantionare şi cuantizare.

10
 Astfel, din punct de vedere informaţional, interfaţa de intrare are un element de
eşantionare şi un element de cuantizare (CAN-ul).
Ieşirea yr* din elementul de eşantionare este reprezentată sub forma unor
succesiuni de impulsuri modulate în amplitudine având perioada T. Durata impulsurilor
este constantă, fiind determinată de performanţele elementului de eşantionare.
Cuantizarea informaţiei se realizează prin trunchiere sau rotunjire, şi este preluată de
CAN.

Fig. 2.11 Interfaţa de intrare cu explicitarea formelor semnalelor

Într-o manieră similară, interfaţa de ieşire preia informaţia numerică furnizată de

ARN, care este convertită într-un semnal cvasicontinuu compatibil cu elementul de
execuţie EE (Fig 2.27).
Convertorul CNA realizează conversia semnalului numeric în semnal
cvasicontinuu. Se observă că perioada de eşantionare a eşantionatorului din interfaţa de
ieşire (T+T0) este diferită de perioada eşantionatorului din interfaţa de intrare care preia
informaţia din proces.
Diferenţa T0 dintre cele două perioade este determinată de necesitatea prelucrării
informaţiei pe cale numerică.
În cazul utilizării unor echipamente performante de mare viteză, se poate admite
totuşi că cele două eşantionatoare sunt sincrone.
Ţinând cont că în general convertoarele din interfeţe operează cuvinte de 10÷12
biţi, iar durata q a impulsului e mult mai mică decât T, schema prezentată a SRAN se
poate considera ca având eşantionatoare ideale.
Convertorul interfeţei din ieşire se poate astfel înlocui cu un extrapolator (element
de reţinere - ER), care are rolul de a reface semnalul continuu, având în vedere că
elementul de execuţie este un element cu funcţionare continuă. Extrapolatorul de ordin 0
menţine constantă valoarea semnalului pe parcursul unei perioade de eşantionare.

11
 Fig. 2.12 Interfaţa de ieşire cu explicitarea formelor semnalelor
(ER – element de reţinere)

UCC – organizează şi sincronizează în timp diferitele acţiuni ce au loc în ECN.

Teoretic se presupune o sincronizare totală şi o operare instantanee. Aceasta se traduce
prin ipoteza de lucru sincron al convertoarelor. ARN se prelucrează instantaneu.
În realitate există abateri de la performanţele calculate. ECN preia informaţia de
la procesul tehnic prin interfaţa de intrare care are posibilitatea de a efectua următoarele
operaţii: eşantionare, cuantificare, elaborarea unui cod numeric (operaţie efectuată de
către convertor), în plus are loc transmiterea intermitentă a informaţiei spre blocul de
prelucrare numerică, reprezentat de elementul de comparare şi ARN. Transmiterea se
face (teoretic) sincron cu operaţia de eşantionare.
Toate operaţiile se efectuează în succesiunea menţionată, perioada (pasul) de
eşantionare (discretizare) T este în majoritatea cazurilor constantă.
Astfel, sistemele de reglare în care variaţia mărimii de comandă este în formă de
scară se numesc şi sisteme de reglare cvasicontinue.
În funcţie de elementele de execuţie şi de traductoarele utilizate, în practică se
implementează variante ale structurii prezentate a SRAN, conducând la modificări ale
ECN.

2.6 SRA în cascadă

Pe lângă SRA de tipul celor prezentate, care conţin o singură buclă de reglare (o
singură conexiune de reacţie), în practică se utilizează SRA cu mai multe bucle de
reglare, numite SRA în cascadă şi care conţin un număr adecvat de conexiuni de reacţie,
implicit mai multe elemente de comparaţie respectiv regulatoare automate.
SRA în cascadă se utilizează în situaţia în care trebuie evitate abaterile mari ale
parametrilor reglaţi faţă de valoarea de referinţă, în situaţiile regimurilor tranzitorii lungi,
în cazurile în care sunt accesibile mărimi intermediare ale procesului.

12
Exemplu

SRA în cascadă cu două bucle de reglare are schema bloc reprezentată în

Fig.2.13.

Fig.2.13 Schema bloc a SRA în cascadă cu două bucle de reacţie

Schema considerată prezintă două conexiuni de reacţie, una principală care

conţine reacţia principală, corespunzătoare mărimii reglate şi care conţine regulatorul
principal (RA1) şi respectiv o buclă internă, secundară (auxiliară) care are o reacţie
formată dintr-o mărime intermediară a procesului tehnic, cu regulatorul secundar (RA2) şi
care are rolul de a compensa cu prioritate (mai rapid) efectul perturbaţiei p2, care se
manifestă asupra unei prime părţi a procesului. Această buclă are ca prescriere mărimea
furnizată de regulatorul principal. Buclei principale îi rămâne sarcina de compensare a
perturbaţiei p1 şi ceea ce a rămas necompensat din efectul perturbaţiei p2 , în plus având
sarcina de a stabiliza sistemul.
Se obţine astfel un reglaj de calitate mai bună în cazul în care există accesibile
mărimi intermediare ale procesului. SRA în cascadă se utilizează cu precădere în reglarea
sistemelor de acţionări.

Observaţie: Procesul tehnic este descompus în două blocuri: PT1 şi PT2, înserierea
fiind valabilă din punct de vedere informaţional şi nu are întotdeauna un corespondent
fizic nemijlocit. Deci SRA în cascadă se utilizează în cazul în care pot fi măsurate şi alte
mărimi din cadrul procesului, care din punct de vedere temporal acţionează înaintea
mărimii reglate (variază mai repede decât mărimea reglată) – în acest caz aceste mărimi
pot fi utilizate pentru a interveni mai rapid şi mai eficient asupra procesului.

Exemplu – reglarea in cascada a nivelului cu debitul

In figura 2.14 este prezentata reglarea in cascada a nivelului cu debitul. Reglarea in
cascada este mai eficienta daca bucla secundara de debit este mult mai rapida decat bucla
principala de nivel (timpul de raspuns al SRA pentru debit se propune de circa zece ori
mai mic decat timpul de raspuns al SRA pentru nivel, in faza de proiectare a structurii de
cascada). Daca se respecta aceasta cerinta, perturbatiile datorate modificarii debitului de
fluid sunt anihilate de bucla secundara si nu mai pot modifica marimea principala reglata,
care este nivelul L.

13
Figura 2.14 Reglara nivelului in cascada cu debitul

14
 Rezumat – Capitolul 2

 Sistemele de reglare automată (SRA) – sunt sisteme automate în circuit

închis, funcţia de reglare automată fiind realizată prin intermediul
conexiunii de reacţie.
 SRA-urile sunt caracterizate de prezenţa reacţiei negative care conferă
sistemelor calitatea de autocorecţie a propriilor erori.
 Sarcinile de bază ale SRA corespunzătoare celor două categorii de mărimi
de intrare, mărimea de prescriere respectiv perturbaţie, sunt:
- asigurarea evoluţiei dorite a SRA în raport cu mărimea de prescriere
(referinţă);
- asigurarea compensării efectelor nedorite ale perturbaţiior.
 SRA-urile se caracterizează prin capacitatea de a anula abaterea (eroarea)
staţionară în condiţiile acţionării unor perturbaţii exogene a=w-yr→0.
 Strctura de sistem de reglare bazată pe abatere (sau eroare de reglare) este
cunoscută sub denumirea de reglare după abatere (eroare). În plus, având
în vedere că în calculul abaterii intervine mărimea de ieşire (reglată) se
vorbeşte de SRA după ieşire.
 Regulatorul (RG) reprezintă dipozitivul de elaborare a comenzii sau
elementul de interpretare decizională capabil să interpreteze mărimea şi
semnul mărimii de abatere, funcţie de care elaborează mărimea de
comandă uc(t)=f(a(t)), numită şi lege de reglare sau algoritm de reglare.
 Elementul de execuţie (EE) transmite şi converteşte semnalul elaborat de
către RG într-un semnal amplificat în putere, capabil să intervină direct
asupra procesului în sensul realizării performanţelor impuse.
 Funcţia de reglare, (în cadrul SRA convenţionale) presupune realizarea
următoarelor acţiuni:
1. – generarea mărimii de prescriere
2. – măsurarea mărimii de ieşire
3. – compararea mărimii de prescriere cu mărimea de ieşire (mărimea de
reacţie) prin calculul mărimii de abatere a=w-yr
4. – elaborarea mărimii de comandă (legii de reglare) de către regulator
funcţie de mărimea de abatere: uc(t)=f(a(t)).
 Mărimile de stare, conţinând informaţie mai ,,actuală” decât mărimile de
ieşire din acel moment, pot fi utilizate ca mărimi cu care se realizează
reactia – obţinându-se SRA cu reacţie după stare.

15
 În cazul în care mărimea de prescriere variază în timp, după un anumit
program cunoscut apriori, se vorbeşte de SRA cu referinţă variabilă după
program, sau SRA după program. Dacă prescrierea variază arbitrar,
 variaţia în timp a acesteia nefiind cunoscută apriori, se vorbeşte de SRA
de urmărire.
 SRA cu acţiune discontinuă prezintă în principal două tipuri de
discontinuităţi:
• discontinuitate în amplitudine
• discontinuitate în timp
 SRA bipoziţionale respectiv tripoziţionale sunt prevăzute cu regulatoare
bi respectiv tripoziţionale, care reprezintă elemente neliniare având
caracteristica statică de tip releu bipoziţional respectiv tripoziţional. Ele nu
pot fi descrise prin funcţii de transfer.
 Structura unui SRA numeric este o structură hibridă din punct de vedere
informaţional, conţinând o parte analogică (în principal procesul condus)
şi o parte numerică (dispozitivul de automatizare).
 SRA în cascadă reprezintă SRA cu mai multe bucle de reglare.

16
 Întrebări recapitulative pentru Capitolul 2

 Ce reprezintă sistemele de reglare automată (SRA) şi care sunt sarcinile lor

de bază?
 Prin ce se caracterizează SRA convenţionale? Reprezentaţi schema bloc a
unui astfel de SRA şi explicitaţi semnificaţiile blocurilor şi mărimilor
aferente.
 Explicitaţi rolul şi funcţia regulatoarelor RG în cadrul SRA.
 Care este rolul elementului de execuţie şi care sunt părţile lui constituente
(în general)?
 Ce se înţelege prin SRA cu reacţie unitară?
 Prin ce se caracterizează SRA cu reacţie după stare?
 Ce este un observator de stare?
 Ce se înţelege prin SRA cu acţiune continuă?
 Ce este un SRA de urmărire?
 Precizaţi şi comentaţi principalele tipuri de discontinuităţi din cadrul SRA
cu acţiune discontinuă.
 Cum se reprezintă elementele neliniare în schema bloc?
 Reprezentaţi schema bloc a unui regulator tripoziţional.
 Reprezentaţi o structură posibilă a unui SRA numeric explicitând
semnificaţia şi rolul fiecărui bloc component.
 Reprezentaţi formele semnalelor din intrările şi ieşirile blocurilor
componente din cadrul interfeţelor de intrare şi ieşire.
 Prin ce se caracterizează SRA în cascadă?
 SRA în cascadă a nivelului cu debitul.

