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原创 C#之windows桌面软件第三课：完整的串口调试助手
接上一节，这节来编写一个完整的串口调试助手！using System;using System.Collections.Generic;using System.ComponentModel;using System.Data;using System.Drawing;using System.Linq;using System.Text;using System.Window...
2019-06-14 10:59:31
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原创 无人机自动悬停的实现方法（大疆无人机为例）
无人机自动悬停的实现方法 自动悬停是指将无人机固定在预设的高度位置与水平位置上，其实也就是一组三维座标。不过，无人机是如何知道自己的位置的呢？其实说起来也很简单，高度一般来说是通过超声波传感器（测量与地面的距离，比较少见）或者是气压计（高度会影响大气压的变化）来测量的，而水平位置的座标则由GPS模块来确定。当然，GP...
2019-05-27 19:03:31
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原创 不完全微分PID控制算法用C语言实现！
1.不完全微分PID控制算法框图2.不完全微分PID控制算法公式3.不完全微分PID控制公式用C语言实现微分先行的PID算法实现，包括位置型和增量型两种实现方式。（1）位置型void PIDRegulation(PID *vPID, float processValue){ float thisError; float thisDev; t...
2019-02-01 11:04:21
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翻译 微分先行PID控制算法用C语言实现！
1.微分先行PID控制算法框图 2.微分先行PID控制算法公式 3.微分先行PID控制公式用C语言实现微分先行的PID算法实现，包括位置型和增量型两种实现方式。（1）位置型void PIDRegulation(PID *vPID, float processValue){ float thisError; float c1,c2,c3,te...
2019-02-01 10:46:15
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原创 实时摄像头数据传输丢包问题
实时摄像头数据传输丢包问题做一个实时摄像头数据传输的项目，服务器可以向客户端的多个端口发送数据。问题：如果服务器只向一个端口发送数据，客户端只接受一个端口的数据，那么数据传输没问题。但是如果服务器向客户端的多个端口发送数据，而客户端之接收一个端口的数据，这时就会有丢包的现象。是什么原因？如何解决？解决方法：方法一：多线...
2018-09-29 17:10:06
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原创 STM8控制4位LED数码管显示数字
用4位LED显示数字#define STB_H GPIOC->ODR |= (uint8_t)(GPIO_PIN_2)#define STB_L GPIOC->ODR &= (uint8_t)(~GPIO_PIN_2)#define DATA_H GPIOE->ODR |=(uint8_t)( GPIO_PIN...
2018-07-27 09:30:13
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原创 移远NB-IOT模块的BC28与M26与BC26对比
一：引脚对比在16引脚接一个LED灯，如果模块能上网LED会闪烁。二：主要参数对比三：电压范围对比
2018-07-17 11:38:12
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原创 NBIOT 移远BC28模块+stm32开发板例程、教程（打通TCP、COAP协议）
为了开发者能够快速入门BC28的开发，加快开发者的项目进度，开发出此款针对BC28的stm32开发板和完善的发送网络数据的示例程序(TCP协议、COAP协议)，程序流程逻辑清楚，注释完善，上手就可以玩转开发自己的BC28应用程序。MUC使用STM32L051C8T6型号。这款型号小巧灵活，特别适合用作为产品开发的型号，价格相对偏低同时又可以满足产品开发需求。我们的板子上使用stm32的低功耗串口(...
2018-07-06 17:33:30
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翻译 STM32F103+语音识别模块HBR640
STM32F103+语音识别识别模块HBR640先来看结果演示：用声音控制烧水壶烧水和关闭链接：https://weibo.com/tv/v/Hbb04FWkY?fid=1034:4326638951797661HBR640实物图HBR640框架结构图：串口工具：上位机串口协议： 官方给的STM32F...
2018-06-03 19:13:13
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原创 一个完整的DS1302时钟在STM32上的应用实例
一个完整的DS1302时钟在STM32上的应用(代码位置有点乱）.整理后的完整代码https://blog.csdn.net/weibo1230123/article/details/80372790一个完整的DS1302时钟在STM32上的应用/*DS1302时钟芯片*/uint8_t read[] = {0x81,0x83,0x85,0x87,0x89,0x8b,0x8d};/...
