Ubuntu 22.04px4开发环境搭建
时间: 2025-03-05 20:41:47 浏览: 129
### 设置Ubuntu 22.04上的PX4开发环境
#### WSL2的安装与配置
为了在Windows环境下运行Ubuntu 22.04并构建PX4开发环境,需先确认计算机已启用虚拟化技术,并确保操作系统为Windows 10版本2004及以上。接着按照官方指南完成WSL2及其默认Linux发行版的部署[^1]。
#### 更新系统与安装基础工具包
一旦拥有可工作的Ubuntu 22.04实例,则应立即执行系统的全面升级以获取最新的软件包和安全补丁:
```bash
sudo apt update && sudo apt upgrade -y
```
随后,安装一系列对于后续操作至关重要的基本工具集,比如`git`, `wget`, 和其他必要的库文件[^2]:
```bash
sudo apt install git wget software-properties-common -y
```
#### 安装QGroundControl (QGC) 地面站应用
考虑到实际测试过程中可能需要用到地面控制站来监控飞行状态或是发送指令给模拟器中的无人驾驶设备,提前准备好QGC不失为明智之举。可以通过Snap Store轻松获得该应用程序:
```bash
sudo snap install qgroundcontrol --classic
```
#### 构建PX4源代码仓库
访问[PX4-Autopilot GitHub页面](https://github.com/PX4/PX4-Autopilot),克隆项目至本地目录下以便于进一步定制化修改或直接参与开源贡献活动:
```bash
cd ~
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
```
#### 编译环境准备
针对不同目标平台(如硬件板卡、仿真器),需要调整Makefile选项从而适应特定需求。此处假设读者希望基于Gazebo进行仿真实验,则推荐采用如下命令序列初始化编译流程[^3]:
```bash
cd ~/PX4-Autopilot
make px4_sitl_default gazebo
```
#### XRCE-DDS Agent 的安装
为了让ROS2能够同PX4顺利交互,还需额外引入Micro-XRCE-DDS组件作为中间件服务端程序。遵循以下步骤下载、编译以及激活此模块[^4]:
```bash
# 下载源码
git clone https://github.com/eProsima/Micro-XRCE-DDS-Agent.git
# 进入文件夹
cd Micro-XRCE-DDS-Agent
# 新建文件夹build
mkdir build
# 进入build文件夹
cd build
# 执行cmake
cmake ..
# 执行make
make
# 安装
sudo make install
# 添加动态链接路径
sudo ldconfig /usr/local/lib/
```
最后,在后台启动XRCE-DDS代理服务器监听UDP连接请求,默认情况下会绑定到8888端口之上:
```bash
MicroXRCEAgent udp4 -p 8888 &
```
通过上述指导可以较为顺畅地建立起一套完整的PX4开发框架,既适用于教育目的也满足科研探索所需的功能特性。
阅读全文
相关推荐


