17
 CAPITOLUL 3
Modelarea sistemelor
(Descrierea matematica a sistemelor)

Noţiunea de modelare sau identificare presupune activitatea complexă asociată

cu construcţia modelelor sistemelor reale.
Metoda cea mai satisfăcătoare pentru reprezentarea comportării unui proces fizic
este de a-l imita printr-o descriere matematică.
Existând de sine stătătoare, externă realităţii fizic realizabile, această reprezentare
(descriere) matematică poate fi tratată independent.
Problema modelării sau identificării constă în fapt în problema determinării unui
model matematic (MM) adecvat pentru proces/sistem, problemă abordabilă pe două căi:
1 – pe cale analitică – ceea ce presupune determinarea MM pornindu-se de la
cunoaşterea legilor fizice care guvernază dinamica procesului/sistemului. MM are în
acest caz un grad mare de validitate, datorată validităţii generale a legilor aplicate.
Prametri unor astfel de modele au în general o semnificaţie bine definită.
Se vorbeşte în acest caz de modelare analitică sau identificare analitică sau
simplu modelare.
2 – pe cale experimentală – dacă din cunoaşterea parţială a funcţionării
sistemului se poate dispune de o cantitate de cunoştinţe apriorice care să faciliteze fixarea
structurii modelului, ceea ce mai rămâne de făcut este deteminarea valorilor numerice ale
parametrilor, pe baza măsurătorilor mărimilor de intrare/ieşire. Se vorbeşte în acest caz
de identificare experimentală sau pe scurt identificare. Etapa de determinare propriu-
zisă a valorilor parametrilor este cunoscută sub denumirea de estimatea parametrilor.
Modelul matematic (MM) al unui sistem particular are astfel putere de
generalizare şi abstractizare, el fiind acelaşi pentru o clasă de sisteme echivalente cu
sistemul considerat, indiferent de natura fizică a fenomenelor ce-l caracterizează.

3.1 Caracterizarea sistemelor în domeniul timp

În cadrul abordării sistemice, în domeniul timp (t – variabilă explicită) se

operează cu două categorii esenţiale de modele “tipizate” considerate în formă standard,
ceea ce permite abordarea unitară a oricăror probleme de analiză/sinteză a sistemelor (de
orice natură) şi anume MM intrare-ieşire şi respectiv MM intrare-stare-ieşire.
După cum s-a menţionat deja, orice sistem real este “privit” ca un sistem orientat
– în sensul cauză → efect, cauza precedând efectul (principiul cauzalităţii). Rezultă în
consecinţă că o primă problemă care trebuie abordată în construcţia oricărui tip de MM
este fixarea variabilelor terminale (intrare/ieşire Fig. 3.1).

Fig. 3.1 Schema bloc a unui sistem

32
 Observaţie: În cadrul lucrării de faţă se vor considera numai modele liniare (adică
se poate aplica principiul superpoziţiei), continue (mărimile variază continuu în timp) şi
invariante (parametri constanţi în timp).

3.1.1.1 Caracterizarea intrare-ieşire (funcţională) a sistemelor.

Modele matematice intrare–ieşire: MM-II.

MM-II reprezintă o relaţie doar între mărimile de intrare şi ieşire şi derivatele lor
de diferite ordine.
Forma generală a modelului matemetic intrare-ieşire, MM-II, pentru sisteme
monovariabile, continue şi invariante este ecuaţia diferenţială cu coeficienţi constanţi:

a n y ( n ) (t ) + a n −1 y ( n −1) (t ) +  + a1 y (1) (t ) + a 0 y (t ) = bm y ( m ) (t ) + bm −1 y ( m −1) (t ) +  + b1 y (1) (t ) + b0 y (t )

sau MM-II
n m

∑a y
i =0
i
(i )
i (t ) =∑ b j y (j j ) (t )
j =0
(3.1.1)

Pentru sisteme fizic realizabile n>m, n reprezentând ordinul sistemului.

Algoritmul de determinare al unui MM-II este următorul:

1. Se scriu ecuaţiile fizice care descriu funcţionarea procesului respectiv
2. Se stabilesc variabilele terminale (mărimile de intrare/ieşire)
3. Se elimină succesiv variabilele intermediare (care nu sunt terminale) din
sistemul de ecuaţii fizice determinat la punctul 1, până se obţine o relaţie de dependenţă
numai între mărimile de intrare/ieşire şi derivatele lor.

Exemplu:
Fie sistemul reprezentat de circuitul RC funcţionând în gol din Fig.3.2.
Să se determine MM-II.

Fig.3.2 Circuit RC funcţionând în gol Fig.3.3 Schema bloc a unui circuit RC

considerat ca un sistem orientat
R.

33
1. Ecuaţiile fizice care descriu funcţionarea circuitului sunt (legea a II-a a lui
Kirchoff):
t
1
u i (t ) = u R (t ) + u C (t ) = R ⋅ i (t ) + ∫ i (τ )dτ (3.1.2)
C0
t
1
C ∫0
u e (t ) = u C (t ) = i (τ )dτ (3.1.3)

2. Variabilele terminale se aleg în modul următor (Fig.3.3):

u(t)=ui(t) (3.1.4)
y(t)=ue(t)=uC(t).
3. Se observă că variabila intermediară este i(t), care poate fi obţinută prin derivarea
ecuaţiei (3.1.2).
1
u C (t ) = i (t ) → i (t ) = Cu C (t ) (3.1.5)
C
Înlocuind pe i(t) din (3.1.5) în (3.1.2) şi ţinând cont de notaţiile (3.1.4) se obţine:
RC y (t ) + y (t ) = u (t ) (3.1.6)
Notând: RC=T[sec] - constanta de timp a sistemului, se obţine în final MM-II pentru
circuitul RC considerat:
Ty (t ) + y (t ) = u (t ) (3.1.7)
care se observă că este un caz particular (a1=T, a0=1, b0=1) al formei generale MM-II
(3.1.1).

Un astfel de model corespunde unui sistem (S) (sau element) de tip PT1 adică
proporţional cu temporizare de ordinul 1 (n=1), denumit şi proporţional cu întârziere
de ordin 1 sau aperiodic de ordinul 1.

Forma generală a MM-II pentru un sistem de tip PT1 este:

Ty (t ) + y = Ku (t ) (3.1.8)
în care: K - coeficient de transfer
T – constanta de timp

3.1.2 Caracterizarea de stare (structurală) a sistemelor.

Modele matematice intrare-stare-ieşire: MM-ISI.

Dacă în cadrul MM-II s-a evidenţiat o dependenţă directă intrare-ieşire: u→y, în

cadrul caracterizării de stare dependenţa intrare-ieşire este defalcată în două prin
introducerea unei mărimi interne a procesului, numită mărimea de stare notată cu x:
u→x→y. Mărimea de stare reprezintă de fapt un vector de stare de forma:
x(t)=[x1(t),x2(t),…,xn(t)]T - vector de stare (3.1.9)
unde xi(t) reprezintă variabila de stare i, iar n defineşte ordinul sistemului.
Vectorul de stare caracterizează starea internă a sistemului la un moment dat,
conţine informaţia despre istoria trecută şi prezentă a sistemului şi pe baza lui, pentru o
mărime de intrare precizată, se poate determina evoluţia viitoare a ieşirii sistemului.

34
 3.1.2.1 Cazul SISO

Forma standard a modelului de stare pentru un sistem continuu, monovariabil,

(SISO) este următoarea:

x (t ) = A x(t ) + bu (t ) ; x(0)
MM-ISI, cazul SISO (3.1.10)
y (t ) = c T x(t ) + du (t )

unde:
x(0) – stare iniţială
A – matricea sistemului, dim[nxn]
b – vector de intrare, dim[nx1]
c – vector de ieşire, dim[nx1] (cT - dim[1xn])
d – dim[1x1], pentru sisteme fizic realizabile: d=0
n – defineşte ordinul sistemului (este egal cu numărul componentelor vectorului de stare)
Convenţie: Pentru mărimile vectoriale nu se utilizează notaţii speciale, deosebirea
dintre mărimile vectoriale şi cele scalare va rezulta întotdeauna din context.

Rezultă deci că problema determinării MM-ISI se reduce în fapt la problema

determinării parametrilor {A, b, c, d}, sau pentru sisteme fizic realizabile, a
parametrilor {A,b,c}.

Algoritmul de determinare a unui MM-ISI este următorul:

1. se scriu ecuaţiile fizice care guvernează dinamica procesului respectiv
2. se definesc variabilele terminale şi respectiv variabilele de stare
3. ecuaţiile fizice determinate la punctul 1, se rearanjează şi se aduc la forma
standard a MM-ISI dată de relaţiile (3.1.10), ceea ce permite determinarea parametrilor
{A,b,c,d} care definesc complet modelul de stare.

3.1.2.2 Cazul MIMO

În cazul în care u(t) şi/sau y(t) sunt vectori, adică există mai multe mărimi de
intrare şi/sau mai multe mărimi de ieşire, deci sistemul este multivariabil (MIMO), forma
standard a MM-ISI devine:
x (t ) = Ax(t ) + Bu (t ); x(0)
MM-ISI, cazul MIMO (3.1.14)
y (t ) = C T x(t ) + Du (t )

unde, pentru un sistem cu q intrări şi r ieşiri (vezi Fig. 3.2.2), deci:

u(t)=[u1(t), u2(t),…, uq(t)]T
y(t)=[y1(t), y2(t),…, yr(t)]
şi

35
 x(t)=[x1(t), x2(t),…, xn(t)]T
coeficienţii A,B,C,D devin matrici de următoarele dimensiuni:

A[nxn] - matricea sistemului, B[nxq] - matricea de intrare (sau de controlabilitate),

C[rxn] - matricea de ieşire (sau de observabilitate), D[rxq] – matricea de interconexiune
(pentru sisteme fizic realizabile D=0).

3.2 Caracterizarea sistemelor în domeniul operaţional.

3.2.1 Funcţia de transfer

Funcţia de transfer (f.d.t.) reprezintă un model matematic intrare-ieşire în

domeniul operaţional.
Instrumentul de lucru în cadrul calculului operaţional îl reprezintă transformarea
(operaţională) Laplace (Anexa 1).
Transformata Laplace reprezintă o aplicaţie liniară de la mulţimea funcţiilor
original (din domeniul timp) la mulţimea funcţiilor complexe de variabilă complexă “s”,
care asociază fiecărei funcţii original, imaginea sa Laplace – numită funcţie imagine.
Trecerea în domeniul complex, prin utilizarea transformatei Laplace, conduce la
simplificări semnificative prin algebrizarea tuturor calculelor – ecuaţiile diferenţiale
transformându-se în ecuaţii algebrice.