2018-05-23 14:39:46
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原创 DS1302时钟芯片在STM32F0中的完整应用代码
DS1302在STM32F0中的应用DS1302在STM32F0中的应用/**********************第一：首先对端口进行配置****************///DS1302时钟端口定义void GPIO_Configuration(void) { GPIO_InitTypeDef GPIO...
2018-05-19 11:27:40
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原创 用Arduino检测环境中的温湿度
用Arduino检测环境中的温湿度使用的温湿度传感器是 SHT1X 温湿度传感器。其技术规格如下：全部校准，数字输出；接口简单（2-wire）,响应速度快；超低功耗，自动休眠；出色的长期稳定性；超小体积（表面贴装）；湿度范围 0—100%RH，温度范围-40℃—128.8℃测湿精度±4.5%RH，测温精度±0.5℃（25℃）模块尺寸：32X17mm传感器采用 2-wire 接口，数字输出，所以需要...
2018-04-22 21:06:38
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原创 Arduino 控制舵机
Arduino 控制舵机#include <Servo.h>Arduino自带的Servo函数及其语句，先来介绍一下舵机函数的几个常用语句吧。1、attach（接口）——设定舵机的接口，只有9或10接口可利用。2、write（角度）——用于设定舵机旋转角度的语句，可设定的角度范围是0°到180°。3、read（）——用于读取舵机角度的语句，可理解为读取最后一条write()命令中的值。...
2018-04-22 19:20:30
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原创 用树莓派获取天气状况
用树莓派获取天气状况在树莓派上我们可以通过”wether”工具来以命令行的方式获取天气预报信息。首先当然是安装Weather工具，通过命令行 sudo apt-get install weather-util安装结束后便可以通过不通的方式获取天气预报了。最简单的获取天气状况的方法是使用ICAO代码(International Civil Aviation Organization Airport ...
2018-04-11 15:21:55
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原创 AbstractAuthenticationToken 认证流程中认证令牌的核心抽象类详解
摘要：AbstractAuthenticationToken是Spring Security认证流程中的核心抽象类，实现了Authentication接口，为具体认证令牌（如用户名密码令牌、JWT令牌）提供基础结构和方法实现。它管理认证状态、存储主体与凭证、处理权限集合，并定义认证令牌的生命周期规范。主要子类包括UsernamePasswordAuthenticationToken（表单登录）、JwtAuthenticationToken（JWT认证）和AnonymousAuthenticationToke
2025-07-31 17:02:54
354
原创 SecurityContextHolder 管理安全上下文的核心组件详解
摘要： SecurityContextHolder是Spring Security的核心组件，负责通过ThreadLocal存储当前线程的SecurityContext（包含用户认证信息如身份、权限等），实现线程隔离和安全信息共享。开发者可通过其API获取/设置上下文，支持控制器、服务层及异步任务（需配置传递机制）。默认自动清理上下文，避免线程复用风险。作为连接认证与业务逻辑的桥梁，它实现了无侵入式安全访问，是权限控制的关键基础。使用时需注意异步场景的上下文传递和线程安全问题。
2025-07-31 16:53:35
564
原创 AuthenticationManager认证流程的核心入口组件详解
摘要：AuthenticationManager是Spring Security认证流程的核心组件，负责接收认证请求并协调认证过程。它不直接处理认证逻辑，而是作为调度中心，将请求委托给具体的AuthenticationProvider（如数据库、JWT或LDAP认证提供者）执行。默认实现ProviderManager通过遍历认证提供者列表，找到匹配的provider完成验证，并处理认证成功/失败结果。该组件支持多层级认证和灵活扩展，是企业级认证场景的关键调度枢纽，其工作流程包括请求接收、provider委托
2025-07-31 16:52:24
405
