ros2多点导航目标点导航状态

### 实现和调试ROS2多点导航目标状态 在ROS2环境中，为了实现多个导航目标点的状态管理和调试，通常会涉及到`nav2_tasks`包以及其内部的任务管理器和服务接口。通过这些组件可以有效地处理路径规划、执行和监控。 对于多点导航而言，每一个新的目标位置请求会被视为独立的任务提交给任务栈(stack)，而这个过程可以通过调用`NavigateToPose`服务来完成[^1]。当机器人接收到一系列坐标作为目的地时，它将依次尝试前往各个指定地点，并且在整个过程中持续更新当前所处阶段的信息。 针对具体的应用场景来说： - **启动节点**：确保已经正确配置并运行了必要的导航堆栈节点，比如AMCL（自适应蒙特卡洛定位）、move_base等。 - **设置参数服务器**：利用rclcpp中的Parameter Server机制设定好全局成本图分辨率、局部避障半径等相关参数，以便于后续操作更加灵活高效。 - **编写客户端程序**：创建一个能够连续发送不同坐标的Python/C++脚本实例化Client对象连接至上述提到的服务端口；同时监听反馈消息以获取最新的进展详情。 下面给出一段简单的C++代码片段用于展示如何向`navigate_to_pose`服务传递下一个待访问的位置数据： ```cpp auto client = this->create_client<nav2_msgs::srv::NavigateToPose>("navigate_to_pose"); while (!client->wait_for_service(std::chrono::seconds(1))) { RCLCPP_WARN(this->get_logger(), "Waiting for the navigate_to_pose service to be available..."); } // 构建请求体 auto request = std::make_shared<nav2_msgs::srv::NavigateToPose::Request>(); request->pose.header.frame_id = "map"; request->pose.pose.position.x = next_goal_x; request->pose.pose.position.y = next_goal_y; // 发送异步请求 auto future_result = client->async_send_request(request); if (future_result.wait_for(std::chrono::seconds(5)) != std::future_status::ready){ RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Failed to call service navigate_to_pose."); } else{ auto result = future_result.get(); if(result->result.code == actionlib_msgs::GoalStatus::SUCCEEDED){ RCLCPP_INFO(this->get_logger(),"Navigation succeeded!"); } else { RCLCPP_ERROR(this->get_logger(),"Navigation failed with code %d", static_cast<int>(result->result.code)); } } ``` 此外，在实际开发测试期间还应该注意日志记录与可视化工具的应用，例如借助rviz查看实时地图构建情况及轨迹跟踪效果，从而更直观地掌握整个系统的运作状况并及时发现潜在问题所在。