Convenţie: Pentru funcţiile imagine se vor utiliza majusculele literelor utilizate în

notarea funcţiei original, astfel:
Lu(t) = U(s),
unde:
L – este operatorul Laplace
U(s) este imaginea Laplace a funcţiei original u(t)
s – variabilă complexă: s= σ+jω, σ=Re[s], ω=Im[s]

Ţinând cont de definiţiile transformatelor Laplace directă şi inversă se poate

întocmi următoarea schemă bloc care indică succesiunile transformărilor pe care le
realizează aceste două transformate, fig.3.

Domeniul s
F(s)
Ecuaţii algebrice

L {f ( t )} = F ( s ) L −1 [ F ( s ) ] = f (t )

Domeniul t
f(t)
Ecuaţii diferenţiale

Fig.3.Succesiunea transformărilor realizate de

transformatele Laplace36
directă şi inversă.
 Observaţie: Condiţiile iniţiale (CI) pentru un sistem – reprezintă ansamblul
valorilor mărimilor caracteristice ale sistemului la momentul de timp considerat iniţial
(t=0+).

Precizări:
Condiţiile iniţiale determină evoluţia sistemului în cazul mărimilor de intrare nule
– cunoscută sub denumirea de regim liber al sistemului.

Evoluţia sistemului aflat în condiţii iniţiale nule (CI=0), datorată unor intrări
nenule, pentru t≥0, reprezintă regimul forţat al sistemului.

Evoluţia sistemului (regimul normal) se obţine prin cumularea celor două

regimuri.
□
Considerând ecuaţia diferenţială (3.1.1), care reprezintă forma generală a MM-II
în domeniul timp, pentru un sistem liniar, invariant, monovariabil (SISO):
any(n)(t)+…+a1y(1)(t)+a0y(t)=bmu(m)(t)+…+b1u’(t)+b0u(t), m<n
aplicând transformarea Laplace (termen cu termen), în cazul condiţiilor iniţiale nule
(CI=0), (deci p.c.i.=0, în (3.2.1) ), datorită liniarităţii transformării Laplace se obţine:
ansnY(s)+…+a1sY(s)+a0Y(s)=bmsmU(s)+…+b1U(s)+b0U(s)
unde:
Lu(t)=U(s), Ly(t)=Y(s)
sau:
(ansn+…+a1s+a0)Y(s)=(bmsm+…+b1s+b0)U(s) (3.2.2)

Funcţia de transfer (f.d.t.) a unui sistem liniar, continuu şi monovariabil, notată

cu H(s), se defineşte ca raport dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi
imaginea Laplace a mărimii de intrare U(s), sistemul fiind considerat în condiţii iniţiale
nule (CI=0).
Deci: ţinând cont de relaţia (3.2.2):
m

∆ Y (s) bm s +  + b1 s + b0
m ∑b s
j =0
j
j

B( s)
H (s) = = = = (3.2.3)
a n s n +  + a1 s + a 0 n

∑a s
U (s) CI = 0 i A( s )
i
i =0

Rădăcinile numărătorului f.d.t. reprezintă zerourile sistemului şi se obţin ca

m
soluţii ale ecuaţiei B( s ) = ∑ b j s j = 0 , şi se notează cu zj.
j =0
n
Polinomul de la numitorul funcţiei de transfer – deci polinomul A( s ) = ∑ ai s i -
i =0
se numeşte polinom caracteristic al sistemului, iar A(s) = 0 reprezintă ecuaţia
caracteristică a sistemului.

37
 Rădăcinile ecuaţiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile proprii
ale sistemului (se obţin ca soluţii ale ecuaţiei A(s)=0), şi se notează cu pi.
Ordinul “n” al polinomului caracteristic defineşte ordinul sistemului. Pentru
sisteme fizic realizabile n<m.
Rezultă deci că funcţia de transfer (f.d.t.) se constituie ca o expresie algebrică în
domeniul operaţional, de cele mai multe ori a unui raport de două polinoame în
variabilă complexă “s” (funcţie raţională).

Atât polii cât şi zerourile sistemului au un rol deosebit de important în analiza şi

sinteza sistemului respectiv.

Cunoaşterea funcţiei de transfer a unui sistem este extrem de importantă în

problemele da analiză şi sinteză a sistemelor automate, pe baza ei se poate studia cu
exactitate evoluţia dinamică (în timp) a sistemului, performanţele acestuia în regim
staţionar şi dinamic, stabilitatea sistemului în timpul funcţionării, acordarea
regulatoarelor, optimizarea funcţionării sistemului în funcţie de anumite deziderate
impuse, etc.
Funcţia de transfer reprezintă totodată una dintre modalităţile uzuale de a exprima
informaţia despre dinamica sistemului în interiorul schemei bloc (Fig.3.2.1):

Fig.3.2.1 Schema bloc a unui sistem având f.d.t. H(s)

Exemplu:
Să se determine f.d.t. pentru sistemul reprezentat de circuitul RC funcţionând în
gol considerat în exemplul din paragraful (3.1.1).
Pentru sistemul considerat s-a determinat MM-II în domeniul timp, ajungându-se
la ecuaţia diferenţială de ordin 1 (3.1.7):
Ty (t ) + y (t ) = u (t ) cu T = RC [sec]
Aplicând transformata Laplace acestei relaţii se obţine:
[Ts + 1]Y ( s ) = U ( s )
Y (s) 1
⇒ H (s) = = ; T – constanta de timp a sistemului [sec] (3.2.4)
U ( s ) TS + 1
►

3.2.2. Matricea de transfer.

În cazul sistemelor multivariabile locul f.d.t. este luat de matricea de transfer.

Astfel, considerând un sistem cu q intrări şi r ieşiri, acesta se poate reprezenta sub
formă de schemă bloc ca în Fig.3.2.2.

38
 Figura 3.2.2 Schema bloc a unui sistem MIMO
sau:

Fig.3.2.3. Sistem MIMO

Sistemul MIMO din Fig.3.2.2 trebuie văzut în sensul figurii 3.2.3, deci existând
qxr căi de transfer între cele q intrări şi cele r ieşiri, caracterizate fiecare de către o f.d.t.
Deci există qxr f.d.t. Intrarea şi ieşirea sunt vectori de forma (în operaţional):
U(s)=[U1(s) … Uq(s)]T ; [qx1]
T
Y(s)=[Y1(s) … Yr(s)] ; [rx1]
Matricea de transfer se defineşte ca:
 H 11 ( s ) H 12 ( s ) ... H 1r ( s ) 
 H ( s ) H ( s ) ... H 2 r ( s )
H (s) = 
21 22
; [qxr ] (3.2.10)
........... ........... ... ...........
 
 H q1 ( s ) H q 2 ( s ) ... H qr ( s ) 

Y j (s)
unde : H ij ( s ) = i = 1, q reprezintă f.d.t. ale canalelor ui→yj
U i (s)
j = 1, r

Pentru cazul MIMO, matricea de transfer poate fi calculată din MM-ISI cu relaţia:
H(s)=C[sI-A]-1B+D (3.2.11)
deductibilă analog cazului SISO, unde (A,B,C,D) – sunt matrici de dimensiuni
corespunzătoare (vezi (3.1.14)).

39
 Exemplul

Fie sistemul reprezentat de circuitul RLC-serie din Fig.3.2.4:

Fig.3.2.4 Circuitul RLC-serie Fig.3.2.5 Schema bloc a circuitului

RLC-serie
Se cere:
a) Să se determine MM-II.
R.
Se scriu ecuaţiile fizice ale circuitului (legea a II-a a lui Kirchoff):
t
di (t ) 1
u i (t ) = u R (t ) + u L (t ) + u C (t ) = Ri (t ) + L + ∫ i (τ )dτ (3.2.11)
dt C0
t
1
u C (t ) = ∫ i (τ )dτ (3.2.12)
C0
Variabilele terminale se aleg corespunzător schemei bloc din Fig.3.2.5:
u(t)=ui(t), y(t)=uc(t)
Din ecuaţia (3.2.12) prin derivare se obţine:
1
u C (t ) = i (t ) ⇒ i (t ) = Cu c (t ) = Cy (t ) (3.2.13)
C
înlocuind curentul i(t) în (3.2.11) rezultă în final:
LCy (t ) ( 2 ) + RCy (t ) (1) + y (t ) = u (t ) (3.2.14)
care reprezintă MM-II pentru sistemul considerat. Se observă că sistemul este de ordinul
2 (n=2).

Remarcă: În cadrul formalismelor sistemelor automate, sistemele de ordin 2 (PT2 în

acest caz) au o formă standard pentru MM-II, şi anume:

y ( 2 ) (t ) + 2ξω 0 y (1) (t ) + ω 02 y (t ) = kω 02 u (t ) (3.2.15)

unde: ξ – factor de amortizare

ω0 – pulsaţia naturală a sistemului
k – coeficientul de transfer al sistemului

Ţinând cont de faptul că: ω0=1/T ,unde T reprezintă constanta de timp a

sistemului, se poate obţine pentru forma standard o formă echivalentă relaţiei (3.2.15), şi
anume:

T 2 y ( 2 ) (t ) + 2ξTy (1) (t ) + y (t ) = Ku (t ) (3.2.16)

unde K - coeficientul de transfer

40
 Formele standard (3.2.15), respectiv (3.2.16), deci implicit modelul (3.2.14)
corespund unor sisteme de tip PT2, adică proporţional cu temporizare de ordinul 2 (sau
proporţional cu întârziere de ordinul 2).
Identificând MM-II (3.2.14) cu forma standard (3.2.15), se obţine direct:
1 R C
ω0 = ; ξ= (3.2.17)
LC 2 L
□
b) Să se determine f.d.t.
R.
F.d.t. pentru cele două forme standard prezentate (3.2.15) respectiv (3.2.16) se
obţin direct aplicând transformarea Laplace celor două relaţii:

kω 02
H (s) = (3.2.18)
s 2 + 2ξ ω 0 s + ω 02

respectiv

K
H (s) = (3.2.19)
T s + 2ξ Ts + 1
2 2

Pentru circuitul RLC-serie considerat, funcţia de transfer corespunzătoare MM-II

(3.2.14) este:
1
H (s) = (3.2.20)
LCs + RCs + 1
2

Remarcă:
Înlocuind în forma standard pe ξ şi respectiv ω0 cu valorile lor numerice calculate
pe baza relaţiilor 3.2.17, (ţinând cont de valorile parametrilor electrici R,L,C), rezultă un
MM-II în care intervin doar valori numerice, neinteresând natura fizică a variabilelor.