原创 BasicAuthenticationFilter处理 HTTP 基本认证（Basic Authentication）的核心过滤器详解
摘要：BasicAuthenticationFilter是Spring Security中处理HTTP基本认证的核心过滤器，负责解析Authorization请求头、验证Base64编码的用户名密码，并将认证结果存入安全上下文。它适用于API接口等无状态认证场景，需配合HTTPS保证传输安全。该过滤器自动注册于http.httpBasic()配置中，支持自定义认证逻辑和失败处理。相比表单登录更轻量，但安全性依赖HTTPS，且每次请求都需验证可能影响性能。
2025-07-31 14:07:49
308
原创 JpaRepository简化数据访问层（DAO）开发详解
JpaRepository是Spring Data JPA的核心接口，通过"约定优于配置"原则大幅简化DAO层开发。它继承CrudRepository和PagingAndSortingRepository，自动提供18个基础CRUD方法，支持方法名解析自动生成查询（如findByUsernameAndAgeBetween）、分页排序（Pageable/Sort）等功能。同时支持@Query注解自定义复杂JPQL/SQL查询，并与Spring事务无缝集成。相比传统DAO模式，JpaRepo
2025-07-31 13:56:06
234
原创 this.getClass()详解
摘要： this.getClass() 是 Java 中用于获取当前对象运行时实际类型的方法，继承自 Object 类，返回 Class 对象。其特点包括：1) 运行时识别实际类型（支持多态）；2) 不可重写，行为稳定。主要应用场景： 反射：动态获取类方法、字段等元信息； 类型判断：精准识别多态对象的子类类型； 日志记录：动态获取类名，避免硬编码； 序列化：确定对象类型以正确反序列化。 与 类名.class 的区别在于动态性（运行时 vs 编译时）。需注意：1) 非静态方法调用，否则空指针；2) 代理对象返
2025-07-31 13:47:44
485
原创 LoggerFactory（日志门面框架核心工厂类）详解
摘要：LoggerFactory是Java日志门面框架（如SLF4J）的核心工厂类，提供统一的日志记录入口，通过getLogger方法创建Logger实例，实现日志抽象与具体实现的解耦。它支持按类隔离、单例管理，允许动态切换日志实现（如Logback、Log4j2），而无需修改业务代码。作为日志系统的"枢纽"，LoggerFactory确保了应用程序日志的一致性和可维护性，广泛应用于业务日志记录、框架集成和测试验证等场景。
2025-07-31 13:42:28
490
原创 WebSecurityConfigurerAdapter简化配置工具详解
摘要：WebSecurityConfigurerAdapter是Spring Security早期提供的简化安全配置工具，通过继承基类并重写configure方法实现认证授权等配置（5.7版本后已弃用）。核心方法包括配置HTTP安全规则（HttpSecurity）、认证策略（AuthenticationManagerBuilder）和静态资源放行（WebSecurity）。弃用后推荐使用组件化配置方案，通过声明SecurityFilterChain、UserDetailsService等独立Bean实现更灵
2025-07-31 13:35:35
398
原创 ViewControllerRegistry注册视图控制器详解
SpringMVC中的ViewControllerRegistry接口用于快速注册视图控制器，将URL路径直接映射到视图（如JSP/Thymeleaf模板），无需传统控制器处理。主要适用于静态页面、欢迎页等无业务逻辑场景，支持集中管理视图映射、扩展视图技术和配置视图属性。相比传统控制器，它简化了纯视图返回场景的配置，提高开发效率，是"约定优于配置"的典型实践。
2025-07-31 13:23:56
93
原创 WebMvcConfigurer配置接口详解
摘要：WebMvcConfigurer是SpringMVC的核心配置接口，用于在不重写完整配置的情况下扩展MVC功能。它提供多种回调方法，支持配置视图解析器、添加拦截器、处理静态资源、自定义参数解析器、消息转换器和跨域设置等常见场景。相比WebMvcConfigurationSupport，它更轻量且能保留SpringBoot的自动配置。开发者只需实现该接口并覆盖所需方法，即可灵活定制MVC行为，适用于前后端分离、权限管理等业务需求。
2025-07-31 10:38:39
346
原创 如何理解Collection＜? extends GrantedAuthority＞ xxx 泛型集合的声明