Dinamica sistemului se analizează independent de natura fizică a variabilelor,

existând o clasă întreagă de sisteme (electrice, mecanice, pneumatice, hidraulice) care se
comportă identic având evident acelaşi model matematic.
□

3.3. Caracterizarea sistemelor în domeniul frecvenţelor

Pentru a realiza caracterizarea comportării sistemelor în domeniul frecvenţelor,

sistemul trebuie excitat cu un semnal căruia să i se poată modifica corespunzător
frecvenţa. Semnalul de intrare tipic utilizat în acest caz este semnalul sinusoidal:
u(t) = U m sin ω t (3.3.1)
Sistemul fiind presupus liniar, mărimea de ieşire va fi tot o mărime sinusoidală,
de altă amplitudine, de aceeaşi pulsaţie ω cu mărimea de intrare, dar defazată faţă de
aceasta cu un defazaj φ (Fig. 3.3.1):
y(t) = Ym sin[ω t + ϕ (ω)] (3.3.2)

41
unde φ(ω) – defazajul mărimii de ieşire faţă de cea de intrare – (este o funcţie de pulsaţie
ω).

Fig. 3.3.1. Schema bloc a unui sistem testat cu un semnal sinusoidal

Cele două mărimi sinusoidale, din intrarea şi respectiv ieşirea sistemului din
Fig.3.3.1, (vizualizabile pe ecranul unui duoscop), sunt reprezentate în Fig. 3.3.2.

Fig. 3.3.2 Relativă la mărimile sinusoidale din intrarea şi

ieşirea unui sistem liniar
Observaţie: Având în vedere că ecranul unui osciloscop este etalonat în mm, atât
perioada T cât şi defazajul φ sunt măsurate în mm. Determinarea defazajului în grade
(radiani) se obţine ţinând cont de faptul că perioadei T[mm] îi corespund 360° (2π rad).
Se ştie că f.d.t. a unui sistem este de forma (vezi 3.2.3):
m

B( s)
∑b s i
i

H (s) = = i =0
n

∑a s
A( s ) i
i
i =0
Obţinerea caracteristicii de frecvenţă se face înlocuind formal în funcţia de
transfer pe s cu jω:

∑ b ( jω )
i
i

H (s) → H ( jω ) = i =0
(3.3.3)
s = jω n

∑ a ( jω )
i =0
i
i

H(jω) este un vector complex numit caracteristica răspuns la frecvenţă sau

funcţia răspuns la frecvenţă a sistemului.

Ca orice vector complex, H(jω) poate fi reprezentat în coordonate carteziene

respectiv polare:

42
 H ( jω ) = Re[H ( jω )] + j Im[H ( jω )] = P(ω ) + jQ(ω ) – coordonate carteziene
H ( jω ) = H ( jω ) e jϕ (ω ) – coordonate polare
cu:
N
P(ω ) = Re[ H ( jω )]
N
Q(ω ) = Im[H ( jω )]
N Y
H ( jω ) = A(ω ) = m (3.3.4)
Um
A(ω ) = H ( jω ) = P 2 (ω ) + Q 2 (ω )
Q(ω )
ϕ (ω ) = arctg
P(ω )

Fig. 3.3.3 Hodograful sau locul de transfer al unui sistem

Locul geometric descris de vârful vectorului complex H(jω) pentru variaţia

pulsaţiei de la -∞ la +∞ poartă denumirea de hodograf sau loc de transfer al sistemului.
Pentru variaţia lui ω de la 0 la +∞ se obţine ramura pozitivă a hodografului
Pentru variaţia lui ω de la -∞ la 0 se obţine ramura negativă care este simetrică
faţă de axa reală cu ramura pozitivă
Este suficient să se determine ramura pozitivă a hodografului, ramura negativă se
obţine direct, prin construcţia simetricei faţă de axa reală.

3.3.1 Caracteristici logaritmice de frecvenţă (diagrame Bode)

Caracteristicile logaritmice de frecvenţă (c.d.f.), cunoscute sub denumirea de

diagrame Bode, reprezintă un ansamblu de două caracteristici: caracteristica
amplitudine-pulsaţie (c.a.p.) şi respectiv caracteristica fază-pulsaţie (c.f.p.) care se
reprezintă pe acelaşi grafic având axa ordonatelor comună (Fig. 3.3.5).

43
 Fig. 3.3.5 Diagramele Bode (c.a.p. şi c.f.p. ale unui sistem)

Pentru ambele caracteristici, pe abscise se reprezintă pulsaţia în valori

logaritmice: lgω Intervalul lucrativ de pe axa pulsaţiei este decada, care reprezintă
intervalul de înzecire a pulsaţiei (Fig. 3.2.6): ω2=10ω1 → lgω2-lgω1=1 decadă.

Observaţie: Puţin frecvent se utilizează intervalul denumit octavă, care rerpezintă

intervalul de dublare a pulsaţiei.

Fig. 3.3.6 Axa pulsaţiei diagramelor Bode

Observaţie: Deşi axa absciselor este gradată după valorile lui lgω, se obişnuieşte ca ea să
fie notată cu valorile lui ω.
□
Pe ordonata c.a.p. se reprezintă valorile amplitudinii etalonate în decibeli (dB).
D
A(ω ) dB = H ( jω ) dB = 20 lg A(ω ) (3.3.5)

Pulsaţia la care are loc intersecţia dintre c.a.p. şi axa absciselor se numeşte
pulsaţie de tăiere: ωt, (ft = 2ωπt este frecvenţa de tăiere).
Pe ordonata c.f.p. se reprezintă valorile defazajului în grade, această caracteristică
fiind o caracteristică semilogaritmică.
Caracteristicile logaritmice de frecvenţă prezintă câteva avantaje care le fac
extrem de utilizate în practică, cum ar fi:
• caracteristica amplitudine-pulsaţie poate fi aproximată bine şi trasată cu
uşurinţă prin drepte reprezentând direcţiile asimptotice ale caracteristicii;
• scara logaritmică pentru pulsaţii permite reprezentarea unui spectru mult
mai larg de frecvenţă;
• considerarea unităţilor logaritmice are ca efect transformarea produselor
din cadrul f.d.t. în sume – ceea ce permite obţinerea c.a.p. a sistemului
prin însumarea grafică a c.a.p. a subsistemelor componente.

44
Observaţie: Forma diagramelor Bode pentru sistemele tipizate se va prezenta ulterior.

3.4 Algebra schemelor bloc

Algebra schemelor bloc se referă la regulile de operare grafică din cadrul

schemelor bloc. Există trei conexiuni de bază care vor fi analizate în continuare.

1. Conexiunea SERIE
Cazul a două blocuri înseriate este reprezentat în Fig. 3.4.1.

Fig. 3.4.1 Conexiunea serie

Se pune problema determinării f.d.t. echivalente H(s), corespunzătoare conexiunii

serie prezentate în Fig.3.4.1.
Se poate scrie, din aproape în aproape:
Y ( s ) = Y2 ( s ) = U 2 ( s ) ⋅ H 2 ( s ) = Y1 ( s ) ⋅ H 2 ( s ) = U 1 ( s ) ⋅ H 1 ( s ) ⋅ H 2 ( s ) = U ( s ) ⋅ H 1 ( s ) ⋅ H 2 ( s )
Rezultă deci că pentru f.d.t. echivalentă se obţine:
Y (s)
H (s) = = H 1 (s) H 2 (s)
U (s)
Sau, generalizând pentru ,,i” blocuri:
H (s) = ∏ H i (s) (3.4.1)
i
Funcţia de transfer echivalentă a conexiunii serie se obţine ca produs al f.d.t. a
blocurilor componente.

Observaţia 1: În cadrul sistemelor multivariabile H(s) este matrice, deci trebuie ţinut cont
de ordinea realizării produselor.
Remarcă: Relaţia 3.4.1. este aplicabilă în cazul în care este îndeplinită proprietatea de
separabilitate, adică, comportarea individuală a fiecărui subsistem fizic din cadrul
conexiunii, este identică cu comportarea lui, ca şi cum ar funcţiona izolat.

Exemplu:
Considerând două circuite RC funcţionând în gol (Fig. 3.4.2), funcţiile de transfer
corespunzătoare sunt:
Y (s) 1 1
H 1 (s) = 1 = =
U 1 ( s ) R1C1 s + 1 T1 s + 1
Y (s) 1 1
H 2 (s) = 2 = =
U 2 ( s ) R2 C 2 s + 1 T2 s + 1

45
 a) b)
Fig.3.4.2 Circuite RC funcţionând în gol

Se pune întrebarea dacă circuitul R1C1R2C2, reprezentat în Fig. 3.4.3, obţinut prin
inserierea celor două circuite reprezentate în Fig.3.4.2, are f.d.t. obţinută ca produs al
funcţiilor de transfer H1(s) respective H2(s), a circuitelor RC considerate izolate ?

Fig. 3.4.3 Circuit R1C1R2C2

Răspunsul este negativ, adică:

1 1
H (s) ≠ H 1 (s) ⋅ H 2 (s) = ⋅
T1 s + 1 T2 s + 1
deoarece al doilea circuit R2C2 este perceput ca o impedanţă de sarcină pentru primul
circuit R1C1, deci nodul 1 devine un nod de curent, pentru care trebuie scrisă ecuaţia
suplimentară corespunzătoare: i1=iC1+i2 (deci f.d.t. corespunzătoare a circuituluiR1C1 va
fi diferită de H1(s)).
►

2. Conexiunea PARALEL

Se pune problema determinării f.d.t. echivalente pentru conexiunea paralel

reprezentată în Fig. 3.4.4.

Fig. 3.4.4 Conexiunea paralel

Se poate scrie, din aproape în aproape:

Y ( s ) = Y1 ( s ) ± Y2 ( s ) = U ( s ) H 1 ( s ) ± U ( s ) H 2 ( s ) = U ( s )[H 1 ( s ) ± H 2 ( s )]

Rezultă deci:
Y (s)
H (s) = = H 1 (s) ± H 2 (s)
U (s)

46
 Generalizând pentru ,,i” blocuri conectate în paralel:
H (s) = ∑ H i (s) (3.4.2)
i
Funcţia de transfer echivalentă a conexiunii paralel este egală cu suma algebrică
a f.d.t. componente. În elementul de însumare, fiecare element participă cu un semn (+)
sau (-) care se conservă în relaţia (3.4.2).

3. Conexiunea cu REACŢIE

Fig. 3.4.5 Conexiunea cu reacţie

Pentru conexiunea cu reacţie reprezentată în Fig.3.4.5 se poate scrie, din aproape

în aproape:
Y ( s ) = A( s ) ⋅ H 1 ( s ) = [U ( s )  R( s )]H 1 ( s ) = [U ( s )  H 2 ( s )Y ( s )]H 1 ( s ) =
= U (s) H 1 (s)  Y (s) H 1 (s) H 2 (s)
sau:
[1 ± H 1 ( s) H 2 ( s)]Y ( s) = H 1 ( s)U ( s)
Rezultă deci pentru f.d.t. echivalentă:

H1 ( s)
H (s) = (3.4.3)
1 ± H1 ( s) H 2 ( s)

F.d.t. echivalentă a elementelor (subsistemelor) care se găsesc amplasate pe calea

directă dintre intrare şi ieşire se numeşte f.d.t. a căii directe, Hd(s) (pentru exemplul din
Fig. 3.4.5, H d (s) = H 1 (s) )
F.d.t. echivalentă a elementelor care se găsesc amplasate pe calea de reacţie
formează f.d.t. a căii de reacţie, Hr(s).
F.d.t. a sistemului deschis, HD(s) reprezintă f.d.t. echivalentă a traseului u→r (r
fiind considerată mărimea de ieşire) cu bucla de reacţie întreruptă (vezi Fig. 3.3.5).
Pentru schema bloc din Fig.3.4.5
H D = H 1 ( s ) ⋅ H 2 ( s ) şi respectiv H r ( s ) = H 2 ( s )
Cu aceste notaţii, f.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general devine:

H d (s) H d (s)
H (s) = = (3.4.4)
1 ± H D (s) 1 ± H d (s) H r (s)

47
 Observaţie: În cazul conexiunii cu reacţie unitară, H r (s) = 1 .

Rezumat – Capitolul 3

 Forma generală a MM-II, pentru sisteme monovariabile continue şi invariante este

ecuaţia diferenţială cu coeficienţi constanţi:
n m
 ∑a y
i =0
i
(i )
i (t ) =∑ b j y (j j ) (t )
j =0

 pentru sisteme fizic realizabile n>m, n – ordinul sistemului.

 Pentru un sistem continuu, monovariabil, forma standard a MM-ISI este:
x (t ) = A x(t ) + bu (t ) ; x(0)

y (t ) = c T x(t ) + du (t )
 Vectorul de stare:
 x(t)=[x1(t) x2(t) … xn(t)] T
caracterizează starea internă a sistemului la un moment dat, conţine informaţia
despre istoria trecută şi prezentă a sistemului şi pe baza lui, pentru o mărime de
intrare precizată, se poate determina evoluţia viitoare a ieşirii sistemului.
 Funcţia de transfer a unui sistem liniar, continuu şi monovariabil, notată cu H(s),
se defineşte ca raport dintre imaginea Laplace a mărimii de ieşire Y(s) şi imaginea
Laplace a mărimii de intrare U(s), sistemul fiind considerat în condiţii iniţiale nule
(CI=0).
m

∆ Y (s) bm s +  + b1 s + b0
m ∑b s
j =0
j
j

B( s)
 H (s) = = = =
a n s n +  + a1 s + a 0 n

∑a s
U (s) CI = 0 i A( s )
i
i =0

48
 Rădăcinile numărătorului f.d.t. reprezintă zerourile sistemului, se obţin ca soluţii
ale ecuaţiei:
m
 B( s) = ∑ b j s j = 0
j =0

şi se notează cu zj.
 Polinomul de la numitorul funcţiei de transfer
n
 A( s ) = ∑ ai s i
i =0

se numeşte polinom caracteristic al sistemului, iar A(s) = 0 reprezintă ecuaţia

caracteristică a sistemului.
 Rădăcinile ecuaţiei caracteristice se numesc polii sistemului, sau valorile proprii
ale sistemului (se obţin ca soluţii ale ecuaţiei A(s)=0), şi se notează cu pi.
 Ordinul “n” al polinomului caracteristic defineşte ordinul sistemului. Pentru
sisteme fizic realizabile n>m.
 F.d.t. poate fi calculată pornind de la MM-ISI utilizând următoarea relaţie de
calcul:
Y (s)
 H (s) = = e T [ sI − A] −1 b + d
U (s)
 În cazul sistemelor MIMO, locul f.d.t. este luat de matricea de transfer
 Forma standard a sistemelor de tip PT2 este
 T 2 y ( 2 ) (t ) + 2ξTy (1) (t ) + y (t ) = Ku (t )
sau ţinând cont de faptul că ω 0 = 1 / T
 y ( 2 ) (t ) + 2ξω 0 y (1) (t ) + ω 02 y (t ) = Kω 02 u (t )
 Obţinerea caracteristicii de frecvenţă se face înlocuind formal în funcţia de transfer
pe s cu jω. H(jω) este un vector complex numit caracteristica răspuns la frecvenţă
sau funcţia răspuns la frecvenţă a sistemului.
 Locul geometric descris de vârful vectorului complex H(jω) pentru variaţia
pulsaţiei de la –∞ la +∞ poartă denumirea de hodograf sau loc de transfer al
sistemului.
 Caracteristicile logaritmice de frecvenţă (diagramele Bode) reprezintă un
ansamblu de două caracteristici: caracteristica amplitudine-pulsaţie (c.a.p.) şi
respectiv caracteristica fază-pulsaţie (c.f.p.) care se reprezintă pe acelaşi grafic
având axa ordonatelor comună.
 Definiţia decibelului:
D
 A(ω ) dB = H ( jω ) dB = 20 lg A(ω )
 Decada reprezintă intervalul de înzecire a pulsaţiei.
 Pulsaţia la care are loc intersecţia dintre c.a.p. şi axa absciselor se numeşte pulsaţie
de tăiere: ωt, (ft = 2ωπt este frecvenţa de tăiere).

49
 F.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general devine:
H d (s) H d (s)
 H (s) = =
1 ± H D (s) 1 ± H d (s) H r (s)

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 3

 În ce constă problema modelării sau identificării sistemelor şi care sunt

căile de abordare?
 Specificaţi forma generală a MM-II şi precizaţi algoritmul de determinare
a lui.
 Comentaţi noţiunea de vector de stare.
 Specificaţi forma generală a MM-ISI pentru cazurile SISO şi MIMO şi
precizaţi algoritmul de determinare a lui.
 Ce se înţelege prin forma canonică a unui sistem?
 Definiţi funcţia de transfer (f.d.t.) şi explicitaţi forma ei generală.
 Specificaţi relaţia de calcul a f.d.t. pornind de la MM-ISI.
 Ce reprezintă matricea de transfer şi cum se defineşte ea?
 Precizaţi formele standard ale MM-II pentru sistemele de tip PT2 şi
respectiv f.d.t.
 Ce tip de semnal de intrare trebuie utilizat pentru a obţine caracterizarea
comportării sistemelor în domeniul frecvenţelor?
 Cum se obţine caracteristica răspuns la frecvenţă a unui sistem?
 Ce se înţelege prin hodograf şi care este algoritmul de construcţie a lui?
 Precizaţi schema unui montaj experimental utilizat pentru ridicarea
caracteristicilor de frecvenţă.
 Care sunt caracteristicile logaritmice de frecvenţă (diagramele Bode), şi
care sunt unităţile pe cele două axe?
 Definiţi decibelul şi respectiv decada.
 Ce reprezintă pulsaţia de frângere şi respectiv pulsaţia de tăiere?

50
 Scrieţi relaţia de calcul a f.d.t. a conexiunii cu reacţie, pentru cazul general.

51
 CAPITOLUL 4
Probleme de analiză a sistemelor

4.1 Determinarea răspunsului sistemelor la semnale de intrare tipizate

(calculul regimurilor tranzitorii)

Din punctul de vedere al analizei comportării sistemelor (proceselor) interesează

cum răspunde sistemul (evoluţia ieşirii lui) pentru anumite tipuri de semnale aplicate la
intrare.
Problema determinării evoluţiei ieşirii reprezintă de fapt problema determinării
soluţiei ecuaţiei diferenţiale (3.1.1), care reprezintă forma generală a MM-II în domeniul
timp, în cazul particularizării unei anumite mărimi de intrare u(t).

În cadrul abordării sistemice, această problemă se rezolvă într-o manieră

aplicativă, pornind de la relaţia de definiţie a funţiei de transfer.

Ieşirea sistemului, în operaţional, poate fi calculată ca:

Y (s) = H (s) ⋅ U (s) (4.1.1)

Deci, pentru răspunsul în domeniul timp se obţine:

y (t ) = L −1 Y ( s ) = L −1 H ( s ) ⋅ U ( s ) (4.1.2)

Transformata inversă Laplace a produsului a două funcţii imagine este dată de

integrala de convoluţie (vezi Anexa 1):
∞ ∞
y(t) = ∫ h(τ )u(t − τ)dτ = ∫ h(t − τ)u(τ)dτ (4.1.3)
0 0
Determinarea lui y(t) se efectuează însă în general calculând transformata inversă
(4.1.2), utilizând tehnicile descompunerii în fracţii simple.
Pentru a putea compara comportările (dinamicile) diverselor sisteme/ procese, se
utilizează anumite tipuri de semnale de intrare (semnale de intrare tipizate).

Semnale de intrare deterministe tipice

Acestea sunt utilizate pentru aplicarea performanţelor de regim staţionar şi
dinamic a SA.
1. Semnalul impuls unitar. Impulsul unitar real δ r (t), tehnic realizabil: curba α.
Pentru uşurarea exprimării analitice se utilizează impulsul unitar
dreptunghiular δ r1 (t) – curba β - fig.a.

64
 Impulsul unitar ideal - fig.b, este
δr, δr1 α δ definit prin relaţia:
+∞
 0, t ≠ 0
β δ(t ) = lim δ r1 (t ) =  ; ∫−∞δ(t )dt = 1
1/ε ε →0
∞ , t = 0

ε t 0 t Se mai numeşte funcţie delta

sau impuls Dirac.
a) b)
Se defineşte produsul de convoluţie, conform relaţiei formale:
+∞

∫−∞f (τ) ⋅ δ(t − τ)dτ = f (t ) sau f (t ) ∗ δ (t ) = f (t )

+∞

∫ f (τ) ⋅ δ (t − τ)dτ = f (t ) f (t ) ∗ δ ( n ) (t ) = f ( n ) (t ) .
( ) n ( ) n
sau
−∞

Se defineşte răspuns normal al unui ET, variaţia mărimii sale de ieşire, în condiţii
iniţiale nule, determinată de o variaţie oarecare a mărimii de intrare.
Răspunsul normal la un impuls unitar se numeşte funcţie pondere şi se notează cu g(t).
Deci, dacă:
u (t ) = δ(t ), y(t ) = g (t ) .