本文解析了Java中Collection<? extends GrantedAuthority>泛型集合声明的含义与应用。该声明表示一个存储GrantedAuthority及其子类对象的集合，常用于Spring Security权限管理。核心要点包括：1）? extends表示上界通配符，限定集合元素为GrantedAuthority子类型；2）该类型保证了类型安全，但限制了写入操作；3）与Collection<GrantedAuthority>相比更具灵活性；4）典型应用场景包括S
2025-07-31 10:24:26
318
原创 instanceof 详解
Java中的instanceof运算符用于判断对象是否属于特定类或其子类，或是否实现某接口。其语法为对象引用 instanceof 目标类型，返回布尔值。主要应用场景包括：类型安全检查、接口实现检查、避免强制转换异常以及处理多态对象类型。使用时需注意对null值返回false，不适用于基本数据类型，且与getClass()不同会考虑继承关系。虽然instanceof在类型判断中很有用，但应避免过度使用以保持代码的面向对象特性。该运算符是Java运行时类型检查的重要工具，特别适用于需要安全类型转换和多态处理的
2025-07-31 10:15:08
156
原创 UserDetails用于封装用户的详细信息接口详解
是 Spring Security 中用户信息的“标准化接口”，通过统一的方式封装用户的认证信息（用户名、密码）、权限（角色/权限）和账户状态（是否过期、锁定等）。无论是内存用户、数据库用户还是 LDAP 用户，都可以通过实现接口或使用内置实现类，无缝集成到 Spring Security 的认证和授权流程中。实际开发中，通常需要自定义来适配业务需求（如从数据库加载用户信息）。
2025-07-31 09:59:54
437
原创 如何理解java中Serializable标记接口？
摘要：Java中的Serializable是一个标记接口，用于指示类可被序列化（对象→字节流）和反序列化（字节流→对象）。实现该接口的类需注意：1. 用transient排除敏感字段；2. 显式声明serialVersionUID避免版本冲突；3. 静态变量不参与序列化。其典型应用包括分布式通信、缓存存储等。相比JSON、Protobuf等方案，Serializable是Java原生实现，但性能较低。核心作用是支持对象状态的持久化与跨系统传输。（150字）
2025-07-31 09:55:04
555
原创 Java 安全框架（尤其是 Spring Security）中，Object principal（主体对象）详解
摘要： 在SpringSecurity中，Object principal是认证主体的核心标识，表示当前用户/实体。它作为Authentication对象的关键属性，用于唯一标识用户（如用户名、UserDetails或自定义对象），携带基础信息（ID、权限等），并驱动权限控制与业务逻辑。开发者可通过SecurityContextHolder获取principal，并根据类型（String、UserDetails或自定义类）转换使用，需注意未认证时的判空及序列化问题。其灵活性支持业务扩展，是权限校验和用户信息
2025-07-31 09:33:04
778
原创 SaveRequestAwareAuthenticationSuccessHandler认证成功处理器详解
摘要：SaveRequestAwareAuthenticationSuccessHandler是Spring Security的认证成功处理器，用于在用户登录后自动重定向到最初请求的受保护URL。它通过RequestCache保存原始请求信息（如/user/dashboard），登录成功后优先跳转至该URL，若无则转向默认页面。相比SimpleUrlAuthenticationSuccessHandler的固定重定向，它提供了更流畅的用户体验。配置时需注意Session有效性和权限控制，避免重定向循环。该处
2025-07-31 09:25:56
209
原创 如何理解java中的Handler（处理者）？
摘要： Java中的**Handler（处理者）**是一个通用术语，指负责处理特定任务或事件的组件，具体含义依赖上下文。主要场景包括： Java Web开发：如Spring MVC中的@Controller（处理HTTP请求）、HandlerInterceptor（拦截器）等； Android开发：android.os.Handler类，用于线程间消息传递和UI更新； 自定义场景：如PaymentHandler、LogHandler等处理特定业务。 Handler的核心是接收任务→执行业务→输出结果，需结合
2025-07-31 09:22:16
321
原创 PrintWriter字符输出流类详解
摘要： PrintWriter是Java中用于格式化字符输出的工具类，提供print()、println()、printf()等方法，支持自动刷新缓冲区和简化错误处理（通过checkError()）。它可输出到控制台、文件、网络等目标，典型应用包括Web响应（如Servlet返回JSON）、日志文件写入和格式化控制台输出。需注意字符编码设置（推荐通过OutputStreamWriter指定）、资源释放（建议try-with-resources）及自动刷新的性能影响。与BufferedWriter等流相比，P