Funcţia pondere conţine informaţia cea mai completă asupra comportării SA.
Cunoaşterea ei permite determinarea prin convoluţie a răspunsului normal y(t) la un
semnal de intrare u(t) oarecare cunoscut:
y (t ) = g (t ) ∗ u (t ) .

2. Semnalul treaptă unitară ideal σ(t ) - funcţia Heaviside

0 , t ≤ 0 σ σ
σ (t ) =  ide real
1 , t > 0 1
ε = durata frontului.
Se urmăreşte ca ε → 0.
0 t 0 ε t
Se observă că există legăturile formale:
dσ(t )
t
δ (t ) = , σ(t ) = ∫ δ(t )dt .
dt 0

65
 Răspunsul normal la un semnal de intrare treaptă unitară se numeşte funcţie
indicială:
h (t ) = g (t ) ∗ σ (t ) .

~r
3. Semnal rampă unitară – semnal de viteză constantă

~r (t ) = t ⋅ σ(t ) = 0 , t ≤ 0

t , t > 0
0 t

4. Semnal parabolă unitară – semnal de acceleraţie

constantă
~
p
 0 , t ≤ 0
p (t ) = t ⋅ σ (t ) =  1 2
~ 1 2
2  2 t , t > 0
0 t

Semnalele rampă unitară şi parabolă unitară se utilizează pentru evaluarea

performanţelor sistemelor de urmărire.

5. Semnalul armonic
Răspunsul normal al unui ET liniar la un semnal armonic este tot un semnal
armonic, cu aceeaşi pulsaţie, dar altă amplitudine şi altă fază.

Semnalul armonic de bază este semnalul sinusoidal. Foarte cunoscut din

electrotehnică, el este un semnal periodic definit prin relaţia:

u (t ) = U m sin(ωt ) (1.24)
unde: u M -reprezintă amplitudinea semnalului sinusoidal;

ɷ -reprezintă pulsaţia semnalului şi este dată de relaţia

=ω 2= π f 2π / T (1.25)
în care f reprezintă frecvenţa iar T perioada semnalului sinusoidal. Semnalul sinusoidal
corespunde unei realităţi fizice şi poate fi generat în multe feluri, forma sa de variaţie
fiind dată în fig. 1.15.

66
 u(t)
uM

0 t

Fig.1.15.Semnal de intrare armonic.

În cadrul teoriei sistemelor automate prezintă importanţă datorită faptului că este

utilizat pentru determinarea caracteristicilor de pulsaţie (frecvenţă) ale sistemelor de reglare
automată, care permit o studiere aprofundată a comportării dinamice a acestora.

4.2 Calculul regimurilor staţionare ale SRA

Problema constă în determinarea dependenţei dintre mărimile de intrare şi cele de

ieşire ale SRA în regim staţionar constant (regim în care mărimile nu variază în timp –
derivatele sunt nule).
O metodă practică de calcul a mărimii de ieşire în regim staţionar se bazează pe
teorema valorii finale:

Teorema valorii finale: y ∞ = lim y (t ) = lim sY ( s ) (4.2.1)

t →∞ s →0

Y (s ) se obţine considerând aplicată în intrare orice mărime care conduce în final la

regimul staţionar dorit.

67
 Rezumat – Capitolul 4

 Răspunsul unui sistem în domeniul timp se obţine cu:

y (t ) = L −1 Y ( s ) = L −1 H ( s ) ⋅ U ( s )
 Răspunsul unui sistem pentru un semnal de intrare de tip impuls Dirac
poartă denumirea de funcţie pondere, care se poate calcula ca:
y (t ) = L −1 H ( s ) = h(t )
 Răspunsul unui sistem pentru o intrare de tip treaptă unitară poartă
denumirea de impuls indicial sau funcţie indicială.
 O metodă practică de calcul a mărimii de ieşire în regim staţionar se
bazează pe teorema valorii finale:
y ∞ = lim y (t ) = lim sY ( s )
t →∞ s →0

Întrebări recapitulative pentru Capitolul 4

 Specificaţi o posibilitate de a calcula răspunsul unui sistem în domeniul

timp pe baza funcţiei de transfer şi a semnalului aplicat în intrare.
 Ce reprezintă funcţia pondere şi cum se poate calcula?
 Ce reprezintă răspunsul indicial (sau funcţia indicială)?
 Specificaţi două posibilităţi de a reprezenta informaţia privind dinamica
sistemului în interiorul schemei bloc.

68
 Reprezentaţi schema bloc a unui sistem de tip PT2.
 Descrieţi o posibilitate practică de a determina modelul matematic al unui
sistem de tip PT1 pe bază de experiment.
 Formulaţi teorema valorii finale.

69
 CAPITOLUL 5

Sisteme tipizate
5.1 Forma generală a funcţiei de transfer a unui sistem liniar de ordin n

Expresia funcţiei de transfer pentru un sistem liniar de ordin n este dată de relaţia
(3.2.3). În cazul în care f.d.t. are zero-uri şi poli reali, complex conjugaţi şi respectiv în
origine, f.d.t. poate fi rescrisă într-o formă generală:

ma mb

∏ (Tjs + 1)∏ (Tq2 s 2 + 2ξ q Tq s + 1)

j =1 q =1
H (s) = K na nb
(5.1.1)
s α
∏ (T s + 1)∏ (T s
i =1
i
l =1
l
2 2
+ 2ξ l Tl s + 1)

în care:
• K - coeficientul de transfer al sistemului
• α>0 evidenţiază prezenţa polilor în origine
• α<0 evidenţiază prezenţa zerourilor în origine
• polinoamele de ordin 1 generează polii, respectiv rezourile reale,
T i , i = 1, na , T j , j = 1, ma sunt constantele de timp ale sistemelor de ordin 1 (de
temporizare, respectiv de anticipare)
• polinoamele de ordin 2 generează polii respectiv zerourile complex conjugate
1 1
Tl = ; l = 1, n b , Tq = ; q = 1, m b reprezintă constantele de timp ale sistemelor de
ω0l ω0g
ordin 2 (de temporizare, respectiv de anticipare)
ω 0g şi ω 0l – pulsaţiile naturale (proprii) ale sistemelor
ξ l , l = 1, n b , ξ q , q = 1, m b – reprezintă factori de amortizare
m a +m b =m
α+n a +n b =n
1
F.d.t. (5.1.1) poate fi rescrisă funcţie de ω 0 (ţinând cont de relaţia T = ).
ω0
Factorii din componenţa formei generale (5.1.1) pot fi interpretaţi ca funcţii de transfer
ale unor subsisteme (elemente) tipizate.
Dacă se cunosc diagramele Bode ale subsistemelor tipizate, se pot construi cu uşurinţă
diagramele Bode pentru orice sistem (cu o f.d.t. de forma (5.1.1), prin însumarea grafică a
diagramelor Bode a subsistemelor componente (deoarece sunt caracteristici logaritmice).

71
 5.2 Amplificatorul operaţional integrat ca suport de realizare
a regulatoarelor liniare cu acţiune continuă

Amplificatorul operaţional (AO) este un amplificator de curent continuu, care în cazul

ideal se caracterizează prin:
- amplificare de tensiune infinită în buclă deschisă (fără reacţie), (A u = ∞)
- rezistenţă de intrare R i infinită (R i = ∞)
- rezistenţă de ieşire R e nulă (R e = 0)
Tehnica circuitelor integrate permite obţinerea unor AO liniare care aproximează
suficient de bine un AO ideal.
Simbolul unui AO este reprezentat în Fig. (5.2.1):

Fig. 5.2.1 Reprezentarea simbolică a AO

Structura unui regulator electronic cu acţiune continuă se obţine dintr-un AO prevăzut
cu reacţie negativă.
Schema de bază utilizată în implementarea regulatorului este prezentată în Fig. 5.2.2:

Fig. 5.2.2 Schema de bază a unui RG continuu realizat cu AO

Pornind de la ecuaţiile AO ideal, se poate demonstra că f.d.t. a unui regulator analogic
realizat cu o schemă de bază de tipul celei din figura 5.2.2 este:

Y (s) Z (s)
H RG ( s ) = − =− r (5.2.1)
U (s) Z i (s)

Observaţie: Expresia f.d.t. scoate în evidenţă faptul că schemele cu AO sunt scheme

inversoare (inversează semnul tensiunii din intrare).
Prin particularizarea impedanţelor Z r – din circuitul de reacţie şi respectiv Z i – din
circuitul de intrare (realizate cu circuite formate din rezistenţe şi condensatoare) se obţin
diferite tipuri de regulatoare (respectiv legi de reglare).

5.3 Subsisteme (elemente) tipizate

5.3.1 Subsisteme (S) (elemente) de tip proporţional: S - P

Caracteristica acestor subsisteme este că mărimea lor de ieşire este proporţională cu

mărimea de intrare.
• MM-II: y (t ) = ku (t ) (5.3.1)
• F.d.t: H (s) = k (5.3.2)
• Răspunsul indicial - având în vedere expresia (5.3.1), se observă direct că răspunsul
indicial va fi tot o treaptă de amplitudine k. Pentru k>1, răspunsul indicial pentru S-P este
reprezentat în Fig. 5.3.1, iar schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig. 5.3.2.

72
 Fig. 5.3.1 Răspuns indicial pentru S-P Fig. 5.3.2 Schema bloc a unui S-P
● hodograful:

→ H ( jω ) = k = Re[H ( jω )] + j Im[H ( jω )] = P(ω ) + jQ (ω )

= jω
H ( s ) = k s
Rezultă că: P(ω)=k, Q(ω)=0, hodograful reducându-se la un punct pe axa reală(Fig. 5.3.3)

Fig. 5.3.3 Hodograful S-P

● diagramele Bodé (caracteristicile logaritmice de frecvenţă)

A(ω ) dB = H ( jω ) dB = kdB = 20 lg k
Q(ω )
ϕ (ω ) = arctg =0
P(ω )
Rezultă deci că pentru S-P contribuţia în fază este nulă. Diagramele Bode sunt reprezentate în
Fig. 5.3.4.

Fig. 5.3.4 Diagramele Bode ale S-P

Exemple de S-P:
- Regulatorul de tip proporţional, RG-P realizat cu AO (Fig. 5.3.5):

Fig. 5.3.5 R-P realizat cu AO

Ambele impedanţe (din intrarea şi reacţia AO) sunt particularizate prin rezistenţe.
F.d.t: Considerând relaţia 5.2.1 se poate scrie:

73
 R2 R
H (s) = − = K R , cu K R = − 2 ; (5.3.3)
R1 R1
Având în vedere amplasamentul regulatorului în schema bloc (vezi Fig. 5.3.6)

Fig. 5.3.6 Schema bloc a RG-P

Legea de reglare de tip P:
u C (t) = K R a(t) (5.3.4)
►
- Alte exemple de S-P sunt reprezentate în Fig.5.3.7

b) Mecanism de deplasare a acului indicator a

a) Angrenaj cu roţi dinţate
unui aparat
Fig. 5.3.7 Exemple de S-P

►
5.3.2 Subsisteme (elemente) de tip proporţional cu temporizare
(întârziere) de ordinul 1: S-PT1

Exemple de S-PT1:
- Circuit RL - serie (Fig.5.3.8)

Fig.5.3.8 Circuit RL - serie Fig.3.5.9 Circuit RC - serie Fig.5.3.10 Termocuplu

Pentru circuitul RL - serie se poate scrie (Kirchoff):
di (t )
L + Ri(t ) = u i (t ) ;
dt
MM-II devine (pentru alegerea variabilelor terminale conform Fig. 5.3.8: u=u i ; y=i ):
L 1
Ty + y = Ku ; T = , K = ;
T R
►
- Circuit RC - serie (Fig.5.3.9)
Se poate scrie (Kirchoff):

74
 du C
RC + uC = ui
dt
MM-II: considerând u = ui ; y = uC rezultă: Ty + y = u ; T = RC ;
►
- Termocuplul (Fig.5.3.10)
MM-II: Tue + ue = θ sau cu u = θ şi y = u e : Ty + y = u
unde:
θ – temperatură
u e – tensiune electromotoare
►
Rezultă că pentru S-PT1:
● MM-II: Ty (t ) + y (t ) = u (t ) (5.3.5)
K
● f.d.t.: H (s) =
Ts + 1
(5.3.6)
●Răspunsul indicial şi reprezentarea prin schema bloc a unui S-PT1 (vezi relaţia 4.1.8
şi respectiv Fig.4.1.4).

Fig.5.3.11 Schema bloc a S-PT1

● hodograful:
K KTω
K
H ( s ) s = jω → H ( j ω ) = = = P(ω ) − jQ(ω )
−j
Tjω + 1 T ω + 1 T ω 2 +1
2 2 2

Calculând P(ω) şi Q(ω) pentru valori semnificative ale lui ω, se completează tabelul
din Fig.5.3.12-a), pe baza căruia se construieşte hodograful din Fig.5.3.12-b) (vezi paragraful
3.3).
ω P(ω) Q(ω)

0 K 0

∞ 0 0
1 K K
ω= −
T 2 2
a) b)
Fig.5.3.12 Hodograful S-PT1

● Diagramele Bodé:
K K
H ( jω ) dB = 20 lg = 20 lg
Tjω + 1 T ω2 +1
2

C.a.p. se construieşte pentru direcţii asimptotice (pentru ω foarte mic, respectiv pentru
ω foarte mare).
Astfel, pentru:
1
T 2ω 2 << 1 (ω << ) ⇒ H ( jω ) dB ≅ 20 lg K ,
T

75
care reprezintă ecuaţia unei drepte paralele cu axa pulsaţiilor.
1 K
T 2ω 2 >> 1 (ω >> ) ⇒ H ( jω ) dB ≅ 20 lg = 20 lg K − 20 lg T − 20 lg ω = const − 20 lg ω
T Tω
care reprezintă ecuaţia unei drepte de pantă -20dB/dec, deoarece
d H ( jω ) dB
= −20 dB/dec
d lg ω
Punând condiţia de intersectare a celor două drepte de aproximare, rezultă că
intersecţia are loc pentru pulsaţia ω f =1/T, numită pulsaţie de frângere.
20 lg K = 20 lg K − 20 lg T − 20 lg ω
1
⇒ωf = (5.3.7)
T
C.a.f. se obţine ţinând cont că:
Q(ω)
ϕ(ωω= −arctg = −arctg(Tω)
P(ω)
Dând valori semnificative lui ω rezultă:
ω 0 1/T ∞
φ 0 -45˚ -90˚
Corespunzător, diagramele Bodé sunt reprezentate în Fig.5.3.13

Fig.5.3.13 Diagramele Bode ale S-PT1

Observaţia 1: Se observă că faza (defazajul) rămâne tot timpul negativă (variază între
0 şi -90˚) – adică ieşirea este defazată în urma intrării, rezultând denumirea de temporizare
sau întârziere (PT1).

Observaţia 2:
Diagramele Bodé prezentate în Fig.5.3.13 corespund unei f.d.t. de tipul (5.3.4), care
poate fi scrisă ca:
1
H (s) = K ⋅ = H 1 (s) ⋅ H 2 (s)
Ts + 1
adică poate fi obţinută ca produs dintre 2 f.d.t.:
• H 1 ( s ) = K - corespunzând unui S-P, şi respectiv
1
• H 2 (s) = corespunzând unui S-PT1.
Ts + 1

76
 Reprezentând pe acelaşi grafic diagramele Bode respective (Fig.5.3.14) şi însumându-
le grafic, se obţin caracteristicile din Fig.5.3.13. Se observă că efectul sumării c.a.p.
corespunzătoare lui H 1 (s) şi H 2 (s) este similar cu deplasarea în jos a axei absciselor cu 20lgK.
C.f.p. rămâne neschimbată având în vedere că, pentru S-P contribuţia de fază este nulă.

Fig.5.3.14 Însumarea grafică a c.a.p.

5.3.3 Subsisteme (elemente) de tip proporţional cu temporizare

de ordinul 2: S – PT2

• MM-II: T 2 y ( 2 ) + 2ξTy (1) + y = Ku (5.3.8)

Kω 2
K 1
• f.d.t.: H (s) = 0
≡ 2 2 ;T= (5.3.9)
s + 2ξω 0 s + ω 0 T s + 2ξTs + 1
2 2
ω0
unde:
K – coeficient de transfer
ξ – factor de amortizare
ω 0 – pulsaţia naturală
Schema bloc a S-PT2 este reprezentată în Fig.5.3.15 (pentru 0< ξ <1)

Fig.5.3.15 Schema bloc a unui S-PT2 (0 < ξ <1)

• Diagramele Bodé – sunt prezentate în Fig. 5.3.16.

77
 Fig. 5.3.16 Diagramele Bode ale S-PT2

Se observă ca panta dreptei de aproximare a c.a.p. este de -40dB/dec (dublă faţă de

cazul S-PT1), iar c.f.p. variază de la 0 la -180˚ (faţă de -90˚ din cazul S-PT1).
Circuitul RLC-serie considerat în ex. 1 şi respectiv sistemul mecanic în translaţie din
ex.2 din paragraful 3.2.3 reprezintă exemple de S-PT2.

5.3.4 Subsisteme (elemente) de tip integrator (S-I)

Pentru această categorie de sisteme, mărimea de ieşire reprezintă integrala mărimii de

intrare.
1 t
Ti ∫ 0
• MM-II: y (t ) = u (τ )dτ ; T i – constanta de timp de integrare; (5.3.10)

1
• F.d.t.: H (s) = ; (5.3.11)
Ti s
• Răspunsul indicial:
Considerând mărimea de intrare o treaptă de amplitudine A: u(t) = Au -1 (t),
mărimea de ieşire corespunzătoare devine:
A⋅t
A t
y(t) = ∫ dτ ( + y( 0 + )) = (+ y( 0 + )) ⇒ y(Ti ) = A (5.3.12)
Ti 0 Ti
adică, constanta timp de integrare T i reprezintă timpul în decursul căruia mărimea de ieşire
înregistrează o variaţie egală cu mărimea de intrare când aceasta variază în treaptă.
Răspunsul indicial şi schema bloc a unui S-I sunt reprezentate în Fig.5.3.17.

b)

a)
Fig.5.3.17 Răspunsul indicial (a) şi schema bloc (b) a unui S-I

78
 1 1
• Hodograful: H ( s) → H ( jω ) = =−j ⇒ P(ω ) = 0
s = jω jωTi ωTi

Q (ω )

Hodograful corespunzător este reprezentat în Fig.5.3.19.

Se observă că hodograful se suprapune peste axa negativă a ordonatei, ceea ce
înseamnă că faza este constantă şi egală cu -90˚.

Fig.5.3.19 Hodograf S-I Fig.5.3.20 Diagramele Bode S-I

• Diagramele Bode: c.a.p. respectiv c.f.p. sunt reprezentate în Fig.5.3.20
c.a.p. – reprezintă o dreaptă cu panta de ,,-20 dB/dec“ care intersectează axa pulsaţiilor
(abscisa) într-un punct corespunzător pulsaţiei de tăiere: ω t =1/T i .
c.f.p. – este o paralelă la axa pulsaţiilor, pentru valoarea defazajului de ,,-90˚“.

Exemplu:
- Regulatorul de tip integrator: RG-I realizat cu AO

Fig.5.3.18 Regulator I realizat cu AO

1 t
Ti ∫ 0
Legea de reglare a RG-I: a (τ )dτ
u c (t ) = (5.3.13)

1
f.d.t.: H (s) = , cu Ti = − RC (5.3.14)
Ti s
Observaţie: f.d.t. se poate obţine direct aplicând relaţia 5.2.1:
Z ( s) 1 / sC 1 1
H ( s) = − r =− =− = , ( Ti = − RC )
Z i ( s) R RCs Ti s

►
5.3.5 Subsisteme (elemente) de tip derivativ: S-D

La aceste tipuri de elemente, mărimea de ieşire se obţine (din punct de vedere

matematic) prin derivarea funcţiei mărimii de intrare. S-D se caracterizează prin faptul că
pentru a furniza un semnal la ieşire este necesar să existe o variaţie a mărimii de intrare.
• MM-II - în condiţii ideale este:
du (t )
y (t ) = Td ; T d – constantă de timp de derivare (5.3.15)
dt

79
• f.d.t.
H ( s ) = Td s (5.3.16)
• Răspunsul indicial:
Ţinând cont de proprietatea impulsului Dirac (vezi 4.1.4)
∞

∫ δ (t )dt = 1
−∞
şi având în vedere că mărimea de intrare este o treaptă unitară u −1 (t ) = 1, (t ≥ 0) :
+∞ du −1 (t )
∫−∞ δ (t )d (t ) = u −1 (t ) → δ (t ) = dt (5.3.17)
adică impulsul Dirac - care în acest caz este chiar răspunsul indicial - poate fi considerat ca
fiind obtenabil prin derivarea treptei unitare.
Răspunsul indicial şi schema bloc a S-D sunt reprezentate în Fig.5.3.21.

a) b)
Fig.5.3.21 Răspunsul indicial (a) şi schema bloc (b) a S-D

Observaţie: Este uşor de constatat că elementele derivative au ca efect apariţia unor

şocuri în instalaţia tehnologică.
• Hodoraful:
H ( s ) s = jω → H ( jω ) = jTd ω ⇒ P(ω ) = 0
Q(ω ) = Td ω
Hodograful este reprezentat în Fig.5.3.22. Se observă că faza este constantă şi egală cu +90˚.