2025-07-31 09:15:40
481
原创 authenticationException（认证异常）详解
摘要： AuthenticationException是Spring Security中认证失败的基类异常，用于标识认证流程中的错误（如密码错误、账户锁定等）。它通过子类（如BadCredentialsException、LockedException）传递具体失败原因，驱动认证失败处理器（AuthenticationFailureHandler）执行自定义响应（如提示用户、记录日志）。开发者可通过捕获异常类型精准处理，但需注意避免敏感信息泄露。其核心价值在于明确失败原因、增强交互体验，并支持安全监控。
2025-07-31 09:06:04
423
原创 HttpServletRequest 和 HttpServletResponse核心接口区别
摘要：HttpServletRequest和HttpServletResponse是JavaWeb开发中的核心接口，分别处理HTTP请求和响应。HttpServletRequest用于获取客户端请求参数、头信息、Cookies等输入数据，而HttpServletResponse负责设置响应状态、头信息、输出内容等。主要区别在于数据流向：Request是输入（客户端→服务器），Response是输出（服务器→客户端）。典型应用包括Request读取表单数据、获取会话，Response返回JSON、文件下载或重
2025-07-31 09:01:08
526
原创 SpringBoot的src/main/java下完整的文件夹有哪些？
SpringBoot项目的src/main/java下通常包含以下核心文件夹结构： 核心业务层：controller（接口层）、service（业务逻辑）、repository/mapper（数据访问）、model（数据模型，含Entity/DTO/VO）； 扩展功能层：config（自定义配置）、exception（异常处理）、util（工具类）、constants（常量）、task（定时任务）、event（事件驱动）。 典型分层采用MVC或DDD架构，通过注解（如@RestController、@Ser
2025-07-30 11:15:01
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原创 【已解决】@rolesAllowed中有哪些角色？
Java中@rolesAllowed注解用于声明式角色访问控制，常见角色包括： 基础角色：ADMIN（全系统权限）、USER（普通用户）、GUEST（只读访问） 管理角色：SUPER_ADMIN（最高权限）、MODERATOR（内容审核）、MANAGER（部门管理） 功能角色：EDITOR（内容编辑）、AUTHOR（自主创作）、SUPPORT（客服支持） 特殊角色：DEVELOPER（技术资源）、ANONYMOUS（匿名访问）、BILLING（财务权限） 角色命名通常带前缀（如ROLE_），并支持业务定制（
2025-07-29 16:03:13
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原创 【已解决】CMD中查找占用8080端口的进程，并杀死该进程，通过一条命令实现。
【摘要】本文介绍了一条Windows CMD命令，用于查找并强制终止占用8080端口的进程。该命令组合了netstat、findstr和taskkill功能，首先查找占用指定端口的进程ID，然后提取PID并强制终止对应进程。命令采用for/f循环处理输出结果，其中需注意批处理文件中变量符号的差异（%a需改为%%a）。这条命令实现了端口占用问题的快速排查与解决，适用于开发调试等场景。
2025-07-22 13:31:59
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原创 【已解决】IDEA运行程序时报错：Failed to configure a DataSource: ‘url‘ attribute is not specified and no embedded
摘要：解决IDEA运行程序时"Failed to configure a DataSource"报错的三种方案：1）启动类添加@SpringBootApplication(exclude={DataSourceAutoConfiguration.class})排除自动配置；2）在application.yml中配置spring.autoconfigure.exclude排除；3）若使用数据库，检查并配置完整的数据库连接参数（url、username、password、driver-cla
2025-07-21 16:09:05
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