Fig. 5.3.22 Hodograf R-D Fig.5.3.23 Diagramele Bode ale R-D

• Diagramele Bode: c.a.p. şi respectiv c.f.p. sunt reprezentate în Fig.5.3.23. Se observă că

ele sunt opuse (ca pantă şi semn) celor ale S-I.

Observaţie: În realitate nu există elemente derivative ideale, ele prezentând în general

întârzieri (de natură inerţială), concretizate prin prezenţa unor poli suplimentari în f.d.t.:
Ts
H (s) = d ; T1 < Td (5.3.18)
T1s + 1
subsistem numit derivativ cu temporizare de ordinul 1 (S-DT1).

80
Exemple:
- Regulatorul derivativ ideal: RG-D ideal realizat cu AO (Fig.5.3.27):

Fig.5.3.27 RG-D ideal realizat cu AO

f.d.t. (pe baza relaţiei 5.2.1):
R
H (s) = − = − RC
 s = Td s
1 / sC  Td

Legea de reglare RG-D ideal:

u c (t ) = Td a (t ) (5.3.19)

Fig.5.3.24 Circuitul RC-serie Fig.5.3.25 Amortizor hidraulic Fig.5.3.26 Tahogenerator

►
- circuit RC-serie (Fig.5.3.24)
Considerând u c =u - mărimea de intrare şi respectiv i=y - mărimea de ieşire, MM-II
este:
du C
y=i=C
dt
Observaţie: Circuitul RC-serie în cazul considerării variabilelor terminale: u=u i şi
y=u c devine un S-PT1
►
- amortizor hidraulic (Fig.5.3.25):
du
MM-II: Fe = K
dt
►
- tahogenerator (Fig.5.3.26):
dθ
MM-II: ue = K
dt

►
5.3.6 Subsisteme (elemente) de tip: proporţional derivativ de ordinul 1 – S-PD1
proporţional derivativ de ordinul 2 – S-PD2

MM-II S-PD1: y (t ) = Tu (t ) + u (t ) (5.3.20)

S-PD2: y (t ) = T 2u ( 2 ) (t ) + 2ξTu (1) (t ) + u (t ); T = 1 / ω0 (5.3.21)

81
 f.d.t. S-PD1: H ( s ) = Ts + 1 (5.3.22)
S-PD2: H ( s ) = T s + 2ξTs + 1; T = 1 / ω0
2 2
(5.3.23)
Caracteristicile logaritmice de frecvenţă sunt practic simetricele caracteristicilor
logaritmice de frecvenţă ale S-PT1 respectiv S-PT2 (pentru aceleaşi valori ale constantelor de
timp) – faţă de axa pulsaţiilor
c.a.p - pentru S-PD1 – are o pantă de +20 dB/dec , ω f = 1/ T
pentru S-PD2 – are o pantă de +40 dB/dec , ω f = 1/ T
c.f.p - pentru S-PD1 – variază între 0 şi +90º
pentru S-PD2 – variază între 0 şi +180º

Fig.5.3.28 Diagramele Bode pentru S-PT1 şi S-PD1

(pentru aceleaşi valori ale constantelor de timp)

Fig.5.3.29 Diagramele Bode pentru S-PT2 şi S-PD2

(pentru aceleaşi valori ale constantelor de timp)

Observaţia1: Se observă că atât S–PD1 cât şi S-PD2 au faza tot timpul pozitivă – ceea ce
înseamnă că de fapt ieşirea este defazată înaintea intrării – adică ieşirea anticipă intrarea, acest
tip de elemente se mai numesc elemente de anticipare de ordinul 1 respectiv 2.
S-PD1 şi S-PD2 prezentate sunt idealizate. În practică nu există sisteme fizice cu astfel
de comportări – ele ar infirma princpiul cauzalităţii: nu poate exista efect înaintea aplicării
cauzei.

82
 Funcţiile de transfer corespunzătoare sistemelor fizice care manifestă astfel de
comportări au unul sau mai mulţi poli suplimentari. Astfel, în loc de S-D se realizează practic
un S-DT1, sau în loc de S-PD se realizează practic un S-PD1 ş.a.m.d. Constantele de timp
corespunzătoare de temporizare (întârzierea) sunt însă mici în comparaţie cu cele de
anticipare – pentru astfel de elemente– astfel încât practic se operează cu f.d.t. idealizate de
forma prezentată, rezultatele obţinute fiind valabile şi pentru cazurile reale.
□
Observaţia2: Caracterul (denumirea) de temporizare (întârziere) este dat de polinomul din
membrul stâng al MM-II, respectiv de numitorul f.d.t.
Caracterul (denumirea) derivativ (anticipare) este dat de polinomul din membrul drept
al MM-II, respectiv de numărătorul f.d.t.
Caracterul proporţional este dat de coeficientul de transfer (sau amplificare) al
sistemului.
□

5.3.7 Sisteme (elemente) cu timp mort: S-Tm

Se definesc prin faptul că faţă de momentul aplicării unui semnal de intrare, apariţia
mărimii de ieşire are loc după un interval de timp constant, T m – denumit timp mort sau timp
de transport.

Exemple de sisteme cu timp mort sunt:

a) Transportorul cu bandă (Fig. 5.3.30) - care primeşte material dintr-un buncăr prin
acţionarea unei clapete.
Notând cu: m i (t) – masa încărcată pe banda transportoare ( = u(t))
m d (t) – masa descărcată de pe bandă ( = y(t))
md (t ) = mi (t − Tm ) (5.3.24)

Fig. 5.3.30 Transportor cu bandă Fig. 5.3.31 Instalaţie de încălzire centrală

►
b) Instalaţia de încălzire centrală (Fig. 5.3.31) – cu variaţia debitului de agent termic
(controlul temperaturii este efectuat la consumator).
F abur (t)= u(t) – debitul de abur (la o anumită temperatură) la ieşirea din cazan
y (t ) = Fabur (t − Tm ) – debitul de abur la consumator (5.3.25)
În ambele cazuri: T m =L/v – timpul mort (5.3.26)
Comportarea dinamică a unor astfel de elemente care reprezintă S-P cu timp mort este
descrisă de:
• MM-II
y (t ) = Ku (t − Tm ) K – coeficient de transfer (5.3.27)
T m – timp mort
• f.d.t.

83
 H ( s ) = K ⋅ e − Tm ⋅ s (5.3.28)
− Tm ⋅ s
Observaţie: prezenţa unui factor de forma e în componenţa unei f.d.t. indică prezenţa
timpului mort (vezi Anexa 1 - Teorema deplasării).
• Răspunsul indicial corespunzător MM-II (5.3.27) este:
y (t ) = Ku −1 (t − Tm ) (5.3.29)
fiind reprezentat în Fig. 5.3.32.
Schema bloc corespunzătoare este reprezentată în Fig. 5.3.33.

Fig. 5.3.32 Răspunsul indicial al unui S-P-Tm Fig. 5.3.33 Schema bloc a unui S-P-Tm

• Hodograful elementului S-P cu timp mort corespunzător f.d.t. (5.3.21) este:

ϕ (ω )

H ( jω ) = Ke − j Tmω
= K [cos ωTm − j sin ωTm ] (5.3.31)

cu P(ω ) = K cos ωTm şi Q(ω ) = − K sin ωTm

sau
A(ω ) = K 
 cerc cu centrul în origine, de rază K, reprezentat în Fig. 5.3.35.
ϕ (ω ) = −ωTm 
• Diagramele Bodé corespunzătoare sunt reprezentate în Fig. 5.3.36.

Fig. 5.3.35 Hodograful unui S-PT1-Tm Fig. 5.3.36 Diagramele Bode ale unui S-PT1-Tm

Exemplele considerate reprezintă sisteme de tip proporţional cu timp mort S-P-Tm.

□
Un sistem S-PT1 cu timp mort S-PT1-Tm are o funcţie de transfer de forma:
K − Tm ⋅ s
f.d.t. H ( s ) = e (5.3.23)
Ts + 1
şi un răspuns indicial reprezentat în Fig. 5.3.34:

Fig. 5.3.34 Răspunsul indicial al unui S-PT1

84
 Rezumat – Capitolul 5

 Forma generală a expresiei f.d.t. cu explicitarea zerourilor şi polilor sistemului este:

ma mb

∏ (Tjs + 1)∏ (Tq2 s 2 + 2ξ q Tq s + 1)

j =1 q =1
H ( s) = K na nb
s α ∏ (Ti s + 1)∏ (Tl2 s 2 + 2ξ l Tl s + 1)
i =1 l =1
 f.d.t. a unui regulator analogic realizat cu amplificatoare operaţionale se poate calcula cu o
relaţie de forma:
Y (s) Z (s)
H RG ( s ) = − =− r
U (s) Z i (s)
 Pentru un S-P:
MM-II : y (t ) = ku (t )
f.d.t. : H (s) = k
 Pentru un S-PT1:
MM-II : Ty (t ) + y (t ) = u (t )
K
f.d.t. : H (s) =
Ts + 1
 Pentru un S-PT2:
MM-II : T 2 y ( 2 ) + 2ξTy (1) + y = Ku
Kω 02 K 1
f.d.t. : H (s) = 2 ≡ 2 2 ;T=
s + 2ξω 0 s + ω 0 T s + 2ξTs + 1
2
ω0
 Pentru S-I:
1 t
MM-II : y (t ) =
Ti ∫ u (τ )dτ
0

1
f.d.t. : H (s) =
Ti s
 Pentru S-D:
du (t )
MM-II : y (t ) = Td
dt
f.d.t. : H ( s ) = Td s
 Pentru S-PD1:
MM-II : y (t ) = Tu (t ) + u (t )
f.d.t. : H ( s ) = Ts + 1
 Pentru S-PD2:
MM-II : y (t ) = T 2u ( 2 ) (t ) + 2ξTu (1) (t ) + u (t ); T = 1 / ω0
f.d.t. : H ( s ) = T 2 s 2 + 2ξTs + 1; T = 1 / ω0
 Pentru S-P cu timp mort:
MM-II : y (t ) = Ku (t − Tm )
f.d.t. : H ( s ) = K ⋅ e − Tm ⋅ s

85
 Întrebări recapitulative pentru Capitolul 5

 Precizaţi expresia generală a f.d.t. cu explicitarea zerourilor şi polilor sistemului.

 Care este relaţia de calcul a f.d.t. a unui regulator analogic realizat cu AO?

 Precizaţi MM-II, f.d.t., răspunsul indicial şi diagramele Bodé pentru subsisteme de tipul: S-P,
S-PT1, S-PT2, S-I, S-D, S-PD1, S-PD2.

 Ridicaţi hodograful unui S-PT1.

 Precizaţi MM-II şi f.d.t. şi răspunsul indicial al unui S-P cu timp mort.

86